JP2004258900A

JP2004258900A - 周辺車両情報提供装置

Info

Publication number: JP2004258900A
Application number: JP2003047866A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Soshi; 邦彦曽雌; Takeshi Hayashi; 健林; Eiji Niwa; 栄二丹羽; Tomoharu Suzuki; 智晴鈴木; Yoshichika Konishi; 圭睦小西
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2003-02-25
Filing date: 2003-02-25
Publication date: 2004-09-16

Abstract

【課題】自車の周辺に存在する他車の走行状態に応じて、ドライバーに対し周辺に存在する他車を認識させることができる周辺車両情報提供装置を提供する。
【解決手段】周辺車両情報提供装置１１のコントローラ１９は、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４により自車の走行状態に関する情報を取得する。また、コントローラ１９は、カメラ１５、レーダーセンサ１６、通信機１７により自車に対して周辺に存在する他車の走行状態に関する情報を取得する。そして、コントローラ１９は、取得された自車情報及び他車情報をディスプレイ１８に地図表示する。コントローラ１９は、取得された他車情報に応じてディスプレイ１８の表示スケールを調整する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車及びその周辺に存在する他車の情報を取得して、この情報をドライバーに提供する周辺車両情報提供装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両のドライバーに対して周辺の情報を提供する装置として種々のものが提案されており、例えば特許文献１に記載されたナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機にて自車の位置情報を取得し、これを地図と併せてディスプレイに表示することで、ドライバーに対し自車の位置及びその周辺施設等の情報を提供している。また、この特許文献１のナビゲーション装置では、自車が目的地に近づくにつれてディスプレイの表示アイテムである文字・記号等が拡大されるようになっており、ドライバーが目的地までの遠近を認識しやすくしている。
【０００３】
また、車両のドライバーに対して周辺の情報を提供する装置として、例えば自車の速度に応じてディスプレイの表示スケールを自動調整するものも知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−１６８６３６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、こうした装置は、基本的に自車の情報のみを取得して、この情報を周辺の固定情報と併せてドライバーに提供するものである。これに対して、自車の周辺に存在する他車の情報を併せて取得して、この情報をドライバーに提供する周辺車両情報提供装置が提案されている。
【０００６】
この周辺車両情報提供装置では、例えば自車の速度に応じてディスプレイの表示スケールを自動調整した場合、自車が停止することで一律に縮尺が大きくされ、表示提供される周辺情報（他車の情報）の範囲が制約されてしまう。従って、例えば交差点での一時停止や右折待ちなどで自車が停止すると、自車に向かって高速で接近する他車があっても、この存在がディスプレイに表示されなくなってしまい、ドライバーによるその認識が制限されてしまう。
【０００７】
本発明の目的は、自車の周辺に存在する他車の走行状態に応じて、ドライバーに対し周辺に存在する他車を認識させることができる周辺車両情報提供装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車の走行状態に関する情報を取得する自車情報取得手段と、自車に対して周辺に存在する他車の走行状態に関する情報を取得する他車情報取得手段と、前記取得された自車情報及び他車情報を地図表示する表示手段と、前記取得された他車情報に応じて前記表示手段の表示スケールを調整する調整手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の周辺車両情報提供装置において、前記調整手段は、前記取得された自車情報及び他車情報に基づく自車と他車との相対速度、相対距離及び他車の速度の少なくとも１つに応じて前記表示手段の表示スケールを調整することを要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の周辺車両情報提供装置において、前記取得された自車情報及び他車情報に基づき自車と他車との衝突可能性を演算する演算手段を備え、前記調整手段は、前記演算された自車と他車との衝突可能性に応じて前記表示手段の表示スケールを調整することを要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の周辺車両情報提供装置において、前記調整手段は、自車及び所定条件を満たす全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺で前記表示手段の表示スケールを調整することを要旨とする。
【００１２】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、取得された他車情報に応じて表示手段の表示スケールが調整され、表示提供される他車情報の範囲が変更される。このため、自車の周辺に存在する他車の走行状態に応じて、ドライバーにより周辺に存在する他車が認識される。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、取得された自車情報及び他車情報に基づく自車と他車との相対速度、相対距離及び他車の速度の少なくとも１つに応じて表示手段の表示スケールが調整される。これにより、例えば自車と他車との相対速度が大きかったり、相対距離が短かったり、あるいは他車の速度が大きかったりするときに、当該他車を表示提供すべく表示手段の表示スケールを調整することで、ドライバーにより注意を要する他車が認識される。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、演算された自車と他車との衝突可能性に応じて表示手段の表示スケールが調整される。これにより、例えば自車と他車との衝突可能性が大きいときに、当該他車を表示提供すべく表示手段の表示スケールを調整することで、ドライバーにより注意を要する他車が認識される。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、自車及び所定条件を満たす全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺で前記表示手段の表示スケールが調整される。これにより、例えば注意を要すると見なしうる所定条件を満たす全ての他車が自車とともに表示され、且つ、その縮尺もドライバーにとって見やすい大きさに設定される。
【００１６】
なお、縮尺が大きいとは、縮尺を示す分数が大きいこと、すなわち分母の数が小さいことをいう。この表現は、一般的な地図の表現に倣うものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６に従って説明する。
図１は、本実施形態において車両１０に設けられた周辺車両情報提供装置１１を示すシステム構成図である。同図に示されるように、この周辺車両情報提供装置１１は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機１２と、車速センサ１３と、加速度センサ１４と、カメラ１５と、レーダーセンサ１６と、通信機１７と、ディスプレイ１８と、コントローラ１９とを備えている。なお、本システムによる周辺車両情報の提供は、同様の周辺車両情報提供装置１１を有する複数の車両１０の存在を前提としている。従って、車両１０において自車及び他車をそれぞれ自車１０Ａ、他車１０Ｂ，１０Ｃなどと区別して表すものとする。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１２では、自車１０Ａの走行状態に関する情報（以下、「自車情報」という。）としてその位置情報（緯度、経度、高度等に関する情報）が取得され、これがコントローラ１９に入力されている。車速センサ１３では、自車情報としてその車速（車両速度）情報が取得され、これがコントローラ１９に入力されている。また、加速度センサ１４では、自車情報としてその加減速度情報が取得され、これがコントローラ１９に入力されている。コントローラ１９は、これら自車情報に基づき自車１０Ａの進行状態における進行速度及び進行方向を取得し、自車１０Ａの進路を予測する。このコントローラ１９による進路予測にあたっては、過去の所定時間内での運転履歴を記憶し、加速度センサ１４等による情報に基づきドライバーの運転特性（例えば、車両運転時の癖）を学習したもの（運転情報）を利用してもよい。
【００１９】
カメラ１５では、自車１０Ａの進行方向前方の車両や対向車両が撮影され、その撮影画像がコントローラ１９に入力されている。コントローラ１９は、この撮影画像を画像認識して前方の車両や対向車両との相対距離及び相対速度を他車の走行状態に関する情報（以下、「他車情報」という。）として取得する。
【００２０】
レーダーセンサ１６では、自車１０Ａの進行方向前方の車両や対向車両に対し電磁波（レーザー、ミリ波など）が照射され、これが反射して戻ってくるまでの時間等が検知される。レーダーセンサ１６では、これに基づき他車情報としてこれら車両との相対距離及び相対速度が取得され、これがコントローラ１９に入力されている。
【００２１】
通信機１７では、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４によりコントローラ１９が取得した自車情報が当該車両に係る情報、具体的には自車１０Ａの全長に関する情報や車両の種別を含む車両ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とともに送信される。このとき、通信機１７の通信範囲内に存在する他車１０Ｂ，１０Ｃには、車車間通信にて上記情報が配信される。また、道路の交差点又は交差点付近等に、例えばビーコン等のインフラ装置２０が設けられている場合、他車１０Ｂ，１０Ｃには、自車１０Ａ近くに設けられたインフラ装置２０を介した車路間通信にて上記情報が配信される。
【００２２】
また、通信機１７では、車車間通信若しくは車路間通信にて他車１０Ｂ，１０Ｃが配信する自車情報が当該車両に係る情報とともに受信され、これがコントローラ１９に入力されている。コントローラ１９は、他車１０Ｂ，１０Ｃが配信する自車情報を「他車情報」として取得し、自車１０Ａから所定距離（例えば、４００ｍ）内に存在する他車１０Ｂ，１０Ｃの進路を予測する。このコントローラ１９による他車１０Ｂ，１０Ｃの進路予測にあたっては、受信した過去の所定時間内での他車１０Ｂ，１０Ｃの運転履歴を記憶し、上記に準じて他車１０Ｂ，１０Ｃのドライバーの運転特性（例えば、車両運転時の癖）を学習したもの（運転情報）を利用してもよい。
【００２３】
ディスプレイ１８は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このディスプレイ１８では、自車１０Ａの位置を含む周辺の地図に併せて、後述の態様で自車情報及び他車情報等が重畳描画される。
【００２４】
コントローラ１９はデジタルコンピュータからなり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、各種プログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ（リードオンリメモリ）、各種データ等の読み書き可能なＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えている。コントローラ１９は、取得した自車情報及び他車情報に基づき自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃの各進路を予測するとともに、自車１０Ａと他車１０Ｂ，１０Ｃとの衝突の可能性を演算する。また、コントローラ１９は、これら自車情報及び他車情報等に基づきディスプレイ１８を表示制御する。これにより、ディスプレイ１８を通じてドライバーに対して周辺情報が提供されるとともに、衝突の可能性に応じた注意喚起が行われるようになっている。
【００２５】
次に、実際の走行状況における自車情報及び他車情報に応じたディスプレイ１８での表示態様について図２及び図３に基づき説明する。
図２は、自車１０Ａが支線道路２１から幹線道路２２へと合流する走行状況を示すもので、図２（ａ）は当該走行状況を示す模式図であり、図２（ｂ）（ｃ）はディスプレイ１８による表示画像の例図である。表示画像では、理解を容易にするために走行状況での部材等に相当する表示物に同一の符号を付している。
【００２６】
図２（ａ）において、自車１０Ａは、幹線道路２２との合流点近傍において車速Ｖａにて支線道路２１を合流点に向かって走行しているとする。これら自車１０Ａの走行状態に係る情報は、自車情報として自車１０Ａの周辺車両情報提供装置１１により取得されている。また、他車１０Ｂ，１０Ｃは、幹線道路２２をそれぞれ車速Ｖｂ，Ｖｃにて支線道路２１との合流点に向かって、即ち自車１０Ａに接近して走行しているとする。なお、他車１０Ｃは、他車１０Ｂよりも支線道路２１との合流点から離れた位置において他車１０Ｂの車速Ｖｂよりも速い車速Ｖｃにて走行している。これら他車１０Ｂ，１０Ｃの走行状態に係る情報は、他車情報として自車１０Ａの周辺車両情報提供装置１１により取得されている。
【００２７】
ここで、図２（ｂ）は、自車１０Ａから前記所定距離内において自車１０Ａに接近する他車が他車１０Ｂのみである（他車１０Ｃが存在しない）ときのディスプレイ１８の表示画像１８ａを示す。このとき、コントローラ１９によりディスプレイ１８の表示スケールは、自車１０Ａ及び他車１０Ｂを含む、例えば縮尺に対応する距離目盛りの尺が２０ｍになるように設定され、表示画像１８ａには対応する範囲内の地図が表示されている。本実施形態では、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールが設定されるようになっている。また、コントローラ１９により自車情報が設定され、表示画像１８ａには、自車１０Ａの進行方向を示し車速Ｖａに応じた長さを有する矢印Ｙａが自車１０Ａの表示に併せて重畳描画されている。さらに、コントローラ１９により他車情報が設定され、表示画像１８ａには、他車１０Ｂの進行方向を示し車速Ｖｂに応じた長さを有する矢印Ｙｂが他車１０Ｂの表示に併せて重畳描画されている。さらにまた、コントローラ１９により当該車両（他車１０Ｂ）との衝突の可能性が設定され、表示画像１８ａには、この衝突の可能性が百分率で重畳描画されている。
【００２８】
一方、図２（ｃ）は、自車１０Ａから前記所定距離内において自車１０Ａに接近する他車が他車１０Ｂ，１０Ｃであるときのディスプレイ１８の表示画像１８ｂを示す。このとき、コントローラ１９によりディスプレイ１８の表示スケールは、自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃを含む、例えば縮尺に対応する距離目盛りの尺が４０ｍになるように設定され、表示画像１８ｂには対応する範囲内の地図が表示されている。また、コントローラ１９により自車情報が設定され、表示画像１８ｂには、自車１０Ａの進行方向を示し車速Ｖａに応じた長さを有する矢印Ｙａ’が自車１０Ａの表示に併せて重畳描画されている。さらに、コントローラ１９により他車情報が設定され、表示画像１８ｂには、他車１０Ｂ，１０Ｃの進行方向を示し車速Ｖｂ，Ｖｃに応じた長さを有する矢印Ｙｂ’，Ｙｃ’がそれぞれ他車１０Ｂ，１０Ｃの表示に併せて重畳描画されている。さらにまた、コントローラ１９により当該車両（他車１０Ｂ，１０Ｃ）との衝突の可能性が設定され、表示画像１８ａには、各衝突の可能性が百分率でそれぞれ重畳描画されている。
【００２９】
また図３は、自車１０Ａが幹線道路２３及び支線道路２４の交差点において幹線道路２３から支線道路２４への右折待ちをする走行状況を示すもので、図３（ａ）は当該走行状況を示す模式図であり、図３（ｂ）（ｃ）はディスプレイ１８による表示画像の例図である。この表示画像でも、理解を容易にするために走行状況での部材等に相当する表示物に同一の符号を付している。
【００３０】
図３（ａ）において、自車１０Ａは、幹線道路２３及び支線道路２４の交差点において車速が「０」で停止しているとする。これら自車１０Ａの走行状態に係る情報は、自車情報として自車１０Ａの周辺車両情報提供装置１１により取得されている。また、他車１０Ｂ，１０Ｃは、幹線道路２２の対向車線をそれぞれ車速Ｖｂ，Ｖｃにて支線道路２１との公差点に向かって、即ち自車１０Ａに接近して走行しているとする。なお、他車１０Ｃは、他車１０Ｂよりも支線道路２１との公差点から離れた位置において他車１０Ｂの車速Ｖｂよりも速い車速Ｖｃにて走行している。これら他車１０Ｂ，１０Ｃの走行状態に係る情報は、他車情報として自車１０Ａの周辺車両情報提供装置１１により取得されている。
【００３１】
ここで、図３（ｂ）は、自車１０Ａから前記所定距離内において自車１０Ａに接近する他車が他車１０Ｂのみである（他車１０Ｃが存在しない）ときのディスプレイ１８の表示画像１８ｃを示す。このとき、コントローラ１９によりディスプレイ１８の表示スケールは、自車１０Ａ及び他車１０Ｂを含む、例えば縮尺に対応する距離目盛りの尺が２０ｍになるように設定され、表示画像１８ｃには対応する範囲内の地図が表示されている。この表示スケールの設定では、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺が採用されるのは既述のとおりである。また、コントローラ１９により自車情報が設定され、表示画像１８ｃには自車１０Ａが表示されている。さらに、コントローラ１９により他車情報が設定され、表示画像１８ｃには、他車１０Ｂの進行方向を示し車速Ｖｂに応じた長さを有する矢印Ｙｂが他車１０Ｂの表示に併せて重畳描画されている。
【００３２】
一方、図３（ｃ）は、自車１０Ａから前記所定距離内において自車１０Ａに接近する他車が他車１０Ｂ，１０Ｃであるときのディスプレイ１８の表示画像１８ｄを示す。このとき、コントローラ１９によりディスプレイ１８の表示スケールは、自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃを含む、例えば縮尺に対応する距離目盛りの尺が４０ｍになるように設定され、表示画像１８ｄには対応する範囲内の地図が表示されている。また、コントローラ１９により自車情報が設定され、表示画像１８ｄには自車１０Ａが表示されている。さらに、コントローラ１９により他車情報が設定され、表示画像１８ｄには、他車１０Ｂ，１０Ｃの進行方向を示し車速Ｖｂ，Ｖｃに応じた長さを有する矢印Ｙｂ’，Ｙｃ’がそれぞれ他車１０Ｂ，１０Ｃの表示に併せて重畳描画されている。
【００３３】
このように、所定距離内に存在する他車の状況に応じてディスプレイ１８の表示スケールが調整されることで、ドライバーに対して周辺の車両情報がよりわかりやすく提供される。そして、ドライバーに対して衝突可能性等の注意喚起がより好適に行われる。
【００３４】
次に、コントローラ１９による自車及び他車の衝突可能性の演算態様について図４及び図５に基づき説明する。なお、図４は自車情報及び他車情報に基づくコントローラ１９によるマッピングの一例として、自車１０Ａ及び自車１０Ａから所定距離内に存在する２台の他車１０Ｂ，１０Ｃの配置等を示す模式図である。もちろん、自車１０Ａから所定距離内において３台以上の他車が存在する場合には、コントローラ１９は全ての他車について同様のマッピングを行う。また、自車１０Ａから所定距離外の他車の場合、実質的に自車１０Ａの走行に影響しない（衝突の可能性がない）ことから、コントローラ１９は当該他車のマッピングを行わない。
【００３５】
次に、コントローラ１９は、マッピングした自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃの進路を自車情報及び他車情報等に基づき予測する。そして、コントローラ１９は、自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃの予測進路から、自車と他車との衝突の可能性をそれぞれ求める。
【００３６】
例えば、コントローラ１９は、マップ上において自車１０Ａ及び他車１０Ｂが最接近すると予想される所定時間後（例えば、数秒後）に自車がいるであろう自車到達予想点３１を予測する。そして、コントローラ１９は、マップ上においてこの自車到達予想点３１を中心に自車予想円３２を描く。また、コントローラ１９は、マップ上において同じタイミングで他車１０Ｂがいるであろう他車到達予想点３３を予測する。そして、コントローラ１９は、マップ上においてこの他車到達予想点３３を中心に他車予想円３４を描く。
【００３７】
なお、自車予想円３２および他車予想円３４の半径は、基本的に自車１０Ａ及び他車１０Ｂ，１０Ｃの全長に基づいてそれぞれ決まり、例えば予想円の半径は車両の全長に設定される。そして、この設定された予想円の半径（車両の全長）に対して当該車両の車速による重み付けがなされて最終的な予想円の半径が決定される。
【００３８】
具体的には、自車予想円３２の半径は、自車１０Ａの車両全長に対して、図５に示す車速（自車の車速）に比例した重み付け係数を足し合わせることにより求められる。そして、自車到達予想点３１を中心として、上記重み付けされた半径で自車予想円３２が描かれる。
【００３９】
一方、他車予想円３４の半径は、受信した他車１０Ｂの車両全長に対して、図５に示す車速（他車の車速）に比例した重み付け係数を足し合わせることにより求められる。そして、自車到達予想点３１を中心として、上記重み付けされた半径で他車予想円３４が描かれる。
【００４０】
他車１０Ｃについても他車１０Ｂと同様の処理が行われる。すなわち、コントローラ１９は、マップ上において自車１０Ａ及び他車１０Ｃが最接近する所定時間後の自車予想円３５及び他車予想円３６を上記に準じて描く。
【００４１】
なお、自車の車速に応じた自車予想円３２，３５の半径の重み付けは、当該車速による自車到達予想点の誤差を考慮に入れるためである。また、他車の車速に応じた他車予想円３４，３６の半径の重み付けは、当該車速による他車予想到達地点の誤差を考慮に入れるためである。
【００４２】
次に、コントローラ１９は、自車１０Ａと他車１０Ｂについて自車予想円３２と他車予想円３４とが重なる割合を求める。具体的には、コントローラ１９は、これら自車予想円３２及び他車予想円３４が重なっているときにその重なり面積を演算する。そして、コントローラ１９は、例えば自車予想円３２の面積で上記重なり面積を除したものの百分率を衝突の可能性を定量化した衝突割合として演算する。自車１０Ａと他車１０Ｃとの衝突割合の演算についても同様である。この衝突割合がディスプレイ１８に表示され（図２参照。）、ドライバーへの注意喚起に供されるのは既述のとおりである。
【００４３】
以下、コントローラ１９により実行される周辺車両情報の提供処理態様について図６のフローチャートに基づき概略的に説明する。なお、この処理は所定時間（例えば、数ｍｓｅｃ）ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。この処理に移行するとコントローラ１９は、ステップ１０１の入力処理において、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４から自車情報を取得するとともに、カメラ１５、レーダーセンサ１６から他車情報を取得する。
【００４４】
次に、コントローラ１９は、ステップ１０２の通信処理において通信機１７から自車情報を送信するとともに他車情報を受信・取得する。そして、コントローラ１９はステップ１０３において上述のマッピングを行うとともに、ステップ１０４において自車１０Ａから所定距離内の全ての他車についてそれぞれ上記衝突割合を演算する。
【００４５】
次いで、コントローラ１９は、ステップ１０５において自車１０Ａから前記所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定し、ステップ１０６においてディスプレイ１８に当該表示スケールでの画像表示を行う（図２及び図３参照。）。
【００４６】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、取得された他車情報に応じてディスプレイ１８の表示スケールが調整され、表示提供される他車情報の範囲が変更される。このため、自車１０Ａの周辺に存在する他車の走行状態に応じて、周辺に存在する他車をドライバーに認識させることができる。
【００４７】
（２）本実施形態では、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、ディスプレイ１８の表示スケールが調整される。これにより、自車１０Ａとの相対距離が短かく注意を要する他車をドライバーに認識させることができる。
【００４８】
（３）本実施形態では、自車１０Ａ及び自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールが調整される。これにより、注意を要する全ての他車が自車とともに表示され、且つ、その縮尺もドライバーにとって見やすい大きさに設定される。
【００４９】
（４）本実施形態では、自車１０Ａと他車１０Ｂ，１０Ｃとの衝突可能性を定量化してこれをディスプレイ１８に表示させた。これにより、ドライバーは車両運転時にその定量化された表示を見ることで、その衝突可能性を即座に認識することができる。そして、ドライバーは余裕をもって安全運転に努めることができる。
【００５０】
（５）本実施形態では、ディスプレイ１８上に自車１０Ａの速度及び他車１０Ｂ，１０Ｃの速度に応じた長さを有する矢印が表示されることで、当該車両の走行状態をドライバーに容易に認識させることができる。
【００５１】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態においては、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定した。これに対して、例えば自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する最も速い速度の他車若しくは上位複数（例えば、上位３台）の速い速度となる全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。あるいは、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａに接近する所定速度以上の全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。これらの場合、速度が大きく注意を要する他車をドライバーに認識させることができる。また、注意を要する全ての他車が自車とともに表示され、且つ、その縮尺もドライバーにとって見やすい大きさに設定される。なお、他車の速度は絶対速度であってもよいし、自車１０Ａとの相対速度であってもよい。
【００５２】
また、例えば自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａとの衝突割合が最も大きい他車若しくは上位複数（例えば、上位３台）の衝突割合となる全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。あるいは、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａとの衝突割合が所定値以上となる全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。これらの場合、自車１０Ａと他車との衝突可能性が大きく注意を要する他車をドライバーに認識させることができる。また、注意を要する全ての他車が自車とともに表示され、且つ、その縮尺もドライバーにとって見やすい大きさに設定される。
【００５３】
さらに、例えば自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａと最接近する時間が最も早い他車若しくは上位複数（例えば、上位３台）の早い時間となる全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。あるいは、自車１０Ａから所定距離内において自車１０Ａと最接近する時間が所定時間以内となる全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺でディスプレイ１８の表示スケールを設定してもよい。これらの場合、自車１０Ａと最接近する時間が早く注意を要する他車をドライバーに認識させることができる。また、注意を要する全ての他車が自車とともに表示され、且つ、その縮尺もドライバーにとって見やすい大きさに設定される。
【００５４】
なお、上記各条件のいずれかを組み合わせ、その優先順位を設定するなどして最終的にディスプレイ１８の表示スケールを調整してもよい。
・前記実施形態において、自車１０Ａに接近する他車が通過したり転向するなどしたときに、あるいは衝突の可能性がなくなったときにディスプレイ１８での当該車両の表示を停止してもよい。
【００５５】
・前記実施形態においては、自車予想円の面積で、自車予想円及び他車予想円の重なり面積を除した衝突割合に基づき自車及び他車の衝突の可能性を求めた。これに対して、例えば予想される自車及び他車の最接近距離、若しくは同最接近距離の他車全長に対する割合に基づき自車及び他車の衝突の可能性を求めてもよい。あるいは、予想される自車及び他車の進路の交点をそれぞれ自車及び他車が通過するときの時間差に基づき自車及び他車の衝突の可能性を求めてもよい。
【００５６】
・前記実施形態において、ディスプレイ１８に表示される衝突割合（数値）がドライバーに目立つようにその表示色を、例えば赤色等に設定したり、あるいは画面上で点滅表示させてもよい。
【００５７】
・前記実施形態においては特に言及していないが、ディスプレイ１８としてはＧＰＳ受信機１２を含むナビゲーション装置のディスプレイを兼用してもよい。あるいは、ドライバー前方の視野内のウインドシールドに情報表示するいわゆるヘッドアップディスプレイを備えた構成の場合、このヘッドアップディスプレイを利用してもよい。
【００５８】
次に、以上の実施形態から把握することができる技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
（イ）請求項１〜４のいずれかに記載の周辺車両情報提供装置において、
前記取得された自車情報及び他車情報に基づく自車の速度及び他車の速度の少なくとも１つに応じた尺度を有する表示記号を前記表示手段に表示する記号表示手段を備えたことを特徴とする周辺車両情報提供装置。同構成によれば、自車の速度及び他車の速度の少なくとも１つに応じた尺度を有する表示記号が表示されることで、ドライバーにより当該車両の走行状態が容易に認識される。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至４に記載の発明によれば、自車の周辺に存在する他車の走行状態に応じて、ドライバーに対し周辺に存在する他車を認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すシステム構成図。
【図２】実際の走行状況を示すもので、（ａ）は当該走行状況を示す模式図であり、（ｂ）（ｃ）はその表示画像の例図。
【図３】実際の走行状況を示すもので、（ａ）は当該走行状況を示す模式図であり、（ｂ）（ｃ）はその表示画像の例図。
【図４】衝突割合の演算態様を説明する模式図。
【図５】車速と重み付けとの関係を示すマップ。
【図６】同実施形態の周辺車両情報の提供態様を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０車両
１０Ａ自車
１０Ｂ，１０Ｃ他車
１１周辺車両情報提供装置
１２ＧＰＳ受信機（自車情報取得手段）
１３車速センサ（自車情報取得手段）
１４加速度センサ（自車情報取得手段）
１５カメラ（他車情報取得手段）
１６レーダーセンサ（他車情報取得手段）
１７通信機（他車情報取得手段）
１８ディスプレイ（表示手段）
１９コントローラ（調整手段、演算手段）
２０インフラ装置（他車情報取得手段）

Claims

自車の走行状態に関する情報を取得する自車情報取得手段と、
自車に対して周辺に存在する他車の走行状態に関する情報を取得する他車情報取得手段と、
前記取得された自車情報及び他車情報を地図表示する表示手段と、
前記取得された他車情報に応じて前記表示手段の表示スケールを調整する調整手段とを備えたことを特徴とする周辺車両情報提供装置。
請求項１に記載の周辺車両情報提供装置において、
前記調整手段は、前記取得された自車情報及び他車情報に基づく自車と他車との相対速度、相対距離及び他車の速度の少なくとも１つに応じて前記表示手段の表示スケールを調整することを特徴とする周辺車両情報提供装置。
請求項１又は２に記載の周辺車両情報提供装置において、
前記取得された自車情報及び他車情報に基づき自車と他車との衝突可能性を演算する演算手段を備え、
前記調整手段は、前記演算された自車と他車との衝突可能性に応じて前記表示手段の表示スケールを調整することを特徴とする周辺車両情報提供装置。
請求項１〜３のいずれかに記載の周辺車両情報提供装置において、
前記調整手段は、自車及び所定条件を満たす全ての他車が含まれるように、且つ、最も大きい縮尺で前記表示手段の表示スケールを調整することを特徴とする周辺車両情報提供装置。