JP7194221B2 - 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム - Google Patents

通知装置、車両、通知方法、およびプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7194221B2
JP7194221B2 JP2021053604A JP2021053604A JP7194221B2 JP 7194221 B2 JP7194221 B2 JP 7194221B2 JP 2021053604 A JP2021053604 A JP 2021053604A JP 2021053604 A JP2021053604 A JP 2021053604A JP 7194221 B2 JP7194221 B2 JP 7194221B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lighting
intention
headlight
notification device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021053604A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022150823A (ja
Inventor
嘉崇 味村
守道 西垣
俊介 岩尾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2021053604A priority Critical patent/JP7194221B2/ja
Priority to US17/675,651 priority patent/US11820282B2/en
Priority to CN202210171416.4A priority patent/CN115123066A/zh
Publication of JP2022150823A publication Critical patent/JP2022150823A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7194221B2 publication Critical patent/JP7194221B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/38—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/30—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating rear of vehicle, e.g. by means of reflecting surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Description

本発明は、車両の発進を当該車両の周囲に通知する通知装置、車両、通知方法、およびプログラムに関する。
車両を発進させる際、車両の発進を当該車両の周囲に通知することが安全性の点で好ましい。特許文献１には、車両の発進時において、当該車両の進行方向の路面に所定形状の発進通知表示を光で描画する技術が開示されている。
特開２０２０－５５５１９号公報
特許文献１に記載された技術では、発進通知表示を路面に光で描画するための装置を車両に搭載する必要があるため、車両コストの点で不利になりうる。
そこで、本発明は、単純な構成で車両の発進を当該車両の周囲に通知するために有利な技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の一側面としての通知装置は、車両に搭載され、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知装置であって、運転者による前記車両の発進意図を検知する検知手段と、前記車両の灯火器の点灯を制御する点灯制御手段と、を備え、前記灯火器は、前記車両の右側に配置された右側前照灯と、前記車両の左側に配置された左側前照灯とを含み、前記点灯制御手段は、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の前照灯を所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする。
本発明によれば、例えば、単純な構成で車両の発進を当該車両の周囲に通知するために有利な技術を提供することができる。
車両の制御装置の構成例を示すブロック図 通知装置の構成例を示すブロック図 通知処理を示すフローチャート 車両の速度と灯火器の輝度との関係の一例を示す図 図３のステップＳ１３で実行される処理の一例を示すフローチャート 右折時または左折時において車両を発進させる場合の灯火器の点滅を説明するための図
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
＜第１実施形態＞
本発明に係る第１実施形態の通知装置について説明する。本発明に係る通知装置は、車両に搭載され、車両の発進を当該車両の周囲に通知するための装置である。また、以下では、本発明に係る通知装置が搭載される車両として、四輪車を例示して説明するが、例えば、鞍乗型車両（自動二輪車、三輪車）など四輪車以外の車両に対しても、本発明に係る通知装置を搭載することができる。
まず、車両１の全体的な制御系について図１を参照しながら説明する。図１は、車両１の制御装置２の構成例を示すブロック図である。図１では、車両１の概略が平面図と側面図とで図示されており、車両１としてはセダンタイプの四輪の乗用車が例示されている。
制御装置２は、車両１の各部を制御する。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。
ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の統括的な制御を行う。ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行するように構成されてもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵および車速（加減速）の少なくとも一方を自動制御しうる。
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータ３ａや、操舵角を検知する操舵角センサ３ｂ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の外界を周期的に撮像する撮像デバイスである（以下では、カメラ４１と表記することがある）。本実施形態の場合、カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、車両１の前方に位置する信号機などの物標の解析や、信号機の表示や道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
検知ユニット４２（ライダ検知部）は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下では、ライダ４２と表記することがある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。また、検知ユニット４３（レーダ検知部）は、ミリ波レーダであり（以下では、レーダ４３と表記することがある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えることで、検知結果の信頼性を向上することができる。また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えることで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。また、ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。
ＥＣＵ２５は、車車間通信、路車間通信、またはスマートフォン等の情報処理装置と通信可能な通信装置２５ａを備える。例えば、通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行ったり、外部の情報処理装置等との無線通信により情報交換を行ったりすることが可能である。
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。なお、パワープラント６の構成は、この例に限られず、電動機を動力源とした電気自動車、エンジン及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車速（車両１の速度および加減速）を制御する。
ＥＣＵ２７は、方向指示器８ａ（ウィンカ）および灯火器８ｂ（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。また、灯火器８ｂは、前照灯（ヘッドランプ）、車幅灯（スモールランプ）、尾灯（テールランプ）、霧灯（フォグランプ）などを含む。灯火器８ｂは、昼間に点灯される昼間走行灯として用いられてもよいし、日没後に点灯される夜間走行灯として用いられてもよい。
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者を含む乗員に対する情報の出力と、乗員からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は乗員に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は、例えば運転席および助手席の正面に配置され、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式のインストルメントパネル等を構成する。また、入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を入力するスイッチ群および乗員の音声を入力する音声入力装置を含む。
例えば、ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２４により探索された現在地から目的地への経路上において、車両１（自車両）の位置情報と地図情報から取得した、車両１が現在走行している複数の車線を含む道路情報を表示装置９２に表示する表示制御を行う。また、ＥＣＵ２８は、音声出力装置９１および表示装置９２を制御して、音声、地図表示、及び音声による案内情報を運転者に提供する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
［通知装置の構成］
次に、本実施形態の通知装置１００の構成例について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態の通知装置１００の構成例を示すブロック図である。通知装置１００は、前述したように、車両１の発進を当該車両１の周囲に通知するための装置であり、例えば、処理部１１０、センサ群１２０、方向指示器１３０、および灯火器１４０を含みうる。
処理部１１０は、例えば図１の制御装置２（ＥＣＵ２０～２９）に対応するものであり、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含むコンピュータによって構成されうる。本実施形態の場合、当該記憶デバイスには、車両１の発進を車両１の周囲に通知するためのプログラム（以下では、通知プログラムと表記することがある）が格納されており、通知プログラムに含まれる命令をプロセッサが実行することにより、車両１の発進を車両１の周囲に通知するための通知処理が処理部１１０で実行されうる。また、本実施形態の処理部１１０は、検知部１１１と、判断部１１２と、点灯制御部１１３とを含みうる。
検知部１１１は、例えば図１のＥＣＵ２６およびＥＣＵ２９に対応するものであり、運転者による車両１の発進意図を検知する。具体的には、検知部１１１は、後述する操作検知センサ１２１および／または１２２からの出力に基づいて、運転者による車両１の発進意図を検知することができる。発進意図とは、運転者が車両１を発進しようとする意図のことであり、車両１を発進しようとする運転者の動作および／または車両１の操作を含みうる。
判断部１１２は、例えば図１のＥＣＵ２１、ＥＣＵ２４、ＥＣＵ２６およびＥＣＵ２７に対応するものであり、車両１の現在の状態を判断する。具体的には、判断部１１２は、後述する車速センサ１２３、操舵角センサ１２４および／または位置センサ１２５からの出力に基づいて、車両１の現在の状態を判断する。また、判断部１１２は、方向指示器１３０（ウィンカ）への入力信号および／または出力信号に基づいて、方向指示器１３０の現在の点灯状態を判断する。方向指示器１３０は、図１の方向指示器８ａに対応するものであり、車両１の左右（左側および右側）にそれぞれ設けられる。
点灯制御部１１３は、例えば図１のＥＣＵ２７に対応するものであり、灯火器１４０（ヘッドライト、テールライト等）の点灯を制御する。本実施形態の点灯制御部１１３は、運転者による車両１の発進意図が検知部１１１で検知された場合に、灯火器１４０を所定の点灯態様で点灯させる。運転者の発進意図が検知された場合における灯火器１４０の所定の点灯態様は、車両１の走行中における灯火器１４０の点灯態様（例えば点滅周期や発光色）と異なるように設定され、一例として灯火器１４０の点滅でありうる。ここで、灯火器１４０は、図１の灯火器８ｂに対応するものであり、車両１の右側に配置された右側灯火器１４１と、車両１の左側に配置された左側灯火器１４２とを含む。また、灯火器１４０は、前述したように、前照灯（ヘッドランプ）、車幅灯（スモールランプ）、尾灯（テールランプ）、霧灯（フォグライト）の少なくとも１つを含む。灯火器１４０は、昼間に点灯される昼間走行灯として用いられてもよいし、日没後に点灯される夜間走行灯として用いられてもよい。
センサ群１２０は、例えば、操作検知センサ１２１～１２２、車速センサ１２３、操舵角センサ１２４、および位置センサ１２５を含みうる。操作検知センサ１２１は、図１の操作検知センサ７ｂに対応するものであり、運転者によるブレーキペダル７Ｂの操作（例えば操作量）を検知する。操作検知センサ１２２は、図１の操作検知センサ７ａに対応するものであり、運転者によるアクセルペダル７Ａの操作（例えば操作量）を検知する。車速センサ１２３は、図１の車速センサ７ｃに対応するものであり、車両１の速度を検知する。車速センサ１２３は、車両１の加速度および減速度を検知するセンサとして理解されてもよい。また、操舵角センサ１２４は、図１の操舵角センサ３ｂに対応するものであり、車両１（ステアリングホイール３１）の操舵角を検知する。位置センサ１２５は、図１のＧＰＳセンサ２４ｂに対応するものであり、車両１の現在位置（例えば、交差点内における車両１の現在位置）を検知する。位置センサ１２５は、車両１の現在の向きを検知するセンサとして理解されてもよい。
［通知処理のフロー］
次に、処理部１１０が実行する通知処理のフローについて説明する。前述したように、通知処理は、車両１の発進を車両１の周囲に通知する処理のことである。本実施形態の処理部１１０は、運転者による車両１の発進意図が検知された場合に、車両１の灯火器１４０を所定の点灯態様で点灯させることにより、通知処理を実行する。以下では、運転者の発進意図が検知された場合における灯火器１４０の所定の点灯態様として、灯火器１４０の点滅を例示して説明する。また、以下では、灯火器１４０として、前照灯（ヘッドランプ）および／または車幅灯（スモールランプ）を用いる例を説明するが、尾灯（テールランプ）や霧灯（フォグランプ）などについても同様の通知処理を適用することができる。
図３は、処理部１１０で実行される通知処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両１が停止している状態、即ち、車両１が所定速度Ｖｐ未満である状態において開始される。所定速度Ｖｐとは、車両１が停止していることを認識（判断）するために設定された速度の閾値であり、一例として３ｋｍ／ｈや５ｋｍ／ｈなど、一般的な徐行速度以下の速度に設定されうる。また、図３に示すフローチャートは、繰り返し実行されるものであり、ステップＳ１７が終了した後もステップＳ１１から新たに開始されうる。
ステップＳ１１では、処理部１１０は、車速センサ１２３からの出力に基づいて、車両１の速度が所定速度Ｖｐ未満か否か（即ち、車両１が停止しているか否か）を判断する。車両１の速度が所定速度Ｖｐ未満である場合には、処理部１１０は、車両１が停止していると判断してステップＳ１２に進む。一方、車両１の速度が所定速度Ｖｐ以上である場合にはステップＳ１５に進む。
ステップＳ１２では、処理部１１０（検知部１１１）は、運転者による車両１の発進意図を検知したか否かを判断する。例えば、検知部１１１は、ブレーキペダル７Ｂの操作検知センサ１２１からの出力に基づいて、運転者によるブレーキペダル７Ｂの操作が終了したこと（例えば、運転者によるブレーキペダル７Ｂの踏み込みが終了したこと）を、運転者の発進意図として検知することができる。また、検知部１１１は、アクセルペダル７Ａの操作検知センサ１２２からの出力に基づいて、運転者によるアクセルペダル７Ａの操作が開始したこと（例えば、運転者によるアクセルペダル７Ａの踏み込みが開始したこと）を、運転者の発進意図として検知することもできる。運転者の発進意図を未だ検知していない場合にはステップＳ１１に戻り、運転者の発進意図を検知した場合にステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３では、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、車両１の灯火器１４０の点滅（即ち、所定の点灯態様での点灯）を開始する。次いで、ステップＳ１４では、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、灯火器１４０の点滅を終了するか否かを判断する。例えば、点灯制御部１１３は、運転者の発進意図を検知してから所定時間が経過した場合に、灯火器１４０の点滅を終了すると判断することができる。当該所定時間は、任意に設定されうるが、一例として数秒や十数秒など、車両１の周囲に存在する他車両や歩行者などが車両１の発進を認識することができる程度の時間に設定されるとよい。また、点灯制御部１１３は、位置センサ１２５からの出力に基づいて、運転者の発進意図を検知してから所定距離だけ走行した場合に、灯火器１４０の点滅を終了すると判断してもよい。当該所定距離は、任意に設定されうるが、一例として数ｍや十数ｍなど、車両１の周囲に存在する他車両や歩行者などが車両１の発進を認識することができる程度の距離に設定されるとよい。さらに、点灯制御部１１３は、車速センサ１２３からの出力に基づいて、車両１が所定速度以上になった場合に、灯火器１４０の点滅を終了すると判断してもよい。当該所定速度は、前述のステップＳ１１で用いられた所定速度Ｖｐに設定されてもよいし、所定速度Ｖｐと異なるように（例えば所定速度Ｖｐより速い速度に）設定されてもよい。さらにまた、車両１が交差点の手前で停止していた状態から発進した場合では、点灯制御部１１３は、位置センサ１２５からの出力に基づいて、車両１が当該交差点を通過したときに灯火器１４０の点滅を終了すると判断してもよい。
ステップＳ１５では、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、車両１の灯火器１４０の点灯を開始する。灯火器１４０が昼間走行灯として用いられている場合、本ステップＳ１５では、灯火器１４０の輝度を増加させると理解されてもよい。また、本ステップＳ１５において、点灯制御部１１３は、車速センサ１２３で検知された車両１の速度に応じて、灯火器１４０の輝度を変化させてもよい。図４は、車両１の速度と灯火器１４０の輝度との関係の一例を示している。点灯制御部１１３は、車両１の発進時（具体的には、運転者の発進意図の検知時）に灯火器１４０を点滅させた後、車両１の速度が増加するにつれて灯火器１４０の輝度が増加するように、車両１の速度に応じて灯火器１４０の輝度を変化させる。そして、車両１の速度が閾値速度Ｖｔｈより大きい場合には、灯火器１４０の輝度を一定にする。このように灯火器１４０の輝度を制御することで、車両１の現在速度を車両１の周囲に通知することが可能となる。
ステップＳ１６では、処理部１１０は、車速センサ１２３からの出力に基づいて、車両１の速度が所定速度Ｖｐ未満か否か（即ち、車両１が停止したか否か）を判断する。車両１の速度が所定速度Ｖｐ以上である場合には、処理部１１０は、車両１が未だ停止していないと判断してステップＳ１６を繰り返す。一方、車両１の速度が所定速度Ｖｐ未満である場合にはステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、灯火器１４０を消灯する。灯火器１４０が昼間走行灯として用いられている場合、本ステップＳ１７では、灯火器１４０の輝度を減少させると理解されてもよい。
上述したように、本実施形態の通知装置１００は、運転者による車両１の発進意図が検知された場合に、車両１の灯火器１４０を所定の点灯態様で点灯させることにより、車両１の発進を車両１の周囲に通知する。このような通知処理によれば、新たな装置を車両１に搭載することなく、単純な構成で車両１の発進を車両１の周囲に通知することが可能となるため、安全性および車両コストの点で有利になりうる。
＜第２実施形態＞
第２実施形態では、右折時または左折時において車両１を発進させる場合の灯火器１４０の点滅（即ち、所定の点灯態様での点灯）について説明する。車両１の右折時または左折時では、通常、左右の方向指示器１３０のうち一方を点滅させている。この場合において、左右の灯火器１４０（右側灯火器１４１、左側灯火器１４２）を双方とも点滅させてしまうと、灯火器１４０の輝度の影響により車両１の周囲（他の車両や歩行者など）から方向指示器１３０の点滅が見えづらくなりうる。そこで、本実施形態における通知装置１００（点灯制御部１１３）は、左右の方向指示器１３０のうち一方が点灯（点滅）している場合、右側灯火器１４１および左側灯火器１４２のうち、点灯している方向指示器とは反対側の灯火器を点滅させることにより、車両１の発進を車両１の周囲に通知する。これにより、車両１の周囲から方向指示器１３０の点滅が見えづらくなることを低減することができる。
図５は、前述した図３のステップＳ１３で実行される処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、右折時または左折時において車両１を発進させる場合の灯火器１４０の点滅を説明するための図である。図６は、車両１を正面から見た図であり、図６（ａ）は車両１の右折時を示し、図６（ｂ）は車両１の左折時を示している。なお、方向指示器１３０は、図６に示されるように、車両１の右側に配置されて車両１の右折を周囲に通知するための方向指示器１３１（以下では、右折ウィンカ１３１と表記することがある）と、車両１の左側に配置されて車両１の左折を周囲に通知するための方向指示器１３２（以下では、左折ウィンカ１３２と表記することがある）とを含みうる。
ステップＳ１３－１では、処理部１１０（判断部１１２）は、右折ウィンカ１３１が点滅（点灯）しているか否かを判断する。右折ウィンカ１３１が点滅している場合にはステップＳ１３－２に進み、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、図６（ａ）に示されるように、右折ウィンカ１３１とは反対側の左側灯火器１４２の点滅（即ち、所定の点灯態様での点灯）を開始する。このとき、右側灯火器１４１は消灯したままにしておく。一方、右折ウィンカ１３１が点滅していない場合にはステップＳ１３－３に進む。
ステップＳ１３－３では、処理部１１０（判断部１１２）は、左折ウィンカ１３２が点滅（点灯）しているか否かを判断する。左折ウィンカ１３２が点滅している場合にはステップＳ１３－４に進み、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、図６（ｂ）に示されるように、左折ウィンカ１３２とは反対側の右側灯火器１４１の点滅（即ち、所定の点灯態様での点灯）を開始する。このとき、左側灯火器１４２は消灯したままにしておく。一方、左折ウィンカ１３２が点滅していない場合にはステップＳ１３－５に進む。ステップＳ１３－５では、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、左右の灯火器１４０（即ち、右側灯火器１４１および左側灯火器１４２の両方）の点滅を開始する。
ここで、本実施形態では、方向指示器１３０（右折ウィンカ１３１、左折ウィンカ１３２）の点灯状態に基づいて、右側灯火器１４１および左側灯火器１４２の中から、車両１の発進を周囲に通知するために点滅させる灯火器を選択する例を説明したが、それに限られるものではない。例えば、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、方向指示器１３０の点灯状態を用いずに、車両１が曲がる方向（右折または左折、あるいは旋回動作）に基づいて、点滅させる灯火器を選択してもよい。一例として、車両１が交差点で右折または左折すると判断部１１２で判断された場合、車両１の発進時において、点灯制御部１１３は、右側灯火器１４１および左側灯火器１４２のうち、車両１が曲がる方向（右折方向または左折方向）とは反対側の灯火器を点滅させてもよい。判断部１１２は、位置センサ１２５からの出力に基づいて、車両１が交差点の右折車線または左折車線に位置している場合に、車両１が右折または左折すると判断することができる。また、判断部１１２は、操舵角センサ１２４からの出力に基づいて、車両１（ステアリングホイール３１）の操舵角が所定角度以上である場合に、車両１が右折または左折すると判断することができる。
＜他の実施形態＞
上記実施形態におけるステップＳ１５では、車両１の速度に応じて灯火器１４０の輝度を変化させる例を説明したが、それに限られるものではない。例えば、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、操作検知センサ１２１で検知されたブレーキペダル７Ｂの操作量（踏み込み量）に応じて灯火器１４０の輝度を変化させてもよいし、操作検知センサ１２２で検知されたアクセルペダル７Ａの操作量（踏み込み量）に応じて灯火器１４０の輝度を変化させてもよい。また、処理部１１０（点灯制御部１１３）は、車速センサ１２３で検知された車両１の加速量または減速量に応じて灯火器１４０の輝度を変化させてもよい。このように灯火器１４０の輝度を制御することで、車両１の現在の加速度または減速度を車両１の周囲に通知することが可能となる。
＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の通知装置は、
車両（例えば１）に搭載され、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知装置（例えば１００）であって、
運転者による前記車両の発進意図を検知する検知手段（例えば１１１）と、
前記検知手段で前記発進意図を検知した場合に、前記車両の灯火器（例えば１４０～１４２）を所定の点灯態様で点灯させる点灯制御部（例えば１１３）と、を備える。
この実施形態によれば、新たな装置を車両に搭載することなく、単純な構成で車両の発進を当該車両の周囲に通知することが可能となるため、安全性および車両コストの点で有利になりうる。
２．上記実施形態において、
前記所定の点灯態様は、前記車両の走行中における前記灯火器の点灯態様と異なる。
この実施形態によれば、車両の発進をより明確に当該車両の周囲に通知することができる。
３．上記実施形態において、
前記所定の点灯態様は、前記灯火器の点滅である。
この実施形態によれば、車両の発進をより明確に当該車両の周囲に通知することができる。
４．上記実施形態において、
前記所定の点灯態様で点灯させる前記灯火器は、前記車両の前照灯および車幅灯の少なくとも１つを含む。
この実施形態によれば、車両の前方に対して車両の発進を通知することができる。
５．上記実施形態において、
前記所定の点灯態様で点灯させる前記灯火器は、前記車両の尾灯を含む。
この実施形態によれば、車両の後方に対して車両の発進を通知することができる。
６．上記実施形態において、
前記車両は、前記車両の右側に配置された右側灯火器（例えば１４１）と、前記車両の左側に配置された左側灯火器（例えば１４２）とを有し、
前記点灯制御部は、前記車両における左右の方向指示器（例えば１３０～１３２）のうち一方が点灯している場合、前記右側灯火器および前記左側灯火器のうち、点灯している方向指示器とは反対側の灯火器を前記所定の点灯態様で点灯させることにより、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する。
この実施形態によれば、灯火器の輝度の影響により車両の周囲（他の車両や歩行者など）から方向指示器の点滅が見えづらくなることを低減することができる。
７．上記実施形態において、
前記点灯制御部は、前記左右の方向指示器のうち一方が点灯している場合、前記右側灯火器および前記左側灯火器のうち、点灯している方向指示器とは同じ側の灯火器を消灯させる。
この実施形態によれば、灯火器の輝度の影響により車両の周囲（他の車両や歩行者など）から方向指示器の点滅が見えづらくなることを低減することができる。
８．上記実施形態において、
前記車両は、前記車両の右側に配置された右側灯火器（例えば１４１）と、前記車両の左側に配置された左側灯火器（例えば１４２）とを有し、
前記点灯制御部は、前記右側灯火器および前記左側灯火器のうち、前記車両が曲がる方向とは反対側の灯火器を前記所定の点灯態様で点灯させることにより、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する。
この実施形態によれば、車両の右折時または左折時、あるいは旋回動作においても、車両の発進を周囲に適切に通知することができる。
９．上記実施形態において、
前記検知手段は、前記運転者によるブレーキペダル（例えば７Ｂ）の操作が終了したことを前記発進意図として検知する。
この実施形態によれば、運転者の発進意図を的確に且つ迅速に検知（把握）することができる。
１０．上記実施形態において、
前記検知手段は、前記運転者によるアクセルペダル（例えば７Ａ）の操作が開始したことを前記発進意図として検知する。
この実施形態によれば、運転者の発進意図を的確に且つ迅速に検知（把握）することができる。
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。
１００：通知装置、１１０：処理部、１１１：検知部、１１２：判断部、１１３：点灯制御部、１２０：センサ群、１３０：方向指示器、１４０：灯火器

Claims (16)

  1. 車両に搭載され、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知装置であって、
    運転者による前記車両の発進意図を検知する検知手段と、
    前記車両の灯火器の点灯を制御する点灯制御手段と、
    を備え、
    前記灯火器は、前記車両の右側に配置された右側前照灯と、前記車両の左側に配置された左側前照灯とを含み、
    前記点灯制御手段は、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の前照灯を所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする通知装置。
  2. 前記点灯制御手段は、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、点灯している方向指示器と同じ側の前照灯を消灯させる、ことを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
  3. 前記灯火器は、前記車両の右側に配置された右側車幅灯と、前記車両の左側に配置された左側車幅灯とを含み、
    前記点灯制御手段は、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側車幅灯および前記左側車幅灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の車幅灯を、前記右側前照灯および前記左側前照灯の代わりに前記所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の通知装置。
  4. 前記所定の点灯態様は、前記車両の走行中における前記灯火器の点灯態様と異なる、ことを特徴とする請求項１又は３に記載の通知装置。
  5. 前記所定の点灯態様は、前記灯火器の点滅である、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の通知装置。
  6. 前記灯火器は、前記車両の右側に配置された右側尾灯と、前記車両の左側に配置された左側尾灯とを有し、
    前記点灯制御手段は、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側尾灯および前記左側尾灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の尾灯を前記所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の通知装置。
  7. 前記点灯制御手段は、前記左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知手段で前記発進意図が検知された場合、前記右側尾灯および前記左側尾灯のうち、点灯している方向指示器とは同じ側の尾灯を消灯させる、ことを特徴とする請求項６に記載の通知装置。
  8. 前記点灯制御手段は、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、前記車両が曲がる方向とは反対側の前照灯を前記所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の通知装置。
  9. 前記検知手段は、前記運転者によるブレーキペダルの操作が終了したことを前記発進意図として検知する、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通知装置。
  10. 前記検知手段は、前記運転者によるアクセルペダルの操作が開始したことを前記発進意図として検知する、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通知装置。
  11. 前記車両の速度を検知する車速センサを更に備え、
    前記点灯制御手段は、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の前照灯を所定の点灯態様で点灯させた後、前記車両の速度が増加するにつれて前記右側前照灯および前記左側前照灯の輝度が増加するように、前記車速センサで検知された前記車両の速度に応じて前記右側前照灯および前記左側前照灯の輝度を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の通知装置。
  12. 車両に搭載され、前記車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知装置であって、
    運転者による前記車両の発進意図を検知する検知手段と、
    前記車両の灯火器の点灯を制御する点灯制御手段と、
    前記車両の速度を検知する車速センサと、
    を備え、
    前記点灯制御手段は、前記検知手段で前記発進意図が検知された場合に前記車両の灯火器を所定の点灯態様で点灯させ、その後、前記車両の速度が増加するにつれて前記灯火器の輝度が増加するように、前記車速センサで検知された前記車両の速度に応じて前記灯火器の輝度を制御する、ことを特徴とする通知装置。
  13. 請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の通知装置を備える車両。
  14. 車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知方法であって、
    運転者による前記車両の発進意図を検知する検知工程と、
    前記車両の灯火器の点灯を制御する点灯制御工程と、
    を含み、
    前記灯火器は、前記車両の右側に配置された右側前照灯と、前記車両の左側に配置された左側前照灯とを含み、
    前記点灯制御工程では、前記車両における左右の方向指示器のうち一方が点灯しており且つ前記検知工程で前記発進意図が検知された場合、前記右側前照灯および前記左側前照灯のうち、点灯している方向指示器とは反対側の前照灯を所定の点灯態様で点灯させる、ことを特徴とする通知方法。
  15. 車両の発進を前記車両の周囲に通知する通知方法であって、
    運転者による前記車両の発進意図を検知する検知工程と、
    前記車両の灯火器の点灯を制御する点灯制御工程と、
    を含み、
    前記点灯制御工程では、前記検知工程で前記発進意図が検知された場合に前記車両の灯火器を所定の点灯態様で点灯させ、その後、前記車両の速度が増加するにつれて前記灯火器の輝度が増加するように、前記車両の速度に応じて前記灯火器の輝度を制御する、ことを特徴とする通知方法。
  16. 請求項１４又は１５に記載の通知方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
JP2021053604A 2021-03-26 2021-03-26 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム Active JP7194221B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021053604A JP7194221B2 (ja) 2021-03-26 2021-03-26 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム
US17/675,651 US11820282B2 (en) 2021-03-26 2022-02-18 Notification apparatus, vehicle, notification method, and storage medium
CN202210171416.4A CN115123066A (zh) 2021-03-26 2022-02-24 通知装置、车辆、通知方法以及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021053604A JP7194221B2 (ja) 2021-03-26 2021-03-26 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022150823A JP2022150823A (ja) 2022-10-07
JP7194221B2 true JP7194221B2 (ja) 2022-12-21

Family

ID=83364222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021053604A Active JP7194221B2 (ja) 2021-03-26 2021-03-26 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11820282B2 (ja)
JP (1) JP7194221B2 (ja)
CN (1) CN115123066A (ja)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013141953A (ja) 2012-01-12 2013-07-22 Mazda Motor Corp 車両の前照灯装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9393899B2 (en) * 2014-07-28 2016-07-19 Valeo North America, Inc. System and method for controlling a lighting and/or signaling device
JP6713064B2 (ja) * 2017-01-18 2020-06-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6750523B2 (ja) * 2017-02-01 2020-09-02 株式会社デンソー 車載装置
JP2020055519A (ja) 2018-09-28 2020-04-09 株式会社小糸製作所 車両の発進通知表示装置。

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013141953A (ja) 2012-01-12 2013-07-22 Mazda Motor Corp 車両の前照灯装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11820282B2 (en) 2023-11-21
JP2022150823A (ja) 2022-10-07
CN115123066A (zh) 2022-09-30
US20220305984A1 (en) 2022-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6490044B2 (ja) 車両用制御装置
CN111278701B (zh) 显示控制方法以及显示控制装置
CN111278702B (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
US10137828B1 (en) Vehicular notification device
CN111587206B (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
JP7078660B2 (ja) 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム
CN113511196A (zh) 车辆及其控制装置
JP2019128773A (ja) 車両制御システム
US11897499B2 (en) Autonomous driving vehicle information presentation device
JP7194221B2 (ja) 通知装置、車両、通知方法、およびプログラム
CN110832565B (zh) 行驶控制装置以及车辆
US11654931B2 (en) Driving assistance device and vehicle
JP7028905B2 (ja) 車両及びその制御装置
JP7189088B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
JP2021142907A (ja) 車両追従走行システム、車両制御装置、車両、および制御方法
JP2021143908A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
WO2022201363A1 (ja) 車載装置、車両、情報処理方法、およびプログラム
CN111216631B (zh) 行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质
JP2022138202A (ja) 車両判別装置
JP2021112994A (ja) 発光制御システム、車両、制御方法、およびプログラム
JP2022126349A (ja) 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム
JP2022126350A (ja) 認識装置、移動体、認識方法、およびプログラム
CN116534001A (zh) 驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、及存储介质
JP2022168727A (ja) 自動隊列走行システムにおけるライティング方法及び自動隊列走行システム
JP2021107771A (ja) 車両用報知装置、車両用報知方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220819

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221013

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221202

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221209

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7194221

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150