JP2020126474A - 基地局及び車載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の別の態様は、車両に搭載される車載装置(28)であって、自車情報取得部(28,S201)と、他車情報取得部(28,S202)と、遭遇予測部(28,S203)と、報知部(28,S205〜S209)と、を備える。自車情報取得部は、車両の走行状況を表す情報である状況情報を取得するように構成される。他車情報取得部は、車車間通信により他車両の状況情報を取得するように構成される。遭遇予測部は、状況情報に基づいて、すれ違い困難な道路区間で車両が対向車に遭遇するか否かを予測するように構成される。報知部は、すれ違い困難な道路区間で車両が対向車に遭遇すると予測された場合、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するよう運転者に報知する。また、報知部は、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所を利用する他車両を状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいてすれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている。
[1.概要]
運転支援システム1は、対向車とのすれ違いが困難な道路区間であるすれ違い困難区間で車両同士が安全にすれ違うことができるように、対向車以外の周囲の車両の存在も加味して、どのように対向車とすれ違えばよいかを運転者に指示するシステムである。
車両2Bは、現在地がすれ違い場所12であるため、対向車2Aが通過するまで現在地で待機する。
車両2Cは、車両2Bが待機しているすれ違い場所12よりも手前のすれ違い場所13で待機する。
この場合、図3に示すように、車両2A〜2Cは、車車間通信により、互いの状況情報及び車両情報を受信する。車両2A〜2Cは、当該状況情報及び車両情報に基づいて、どのように対向車とすれ違えばよいかを算出し、待機指示又は報知指示に基づいた報知を運転者に対して行う。当該指示に基づいた車両2A〜2Cの動きは、上記と同様になる。
[2−1.構成]
基地局3で対向車とのすれ違い方法の算出、及び待機指示又は報知指示の処理を行う第1実施形態については、図4に示すように、運転支援システム1は、複数の車両2と、基地局3と、サーバ4と、を備える。
地図データベース23は、地図データを記憶する。
位置検出装置24は、図示しないGPSアンテナを介して受信されたGPS信号等に基づいて自車両の現在位置、具体的には緯度及び経度で表される絶対位置を検出する。
ジャイロセンサ26は、自車両の走行方向を検出するセンサであり、自車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。
制御装置28は、図示しないCPU、ROM、RAM等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。CPUは、非遷移的実体的記録媒体であるROMに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置28は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御装置28の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
報知装置29は、制御装置28からの指示を受けて、表示や音声により運転者に報知を行う。
サーバ通信部32は、サーバ4との間で有線通信を行うための通信装置である。
制御部33は、図示しないCPU、ROM、RAM等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。CPUは、非遷移的実体的記録媒体であるROMに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部33は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御部33の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
さらに、制御部33は、上記プログラムに従い、後述する図5に示す待機指示送信処理を実行する。
基地局3の制御部33が実行する待機指示送信処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
一方、制御部33は、S102で、当該情報の送信元の車両2が、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測した場合は、当該情報の送信元の車両2を、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測された車両である遭遇予測車両であるとして、処理をS103へ移行する。
S104で、制御部33は、遭遇予測車両である車両2の進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所のうち、利用可能な状態のすれ違い場所である、すれ違い可能場所があるか否かを判定する。具体的には、制御部33は、当該遭遇予測車両である車両2の周辺に位置する車両2の状況情報及びサーバ4から取得した地図データに基づいて、S103で検出したすれ違い場所を利用する車両2を検出する。当該すれ違い場所を利用する車両2には、当該すれ違い場所で待機中の車両2と、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両2との両方が含まれる。制御部33は、当該遭遇予測車両である車両2の周辺に位置する車両2の位置情報と、地図データに含まれる当該すれ違い場所の位置情報とに基づいて、現時点で当該すれ違い場所にいる車両2を、当該すれ違い場所で待機中の車両2として検出する。また、制御部33は、上記位置情報に基づいて、当該遭遇予測車両である車両2の先行車であって、当該すれ違い場所の手前に位置する車両2を、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両2として検出する。
制御部33は、S103ですれ違い場所がないと判定した場合には、処理をS106へ移行する。
制御部33は、S106で現在地がすれ違い場所であると判定した場合には、処理をS107へ移行する。S107で、制御部33は、遭遇予測車両である車両2に対して、対向車が通過するまで現在地で待機するよう指示する待機指示を送信した後、図5の待機指示送信処理を終了する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(2a)本実施形態では、基地局3は、通信エリア内にいる車両2のそれぞれから状況情報を受信し、当該状況情報に基づいて、当該情報の送信元の車両2のそれぞれに対して、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かを予測する。遭遇予測車両である車両2に対して、基地局3は、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所を検出し、さらに、当該すれ違い場所の他車両の利用状況に基づいて、当該すれ違い場所が利用可能な状態であるか否かを判定する。当該判定結果に基づいて、基地局3は、遭遇予測車両である車両2に対して、すれ違い可能場所で待機するよう指示する待機指示を送信する。これにより、対向車以外の他車両の存在も加味して、自車両が利用可能な状態のすれ違い場所を運転者に報知することができる。
[3−1.構成]
第2実施形態の運転支援システム1は、基本的な構成は図4に示す第1実施形態の運転支援システム1と同様であるため、第1実施形態と共通する構成については同一符号を用いて説明を省略し、第1実施形態と相違する構成を中心に説明する。
地図データベース23が記憶する地図データには、道路の幅、すれ違い困難区間の位置、すれ違い場所の位置、すれ違い場所で待機可能な車両の台数等の情報が含まれる。
車両2の制御装置28が実行する待機場所報知処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。
S203で、制御装置28は、S201で取得した自車両の状況情報、S202で受信した他の車両2の状況情報、及び地図データベース23から取得した地図データに基づいて、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かを予測する。
一方、制御装置28は、S203で、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測した場合は、処理をS204へ移行する。
S205で、制御装置28は、すれ違い可能場所があるか否かを判定する。具体的には、制御装置28は、自車両の周辺に位置する車両2の状況情報及び地図データベース23から取得した地図データに基づいて、S204で検出したすれ違い場所を利用する車両2を検出する。制御装置28は、自車両の周辺に位置する車両2の位置情報と、地図データに含まれる当該すれ違い場所の位置情報とに基づいて、現時点で当該すれ違い場所にいる車両2を、当該すれ違い場所で待機中の車両2として検出する。また、制御装置28は、上記位置情報に基づいて、自車両の先行車であって、当該すれ違い場所の手前に位置する車両2を、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両2として検出する。
制御装置28は、S204ですれ違い場所がないと判定した場合には、処理をS207へ移行する。
制御装置28は、S207で現在地がすれ違い場所であると判定した場合には、処理をS208へ移行する。S208で、制御装置28は、対向車が通過するまで現在地で待機するよう運転者に報知した後、図6の待機場所報知処理を終了する。
以上詳述した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の(2a)〜(2d)と同様の効果に加え、以下の効果が得られる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (8)
- 複数の車両(2)との間で無線通信可能に構成された車両通信部(31)と、
前記車両通信部を介して、走行状況を表す情報である状況情報を前記複数の車両から取得するように構成された状況情報取得部(33,S101)と、
前記状況情報に基づいて、前記複数の車両のそれぞれについて、すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇するか否かを予測するように構成された遭遇予測部(33,S102)と、
前記すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇すると予測された車両である遭遇予測車両に対して、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するように指示する待機指示を、前記車両通信部を介して送信するように構成された指示部(33,S104〜S108)と、
を備え、
前記指示部は、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する前記すれ違い場所を利用する前記車両を前記状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいて前記すれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている、基地局(3)。 - 請求項1に記載の基地局であって、
前記指示部(33,S105)は、前記すれ違い可能場所が複数存在する場合、最も先に位置する前記すれ違い可能場所で待機するように指示する前記待機指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。 - 請求項1又は請求項2に記載の基地局であって、
前記指示部(33,S106〜S107)は、前記すれ違い可能場所が存在しない場合、前記遭遇予測車両が現時点ですれ違い場所にいるか否かを判定し、前記遭遇予測車両が現時点で前記すれ違い場所にいる場合、現在地で待機するように指示する前記待機指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。 - 請求項3に記載の基地局であって、
前記指示部(33,S108)は、前記すれ違い可能場所が存在せず、前記遭遇予測車両が現時点で前記すれ違い場所にいないと判定した場合、前記対向車の存在を報知するように指示する報知指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。 - 車両に搭載される車載装置(28)であって、
前記車両の走行状況を表す情報である状況情報を取得するように構成された自車情報取得部(28,S201)と、
車車間通信により他車両の前記状況情報を取得するように構成された他車情報取得部(28,S202)と、
前記状況情報に基づいて、すれ違い困難な道路区間で前記車両が対向車に遭遇するか否かを予測するように構成された遭遇予測部(28,S203)と、
前記すれ違い困難な道路区間で前記車両が対向車に遭遇すると予測された場合、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するよう運転者に報知する報知部(28,S205〜S209)と、
を備え、
前記報知部は、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する前記すれ違い場所を利用する前記他車両を前記状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいて前記すれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている、車載装置。 - 請求項5に記載の車載装置であって、
前記報知部(28,S206)は、前記すれ違い可能場所が複数存在する場合、最も先に位置する前記すれ違い可能場所で待機するよう前記運転者に報知する、車載装置。 - 請求項5又は請求項6に記載の車載装置であって、
前記報知部(28,S207〜S208)は、前記すれ違い可能場所が存在しない場合、前記車両が現時点ですれ違い場所にいるか否かを判定し、前記車両が現時点で前記すれ違い場所にいる場合、現在地で待機するよう前記運転者に報知する、車載装置。 - 請求項7に記載の車載装置であって、
前記報知部(28,S209)は、前記すれ違い可能場所が存在せず、前記車両が現時点で前記すれ違い場所にいないと判定した場合、前記対向車の存在を前記運転者に報知する、車載装置。
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