JP2009070094A - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物体検知手段11が物体を検知すると、相対関係算出手段M1が自車および前記物体の相対関係を算出し、第1進路推定手段M4が前記物体のうちの制御対象車の進路を推定する、衝突判定手段M6は前記制御対象車の推定進路上の推定位置と第2進路推定手段M5が推定した自車の推定進路上の推定位置とに基づいて制御対象車および自車が衝突する可能性の有無を判定し、衝突可能性が有ると判定された場合に衝突回避支援手段M7が作動する。このとき、相対関係算出手段M1により制御対象車の進行方向前方に先行車が検知されていれば、進路補正手段M2が先行車の進路に基づいて制御対象車の推定進路を補正するので、制御対象車の進路を精度良く推定して的確な衝突回避操作を行うことができる。
【選択図】 図1
Description
12 走行状態検出手段
E 偏差
M1 相対関係算出手段
M2 進路補正手段
M3 減速度推定手段
M4 第1進路推定手段
M5 第2進路推定手段
M6 衝突判定手段
M7 衝突回避支援手段
VA 自車
VB 制御対象車(移動体)
VC 先行車(先行移動体)
Claims (3)
- 所定の時間間隔で自車(VA)周辺の物体を検知する物体検知手段(11)と、
自車(VA)の走行状態を検出する走行状態検出手段(12)と、
前記物体検知手段(11)の検知結果に基づいて自車(VA)および前記物体の相対関係を算出する相対関係算出手段(M1)と、
前記相対関係に基づいて前記物体のうちの移動体(VB)の進路を推定する第1進路推定手段(M4)と、
自車(VA)の走行状態に基づいて自車(VA)の進路を推定する第2進路推定手段(M5)と、
前記移動体(VB)の推定進路上の推定位置および自車(VA)の推定進路上の推定位置に基づいて該移動体(VB)および自車(VA)が衝突する可能性が有るか否かを判定する衝突判定手段(M6)と、
衝突判定手段(M6)により衝突の可能性が有ると判定された場合に自車(VA)の衝突回避操作を支援する衝突回避支援手段(M7)とを備える車両の走行安全装置において、
相対関係算出手段(M1)が前記移動体(VB)の進行方向前方に先行移動体(VC)を検知している場合に、該先行移動体(VC)の進路に基づいて、前記第1進路推定手段(M4)が推定する前記移動体(VB)の推定進路を補正する進路補正手段(M2)を備え、
前記衝突判定手段(M6)は、前記移動体(VB)の補正された推定進路に基づいて衝突可能性を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記進路補正手段(M2)は、前記先行移動体(VC)の進路に対する前記移動体(VB)の進路の偏差(E)が所定値未満のときに、該移動体(VB)の推定進路を補正することを特徴とする、請求項1に記載の車両の走行安全装置。
- 前記先行移動体(VC)および前記移動体(VB)の相対関係に基づいて、該移動体(VB)が該先行移動体(VC)との衝突を回避するための減速度を推定する減速度推定手段(M3)を備え、前記衝突判定手段(M6)は前記減速度を考慮して衝突可能性の判定を行うことを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両の走行安全装置。
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