JP6565480B2 - 運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記運転支援装置を備える運転支援システムに関する。

車両の運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術など多くの技術が適用されている。

例えば、交差点の手前の道路の同一車線上を自車両と前方車両とが走行している場合に、前方車両及び自車両が安全に交差点を通過することができるか、あるいは安全に交差点で停止することができるかを判定し、前方車両が交差点を通過することができない場合、自車両の車線変更を行うことにより、自車両が前方車両に追従して走行した場合に車線変更を行うことで前方車両との衝突を回避して交差点を安全に通過することができる装置が開示されている（特許文献１参照）。

特許第４８８２９５７号公報

しかし、特許文献１の装置は、交差点の手前での運転支援を行うものであるため、交差点で停止することなく左折又は右折するような場合でも運転支援を提供することが望まれる。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記運転支援装置を備える運転支援システムを提供することを目的とする。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、前記交差点の流出路での自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部とを備える。

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、前記交差点の流出路での自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部として機能させる。

本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前述の発明に係る運転支援装置と、前記交差点に設置された路側装置とを備え、前記路側装置は、前記交差点の周辺に存在する車両の位置情報を検出し、前記位置情報取得部は、前記路側装置から車両の位置情報を所定周期で取得する。

本発明によれば、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

本実施の形態の運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 自車両が交差点の手前を走行する様子の一例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による自車両が左折する場合の運転支援の第１例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による自車両が左折する場合の運転支援の第２例を示す模式図である。 自車両が交差点の手前を走行する様子の他の例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による自車両が左折する場合の運転支援の第３例を示す模式図である。 自車両が交差点の手前を走行する様子の他の例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による自車両が右折する場合の運転支援の第１例を示す模式図である。 自車両及び前方車両の状態量と特定の状態としての危険走行状態の一例を示す説明図である。 本実施の形態の運転支援装置による運転支援情報の提供の第１例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による運転支援情報の提供の第２例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部とを備える。

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部として機能させる。

本発明の実施の形態に係る運転支援システムは、前述の発明に係る運転支援装置と、前記交差点に設置された路側装置とを備え、前記路側装置は、前記交差点の周辺に存在する車両の位置情報を検出し、前記位置情報取得部は、前記路側装置から車両の位置情報を所定周期で取得する。

位置情報取得部は、交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する。車両には、前方車両及び後方車両などの周辺車両が含まれる。位置情報の取得には、例えば、車車間通信で送信される情報を受信してもよく、車両と路側装置との間の路車間通信で送信される情報を受信してもよく、車両と情報提供装置などの装置との間の通信で送信される情報を受信してもよく、また位置情報を車両から受信した路側装置又は情報提供装置が交差点周辺に存在する他の車両（自車両１００を含む）へ送信するようにしてもよい。位置情報を所定周期で取得することにより、例えば、自車両と周辺車両との相対距離、車両の速度、交差点との距離などの情報を求めることができる。

車両特定部は、位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する。前方車両を特定することにより、例えば、自車両と前方車両との距離、前方車両が走行する車線などの情報も求めることができる。

右左折判定部は、自車両が交差点で右折又は左折する場合に車両特定部で特定した前方車両が交差点で右折又は左折するか否かを判定する。例えば、自車両が交差点で右折する場合、前方車両も交差点で右折するか否かを判定する。また、自車両が交差点で左折する場合、前方車両も交差点で左折するか否かを判定する。前方車両が交差点で右折又は左折するか否かの判定は、例えば、前方車両のウィンカ情報を取得して判定することができ、あるいは前方車両の目的地情報を予め車車間通信等により取得しておき、前方車両の走行ルートに基づいて交差点を右折又は左折するか否かを判定することもできる。

自車両車線変更判定部は、右左折判定部で前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する。例えば、交差点への流入路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であり、左折後の流出路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であるとする。前方車両が交差点に向かって車線Ｌ１を走行し、自車両が交差点に向かって車線Ｌ２を走行している場合に、交差点を左折後に前方車両が車線を変更しない場合には、自車両の車線を変更しないと判定することができる。また、交差点を左折後に前方車両が車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両が自車両の車線Ｌ２へ進入するので、前方車両との衝突を避けるべく、自車両の車線を変更する（例えば、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更する）と判定することができる。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記前方車両が前記交差点で右折又は左折後に車線を変更するか否かを判定する他車両車線変更判定部を備え、前記自車両車線変更判定部は、前記他車両車線変更判定部の判定結果に基づいて、自車両の車線を変更するか否かを判定する。

他車両車線変更判定部は、前方車両が交差点で右折又は左折後に車線を変更するか否かを判定する。前方車両が交差点を右折又は左折した後に車線を変更するか否かの判定は、例えば、前方車両が走行する車線上に駐車車両の有無、事故車両などの停止車両の有無、車線変更が必要となる道路規制の有無、あるいは前方車両の目的地までの走行ルートにより車線を変更する必要があるか否か（例えば、左折後すぐに存在する交差点で右折する必要があるか否か）等に応じて判定することができる。

自車両車線変更判定部は、他車両車線変更判定部の判定結果に基づいて、自車両の車線を変更するか否かを判定する。例えば、交差点を左折後に前方車両が車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両が自車両の車線Ｌ２へ進入するので、前方車両との衝突を避けるべく、自車両の車線を変更する（例えば、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更する）と判定することができる。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記前方車両が前記交差点を右折又は左折後に走行する車線上に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部を備え、前記他車両車線変更判定部は、前記障害物判定部で障害物があると判定した場合、前記前方車両が車線を変更すると判定する。

障害物判定部は、前方車両が交差点を右折又は左折後に走行する車線上に障害物が存在するか否かを判定する。障害物は、例えば、前方車両が走行する車線上の駐車車両、事故車両などの停止車両、車線変更が必要となる道路規制などを含む。障害物が存在するか否かの判定は、交差点付近に設置された路上装置による検出結果、情報提供装置などが提供する事故情報又は交通規制情報に基づいて判定することができる。

他車両車線変更判定部は、障害物判定部で障害物があると判定した場合、前方車両が車線を変更すると判定する。前方車両は、交差点で停止することなく交差点を右折又は左折しているので、比較的前方車両の速度は速いと考えられる。交差点からの距離が比較的短い位置に障害物が存在する場合には、前方車両が障害物を避けるため右折又は左折した後の比較的短い時間の間に車線変更をする可能性が高くなるので、予め前方車両が車線変更をすると予測しておくことにより、自車両との衝突を回避することができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記車両特定部は、自車両の後方を走行する後方車両を特定し、前記右左折判定部は、自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記後方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定し、前記自車両車線変更判定部は、前記右左折判定部で前記後方車両が右折又は左折すると判定し、自車両が走行する車線に隣接する車線を前記後方車両が走行する場合、自車両の車線を変更しないと判定する。

車両特定部は、自車両の後方を走行する後方車両を特定する。右左折判定部は、自車両が交差点で右折又は左折する場合に後方車両が交差点で右折又は左折するか否かを判定する。後方車両が交差点で右折又は左折するか否かの判定は、例えば、後方車両のウィンカ情報を取得して判定することができ、あるいは後方車両の目的地情報を予め車車間通信等により取得しておき、後方車両の走行ルートに基づいて交差点を右折又は左折するか否かを判定することもできる。

自車両車線変更判定部は、右左折判定部で後方車両が右折又は左折すると判定し、自車両が走行する車線に隣接する車線を後方車両が走行する場合、自車両の車線を変更しないと判定する。例えば、交差点への流入路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であり、左折後の流出路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であるとする。前方車両が交差点に向かって車線Ｌ１を走行し、自車両が交差点に向かって車線Ｌ２を走行し、後方車両が交差点に向かって車線Ｌ３を走行している場合に、後方車両が交差点を右折又は左折する場合、後方車両は車線Ｌ３を走行すると考えられる。交差点を左折後に前方車両が車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両が自車両の車線Ｌ２へ進入する。この場合、自車両が前方車両との衝突を回避すべく車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更したとすると、後方車両と衝突する可能性が高くなる。そこで、後方車両が自車両と同様に右折又は左折する場合には、前方車両及び後方車両の両者との衝突を回避すべく、自車両を停止すると判定する。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記自車両車線変更判定部の判定結果に基づいて自車両を停止するか否かを判定する停止判定部を備える。

停止判定部は、自車両車線変更判定部の判定結果に基づいて自車両を停止するか否かを判定する。例えば、自車両車線変更判定部で車線を変更すると判定した場合には、自車両を停止させる必要はないので、自車両を停止させないと判定する。また、自車両車線変更判定部で車線を変更しないと判定した場合には、自車両が車線変更することができない（例えば、車線変更すると前方車両又は後方車両と衝突する）おそれがあると考えられるので、前方車両又は後方車両との衝突を避けるべく自車両を停止すると判定する。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記停止判定部は、前記自車両車線変更判定部が車線を変更しないと判定する場合、自車両を停止すると判定する。

停止判定部は、自車両車線変更判定部が車線を変更しないと判定する場合、自車両を停止すると判定する。自車両車線変更判定部で車線を変更しないと判定した場合には、自車両が車線変更することができない（例えば、車線変更すると前方車両又は後方車両と衝突する）おそれがあると考えられるので、前方車両又は後方車両との衝突を避けるべく自車両を停止すると判定する。これにより、車線変更しない場合には、停止することにより前方車両又は後方車両との衝突を回避することができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両及び前記前方車両が前記交差点で停止することなく通過するか否かを判定する通過判定部を備え、前記自車両車線変更判定部は、前記通過判定部で通過すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する。

通過判定部は、自車両及び前方車両が交差点で停止することなく通過するか否かを判定する。通過するか否かの判定は、自車両及び前方車両それぞれの速度、交差点までの距離、交差点の信号情報などに基づいて判定することができる。

自車両車線変更判定部は、通過判定部で通過すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する。自車両及び前方車両が交差点で停止することなく通過する場合には、自車両の速度は比較的速いと考えることができ、前方車両が車線を変更した場合には、自車両と前方車両とが衝突する可能性が高くなる。そこで、予め自車両の車線を変更するか否かを判定することにより、前方車両との衝突を未然に回避することができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報を取得する信号情報取得部と、自車両及び前記前方車両が前記交差点の手前に停止する停止条件及び前記交差点に進入する進入条件により決定される特定の状態にあるか否かを、自車両及び前記前方車両それぞれの前記交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて判定する状態判定部とを備え、前記通過判定部は、前記状態判定部で前記特定の状態にあると判定した場合、通過するか否かを判定する。

信号情報取得部は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報を取得する。

状態判定部は、自車両及び前方車両が交差点の手前に停止する停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定される特定の状態にあるか否かを、自車両及び前方車両それぞれの交差点までの距離及び速度並びに取得した信号情報に基づいて判定する。

特定の状態は、例えば、ジレンマ状態（ジレンマ領域にある状態）、オプション状態（オプション領域にある状態）などがある。ジレンマ状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても交差点の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できない状態であり、安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとして交差点の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。

通過判定部は、状態判定部で特定の状態にあると判定した場合、通過するか否かを判定する。特定の状態にあると判定した場合には、車両が交差点を通過するか、交差点で停止するか不安定な状態であるので、交差点を停止することなく通過するか否かを判定する。これにより、交差点で停止することなく通過する場合を確実に判定することができる。

本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記自車両車線変更判定部で車線を変更すると判定した場合、車線を変更する旨を報知する報知部を備える。

報知部は、自車両車線変更判定部で車線を変更すると判定した場合、車線を変更する旨を報知する。これにより、交差点を右折又は左折する場合に、前方車両との衝突を回避すべく車線変更をするとき、車線変更を行う旨を報知するので、運転者に対して事前に注意を喚起することができ、一層安全性が高まる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援システムの実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の運転支援システムは、後述の運転支援装置５０を搭載した車両１００、２００、路側装置２０などを備える。また、運転支援システムに情報提供装置１０を備えることもできる。本実施の形態の運転支援システムは、情報提供装置１０及び路側装置２０の少なくとも一方を含めることができる。なお、図１の例では、車両は２台例示しているが、車両の台数は２台に限定されるものではなく、３台以上であってもよい。

車両１００、２００の間は、車車間通信を行うことができる。また、車両１００、２００と路側装置２０との間は、路車間通信を行うことができる。また、車両１００、２００と情報提供装置１０との間、及び路側装置２０と情報提供装置１０との間は、電話回線による通信又はインターネット通信などを行うことができる。なお、便宜上、以下の説明では、車両１００を自車両とし、車両２００を周辺車両（例えば、自車両１００の前方を走行する前方車両、自車両の後方を走行する後方車両）とする。

情報提供装置１０は、例えば、グローバル・テレマティクス・サーバであり、プローブ車両からプローブ情報を収集し、車両からの要求に応じて推奨経路情報又は道路交通情報などを送信する。

情報提供装置１０は、路側装置２０、車両１００、２００から受信した情報をそのまま送信することができ、また受信した情報の所定の処理を加えて得られた情報を送信することができる。また、路側装置２０は、情報提供装置１０、車両１００、２００から受信した情報をそのまま送信することができ、また受信した情報の所定の処理を加えて得られた情報を送信することができる。

図２は本実施の形態の運転支援装置５０の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置５０は、装置全体を制御する制御部５１、通信部５２、ＧＰＳ受信部５３、ナビゲーション部５４、センサ部５５、所定の情報を記憶する記憶部５６、車両特定部５７、表示部５８、右左折判定部５９、車線変更判定部６０、障害物判定部６１、停止判定部６２、走行状態判定部６３、通過判定部６４、報知部６５などを備える。

通信部５２は、車車間通信、路側装置２０との間の路車間通信、情報提供装置１０との間の電話回線による通信又はインターネット通信などの機能を有する。

通信装置５２は、位置情報取得部としての機能を有し、交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する。車両には、前方車両及び後方車両などの周辺車両２００が含まれる。位置情報の取得には、例えば、車車間通信で送信される情報を受信してもよく、車両と路側装置２０との間の路車間通信で送信される情報を受信してもよく、車両と情報提供装置１０などの装置との間の通信で送信される情報を受信してもよく、また位置情報を車両から受信した路側装置又は情報提供装置が交差点周辺に存在する他の車両（自車両１００を含む）へ送信するようにしてもよい。位置情報を所定周期で取得することにより、例えば、自車両１００と周辺車両２００との相対距離、車両の速度、交差点との距離などの情報を求めることができる。

ＧＰＳ受信部５３は、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）又はＲＴＫ−ＧＰＳ(Real-Time KinematicＧＰＳ)などのＧＰＳ受信機能を備え、複数のＧＰＳを含むＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を随時繰り返し受信し、自車位置を測位する。これにより、運転支援装置５０は、任意の地点での自車両１００の位置（例えば、交差点の停止線からの距離）を取得することができる。

センサ部５５は、ジャイロセンサ、距離計、超音波センサ、ミリ波センサ等の車載センサ、ビデオカメラなどを備える。ビデオカメラは、例えば、車両のフロントグリル、前部バンパなどに配置され、自車両１００の前方を走行する前方車両を撮像できるようにしてある。また、ビデオカメラを自車両１００の後部又は側部に設置して後方車両又は隣車線の車両を撮像することもできる。

ナビゲーション部５４は、地図データベース等を内蔵し、ＧＰＳ受信部５３からの情報、センサ部５５からの情報に基づいて、自車両の位置（交差点の停止線からの距離、走行車線など）、自車両の速度等を所定の時間周期（例えば、０．１秒）で求めることができる。

車両特定部５７は、通信部５２で取得した位置情報に基づいて自車両１００の前方を走行する前方車両を特定する。前方車両を特定することにより、例えば、自車両１００と前方車両との距離、前方車両が走行する車線などの情報も求めることができる。

右左折判定部５９は、自車両１００が交差点で右折又は左折する場合に、車両特定部５７で特定した前方車両が交差点で右折又は左折するか否かを判定する。例えば、右左折判定部５９は、自車両１００が交差点で右折する場合、前方車両も交差点で右折するか否かを判定し、自車両１００が交差点で左折する場合、前方車両も交差点で左折するか否かを判定する。前方車両が交差点で右折又は左折するか否かの判定は、例えば、前方車両のウィンカ情報を車車間通信により取得し又はビデオカメラ等により取得して判定することができ、あるいは前方車両の目的地情報を予め車車間通信等により取得しておき、前方車両の走行ルートに基づいて交差点を右折又は左折するか否かを判定することもできる。

車線変更判定部６０は、自車両車線変更判定部としての機能を有し、右左折判定部５９で前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両１００の車線を変更するか否かを判定する。

例えば、交差点への流入路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であり、左折後の流出路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であるとする。前方車両が交差点に向かって車線Ｌ１を走行し、自車両１００が交差点に向かって車線Ｌ２を走行している場合に、交差点を左折後に前方車両が車線を変更しない場合には、自車両の車線を変更しないと判定することができる。また、交差点を左折後に前方車両が車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両が自車両の車線Ｌ２へ進入するので、前方車両との衝突を避けるべく、自車両１００の車線を変更する（例えば、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更する）と判定することができる。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

以下、本実施の形態の運転支援装置５０の詳細について説明する。図３は自車両１００が交差点の手前を走行する様子の一例を示す模式図である。図３に示すように、交差点Ｃに流入する流入路Ｒ１は３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であり、交差点を左折した後の流出路Ｒ２も３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であるとする。自車両１００は、交差点に向かって車線Ｌ２を走行し、前方車両Ａは、交差点に向かって車線Ｌ１を走行しているとする。

図４は本実施の形態の運転支援装置５０による自車両が左折する場合の運転支援の第１例を示す模式図である。図４は、図３に例示した自車両１００及び前方車両Ａの交差点通過後の様子を示すものである。

車線変更判定部６０は、他車両車線変更判定部としての機能を有し、前方車両Ａが交差点で左折（又は右折）後に車線を変更するか否かを判定する。図３、図４の例では、車線変更判定部６０は、前方車両Ａが交差点で左折後に車線を変更するか否かを判定する。

前方車両Ａが交差点を左折（又は右折）した後に車線を変更するか否かの判定は、例えば、前方車両Ａが走行する車線上に駐車車両の有無、事故車両などの停止車両の有無、車線変更が必要となる道路規制の有無、あるいは前方車両Ａの目的地までの走行ルートにより車線を変更する必要があるか否か（例えば、左折後すぐに存在する交差点で右折する必要があるか否か）等に応じて判定することができる。図３、図４の例では、流出路Ｒ２の車線Ｌ１に駐車車両が存在する。

車線変更判定部６０は、前方車両Ａについての判定結果に基づいて、自車両１００の車線を変更するか否かを判定する。例えば、交差点を左折後に前方車両Ａが車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両Ａが自車両の車線Ｌ２へ進入するので、前方車両Ａとの衝突を避けるべく、自車両１００の車線を変更する（例えば、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更する）と判定することができる。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

より具体的には、障害物判定部６１は、前方車両Ａが交差点を左折（又は右折）後に走行する車線上に障害物が存在するか否かを判定する。障害物は、例えば、前方車両Ａが走行する車線上の駐車車両、事故車両などの停止車両、車線変更が必要となる道路規制などを含む。図４の例では、流出路Ｒ２の車線Ｌ１に駐車車両が存在する。障害物が存在するか否かの判定は、交差点付近に設置された路上装置２０による検出結果、情報提供装置１０などが提供する事故情報又は交通規制情報に基づいて判定することができる。

そして、車線変更判定部６０は、障害物判定部６１で障害物があると判定した場合、前方車両Ａが車線を変更すると判定する。前方車両は、交差点で停止することなく交差点を右折又は左折しているので、前方車両の速度は比較的速いと考えられる。交差点からの距離が比較的短い位置に障害物が存在する場合には、前方車両が障害物を避けるため左折（又は右折）した後の比較的短い時間の間に車線変更をする可能性が高くなるので、予め前方車両Ａが車線変更をすると予測しておくことにより、自車両１００との衝突を回避することができる。

図５は本実施の形態の運転支援装置５０による自車両が左折する場合の運転支援の第２例を示す模式図である。図５は、図３に例示した自車両１００及び前方車両Ａの交差点通過後の様子を示すものである。

停止判定部６２は、車線変更判定部６０での自車両１００についての判定結果に基づいて自車両１００を停止するか否かを判定する。例えば、自車両１００の車線を変更すると判定した場合には、自車両１００を停止させる必要はないので、自車両１００を停止させないと判定する。

一方、車線変更判定部６０で自車両１００の車線を変更しないと判定した場合には、自車両１００が車線変更することができない（例えば、車線変更すると前方車両Ａと衝突する）おそれがあると考えられるので、前方車両Ａとの衝突を避けるべく自車両１００を停止すると判定する。例えば、図５に示すように、交差点と駐車車両との距離が比較的短い場合には、前方車両Ａが交差点を左折した直後に車線を変更する可能性が高い。このような場合には、自車両１００が前方車両Ａとの衝突を避けるべく車線を変更するまでの時間的余裕が少なくなるので、車線を変更するよりも自車両１００を停止させた方がより安全である。

これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。また、図５に示すように、自車両１００が車線変更しない場合には、前方車両Ａ及び自車両１００が走行する車線が同じになるので、停止することにより前方車両Ａとの衝突を回避することができる。

図６は自車両１００が交差点の手前を走行する様子の他の例を示す模式図である。図６に示すように、交差点Ｃに流入する流入路Ｒ１は３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であり、交差点を左折した後の流出路Ｒ２も３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であるとする。自車両１００は、交差点に向かって車線Ｌ２を走行し、前方車両Ａは、交差点に向かって車線Ｌ１を走行し、後方車両Ｂは、交差点に向かって車線Ｌ３を走行しているとする。

図７は本実施の形態の運転支援装置５０による自車両が左折する場合の運転支援の第３例を示す模式図である。図７は、図６に例示した自車両１００、前方車両Ａ及び後方車両Ｂの交差点通過後の様子を示すものである。

車両特定部５７は、自車両１００の後方を走行する後方車両Ｂを特定する。右左折判定部５９は、自車両１００が交差点で右折又は左折する場合に後方車両Ｂが交差点で右折又は左折するか否かを判定する。後方車両Ｂが交差点で右折又は左折するか否かの判定は、例えば、後方車両Ｂのウィンカ情報を車車間通信により取得し又はビデオカメラ等の情報を取得して判定することができ、あるいは後方車両Ｂの目的地情報を予め車車間通信等により取得しておき、後方車両Ｂの走行ルートに基づいて交差点を右折又は左折するか否かを判定することもできる。

車線変更判定部６０は、右左折判定部５９で後方車両Ｂが左折（又は右折）すると判定し、自車両１００が走行する車線（図７の例では、車線Ｌ２）に隣接する車線（図７の例では、車線Ｌ３）を後方車両Ｂが走行する場合、自車両１００の車線を変更しないと判定する。

例えば、図６に示すように、交差点への流入路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であり、左折後の流出路が３車線（左側より車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）であるとする。前方車両Ａが交差点に向かって車線Ｌ１を走行し、自車両１００が交差点に向かって車線Ｌ２を走行し、後方車両Ｂが交差点に向かって車線Ｌ３を走行しているとする。

図７に示すように、後方車両Ｂが交差点を左折する場合、後方車両Ｂは車線Ｌ３を走行すると考えられる。交差点を左折後に前方車両Ａが車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を左折した後に前方車両Ａが自車両１００の車線Ｌ２へ進入する。この場合、自車両１００が前方車両Ａとの衝突を回避すべく車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更したとすると、後方車両Ｂと衝突する可能性が高くなる。そこで、後方車両Ｂが自車両１００と同様に左折（又は右折）する場合には、前方車両Ａ及び後方車両Ｂの両者との衝突を回避すべく、自車両１００を停止すると判定する。これにより、交差点で左折又は右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

上述の例では、前方車両Ａ、自車両１００、後方車両Ｂが交差点を左折する場合について説明したが、交差点を右折する場合も同様である。図８は自車両１００が交差点の手前を走行する様子の他の例を示す模式図である。図８に示すように、交差点Ｃに流入する流入路Ｒ１は３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であり、交差点を右折した後の流出路Ｒ３も３車線（道路の左側から車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３とする）の道路であるとする。自車両１００は、交差点に向かって車線Ｌ２を走行し、前方車両Ａは、交差点に向かって車線Ｌ１を走行しているとする。

図９は本実施の形態の運転支援装置５０による自車両が右折する場合の運転支援の第１例を示す模式図である。図９は、図８に例示した自車両１００及び前方車両Ａの交差点通過後の様子を示すものである。

車線変更判定部６０は、他車両車線変更判定部としての機能を有し、前方車両Ａが交差点で右折後に車線を変更するか否かを判定する。図８、図９の例では、車線変更判定部６０は、前方車両Ａが交差点で右折後に車線を変更するか否かを判定する。

前方車両Ａが交差点を右折した後に車線を変更するか否かの判定は、例えば、前方車両Ａが走行する車線上に駐車車両の有無、事故車両などの停止車両の有無、車線変更が必要となる道路規制の有無、あるいは前方車両Ａの目的地までの走行ルートにより車線を変更する必要があるか否か（例えば、右折後すぐに存在する交差点で右折する必要があるか否か）等に応じて判定することができる。図８、図９の例では、流出路Ｒ３の車線Ｌ１に駐車車両が存在する。

車線変更判定部６０は、前方車両Ａについての判定結果に基づいて、自車両１００の車線を変更するか否かを判定する。例えば、交差点を右折後に前方車両Ａが車線を変更する場合（例えば、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ変更）には、交差点を右折した後に前方車両Ａが自車両の車線Ｌ２へ進入するので、前方車両Ａとの衝突を避けるべく、自車両１００の車線を変更する（例えば、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ変更する）と判定することができる。これにより、交差点で右折して通過した後の車両の運転支援を行うことができる。

なお、図５、図６、図７で例示した左折の場合の各実施例は、右折の場合にも同様に適用することができるので、説明は省略する。

通過判定部６４は、自車両１００及び前方車両Ａが交差点で停止することなく通過するか否かを判定する。通過するか否かの判定は、自車両１００及び前方車両Ａそれぞれの速度、交差点までの距離、交差点の信号情報などに基づいて判定することができる。なお、詳細は後述する。

車線変更判定部６０は、通過判定部６４で通過すると判定した場合、自車両１００の車線を変更するか否かを判定する。自車両１００及び前方車両Ａが交差点で停止することなく通過する場合には、自車両１００の速度は比較的速いと考えることができ、前方車両Ａ交差点で左折又は右折後に車線を変更した場合には、自車両１００と前方車両Ａとが衝突する可能性が高くなる。そこで、予め自車両１００の車線を変更するか否かを判定することにより、前方車両Ａとの衝突を未然に回避することができる。

次に、通過判定の詳細について説明する。図１０は自車両１００及び前方車両Ａの状態量と特定の状態としての危険走行状態の一例を示す説明図である。図１０において、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。特定の状態としての危険走状態は、車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができ、車両が危険走行領域内にある状態をいう。危険走行領域は、ジレンマ領域とオプション領域とを含む。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入（交差点を通過）できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。すなわち、黄信号表示中に（例えば、黄信号開始時点で）車両が危険領域にある状態であると判定した場合、その車両は危険走行状態にあると判定する。

図１０において、停止線を基準とした自車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での自車両の状態量（位置Ｘｙ、速度Ｖｙ）は、自車両の速度が変化しないとして（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の自車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。

一方、自車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、自車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に自車両が標準減速度で減速したならば、自車両が停止線で停止することができる自車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。

自車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、自車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる自車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。

ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域である。

また、前方車両についても、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶｐ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とすると、自車両の場合と同様に、黄信号開始時刻での前方車両の位置Ｘｐｙ、速度Ｖｐｙ（＝Ｖｐ）を求めることができる。

図１０に示すように、例えば、黄信号開始時刻での自車両の状態量（位置Ｘｙ、速度Ｖｙ）を示す点Ｂ１がジレンマ領域内にあり、黄信号開始時刻での前方両の状態量（位置Ｘｐｙ、速度Ｖｐｙ）を示す点Ｂ２がジレンマ領域内にある場合、自車両も前方車両も特定の状態としての危険走行状態にあると判定することができる。

すなわち、走行状態判定部６３は、状態判定部としての機能を有し、自車両１００及び前方車両Ａが交差点の手前に停止する停止条件Ｃ及び交差点に進入する進入条件Ｌにより決定される特定の状態にあるか否かを、自車両１００及び前方車両Ａそれぞれの交差点までの距離及び速度並びに信号情報に基づいて判定する。

なお、通信部５２は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報を取得する。

通過判定部６４は、走行状態判定部６３で特定の状態にあると判定した場合、通過するか否かを判定する。特定の状態にあると判定した場合には、車両が交差点を通過するか、交差点で停止するか不安定な状態であるので、交差点を停止することなく通過するか否かを判定する。これにより、交差点で停止することなく通過する場合を確実に判定することができる。

図１１は本実施の形態の運転支援装置５０による運転支援情報の提供の第１例を示す模式図である。図１１は自車両１００が交差点の手前を走行している場合に、表示部５８に表示する表示例（周囲表示モード）である。図１１に示すように、周囲表示モードでは、自車両１００の周辺に存在する周辺車両、障害物、歩行者などを表示する。例えば、図１１に示すように、交差点全体を鳥瞰したような図を表示することにより、自車両１００の周辺に存在する前方車両及び後方車両だけでなく、右折又は左折した先の道路状況を把握することができる。

図１２は本実施の形態の運転支援装置５０による運転支援情報の提供の第２例を示す模式図である。図１２は自車両１００が交差点を右折又は左折する直前に、表示部５８に表示する表示例（警告表示モード）である。図１１に示すように、警告表示モードでは、交差点を左折又は右折した後に車線を変更する必要がある場合には、例えば、「左折時に車線を変更してください」等の文字又は音声を出力する。なお、図１１、図１２に示す例は一例であって、これらに限定されるものではない。例えば、図１２において、車両を停止させる場合には、「減速して停止してください」等の文字又は音声を出力することができる。

すなわち、報知部６５は、車線変更判定部６０で自車両が車線を変更すると判定した場合、車線を変更する旨を報知する。これにより、交差点を右折又は左折する場合に、前方車両との衝突を回避すべく車線変更をするとき、車線変更を行う旨を報知するので、運転者に対して事前に注意を喚起することができ、一層安全性が高まる。なお、自車両が右折する場合も同様であるので説明は省略する。

図１３は本実施の形態の運転支援装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上処理の主体を制御部５１として説明する。制御部５１は、自車両１００、周辺車両の位置情報を取得し（Ｓ１１）、前方車両を特定する（Ｓ１２）。制御部５１は、自車両１００は交差点で左折又は右折するか否かを判定し（Ｓ１３）、左折又は右折する場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、特定した前方車両は左折又は右折するか否かを判定する（Ｓ１４）。

前方車両が自車両１００と同様に左折又は右折すると判定した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部５１は、自車両１００の車線を変更するか否かを判定し（Ｓ１５）、車線を変更する場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、車線変更のための運転支援情報を提供し（Ｓ１６）、後述のステップＳ１９の処理を行う。

自車両１００の車線を変更しない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部５１は、自車両１００を停止させるか否かを判定し（Ｓ１７）、自車両１００を停止させる場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、停止のための運転支援情報を提供し（Ｓ１８）、後述のステップＳ１９の処理を行う。

自車両１００が左折及び右折をしない場合（Ｓ１３でＮＯ）、前方車両が左折及び右折をしない場合（Ｓ１４でＮＯ）、あるいは自車両１００を停止させない場合（Ｓ１７でＮＯ）、後述のステップＳ１９の処理を行う。制御部５１は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１９）、処理を終了しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了する場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部５１は、処理を終了する。

本実施の形態の運転支援装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図１３に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置５０を実現することができる。

上述の実施の形態では、運転支援装置５０を車両に搭載する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、路側装置２０が運転支援装置５０を備える構成でもよく、あるいは情報提供装置１０が運転支援装置５０を備える構成であってもよい。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 情報提供装置
２０ 路側装置
５０ 運転支援装置
５１ 制御部
５２ 通信部
５３ ＧＰＳ受信部
５４ ナビゲーション部
５５ センサ部
５６ 記憶部
５７ 車両特定部
５８ 表示部
５９ 右左折判定部
６０ 車線変更判定部
６１ 障害物判定部
６２ 停止判定部
６３ 走行状態判定部
６４ 通過判定部
６５ 報知部
１００ 自車両
２００ 周辺車両

Claims (12)

1. 複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、
   該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、
   自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、
   該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、前記交差点の流出路での自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部と
   を備える運転支援装置。
2. 複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、
   該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、
   自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、
   該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部と、
   前記前方車両が前記交差点で右折又は左折後に車線を変更するか否かを判定する他車両車線変更判定部を備え、
   前記自車両車線変更判定部は、
   前記他車両車線変更判定部の判定結果に基づいて、自車両の車線を変更するか否かを判定する運転支援装置。
3. 前記前方車両が前記交差点を右折又は左折後に走行する車線上に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部を備え、
   前記他車両車線変更判定部は、
   前記障害物判定部で障害物があると判定した場合、前記前方車両が車線を変更すると判定する請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記車両特定部は、
   自車両の後方を走行する後方車両を特定し、
   前記右左折判定部は、
   自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記後方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定し、
   前記自車両車線変更判定部は、
   前記右左折判定部で前記後方車両が右折又は左折すると判定し、自車両が走行する車線に隣接する車線を前記後方車両が走行する場合、自車両の車線を変更しないと判定する請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記自車両車線変更判定部の判定結果に基づいて自車両を停止するか否かを判定する停止判定部を備える請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記停止判定部は、
   前記自車両車線変更判定部が車線を変更しないと判定する場合、自車両を停止すると判定する請求項５に記載の運転支援装置。
7. 自車両及び前記前方車両が前記交差点で停止することなく通過するか否かを判定する通過判定部を備え、
   前記自車両車線変更判定部は、
   前記通過判定部で通過すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報を取得する信号情報取得部と、
   自車両及び前記前方車両が前記交差点の手前に停止する停止条件及び前記交差点に進入する進入条件により決定される特定の状態にあるか否かを、自車両及び前記前方車両それぞれの前記交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて判定する状態判定部と
   を備え、
   前記通過判定部は、
   前記状態判定部で前記特定の状態にあると判定した場合、通過するか否かを判定する請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記自車両車線変更判定部で車線を変更すると判定した場合、車線を変更する旨を報知する報知部を備える請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
10. 複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援するためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータを、
    前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、
    該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、
    自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、
    該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、前記交差点の流出路での自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部と
    して機能させるコンピュータプログラム。
11. 複数の車線を有する道路が交差する交差点を通過する車両の運転を支援するためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータを、
    前記交差点の流入路に存在する車両の位置情報を所定周期で取得する位置情報取得部と、
    該位置情報取得部で取得した位置情報に基づいて自車両の前方を走行する前方車両を特定する車両特定部と、
    自車両が前記交差点で右折又は左折する場合に前記車両特定部で特定した前方車両が前記交差点で右折又は左折するか否かを判定する右左折判定部と、
    該右左折判定部で前記前方車両が右折又は左折すると判定した場合、自車両の車線を変更するか否かを判定する自車両車線変更判定部と、
    前記前方車両が前記交差点で右折又は左折後に車線を変更するか否かを判定する他車両車線変更判定部と
    して機能させ、
    前記自車両車線変更判定部は、
    前記他車両車線変更判定部の判定結果に基づいて、自車両の車線を変更するか否かを判定するコンピュータプログラム。
12. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の運転支援装置と、前記交差点に設置された路側装置とを備え、
    前記路側装置は、
    前記交差点の周辺に存在する車両の位置情報を検出し、
    前記位置情報取得部は、
    前記路側装置から車両の位置情報を所定周期で取得する運転支援システム。

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