JP6512022B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は運転支援装置に関する。

従来、以下のような運転支援装置が知られている。運転支援装置は、まず、路車間通信や車車間通信により、他車両の位置等を含む情報を取得する。次に、取得した情報を用いて、他車両を地図データ上にマップマッチングする。そして、マップマッチングの結果に基づき、自車両と他車両との衝突判定を行い、衝突する可能性が高いと判定した場合は警報制御や制動制御を行う（特許文献１参照）。

同文献記載の運転支援装置は、演算負荷を軽減することを目的として、制御対象となる他車両の選定領域を、自車両の道路情報と運転情報とに基づいて可変設定する。

特開２０１１−９５９２９号公報

自車両がセンサを備える場合、そのセンサの検出可能範囲内では、センサを用いて高精度に他車両を検出することができる。従って、自車両が備えるセンサの検出可能範囲内にある他車両の位置を、路車間通信や車車間通信により取得した情報を用いて地図データ上にマップマッチングする必要性は低い。

特許文献１記載の運転支援装置は、他車両がセンサの検出可能範囲内にあるか否かによらず一律に、路車間通信や車車間通信により取得した情報を用いて他車両を地図データ上にマップマッチングするので、必要性の低い演算を行っており、演算負荷を十分に軽減できていない。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、演算負荷を軽減できる運転支援装置を提供することを目的としている。

本発明の運転支援装置は、移動体の位置を含む移動体情報を自車両外から通信により取得する移動体情報取得ユニットと、自車両に備えられた周辺物検出装置を用いて自車両の周囲にある物体を検出する検出ユニットと、検出ユニットにより物体を検出することが困難な死角領域を設定する死角領域設定ユニットと、死角領域の少なくとも一部を優先領域として設定する優先領域設定ユニットと、移動体情報に基づく通知、又は移動体情報に基づく車両制御を実行する実行ユニットと、を備え、実行ユニットは、移動体の位置が優先領域内にある移動体情報を、それ以外の移動体情報よりも優先して通知又は車両制御に使用する。

本発明の運転支援装置は、移動体の位置が優先領域内にある移動体情報を、それ以外の移動体情報よりも優先して通知又は車両制御に使用する。そのため、全ての移動体情報を一律に使用して通知又は車両制御を行う場合に比べて、運転支援装置の演算負荷を軽減できる。

また、優先領域内にある移動体は、自車両が備える周辺物検出装置により検出することは困難であるが、本発明の運転支援装置によれば、優先領域内にある移動体について、通知又は車両制御を優先して行うことができる。

運転支援装置１の構成を表すブロック図である。 運転支援装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 図３Ａは死角領域３３を表す平面図であり、図３Ｂは自車両２９から見た物体３１を表す説明図である。 カーブ３７により生じる死角領域３３を表す平面図である。 図５Ａは道路４１の起伏により生じる死角領域３３を表す側面図であり、図５Ｂは道路４１の起伏により生じる死角領域３３を表す平面図である。 図６Ａは、隣接する３つの死角領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃを表す平面図であり、図６Ｂは、自車両２９から見た隣接する３つの死角領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃを表す説明図であり、図６Ｃは、統合した死角領域３３を表す平面図であり、図６Ｄは、自車両２９から見た死角領域３３を表す説明図であり、図６Ｅは、死角領域３３と死角領域３３Ｄとの間に隙間領域３４が存在する状態を表す平面図であり、図６Ｆは、死角領域３３及び死角領域３３Ｄに加えて隙間領域３４も死角領域３３とした状態を表す平面図である。 運転支援装置１が実行する優先領域設定処理を表すフローチャートである。 自車両２９が右折する予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。 自車両２９が左折する予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。 自車両２９が信号機４５のある交差点で右折する予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。 自車両２９が信号機４５のある交差点で左折する予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。 図１０に示す優先領域３３Ｘを、道路上にある領域４７に制限した状態を表す平面図である。 図１１に示す優先領域３３Ｘを、道路上にある領域４７に制限した状態を表す平面図である。 自車両２９が直進し、左に車線変更する予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。 自車両２９が直進し、車線変更はしない予定である場合の優先領域３３Ｘを表す平面図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．運転支援装置１の構成
運転支援装置１の構成を図１に基づき説明する。運転支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、運転支援装置１を搭載する車両を自車両とする。運転支援装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。運転支援装置１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。

運転支援装置１は、機能的に、移動体情報取得ユニット３、検出ユニット５、死角領域設定ユニット７、優先領域設定ユニット９、実行ユニット１１、及び設定基準情報取得ユニット１３を備える。各ユニットの機能は後述する。

自車両は、運転支援装置１に加えて、周辺物検出装置１５、通信装置１７、ナビゲーション装置１９、ウインカ２１、情報通知装置２３、及び車両制御装置２５を備える。これ
らと運転支援装置１とは、双方向通信が可能となるように、車内ネットワークによって接続されている。

周辺物検出装置１５は、自車両の周囲にある物体（例えば、他の車両、固定物、歩行者、自転車等）を検出する装置である。周辺物検出装置１５としては、例えば、画像センサ、ミリ波レーダ、ライダ等が挙げられる。

通信装置１７は、他の車両と車車間通信を行うことができる。また、通信装置１７は、路側装置と路車間通信を行うことができる。なお、他の車両及び路側装置は自車両外の一例である。通信装置１７が車車間通信により受信する情報の一例として、後述する移動体情報がある。

ナビゲーション装置１９はＧＮＳＳ（ＧＰＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢＥＩＤＯＵ、ＱＺＳＳ等）を用いて自車両の位置情報を取得する。また、ナビゲーション装置１９は地図情報２７を備えており、地図上で自車両の位置を特定することができる。地図情報２７は、各地点の高度情報を含むものである。また、ナビゲーション装置１９は、ユーザによる目的地の入力に応じて、その目的地までの経路を設定することができる。ナビゲーション装置１９は、設定した経路を表す情報（以下、経路情報とする）を運転支援装置１に出力する。

ウインカ２１は、自車両の右左折に関する周知の表示処理を行うとともに、表示情報を運転支援装置１に出力する。この表示情報としては、その時点で左折の表示を行っていることを表す情報、その時点で右折の表示を行っていることを表す情報、及びその時点で何の表示も行っていないことを表す情報がある。

情報通知装置２３は、自車両の車室内に備えられたディスプレイ及びスピーカであり、実行ユニット１１の指示に応じて所定の画像を表示するとともに、所定の音声を出力する。

車両制御装置２５は、実行ユニット１１の指示に応じて自車両の制御を行う。自車両の制御としては、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。
２．運転支援装置１が実行する処理
運転支援装置１が実行する処理を図２〜図１５に基づき説明する。図２のステップ１では、死角領域を生じさせる要因（以下、死角要因とする）があるか否かを検出ユニット５が判断する。死角領域とは、周辺物検出装置１５を用いても、自車両の周囲にある物体を検出することが困難な領域である。

死角領域としては、図３Ａ、図３Ｂに示すように、自車両２９の周囲に存在する物体３１の、自車両２９から見て向こう側の死角領域３３がある。この死角領域３３にある他の物体３５は、自車両２９が備える周辺物検出装置１５を用いても検出できない。

また、死角領域としては、図４に示すように、自車両２９の前方にあるカーブ３７における出口側の死角領域３３がある。この死角領域３３にある他の物体３５は、自車両２９が備える周辺物検出装置１５を用いても検出できない。特に、道路に遮蔽壁３９が設けられている場合は、一層死角領域３３が生じ易い。また、死角領域としては、図５Ａ、図５Ｂに示すように、道路４１の起伏により生じる死角領域３３がある。

前記死角要因とは、死角領域３３を生じさせる要因である。図３に示す死角領域３３の場合、死角要因は物体３１である。検出ユニット５は、周辺物検出装置１５を用いて物体３１を検出する処理を実行する。その結果、物体３１を検出できれば、死角要因があると
判断する。

また、図４に示す死角領域３３の場合、死角要因はカーブ３７である。検出ユニット５は、地図情報２７を用いて、所定の条件を満たすカーブを探す。その条件とは、自車両２９の前方であって、自車両２９からの距離が所定の閾値以内の範囲にあり、曲率がＲ以上であるという条件である。検出ユニット５は、そのようなカーブがあれば、死角要因があると判断する。

また、図５Ａ、図５Ｂに示す死角領域３３の場合、死角要因は、道路４１の起伏である。検出ユニット５は、各地点の高度情報を含む地図情報２７を用いて、図５Ａ、図５Ｂに示す死角領域３３を生じさせる道路４１の起伏を探す。検出ユニット５は、そのような道路４１の起伏があれば、死角要因があると判断する。

図２に戻り、死角要因があると判断した場合はステップ２に進み、死角要因がないと判断した場合はステップ８に進む。
ステップ２では、移動体情報取得ユニット３が、通信装置１７を用いて移動体情報を取得する処理を実行し、移動体情報を所得できたか否かを判断する。ここで、移動体情報とは、他の車両（移動体の一例）が車車間通信により送信する情報であって、送信元の車両の位置情報、走行情報（速度、加速度、走行方向等の情報）、ウインカの状態（左折の表示をしている状態、右折の表示をしている状態、いずれの表示もしていない状態）を表す情報、経路情報等を含む。移動体情報を取得できた場合はステップ３に進み、取得できなかった場合はステップ５に進む。

ステップ３では、死角領域設定ユニット７が死角領域を設定する。前記ステップ１で認識した死角要因が図３に示す物体３１である場合、死角領域設定ユニット７は、物体３１の大きさ、及び自車両２９から物体３１までの距離ｄに基づき死角領域３３を設定する。また、死角要因が図４に示すカーブ３７である場合、死角領域設定ユニット７は、カーブ３７と自車両２９との位置関係、カーブ３７の曲率、遮蔽壁３９の高さ等に基づき死角領域３３を設定する。

また、死角要因が図５Ａ、図５Ｂに示す道路４１の起伏である場合、死角領域設定ユニット７は、道路４１の起伏の大きさ、道路における自車両２９の位置等に基づき死角領域３３を設定する。より詳しくは、地図情報２７を用いて、各ノード４３が自車両２９から見えるか否かを判断し、見えないノード４３に接続したリンク領域を、死角領域３３とする。また、死角要因がいずれの場合でも、周辺物検出装置１５の検出可能範囲外を死角領域３３とする。

また、死角領域設定ユニット７は、上記のように設定した死角領域３３に基づき、以下のようにして死角領域３３の統合、整理を行う。
図６Ａ、図６Ｂに示すように、物体３１Ａ（自転車）に起因する死角領域３３Ａ、物体３１Ｂ（バス）に起因する死角領域３３Ｂ、及び物体３１Ｃ（乗用車）に起因する死角領域３３Ｃがそれぞれ存在し、それらが隙間無く隣接する場合、死角領域設定ユニット７は、図６Ｃ、図６Ｄに示すように、３つの死角領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃを１つの死角領域３３に統合する。

また、図６Ｅに示すように、物体３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃに起因する死角領域３３と、物体３１Ｄに起因する死角領域３３Ｄとが存在し、それらの間に、予め設定された閾値（例えば車両の幅より小さい閾値）以下の大きさの隙間領域３４が存在する場合、死角領域設定ユニット７は、図６Ｆに示すように、その隙間領域３４も、死角領域３３とする。

図２に戻り、ステップ４では、優先領域設定ユニット９及び設定基準情報取得ユニット１３が、前記ステップ３で設定した死角領域３３の少なくとも一部を優先領域として設定する。この処理を図７に基づき説明する。

ステップ１１では、設定基準情報取得ユニット１３が設定基準情報を取得する。設定基準情報としては、ウインカ２１が出力する表示情報、ナビゲーション装置１９が出力する経路情報、及び自車両の前方における道路の状況（交差点の有無、交差点における信号機の有無、交差点が直交交差点であるか否か、カーブの有無、カーブの位置、カーブの曲率、カーブにおける遮蔽壁３９の有無等）を表す情報等がある。

設定基準情報取得ユニット１３は、自車両２９の前方における道路の状況を表す情報を地図情報２７から取得する。また、設定基準情報取得ユニット１３は、自車両２９の前方における道路の状況を表す情報を、路側機、信号機等から路車通信により取得してもよい。なお、ウインカ２１が出力する表示情報、ナビゲーション装置１９が出力する経路情報は自車両の走行予定の一例である。

ステップ１２では、前記ステップ１１で取得した設定基準情報のうち、ウインカ２１が出力する表示情報、及びナビゲーション装置１９が出力する経路情報を用いて、自車両２９が右折又は左折する予定であるか否かを優先領域設定ユニット９が判断する。自車両２９が右折又は左折する予定である場合はステップ１３に進み、それ以外の場合（自車両２９が直進する場合）はステップ１８に進む。

ステップ１３では、自車両２９が右折する予定である場合と、左折する予定である場合とを場合分けして、優先領域設定ユニット９が優先領域を設定する。なお、以下では、自車両２９が左側通行の道路を走行中であるとする。

自車両２９が右折する予定である場合、優先領域設定ユニット９は、図８に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の後方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。この優先領域３３Ｘの設定は、右折のとき、自車両２９の右側、前方、左側にそれぞれ注意が必要であることに対応した設定である。

また、自車両２９が左折する予定である場合、優先領域設定ユニット９は、図９に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。この優先領域３３Ｘの設定は、左折のとき、自車両２９の右側、後方、左側にそれぞれ注意が必要であることに対応した設定である。

図７に戻り、ステップ１４では、前記ステップ１１で取得した、自車両２９の前方における道路の状況を表す情報に基づき、右左折する予定の交差点に信号機があるか否かを優先領域設定ユニット９が判断する。信号機がある場合はステップ１５に進み、信号機がない場合はステップ１６に進む。

ステップ１５では、前記ステップ１３で設定した優先領域３３Ｘのうち一部を除外する。自車両２９が右折する予定であり、前記ステップ１３において図８に示す優先領域３３Ｘを設定していた場合は、図１０に示すように、左側の優先領域を除外する。なお、図１０において４５は信号機を表す。図１０に示す優先領域３３Ｘの設定は、信号機４５があれば、左側への注意の必要性が低いことに対応した設定である。

また、自車両２９が左折する予定であり、前記ステップ１３において図９に示す優先領域３３Ｘを設定していた場合は、図１１に示すように、右側の優先領域を除外する。図１１に示す優先領域３３Ｘの設定は、信号機４５があれば、右側への注意の必要性が低いこ
とに対応した設定である。

図７に戻り、ステップ１６では、自車両２９が右左折する予定の交差点が直交交差点（自車両２９が走行中の道路と、それに交差する道路とが直交する交差点）であるか否かを、自車両２９の前方における道路の状況を表す情報に基づき、優先領域設定ユニット９が判断する。直交交差点である場合はステップ１７に進み、直交交差点でない場合は本処理を終了する。

ステップ１７では、前記ステップ１３で設定した優先領域３３Ｘ（前記ステップ１５で一部を除外した場合はその除外後に残った優先領域３３Ｘ）を、道路上にある領域に制限する（すなわち、道路上にない部分を除外する）。

例えば、自車両２９が右折する予定であり、前記ステップ１３において図８に示す優先領域３３Ｘを設定し、前記ステップ１５において左側の優先領域を除外した場合、本ステップにおいて、さらに、図１２に示すように、優先領域３３Ｘを、道路上にある領域４７に制限する。

また、自車両２９が左折する予定であり、前記ステップ１３において図９に示す優先領域３３Ｘを設定し、前記ステップ１５において右側の優先領域を除外した場合、本ステップにおいて、さらに、図１３に示すように、優先領域３３Ｘを、道路上にある領域４７に制限する。

前記ステップ１２で否定判断した場合はステップ１８に進む。ステップ１８では、前記ステップ１１で取得した設定基準情報のうち、ウインカ２１が出力する表示情報を用いて、自車両２９が車線変更する予定であるか否かを優先領域設定ユニット９が判断する。車線変更する予定である場合はステップ１９に進み、車線変更を予定していない場合はステップ２２に進む。

ステップ１９では、優先領域設定ユニット９が優先領域３３Ｘを設定する。具体的には、図１４に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方及び後方の部分、及び、自車両２９から見て、車線変更における移動方向側（図１４に示す例では左側）にある部分を優先領域３３Ｘとして設定する。自車両２９の右側にある死角領域３３は、優先領域として設定しない。

図７に戻り、ステップ２０では、前記ステップ３において設定した死角領域３３の中に、自車両２９の前方のカーブ３７に起因する死角領域３３があるか否かを優先領域設定ユニット９が判断する。カーブ３７に起因する死角領域３３がある場合はステップ２１に進み、カーブ３７に起因する死角領域３３がない場合は本処理を終了する。

ステップ２１では、優先領域設定ユニット９が、前記ステップ１９又は後述するステップ２２で設定した優先領域３３Ｘに、カーブ３７に起因する死角領域３３を優先領域として追加する。

前記ステップ１８で否定判断した場合はステップ２２に進み、優先領域３３Ｘを設定する。具体的には、図１５に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方にある部分を優先領域３３Ｘとして設定する。自車両２９の右側、左側、及び後方にある死角領域３３は、優先領域として設定しない。

優先領域設定ユニット９が以上の処理により設定する優先領域３３Ｘをまとめると以下のようになる。
(i)自車両２９が信号機のない交差点で右折する予定の場合、図８に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の後方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

(ii)自車両２９が信号機のない交差点で左折する予定の場合、図９に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。
(iii)自車両２９が信号機のある交差点で右折する予定の場合、図１０に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の後方及び左側を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

(iv)自車両２９が信号機のある交差点で左折する予定の場合、図１１に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方及び右側を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

(v)上記(i)〜(iv)のいずれにおいても、自車両２９が直交交差点で右左折を予定している場合は、図１２、図１３に示すように、死角領域３３のうち、道路上にある部分の中から、優先領域３３Ｘを設定する。

(vi)自車両２９が直進し、車線変更を行う予定の場合、図１４に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方及び後方の部分、及び、自車両２９から見て、車線変更における移動方向側にある部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

(vii)自車両２９が直進し、車線変更をする予定がない場合、図１５に示すように、死角領域３３のうち、自車両２９の前方の部分を優先領域３３Ｘとして設定する。
図２に戻り、ステップ５では、前記ステップ２又は後述するステップ８で取得したと判断した移動体情報の優先度を実行ユニット１１が設定する。具体的には、移動体情報に含まれる、移動体の位置情報が前記ステップ４で設定した優先領域３３Ｘ内にある場合、その移動体情報の優先度を高とする。一方、移動体の位置情報が前記ステップ４で設定した優先領域３３Ｘ外にある場合、その移動体情報の優先度を低とする。

ステップ６では、前記ステップ２又はステップ８で取得したと判断した移動体情報のうち、前記ステップ５で優先度を高としたものに基づく通知を実行ユニット１１が行う。具体的には、優先度が高である移動体情報の内容を、情報通知装置２３のディスプレイに表示するとともに、優先度が高である移動体情報の内容に応じた音声をスピーカから出力する。なお、優先度が低である移動体情報については通知を行わない。

ステップ７では、前記ステップ２又はステップ８で取得したと判断した移動体情報のうち、前記ステップ５で優先度を高としたものに基づく車両制御を実行ユニット１１が行う。具体的には、優先度が高である移動体情報に対応する車両制御（例えば、移動体情報により位置を特定される移動体との衝突を避けるための自動ブレーキ、自動操舵等）を、車両制御装置２５を用いて行う。なお、優先度が低である移動体情報については車両制御を行わない。

一方、前記ステップ１で否定判断した場合はステップ８に進み、前記ステップ２と同様に、移動体情報を取得する処理を実行し、移動体情報を所得できたか否かを判断する。移動体情報を取得できた場合はステップ５に進み、移動体情報を取得できなかった場合はステップ６に進む。

３．運転支援装置１が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置１は、移動体の位置が優先領域３３Ｘ内にある移動体情報を、それ以外の移動体情報よりも優先して通知及び車両制御に使用する。そのため、全ての移動
体情報を一律に使用して通知及び車両制御を行う場合に比べて、運転支援装置１の演算負荷を軽減できる。

また、優先領域３３Ｘ内にある物体３５（移動体）は、自車両２９が備える周辺物検出装置１５により検出することは困難であるが、運転支援装置１によれば、優先領域３３Ｘ内にある物体３５について、優先して通知及び車両制御を行うことができる。

（１Ｂ）運転支援装置１は、自車両２９から見て物体３１の向こう側の領域を死角領域３３として設定することができる。そのため、自車両２９から見て物体３１の向こう側の領域にある物体３５について通知及び車両制御を行うことができる。

（１Ｃ）運転支援装置１は、検出ユニット５により検出した物体３１の大きさ、及び自車両２９から物体３１までの距離に基づき死角領域３３を設定する。そのため、死角領域３３を容易且つ正確に設定することができる。

（１Ｄ）運転支援装置１は、自車両２９の前方にあるカーブ３７における出口側の領域を死角領域３３として設定することができる。そのため、カーブ３７の出口側にある物体３５について通知及び車両制御を行うことができる。

（１Ｅ）運転支援装置１は、道路４１の起伏により生じる死角領域３３を設定することができる。そのため、そのような死角領域３３にある物体３５について通知及び車両制御を行うことができる。

（１Ｅ）運転支援装置１は、図６Ｅに示すように、隣接する２つの死角領域３３、３３Ｄで挟まれた隙間領域３４の大きさが予め設定された閾値以下である場合、図６Ｆに示すように、その隙間領域３４も死角領域とする。また、運転支援装置１は、図６Ａ、図６Ｂに示すように、隙間無く隣接した死角領域３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃがある場合、図６Ｃ、図６Ｄに示すように、それらを１つの死角領域３３に統合する。そのことにより、死角領域３３の数を減らし、死角領域３３の記憶に要する記憶容量を低減できる。また、死角領域３３の数が減ると、優先領域３３Ｘの数も減るので、移動体が優先領域３３Ｘ内にあるか否かを判断する処理の演算負荷を軽減できる。

（１Ｆ）運転支援装置１は、自車両２９の走行予定、及び、自車両２９が走行を予定する道路の状況を含む設定基準情報を取得し、その設定基準情報に基づき、優先領域３３Ｘを設定する。そのことにより、死角領域３３のうち、自車両２９の走行予定、及び、自車両２９が走行を予定する道路の状況に応じて重要な部分を優先領域３３Ｘとすることができる。その結果、全ての死角領域３３を優先領域３３Ｘとする場合に比べて運転支援装置１の演算負荷を軽減できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）運転支援装置１は、自車両２９が右側通行の道路を走行することを前提として優先領域３３Ｘを設定してもよい。その場合は、以下のように優先領域３３Ｘを設定できる。

(i’)自車両２９が信号機のない交差点で左折する予定の場合、死角領域３３のうち、自車両２９の後方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。
(ii’)自車両２９が信号機のない交差点で右折する予定の場合、死角領域３３のうち、自車両２９の前方を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

(iii’)自車両２９が信号機のある交差点で左折する予定の場合、死角領域３３のうち、自車両２９の後方及び右側を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。
(iv’)自車両２９が信号機のある交差点で右折する予定の場合、死角領域３３のうち、自車両２９の前方及び左を除く部分を優先領域３３Ｘとして設定する。

（２）運転支援装置１は、前記ステップ６で行う情報通知と、前記ステップ７で行う車両制御とのうち、一方を行い、他方は行わなくてもよい。
（３）死角領域３３のうち一部を優先領域３３Ｘとして設定する方法は適宜選択することができる。例えば、上記のように設定した優先領域３３Ｘのうち、さらに一部を選択した領域を優先領域３３Ｘとしてもよい。また、死角領域３３の全てを優先領域３３Ｘとしてもよい。また、優先領域３３Ｘを設定する方法は、自車両２９の走行予定、及び、自車両２９が走行を予定する道路の状況によらず、常に一定であってもよい。

（４）運転支援装置１は、前記ステップ６、７において、先に、優先度が高である移動体情報を用いて処理を行い、その後、優先度が低である移動体情報を用いて処理を行ってもよい。

また、運転支援装置１は、前記ステップ６、７において、優先度が低である移動体情報に基づく処理を、優先度が高である移動体情報に基づく処理に比べて簡略化してもよい。
（５）運転支援装置１は、取得した移動体情報の数が閾値以下であり、演算負荷が軽い場合は、優先度の区別を付けることなく、全ての移動体情報について同様に前記ステップ６、７の処理を行ってもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（７）上述した運転支援装置１の他、当該運転支援装置１を構成要素とするシステム、当該運転支援装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…運転支援装置、３…移動体情報取得ユニット、５…検出ユニット、７…死角領域設定ユニット、９…優先領域設定ユニット、１１…実行ユニット、１３…設定基準情報取得ユニット、１５…周辺物検出装置、１７…通信装置、１９…ナビゲーション装置、２１…ウインカ、２３…情報通知装置、２５…車両制御装置、２７…地図情報、２９…自車両、３１…物体、３３…死角領域、３３Ｘ…優先領域、３４…隙間領域、３５…物体、３７…カーブ、３９…遮蔽壁、４１…道路、４３…ノード、４５…信号機

Claims (13)

1. 移動体の位置を含む移動体情報を自車両外から通信により取得する移動体情報取得ユニットと、
   自車両に備えられた周辺物検出装置を用いて自車両の周囲にある物体を検出する検出ユニットと、
   前記検出ユニットにより前記物体を検出することが困難な死角領域を設定する死角領域設定ユニットと、
   前記死角領域の少なくとも一部を優先領域として設定する優先領域設定ユニットと、
   前記移動体情報に基づく通知、又は前記移動体情報に基づく車両制御を実行する実行ユニットと、
   を備え、
   前記実行ユニットは、前記移動体の位置が前記優先領域内にある前記移動体情報を、それ以外の前記移動体情報よりも優先して前記通知又は前記車両制御に使用するように構成され、
   前記死角領域設定ユニットは、当該死角領域設定ユニットが設定した前記死角領域に基づき、前記死角領域の統合、整理を行うように構成されていて、隣接する２つの前記死角領域が存在し、それらの間に、予め設定された閾値以下の大きさの隙間領域が存在する場合には、前記隙間領域も前記死角領域とするように構成されている
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記死角領域設定ユニットは、前記検出ユニットにより検出した物体の、自車両から見て向こう側の領域を前記死角領域として設定することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記死角領域設定ユニットは、前記検出ユニットにより検出した物体の大きさ、及び自車両から前記物体までの距離に基づき前記死角領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記死角領域設定ユニットは、自車両の前方にあるカーブを検出し、そのカーブにおける出口側の領域を前記死角領域として設定することを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記死角領域設定ユニットは、高度情報を含む地図情報を用いて、道路の起伏により生じる前記死角領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   自車両の走行予定、及び／又は、自車両が走行を予定する道路の状況を含む設定基準情報を取得する設定基準情報取得ユニットを備え、
   前記優先領域設定ユニットは、前記設定基準情報に基づき、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項６に記載の運転支援装置であって、
   前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として直進を含む場合、
   前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の前方の部分を前記優先領域として設定することを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項６又は７に記載の運転支援装置であって、
   前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として車線変更を含む場合、
   前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の前方及び後方の部分、及び、自車両から見て、前記車線変更における移動方向側にある部分を前記優先領域として設定することを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項６〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として、左側通行の道路における右折、又は右側通行の道路における左折を含む場合、
   前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の後方を除く部分の中から、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項６〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として、左側通行の道路における右折、又は右側通行の道路における左折を含むとともに、前記自車両が走行を予定する道路の状況として、信号機のある交差点を含む場合、
    前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の後方を除くとともに、左側通行の道路の場合は自車両の左側を除き、右側通行の道路の場合は自車両の右側を除いた部分の中から、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項６〜１０のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として、左側通行の道路における左折、又は右側通行の道路における右折を含む場合、
    前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の前方を除く部分の中から、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
12. 請求項６〜１０のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記設定基準情報が、前記自車両の走行予定として、左側通行の道路における左折、又は右側通行の道路における右折を含むとともに、前記自車両が走行を予定する道路の状況として、信号機のある交差点を含む場合、
    前記優先領域設定ユニットは、前記死角領域のうち、自車両の前方を除くとともに、左側通行の道路の場合は自車両の右側を除き、右側通行の道路の場合は自車両の左側を除いた部分の中から、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記優先領域設定ユニットは、地図情報を用いて、前記死角領域のうち、道路上にある部分の中から、前記優先領域を設定することを特徴とする運転支援装置。

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