KR20160112537A - 차량, 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량, 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

차량, 및 차량의 제어 방법을 포함할 수 있다. 일 측에 따른 차량은, 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신함에 대응하여, 상기 무선 신호를 수신한 다른 차량으로부터 센서정보를 수신하는 무선 통신 장치; 상기 수신한 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.

Description

차량, 및 차량의 제어방법{AUDIO NAVIGATION DEVICE, VEHICLE HAVING THE SAME, USER DEVICE, AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
주변 환경에 관한 정보를 제공하는 차량, 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 동적 경로 안내 시스템(Dynamic Route Guidance System)이 도입되었다. 동적 경로 안내 시스템은 주행경로를 안내하는 방법중의 하나로써, 차량에 동적 교통정보를 제공하고, 이를 기반으로 하여 예상치 못한 기후조건, 도로 폐쇄, 유고 상황 등의 발생 시 차량의 경로를 재조정하고, 위성을 통해서 차량의 현재위치를 파악하면서 주행안내 를 제공하는 서브시스템을 의미한다. 이외에도, 차량에는 주행 중인 차량의 주행경로를 안내하는 다양한 시스템이 도입되고 있다.
일 측에 따른 차량은, 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신함에 대응하여, 상기 무선 신호를 수신한 다른 차량으로부터 센서정보를 수신하는 무선 통신 장치; 상기 수신한 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 무선 통신 장치는, 미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 상기 무선 신호를 송신할 수 있다.
또한, 상기 무선 통신 장치는, 미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 시간 간격을 나누어 상기 무선 신호를 송신할 수 있다.
또한, 상기 무선 통신 장치는, 상기 무선 신호를 수신한 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 응답 신호를 수신할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 수신한 응답 신호에 대응하는 무선 신호의 송신 방향을 결정하고, 상기 결정한 송신 방향을 기초로 상기 다른 차량의 위치정보를 판단할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 판단한 다른 차량의 위치정보, 및 상기 수신한 센서정보를 기초로 상기 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성할 수 있다.
일 측에 따른 차량은, 디바이스간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하는 무선 통신 장치; 상기 수신한 위치정보, 및 센서정보와 상기 차량의 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성부는, 상기 위치 측정장치를 통해 측정한 상기 차량의 위치정보와 상기 수신한 적어도 하나의 다른 차량의 위치정보를 비교하여 차량 주변 영역에 관한 위치정보를 파악하고, 상기 파악한 차량 주변 영역에 관한 위치정보에 상기 차량의 센서정보, 및 상기 적어도 하나의 다른 차량의 센서정보를 조합하여 주변정황정보를 생성할 수 있다.
일 측에 따른 차량은, 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 위치정보 및 속도정보를 계산하는 센서부; 디바이스간 통신을 통해 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량으로부터 센서정보, 위치정보, 및 속도정보를 수신하는 무선 통신 장치; 상기 센서부를 통해 계산한 위치정보, 및 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보, 및 속도정보를 기초로 다른 차량을 식별하는 식별부; 상기 다른 차량을 식별한 결과와 상기 수신한 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센서부는, 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 상대위치정보 및 상대속도정보를 측정하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대위치정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 다른 차량의 위치정보를 계산하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대속도정보와 상기 차량의 속도정보를 기초로 다른 차량의 속도정보를 계산할 수 있다.
또한, 상기 식별부는, 상기 센서부를 통해 계산한 위치정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보를 비교하고, 상기 센서부를 통해 계산한 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 속도정보를 비교하여 다른 차량을 식별할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신하는 단계; 상기 송신한 무선 신호에 대응하여, 상기 무선 신호를 수신한 다른 차량으로부터 센서정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 송신하는 단계는, 미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 상기 무선 신호를 송신할 수 있다.
또한, 상기 송신하는 단계는, 미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 시간 간격을 나누어 상기 무선 신호를 송신할 수 있다.
또한, 상기 수신하는 단계는, 상기 무선 신호를 수신한 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 응답 신호를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 수신한 응답 신호에 대응하는 무선 신호의 송신 방향을 결정하고, 상기 결정한 송신 방향을 기초로 상기 다른 차량의 위치정보를 판단할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 판단한 다른 차량의 위치정보, 및 상기 수신한 센서정보를 기초로 상기 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 디바이스간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 위치정보, 및 센서정보와 상기 차량의 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 생성하는 단계는, 상기 차량의 위치정보와 상기 수신한 적어도 하나의 다른 차량의 위치정보를 비교하여 차량 주변 영역에 관한 위치정보를 파악하고, 상기 파악한 차량 주변 영역에 관한 위치정보에 상기 차량의 센서정보, 및 상기 적어도 하나의 다른 차량의 센서정보를 조합하여 주변정황정보를 생성할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 위치정보 및 속도정보를 계산하는 단계; 디바이스간 통신을 통해 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량으로부터 센서정보, 위치정보, 및 속도정보를 수신하는 단계; 상기 센서부를 통해 계산한 위치정보, 및 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보, 및 속도정보를 기초로 다른 차량을 식별하는 단계; 상기 다른 차량을 식별한 결과와 상기 수신한 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 계산하는 단계는, 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 상대위치정보 및 상대속도정보를 측정하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대위치정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 다른 차량의 위치정보를 계산하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대속도정보와 상기 차량의 속도정보를 기초로 다른 차량의 속도정보를 계산할 수 있다.
또한, 상기 식별하는 단계는, 상기 계산한 위치정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보를 비교하고, 상기 센서부를 통해 계산한 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 속도정보를 비교하여 다른 차량을 식별할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 일 실시예에 의한 차량에 포함된 무선 통신 장치를 도시한 도면이다.
도 5, 도 6a, 도 6b 및 도 6c는 일 실시예에 따른 5세대 통신 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 일 실시예에 따른 차량에 포함된 무선 신호 변환 모듈을 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량에 포함된 빔 포밍 모듈을 도시한다.
도 9는 일 실시예에 따른 빔 폭을 기초로 설정된 간격에 따라 차량 주변 영역으로 무선 신호를 송신하는 차량을 도시한 도면이다.
도 10a, 도 10b, 및 도 10c는 서로 다른 실시예에 따른 차량의 센서를 통한 감지범위를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 빔포밍을 통해 송신한 무선 신호를 이용하여 차량 주변에 존재하는 다른 차량들을 식별하고, 이에 기초하여 주변정황정보를 생성하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 디바이스 간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량들로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하여, 이를 기초로 주변정황정보를 생성하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량들의 상대위치정보 및 상대속도정보를 이용하여 다른 차량들을 식별하고, 이에 기초항 주변정황정보를 생성하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 헤드-업 디스플레이를 통해 주변정황정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 AVN 디스플레이를 통해 주변정황정보를 표시한 화면을 도시한 도면이다
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 차체(80), 차량(1)을 이동시키는 차륜(93, 94)를 포함한다. 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함한다.
또한, 차체(80)의 외부에는 차체(80)의 전방 측에 설치되어 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(87), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(88), 도어(84)에 설치되어 차량(1) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 및 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)가 마련될 수 있다. 이하에서는 차량(1)의 내부 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 블록도를 도시한 도면이다. 또한, 도 4는 일 실시예에 따른 일 실시예에 의한 차량에 포함된 무선 통신 장치를 도시한 도면이고, 도 5, 도 6a, 도 6b 및 도 6c는 5세대 통신 방식을 설명하기 위한 도면이고, 도 7는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 무선 신호 변환 모듈을 도시하고, 도 8은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 빔 포밍 모듈을 도시한다. 또한, 도 9는 일 실시예에 따른 빔 폭을 기초로 설정된 간격에 따라 차량 주변 영역으로 무선 신호를 송신하는 차량을 도시한 도면이고, 도 10a, 도 10b, 및 도 10c는 차량의 센서를 통한 감지범위를 설명하기 위한 도면이다. 이하에서는 설명이 중복되는 것을 방지하기 위해 함께 서술하도록 한다.
차량(1)에는 공조장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(153)를 통해 배출하여 차량(1) 내부의 온도를 제어할 수 있다. 이하에서 설명되는 공조장치는 차량(1)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다.
일 실시예에 따르면, 공조장치는 DATC(Dual-zone Automatic Temperature Controller)에 대응될 수 있다. DATC는 운전석(21)과 조수석(22)에 각각에 대해 온도 등을 자동으로 설정하거나 또는 사용자의 제어 명령에 따라 설정하는 전자동 온도 제어 장치를 의미한다. 차량(1)은 DATC를 이용하여 운전석(21)과 동승자가 앉는 조수석(22) 각각에 대해 공조 환경을 개별적으로 제어함으로써, 탑승객들에게 편의를 제공할 수 있다.
한편, 차량(1)의 내부에는 AVN 단말(Audio Video Navigation, 100)이 마련될 수 있다. AVN 단말(100)은 사용자에게 목적지까지의 경로를 제공하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있을뿐만 아니라, 오디오, 및 비디오 기능을 통합적으로 제공할 수 있는 단말을 의미한다. AVN 단말(100)은 AVN 디스플레이(101)를 통해 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(1)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 AVN 단말(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, AVN 단말(100)은 상술한 공조장치와 연동하여, AVN 디스플레이(101)를 통해 공조장치의 제어와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, AVN 단말(100)은 공조장치의 동작 상태를 제어하여, 차량 내의 공조 환경을 조절할 수 있다.
한편, AVN 디스플레이(101)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이(101)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한하지 않는다.
차량(1)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(143)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(1)은 스피커(143)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.
내비게이션 입력부(102)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 운전자는 내비게이션 입력부(102)를 조작하여 각종 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 내비게이션 입력부(102)는 AVN 디스플레이(101)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있다. AVN 디스플레이(101)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우, AVN 디스플레이(101)는 내비게이션 입력부(102)의 기능도 함께 수행할 수 있다.
한편, 센터 콘솔(40)에는 죠그 셔틀 타입 또는 하드 키 타입의 센터 입력부(43)가 마련될 수 있다. 센터 콘솔(40)은 운전석(21)과 조수석(22) 사이에 위치하여 기어조작 레버(41)와 트레이(42)가 형성된 부분을 의미한다. 센터 입력부(43)는 내비게이션 입력부(102)의 전부 또는 일부 기능을 수행할 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(1)은 전술한 구성 요소들뿐만 아니라, 무선 통신 장치(200), 센서부(230), 카메라(231), 레이더(232), 라이다(233), 식별부(240), 생성부(250), 및 표시부(260)를 포함할 수 있다. 센서부(230), 식별부(240), 및 생성부(250)는 차량(1)에 내장된 하나 이상의 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다.
도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8을 참조하면, 무선 통신 장치(200)는 차량(1) 내부의 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)와 통신하는 내부 통신부(220), 외부 차량, 이동 단말기 또는 무선 통신 기지국과 통신하는 무선 통신부(300), 내부 통신부(220)와 무선 통신부(300)의 동작을 제어하는 통신 제어부(210)를 포함할 수 있다.
내부 통신부(220)는 차량 통신 네트워크(NT)와 연결되는 내부 통신 인터페이스(225), 신호를 변조/복조하는 내부 신호 변환 모듈(223), 차량 통신 네트워크(NT)을 통한 통신을 제어하는 내부 통신 제어 모듈(221)을 포함할 수 있다.
내부 통신 인터페이스(225)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로부터 송신된 통신 신호를 수신하고, 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량(1) 내부의 각종 전자 장치(100)로 통신 신호를 송신한다. 여기서, 통신 신호는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 신호를 의미한다.
이와 같은 내부 통신 인터페이스(225)는 차량 통신 네트워크(NT)와 무선 통신 장치(200)를 연결하는 통신 포트(communication port) 및 신호를 송/수신하는 송수신기(transceiver)를 포함할 수 있다.
내부 신호 변환 모듈(223)는 아래에서 설명하는 내부 통신 제어 모듈(221)의 제어에 따라 내부 통신 인터페이스(223)를 통하여 수신된 통신 신호를 제어 신호로 복조하고, 통신 제어부(210)로부터 출력된 디지털 제어 신호를 내부 통신 인터페이스(223)를 통하여 송신하기 위한 아날로그 통신 신호로 변조한다.
앞서 설명한 바와 같이 통신 신호는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 신호를 의미하고, 제어 신호는 무선 통신 장치(200) 내부에서 송수신 신호를 의미한다. 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 송수신되는 통신 신호와 내부 통신부(220)와 통신 제어부(210) 사이에서 송수신되는 제어 신호는 서로 상이한 포맷을 갖는다.
예를 들어, 캔 통신의 경우 통신 신호는 한 쌍의 통신 라인을 통하여 전송되며, 한 쌍의 통신 라인 사이의 전위 차이에 따라 통신 데이터 "1" 또는 "0"이 전송된다. 이에 비하여 내부 통신부(220)와 통신 제어부(210) 사이에서 송수신되는 제어 신호는 단일 라인을 통하여 전송되며, 단일 라인의 전위에 따라 제어 데이터 "1" 또는 "0"이 전송된다.
이처럼, 내부 신호 변환 모듈(223)는 통신 제어부(210)가 출력한 제어 신호를 차량 네트워크(NT)의 통신 규약에 따른 통신 신호로 변조하고, 차량 네트워크(NT)의 통신 규약에 따른 통신 신호를 통신 제어부(210)가 인식할 수 있는 제어 신호로 복조한다.
이와 같은 내부 신호 변환 모듈(223)는 통신 신호의 변조/복조를 수행하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 통신 신호의 변조/복조를 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다.
내부 통신 제어 모듈(221)은 내부 신호 변환 모듈(223)과 통신 인터페이스(225)의 동작을 제어한다.
예를 들어, 통신 신호를 송신하는 경우, 내부 통신 제어 모듈(221)은 통신 인터페이스(225)를 통하여 통신 네트워크(NT)가 다른 전자 장치(100)에 의하여 점유되었는지를 판단하고, 통신 네트워크(NT)가 비어있으면 통신 신호를 송신하도록 내부 통신 인터페이스(225)와 내부 신호 변환 모듈(223)을 제어한다. 또한, 통신 신호를 수신하는 경우, 내부 통신 제어 모듈(221)은 통신 인터페이스(225)를 통하여 수신된 통신 신호를 복조하도록 내부 통신 인터페이스(225)와 신호 변화 모듈(223)을 제어한다.
이와 같은 내부 통신 제어 모듈(221)은 내부 신호 변환 모듈(223)과 통신 인터페이스(225)을 제어하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.
실시 형태에 따라 내부 신호 변환 모듈(223)과 내부 통신 제어 모듈(221)은 별개의 메모리와 프로세서로 구현되거나, 단일의 메모리와 프로세서로 구현될 수 있다.
또한, 실시 형태에 따라 내부 통신 제어 모듈(221)은 생략될 수 있다. 예를 들어, 내부 통신 제어 모듈(221)은 아래에서 설명하는 통신 제어부(210)에 통합될 수 있으며, 이러한 경우 통신 제어부(210)가 직접 내부 통신부(220)의 신호 송신/신호 수신을 제어할 수 있다.
무선 통신부(300)는 무선 신호를 통하여 차량, 이동 단말기 또는 무선 통신 기지국과 신호를 주고 받을 수 있다.
무선 통신부(300)는 다양한 통신 규약을 통하여 신호를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 무선 통신부(300)는 시간 분할 다중 접속(Time Division Multiple Access: TDMA)과 부호 분할 다중 접속(Code Division Multiple Access: CDMA) 등의 제2 세대(2G) 통신 방식, 광대역 부호 분할 다중 접속(Wide Code Division Multiple Access: WCDMA)과 CDMA2000(Code Division Multiple Access 2000)과 와이브로(Wireless Broadband: Wibro)와 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: WiMAX) 등의 3세대(3G) 통신 방식, 엘티이(Long Term Evolution: LTE)와 와이브로 에볼류션(Wireless Broadband Evolution) 등 4세대(4G) 통신 방식을 채용할 수 있다. 또한, 무선 통신부(300)는 5세대(5G) 통신 방식을 채용할 수도 있다.
4G 통신방식은 2GHz 이하의 주파수 대역을 사용하지만, 5G 통신방식은 약 28GHz 대의 주파수 대역을 사용하는 것이 가능하다. 다만, 5G 통신방식이 사용하는 주파수 대역이 이에 한정되는 것은 아니다.
5G 통신방식에는 대규모 안테나 시스템이 채용될 수 있다. 대규모 안테나 시스템은 안테나를 수십 개 이상 사용하여 초고대역 주파수까지 커버 가능하고, 다중 접속을 통해 많은 양의 데이터를 동시에 송수신 가능한 시스템을 의미한다. 구체적으로, 대규모 안테나 시스템은 안테나 소자의 배열을 조정하여 특정 방향으로 더 멀리 전파를 송수신할 수 있게 해줌으로써, 대용량 전송이 가능할 뿐만 아니라, 5G 통신 네트워크 망의 사용 가능한 영역을 확장시킬 수 있다.
도 5를 참조하면, 기지국(ST)은 대규모 안테나 시스템을 통해 많은 디바이스들과 데이터를 동시에 송수신 가능하다. 또한, 대규모 안테나 시스템은 전파를 전송하는 방향 외의 방향으로 유출되는 전파를 최소화하여 노이즈를 감소시킴으로써, 송신 품질 향상과 전력량의 감소를 함께 도모할 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 직교주파수 분할(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM) 방식을 통해 송신 신호를 변조하는 기존과 달리, 비직교 다중접속(Non-Orthogonal Multiplexing Access, NOMA) 방식을 통해 변조한 무선 신호를 전송함으로써, 더 많은 디바이스의 다중 접속이 가능하며, 대용량 송수신이 동시에 가능하다.
예를 들어, 5G 통신방식은 최고 1Gbps의 전송속도의 제공이 가능하다. 5G 통신방식은 대용량 전송을 통해 UHD(Ultra-HD), 3D, 홀로그램 등과 같이 대용량 전송이 요구되는 몰입형 통신의 지원이 가능하다. 이에 따라, 사용자는 5G 통신방식을 통해 보다 정교하고 몰입이 가능한 초 고용량 데이터를 보다 빠르게 주고 받을 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 최대 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리가 가능하다. 이에 따라, 5G 통신방식에서는 사용자가 인지하기 전에 반응하는 실시간 서비스의 지원이 가능하다. 예를 들어, 차량은 주행 중에도 각종 디바이스로부터 센서정보를 전달 받아, 실시간 처리를 통해 자율주행 시스템을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 각종 원격제어를 제공할 수 있다. 또한, 차량은 5G 통신방식을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과의 센서정보를 실시간으로 처리하여 충돌발생 가능성을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로 상에 발생될 교통상황 정보들을 실시간으로 제공할 수 있다.
또한, 5G 통신이 제공하는 초 실시간 처리 및 대용량 전송을 통해, 차량은 차량 내 탑승객들에게 빅데이터 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량은 각종 웹 정보, SNS 정보 등을 분석하여, 차량 내 탑승객들의 상황에 적합한 맞춤형 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예로, 차량은 빅데이터 마이닝을 통해 주행 경로 주변에 존재하는 각종 맛집, 볼거리 정보들을 수집하여 실시간으로 이를 제공함으로써, 탑승객들이 주행 중인 지역 주변에 존재하는 각종 정보들을 바로 확인할 수 있게 한다.
한편, 5G 통신의 네트워크 망은 셀을 보다 세분화하여, 네트워크의 고밀도화 및 대용량 전송을 지원할 수 있다. 여기서, 셀은 이동 통신에서 주파수를 효율적으로 이용하기 위하여 넓은 지역을 작은 구역으로 세분한 구역을 의미한다. 이때. 각 셀 내에 소출력 기지국을 설치하여 단말 간의 통신을 지원한다. 예를 들어, 5G 통신의 네트워크 망은 셀의 크기를 줄여 더욱 세분화함으로써, 매크로셀 기지국-분산 소형 기지국-통신 단말의 2단계 구조로 형성될 수 있다.
또한, 5G 통신의 네트워크 망에서는 멀티홉(multihop) 방식을 통한 무선 신호의 릴레이 전송이 수행될 수 있다. 예를 들어, 도 6a에 도시된 바와 같이, 제1 단말(T1)은 기지국(ST)의 네트워크 망 외부에 위치한 제3 단말(T3)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(ST)으로 릴레이 전송할 수 있다. 또한, 제1 단말(T1)은 기지국(ST)의 네트워크 망 내부에 위치한 제2 단말(T2)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(ST)으로 릴레이 전송할 수 있다. 전술한 바와 같이, 5G 통신의 네트워크 망을 사용 가능한 디바이스들 중 적어도 하나의 디바이스가 멀티홉 방식을 통한 릴레이 전송을 수행할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 따라, 5G 통신 네트워크 망이 지원되는 영역을 확대함과 동시에, 셀 내의 사용자가 많을 경우 생기는 버퍼링 문제를 해결할 수 있다.
한편, 5G 통신방식은 차량, 웨어러블 디바이스 등에 적용되는 디바이스간(Device-to-Device, D2D) 통신이 가능하다. 디바이스간 통신은 디바이스 간에 이루어지는 통신으로써, 디바이스가 센서를 통해 감지한 데이터뿐만 아니라, 디바이스 내에 저장되어 있는 각종 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신하는 통신을 의미한다. 디바이스간 통신방식에 의할 경우, 기지국을 거쳐 무선 신호를 주고 받을 필요가 없고, 디바이스 간에 무선 신호 전송이 이루어지므로, 불필요한 에너지를 절감할 수 있다. 이때, 차량, 웨어러블 디바이스 등이 5G 통신방식을 이용하기 위해서는 해당 디바이스 내에 안테나가 내장되어야 한다.
차량(1)은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 도 6b에 도시된 바와 같이, 차량 주변에 존재하는 다른 차량들(V1, V2, V3) 등과 디바이스간 통신이 가능하다. 이외에도, 차량(1)은 교차로 등에 설치되어 있는 교통정보 장치(미도시)와 디바이스간 통신이 가능하다.
또 다른 예로, 차량(1)은 도 6c에 도시된 바와 같이 디바이스간 통신을 통해 제1 차량(V1), 및 제3 차량(V3)과 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 제3 차량(V3)은 디바이스간 통신을 통해 차량(1) 및 제2 차량(V2)과 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 디바이스간 통신이 가능한 거리 내에 위치한 복수의 차량(1, V1, V2, V3) 간에는 가상 네트워크 망이 형성되어, 무선 신호를 송수신할 수 있다.
한편, 5G 통신망은 디바이스간 통신이 지원되는 영역을 확대함으로써, 보다 먼 곳에 위치한 디바이스와 디바이스간 통신이 가능하다. 또한, 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리와 1Gbps 이상의 고용량 통신을 지원하므로, 주행 중인 차량 간에도 원하는 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 차량은 5G 통신방식을 통해 주행 중에도 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 각종 서버, 시스템 등과 실시간으로 접속하여, 데이터를 주고 받을 수 있고, 이를 처리하여 증강 현실을 통해 경로안내 제공서비스 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.
이외에도, 차량은 전술한 주파수 대역 외의 대역을 이용하여, 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 전술한 주파수 대역을 이용한 통신방식에만 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 무선 통신부(300)는 5G 통신 방식을 채용한 것으로 가정한다.
도 4에 도시된 바와 같이 무선 통신부(300)는 신호를 변조/복조하는 무선 신호 변환 모듈(320), 무선 통신을 위한 빔 패턴(beam pattern)을 형성하고 빔 패턴의 전파를 통하여 무선 신호를 송/수신하는 빔 포밍 모듈(330) 및 무선 통신을 제어하는 무선 통신 제어 모듈(310)을 포함할 수 있다.
무선 신호 변환 모듈(320)은 아래에서 설명하는 무선 통신 제어 모듈(310)의 제어에 따라 빔 포밍 모듈(330)을 통하여 수신된 무선 통신 신호를 제어 신호로 복조하고, 통신 제어부(210)로부터 출력된 제어 신호를 빔 포밍 모듈(330)를 통하여 송신하기 위한 무선 통신 신호로 변조한다.
무선 통신을 통하여 송수신되는 무선 통신 신호는 무선 통신의 신뢰성을 확보하기 위하여 제어 신호와 상이한 포맷을 갖는다. 특히, 무선 통신 신호는 아날로그 신호인데 비하여 제어 신호는 디지털 신호인 점에서 큰 차이가 있다.
또한, 무선 통신 신호는 신호를 전송하기 위하여 고주파수(예를 들어, 5G 통신 방식의 경우 약 28GHz)의 반송파에 신호를 실어 보낸다. 이를 위하여 무선 신호 변환 모듈(320)는 통신 제어부(210)로부터 출력된 제어 신호에 따라 반송파를 변조함으로써 통신 신호를 생성하고, 어레이 안테나(340)를 통하여 수신된 통신 신호를 복조함으로써 제어 신호를 복원할 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 무선 신호 변환 모듈(320)는 부호화기(Encoder, ENC) (321), 변조기(Modulator, MOD) (322), 다중 입출력(Multiple Input Multiple Output, MIMO) 부호화기(323), 프리코더(Pre-coder) (324), 역 고속 푸리에 변환기(Inverse Fast Fourier Transformer, IFFT) (325), 병렬-직렬 변환기(Parallel to Serial converter, P/S) (326), 순환 프리픽스(Cyclic Prefix, CP) 삽입기(327), 디지털-아날로그 변환기(Digital to Analog Converter, DAC) (328), 주파수 변환기(329)를 포함할 수 있다.
또한, L개의 제어 신호들은 부호화기(321)와 변조기(322)를 거쳐 다중 입출력 부호화기(323)로 입력된다. 다중 입출력 부호화기(323)로부터 출력된 M개의 스트림들은 프리코더(324)에 의하여 프리코딩되어, N개의 프리코딩된 신호들로 변환된다. 프리코딩된 신호들은 역 고속 푸리에 변환기(325), 병렬-직렬 변환기(326), 순환 프리픽스 삽입기(327), 디지털-아날로그 변환기(328)를 거쳐 아날로그 신호로 출력된다. 디지털-아날로그 변환기(328)로부터 출력된 아날로그 신호는 주파수 변환기(329)를 통하여 라디오 주파수(Radio Frequency, RF) 대역으로 변환된다.
이와 같은 무선 신호 변환 모듈(320)는 통신 신호의 변조/복조를 수행하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 통신 신호의 변조/복조를 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다.
다만, 무선 신호 변환 모듈(320)은 도 7에 도시된 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 통신 방식에 따라 다양한 실시 형태를 가질 수 있다.
라디오 주파수 대역으로 변환된 아날로그 신호는 빔 포밍 모듈(330)로 입력된다.
빔 포밍 모듈(330)은 아래에서 설명하는 무선 통신 제어 모듈(310)의 제어에 따라 무선 통신을 위한 빔 패턴을 형성하여 무선 신호를 송신하거나 수신할 수 있다.
5G 통신 방식은 방사형의 형태로 송신하는 무선 신호를 송신할 수 있으나, 빔 포밍을 통해 특정 영역 또는 특정 디바이스에 무선 신호를 송신할 수도 있다. 이때, 5G 통신방식은 밀리미터파 대역을 사용하여, 빔 포밍을 통해 무선 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 밀리미터파 대역은 약 30Ghz 이상 약 300Ghz 이하의 대역을 의미하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 같은 빔 포밍 모듈(330)는 위상 배열 안테나를 이용하여 빔 패턴을 형성할 수 있다.
여기서 빔 패턴은 무선 신호를 특정한 방향으로 집중하는 경우, 무선 신호의 세기에 의하여 나타나는 패턴이다. 다시 말해, 빔 패턴은 무선 신호의 전력이 집중되는 패턴을 의미한다. 따라서, 차량(1)은 빔 패턴 내부에 위치한 통신 대상(외부 차량, 외부 단말기 또는 기지국)에 충분한 세기의 무선 신호를 전송할 수 있고, 빔 패턴 내부에 위치한 통신 대상로부터 충분 세기의 무선 신호를 수신할 수 있다.
또한, 통신 대상이 빔 패턴의 중심으로부터 벗어날수록 차량(1)이 통신 대상에 전송하는 무선 신호의 세기가 감소하고, 차량(1)이 통신 대상으로부터 수신하는 무선 신호의 세기 역시 감소한다.
또한, 위상 배열 안테나는 단위 안테나 소자를 규칙적으로 배열하고, 각각의 단위 안테나 소자로부터 출력되는 무선 신호의 위상 차이를 제어함으로써 전체 배열 안테나의 빔 패턴을 제어할 수 있는 안테나이다.
예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 빔 포밍 모듈(330)은 무선 신호 변환 모듈(320)로부터 출력된 아날로그 신호의 전력을 분배하는 전력 분배기(331), 아날로그 신호의 위상을 변환하는 위상 변환기(332), 아날로그 신호의 전력을 증폭하는 가변 이득 증폭기(333) 및 아날로그 신호를 송수신하는 배열 안테나(334)를 포함할 수 있다.
빔 포밍 모듈(330)은 전력 분배기(331)를 통하여 아날로그 신호의 전력을 각각의 단위 안테나(334a~334h)로 분배하고, 위상 변환기(332)와 가변 이득 증폭기(333)를 통하여 각각의 단위 안테나(334a~334h)에 전달되는 전력을 제어함으로써 다양한 빔 패턴(BP)을 형성할 수 있다.
이때, 배열 안테나(334)로부터 출력하고자 하는 전파의 빔 패턴(BP)의 주 방향이 θ인 경우, 위상 변환기(332)를 통한 위상 차이(△φ)는 [수학식 1]으로 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
(△φ는위상 차이, d는 단위 안테나 사이의 간격, λ는 반송파의 파장, θ는 빔 패턴의 주 방향을 나타낸다.)
[수학식 1]에 의하면, 빔 패턴(BP)의 주 방향(θ)은 단위 안테나(334a~334h) 사이의 위상 차이(△φ) 및 단위 안테나(334a~334h) 사이의 간격(d)에 의하여 결정된다.
또한, 배열 안테나(334)로부터 출력하고자 하나는 빔 패턴(BP)의 3dB 빔 폭(BW)은 [수학식 2]으로 나타낼 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00002
(BW는 빔 패턴의 빔 폭, d는 단위 안테나 사이의 간격, λ는 반송파의 파장, N은 배열 안테나의 개수를 나타낸다.)
[수학식 2]에 의하면, 빔 패턴(BP)의 빔 폭(BW)은 단위 안테나(334a~334h) 사이의 간격(d) 및 단위 안테나(334a~334h)의 개수(N)에 의하여 결정된다.
무선 통신 제어 모듈(310)은 무선 신호 변환 모듈(320)과 빔 포밍 모듈(330)의 동작을 제어한다.
예를 들어, 외부 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국과의 통신을 확립하는(establish) 경우, 무선 통신 제어 모듈(310)은 최적의 무선 통신 채널을 평가하기 위하여 무선 신호 변환 모듈(320)과 빔 포밍 모듈(330)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 무선 통신 제어 모듈(310)은 빔 패턴(BP)에 따라 무선 통신 채널을 평가하고, 평가 결과를 기초로 최적의 무선 통신 채널을 생성할 수 있다.
또한, 통신 신호를 송신하는 경우, 무선 통신 제어 모듈(310)은 통신 신호를 송신하기 위한 빔 패턴(BP)을 형성하기 위하여 빔 포밍 모듈(330)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 무선 통신 제어 모듈(310)은 빔 포밍 모듈(330)에 의하여 형성되는 빔 패턴(BP)의 주 방향(θ)을 제어하기 위하여 단위 안테나(334a~334h) 사이의 위상 차이(△φ)를 조절할 수 있다. 또한, 통신 신호를 수신하는 경우에도 무선 통신 제어 모듈(310)은 통신 신호를 수신하기 위한 빔 패턴(BP)을 형성하기 위하여 빔 포밍 모듈(330)을 제어할 수 있다.
이와 같은 무선 통신 제어 모듈(310)은 무선 신호 변환 모듈(320)과 빔 포밍 모듈(330)을 제어하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.
실시 형태에 따라 무선 신호 변환 모듈(320)과 무선 통신 제어 모듈(310)은 별개의 메모리와 프로세서로 구현되거나, 단일의 메모리와 프로세서로 구현될 수 있다.
또한, 실시 형태에 따라 무선 통신 제어 모듈(310)은 생략될 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 제어 모듈(310)은 아래에서 설명하는 통신 제어부(210)에 통합될 수 있으며, 이러한 경우 통신 제어부(210)가 직접 무선 통신부(300)의 신호 송신/신호 수신을 제어할 수 있다.
통신 제어부(210)는 내부 통신부(220) 및 무선 통신부(300)의 동작을 제어한다.
구체적으로, 내부 통신부(220)를 통하여 신호가 수신되면 수신된 신호를 해석하고 해석 결과에 따라 내부 통신부(220) 및 무선 통신부(300)의 동작을 제어한다.
예를 들어, 차량(1)에 포함된 다른 전자 장치(100)로부터 내부 통신부(220)를 통하여 데이터 전송 요청이 수신되면, 통신 제어부(210)는 해당 데이터를 외부 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국으로 전송하도록 무선 통신부(300)를 제어할 수 있다.
또한, 외부 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국으로부터 데이터가 수신되면, 통신 제어부(210)는 수신된 데이터를 분석하여 데이터의 목표 장치를 판단하고, 수신된 데이터가 목적 장치로 송신하도록 내부 통신부(220)를 제어할 수 있다.
이와 같은 통신 제어부(210)는 내부 통신부(220)와 무선 통신부(300)를 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.
무선 통신 장치(200)는 전술한 구성요소들을 통해 차량(1) 주변에 위치한 적어도 하나의 차량과 디바이스간 통신을 통해 연결되어, 다양한 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 무선 통신 장치(200)는 디바이스간 통신을 통해 다른 차량으로부터 센서정보, 및 위치정보 중 적어도 하나가 포함된 무선 신호를 수신할 수 있다. 또 다른 예로, 무선 통신 장치(200)는 디바이스 간 통신을 통해 다른 차량으로부터 속도정보가 포함된 무선 신호를 수신할 수 있다.
또한, 무선 통신 장치(200)는 차량(1) 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 일 실시예로, 무선 통신 장치(200)는 빔 포밍을 통해 차량(1) 주변 영역에 위치한 다른 차량에 무선 신호를 송신할 수 있다. 이때, 무선 신호를 수신한 다른 차량은 디바이스간 통신을 통해 차량(1)에 응답 신호를 송신할 수 있다. 차량(1) 주변에 위치한 다른 차량의 위치를 파악하기 위해, 무선 통신 장치(200)는 빔 폭을 기초로 설정된 간격에 따라 무선 신호를 연속적으로 송신할 수 있다. 무선 통신 장치(200)는 도 10에 도시된 바와 같이 빔 폭(BW)을 기초로 설정된 간격에 따라 무선 신호를 송신하고, 이에 대한 응답 신호를 수신함으로써 다른 차량의 위치를 식별할 수 있다. 무선 통신 장치(200)는 송신 주기를 기초로 설정된 간격 각각에 대해 무선 신호를 송신할 수 있다. 즉, 무선 통신 장치(200)는 스캔 범위(RA) 내에 포함된 모든 영역에 대해 무선 신호를 동시에 송신할 수 있으나, 빔 폭(BW) 각각에 대해 송신 주기를 기초로 무선 신호를 송신할 수도 있다.
한편, 무선 통신 장치(200)는 무선 신호를 송신함에 대응하여, 다른 차량으로부터 응답 신호 및 센서정보가 포함된 무선 신호를 수신할 수 있다. 센서정보는 다른 차량에 장착된 센서를 통해 감지된 정보를 의미한다. 예를 들어, 센서정보는 라이다, 카메라, 레이더 등을 통해 감지된 각종 정보 등을 포함한다. 이외에도, 센서정보는 다른 차량 내에 장착되어 주변의 환경을 감지할 수 있는 다양한 센서를 통해 감지된 정보 모두를 포함한다.
또한, 차량(1) 내에도 차량(1) 주변 영역에 관한 정보를 감지할 수 있는 센서들이 장착될 수 있다. 이에 따라, 센서부(230)는 차량(1)에 내장된 다양한 센서를 통해 감지한 결과를 수집할 수 있다. 예를 들어, 센서부(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 카메라(231), 레이더(232), 라이다(233) 등과 같이 차량(1) 주변 영역을 감지할 수 있는 다양한 기기를 통해 감지한 결과를 수집할 수 있다.
여기서, 각 기기들의 감지범위는 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 각 기기들은 최대 탐지 가능한 범위까지 감지범위로 미리 설정될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 일 예로, 레이더(232)는 최대 200km까지 탐지가 가능할 수 있으나, 20km을 감지범위로 설정될 수 있다. 또 다른 예로, 카메라(231)는 최대 탐지 범위인 200m을 감지범위로 설정될 수 있다. 즉, 센서부(230)는 각 기기들의 스펙에 따라 최대 탐지 가능한 범위를 감지범위로 설정할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 감지범위는 미리 설정될 수 있으며, 센서부(230)는 수집한 센서정보 중에서 감지범위 내의 센서정보를 이용하여 다양한 데이터를 계산할 수 있다.
예를 들어, 센서부(230)는 카메라(231)를 통해 차량(1) 주변에 위치한 다른 차량을 촬영할 수 있고, 이때 다른 차량의 위치 변화에 기초하여 상대속도정보를 측정할 수 있다. 상대속도정보는 차량(1)에서 본 다른 차량의 속도에 관한 정보를 의미한다. 센서부(230)는 상대속도정보와 차량(1)의 속도정보를 이용하여 다른 차량의 속도정보를 계산할 수 있다.
또한, 센서부(230)는 카메라(231)를 통해 차량(1) 주변에 위치한 다른 차량을 촬영할 수 있고, 이때 다른 차량의 상대위치정보를 측정할 수 있다. 상대위치정보는 차량(1)을 기준으로 바라 왔을 때 상대적인 위치에 관한 정보를 의미한다. 센서부(230)는 상대위치정보와 차량(1)의 위치정보를 이용하여 다른 차량의 위치정보를 계산할 수 있다. 이외에도, 센서부(230)는 레이더(232), 라이다(233) 등과 같은 다양한 센서를 통해 다른 차량의 상대위치정보 및 상대속도정보를 측정할 수 있고, 이로부터 위치정보 및 속도정보를 계산할 수 있다.
센서부(230)는 전술한 바와 같이 센서를 통해 차량(1) 주변 영역에 관한 센서정보를 수집할 수 있다. 이에 따라, 생성부(250)는 센서부(230)를 통해 수집한 차량(1) 주변 영역에 관한 센서정보와 다른 차량으로부터 수신한 센서정보, 및 다른 차량의 위치정보를 기초로 주변정황정보를 생성할 수 있다. 여기서, 주변정황정보는 차량(1) 및 다른 차량의 센서정보를 조합하여 생성된 정보를 의미한다. 즉, 생성부(250)는 차량(1)과 다른 차량들의 위치관계를 파악한 후, 파악한 결과를 기초로 센서정보들을 정합하여 주변정황정보를 생성할 수 있다
예를 들어, 도 10a는 차량(1)의 센서를 통해 감지 가능한 영역을 도시한 도면이다. 차량(1) 주변 영역에 관한 센서정보는 도 10a의 영역에 대해 감지된 정보를 포함할 수 있다. 이때, 도 10b에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 주변 영역에 제1 차량(2)이 위치하면, 차량(1)의 센서는 제1 차량(2)의 후방 영역에 관해서는 감지가 불가능할 수 있다. 따라서, 차량(1)의 센서만으로는 제1 차량(2)의 후방에 위치한 제3 차량(3)을 감지할 수 없게 되므로, 차량(1)의 운전자는 제한적인 정보만을 얻게 된다.
따라서, 도 10c에 도시된 바와 같이, 생성부(250)는 차량(1)의 센서정보와 제2 차량(2)의 센서정보와 같이 차량(1) 주변 영역에 위치한 다른 차량들의 센서정보를 조합하여 주변정황정보를 생성함으로써, 차량(1)의 운전자는 시야의 확보가 불가능한 영역에 위치한 영역에 관한 정보를 파악함으로써, 보다 안전한 주행이 가능하다.
한편, 주변정황정보는 차량(1)의 센서를 통해 수집한 센서정보 외에, 다른 차량의 센서정보만을 조합하여 생성될 수도 있다. 예를 들어, 도 10b를 참조하면, 차량(1)의 센서를 통해 감지 가능한 영역은 제2 차량(2)의 센서를 통해 감지 가능한 영역과 일부 겹칠 수 있다. 또한, 도면에는 도시되어 있지 않으나, 차량(1)의 주변에는 제2 차량(2) 외에 다른 차량들이 위치할 수 있고, 다른 차량들의 센서를 통해 감지 가능한 영역 또한 차량(1)의 센서를 통해 감지 가능한 영역과 겹칠 수 있다. 따라서, 생성부(250)는 다른 차량들의 센서정보만을 조합하여 주변정황정보를 생성할 수도 있다.
한편, 식별부(240)는 차량(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량을 식별할 수 있다. 즉, 차량(1)의 주변에 위치한 다른 차량을 식별하는 방법은 전술한 빔 포밍을 통한 방법 외에도 다양할 수 있다.
예를 들어, 식별부(240)는 전술한 센서부(230)로부터 계산된 다른 차량의 위치정보, 및 속도정보와 전술한 무선 통신 장치(200)을 통해 다른 차량으로부터 수신한 위치정보, 및 속도정보를 비교하여 차량(1) 주변에 위치한 다른 차량을 식별할 수 있다.
식별부(240)는 센서부(230)로부터 계산된 다른 차량의 위치정보와 디바이스간 통신을 통해 다른 차량으로부터 수신한 위치정보가 미리 설정된 수준의 오차범위 내인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 식별부(240)는 센서부(230)로부터 계산된 다른 차량의 속도정보와 디바이스간 통신을 통해 다른 차량으로부터 수신한 속도정보가 미리 설정된 수준의 오차범위 내인지 여부를 판단할 수 있다. 판단 결과 계산된 위치정보 및 속도정보와 수신한 위치정보 및 속도정보가 미리 설정된 수준 내에 해당하면, 식별부(240)는 센서부(230)로부터 계산된 위치정보가 맞는 것으로 판단하여, 해당 위치에 다른 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 식별부(24)는 다른 차량의 위치정보의 정확도를 높일 수 있다. 한편, 차량(1) 및 다른 차량 내에는 위치정보를 측정할 수 있는 위치측정장치가 마련될 수 있다.
위치측정장치는 인공위성을 통해 위치를 파악하는 GPS(Global Positioning System)뿐만 아니라, 이를 보완하여 고정밀도로 위치를 측정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System) 등을 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일반적으로, 인공위성으로부터 지상의 GPS로 송신되는 위치는 오차를 가진다. 예를 들어, 서로 가까운 에 위치한 N(N≥2)개의 GPS가 있을 경우, N개의 GPS는 비슷한 오차를 갖게 된다. 이때, DGPS는 N개의 GPS가 가지는 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로써, 보다 정밀한 데이터를 얻을 수 있다. 이에 따라, 생성부(250)는 전술한 식별부(240)를 통한 식별 결과를 기초로 주변정황정보를 생성할 수 있다.
한편, 주변정황정보는 이미지 또는 영상으로 구현될 수 있다. 따라서, 생성부(250)는 복수의 센서정보를 정합하여 주변정황정보를 생성할 수 있다.
다른 시간에서 수집된 센서정보는 서로 다른 좌표계에서 얻어지게 된다. 또한, 각 차량들에 내장된 카메라의 스펙, 촬영시 배율 등이 다르면, 동일한 대상체를 촬영한 경우라도 각 차량의 카메라를 통해 촬영된 영상 내에 대상체의 크기는 다를 수 있다.
정합 기법은 복수의 센서정보 간의 좌표를 하나의 좌표로 정합시키는 기법을 의미한다. 즉, 생성부(250)는 복수의 영상정보 간에 정합 기법을 거쳐 주변정황정보를 생성할 수 있다. 이때, 정합 기법은 기 공지된 다양한 기법을 통해 수행될 수 있다.
예를 들어, 정합 기법에는 영상 차감(image subtraction) 기법, 주축(principal axes) 기법, 조인트 엔트로피(joint entropy) 기법, 상호정보량(mutual information) 기법, 상호상관관계(cross-correlation) 기법들이 있다. 여기서, 영상 차감 기법은 직관적인 유사성 측정 방법으로서, 두 영상 간의 명암도 차이가 최소가 되는 위치를 기준으로 영상을 정합하는 기법이다. 또한, 주축 기법은 영상 내에 정합하고자 하는 대상체의 무게 중심을 계산하여, 해당 무게중심으로부터 각 축의 장축을 구해 그 차이만큼 회전과 이동을 통해 대략적인 위치로 변환하는 기법이다.
또한, 조인트 엔트로피 기법은 두 영상이 중첩되는 위치의 밝기 값을 이용하여 조인트 히스토그램을 생성하고, 이를 기초로 확률밀도 계산을 통해 엔트로피가 최소가 되는 위치를 계산하여 영상을 정합하는 기법이다. 또한, 상호정보량 기법은 정합하고자 하는 영상 간의 차이가 큰 경우 주변 엔트로피(marginal entropy)를 고려하여 영상을 정합하는 기법이다. 또한, 상호상관관계 기법은 관심이 있는 특징점 또는 영역을 추출하거나 또는 분할하여 상관관계가 최대가 되는 위치를 기준으로 영상을 정합하는 기법이다.
개시된 실시예에 따른 생성부(250)가 주변정황정보를 생성하기 위해 사용하는 정합 기법은 전술한 정합 기법에 한정되지 않고, 이외에도 다른 정합 기법을 통해 주변정황정보를 생성할 수 있다.
한편, 복수의 영상을 정합할 때에는 빈 영역이 발생되거나 또는 경계 영역의 왜곡이 발생될 수 있다. 이에 따라, 생성부(250)는 복수의 영상을 정합함에 있어, 빈 영역 또는 경계 영역을 보정할 수 있다. 예를 들어, 생성부(250)는 복수의 영상을 정합함에 있어서 영상의 왜곡을 최소화하기 위해 경계 영역을 블렌딩(blending) 처리할 수 있다. 또 다른 예로, 생성부(250)는 2개의 영상을 정합할 때, 빈 영역이 발생되면, 다른 영상을 참고하여 보간하거나 빈 공간으로 처리할 수 있으나, 보정 방법이 이에 한정되는 것은 아니고 기 공지된 다양한 방식을 통해 보정할 수 있다.
한편, 표시부(260)는 주변정황정보를 표시할 수 있는 다양한 장치를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 표시부(260)는 전술한 AVN 디스플레이(101)를 통해 구현될 수 있고, 또한 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 윈드쉴드 디스플레이(windshield display)를 통해 구현될 수도 있다.
헤드-업 디스플레이는 차량(1)의 전면 프론트 윈도(87)를 활용하여 정보를 제공하는 디스플레이로써, 프론트 윈도(87)에 운전 시 필요한 실시간 정보들을 표시하여, 운전자가 시야를 확보하는 동시에 주행에 필요한 정보를 얻을 수 있도록 돕는 디스플레이를 의미한다. 한편, 헤드-업 디스플레이는 빛을 반사경에 투영하고, 반사경으로부터 반사된 빛이 프론트 윈도(87)로 비추게 되어 가상의 차선을 표시하는 윈드쉴드 타입, 및 별도의 스크린을 마련하여, 가상의 차선을 표시하는 컴바이너 타입이 존재하며, 개시된 실시예에 따른 차량(1) 내의 헤드-업 디스플레이는 이를 모두 포함한다.
한편, 표시부(260)는 운전자의 시점에서 바라봤을 때의 주변정황정보를 표시하거나 또는 버드 뷰(bird view) 방식과 같이 특정 시야에서 바라봤을 때의 주변정황정보를 표시할 수 있는 등 제한은 없다.
한편, 제어부(270)는 차량(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(270)는 AVN 단말(100) 내에 내장된 각종 모듈뿐만 아니라, 차량(1)에 장착된 기기 등 모든 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(270)는 차량(1)의 구성 요소를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(270)는 제어 신호를 통해 생성부(250)의 동작을 제어하여, 주변정황정보를 생성할 수 있다. 또 다른 예로, 제어부(270)는 제어 신호를 통해 표시부(260)의 동작을 제어하여, 주변정황정보를 표시할 수 있다.
이하에서는 서로 다른 방법에 따라 차량(1) 주변에 위치한 다른 차량들을 식별하고, 식별한 결과를 기초로 주변정황정보를 생성하여 표시하는 차량의 동작 흐름에 관해서 설명하도록 한다.
도 11은 일 실시예에 따른 빔포밍을 통해 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량을 식별하고, 주변정황정보를 생성하여 표시하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
차량은 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신할 수 있다(900). 이때, 차량은 스캔 범위를 빔 폭에 따라 나누고, 각 빔 폭에 따라 무선 신호를 송신하는 시간을 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 차량은 스캔 범위(RA) 내에 빔 포밍을 통해 무선 신호를 송신할 수 있고, 이 때 빔 폭(BA)에 따라 개별적으로 무선 신호를 송신할 수 있다. 이에 따라, 차량은 빔 폭(BA) 각각에 대해 시간 간격을 두고 무선 신호를 송신할 수 있고, 이에 대응하는 응답 신호를 수신하면, 무선 신호의 송신 방향을 통해 다른 차량의 위치를 파악할 수 있다. 또한, 차량은 무선 신호의 송신 순서를 미리 설정하여, 설정된 방향에 따라 무선 신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 도 9를 참조하면, 차량은 시계 방향 또는 반시계 방향에 따라 무선 신호를 송신할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
무선 신호의 송신에 대응하여, 차량은 해당 빔 폭(BA) 내에 위치한 다른 차량으로부터 무선 신호에 대응한 응답 신호와 센서정보가 포함된 무선 신호를 수신할 수 있다(910). 전술한 바와 같이, 차량은 빔 폭(BW)을 기준으로 시간 간격을 나누어 무선 신호를 송신하고, 이에 대응하는 응답신호의 수신 여부를 기초로 다른 차량의 위치를 판단할 수 있다(920).
차량은 다른 차량의 위치를 판단한 결과를 기초로 다른 차량으로부터 수집된 센서정보와 차량으로부터 수집된 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성할 수 있다(930). 주변정황정보는 차량의 주변 영역의 정황에 관한 정보를 의미한다.
차량은 차량 내 기기를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 14에 도시된 바와 같이, 헤드-업 디스플레이(103)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 이때, 화면에는 차량 주변에 위치한 다른 차량들뿐만 아니라, 다른 차량에 의해 가려져 운전자가 시야를 확보할 수 없는 영역에 위치한 장애물(ob)까지 표시될 수 있다. 즉, 차량은 다른 차량으로부터 수집된 센서정보까지 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 시야 확보 불가능한 영역에 관한 정보를 제공할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 미연의 사태를 조기에 방지할 수 있다.
또한, 차량은 도 15에 도시된 바와 같이, AVN 디스플레이(101)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 이외에도, 차량은 운전자에게 시각적 정보를 제공할 수 있는 다양한 기기를 통해 주변정황정보를 제공할 수 있으며, 도면에 도시된 바로 한정되는 것은 아니다.
도 12는 일 실시예에 따른 디바이스 간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량들로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하고, 이를 기초로 주변정황정보를 생성하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
차량은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 위치한 적어도 하나의 다른 차량들과 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 차량은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 위치한 다른 차량으로부터 위치정보 및 센서정보를 수신할 수 있다(1000). 여기서, 위치정보는 DGPS를 통해 측정된 다른 차량의 위치에 관한 정보를 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
차량은 다른 차량의 위치정보 및 차량의 위치정보를 조합하여, 차량 주변 영역의 상황을 파악할 수 있다. 예를 들어, 차량이 2차선에 주행중인 경우, 차량 주변의 1차선에는 어떠한 차량이 어느 위치에 주행 중인지, 2차선에는 어떠한 차량이 차량의 선후로 주행 중인지 등이 파악될 수 있다. 이에 따라, 차량은 파악한 차량 주변 영역의 상황에, 다른 차량 및 차량 자체적으로 수집한 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성할 수 있다. 주변정황정보는 차량을 중심으로 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량들의 위치에 관한 정보와 차량 주변 영역에 감지된 각종 정보를 포함한다.
차량은 차량 내 기기를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 14에 도시된 바와 같이, 헤드-업 디스플레이(103)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있고, 도 15에 도시된 바와 같이, AVN 디스플레이(101)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 이에 대한 설명은 전술한 바와 동일하므로 생략하도록 한다.
도 13은 일 실시예에 따른 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량들의 상대위치정보 및 상대속도정보를 이용하여 다른 차량들을 식별하고, 이에 기초항 주변정황정보를 생성하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
차량은 센서를 통해 차량 주변에 위치한 다른 차량들의 존재를 감지할 수 있다. 이에 따라, 차량은 센서를 통해 차량 주변에 위치한 다른 차량들의 상대위치정보 및 상대속도정보를 계산할 수 있다(1110).
예를 들어, 차량은 카메라를 통해 다른 차량들의 존재를 감지할 수 있다. 그러면, 차량은 카메라를 통해 촬영되는 이미지 속에서 다른 차량들의 위치를 감지하여, 상대위치를 계산할 수 있고, 이미지 속에서 다른 차량들의 위치 변화를 감지하여, 다른 차량들의 상대속도를 계산할 수 있다.
차량은 다른 차량들의 상대위치정보를 차량의 위치정보와 비교하여 다른 차량의 위치정보를 결정하고, 다른 차량들의 상대속도정보를 차량의 속도정보와 비교하여 다른 차량의 속도정보를 결정할 수 있다(1120).
차량은 디바이스간 통신을 통해 다른 차량으로부터 위치정보 및 속도정보를 수신할 수 있다(1130). 이에 따라, 차량은 자체적으로 계산한 위치정보 및 속도정보와 다른 차량으로부터 수신한 위치정보 및 속도정보를 비교함으로써, 다른 차량들을 식별할 수 있다(1140). 예를 들어, 차량은 자체적으로 계산한 다른 차량의 위치정보 및 속도정보와 다른 차량으로부터 수신한 위치정보 및 속도정보를 비교하여, 그 차이가 미리 설정된 수준 내에 해당하면, 오차 범위 내에 해당하는 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 차량은 다른 차량들이 차량의 주변 영역에서 어디에 위치하는지 파악할 수 있다. 그러면, 차량은 식별 결과와 차량의 센서를 통해 수집한 센서정보와 다른 차량으로부터 수신한 센서정보를 이용하여 주변정황정보를 생성할 수 있다.
그러면, 차량은 차량 내 기기를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도 14에 도시된 바와 같이, 헤드-업 디스플레이(103)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있고, 도 15에 도시된 바와 같이, AVN 디스플레이(101)를 통해 주변정황정보를 표시할 수 있다. 이에 대한 설명은 전술한 바와 동일하므로 생략하도록 한다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
10: 대시보드, 11: 센터페시아
12: 스티어링 휠, 13: 헤드라이닝
21: 운전석, 22: 조수석
40: 센터 콘솔, 41: 기어조작 레버
42: 트레이, 43: 센터 입력부
80: 차체, 81: 후드, 82: 프런트 휀더
84: 도어, 85: 트렁크 리드, 86: 쿼터 패널
87: 프런트 윈도, 88: 사이드 윈도
90: 리어 윈도, 91, 92: 사이드 미러
100: AVN 단말, 101: 디스플레이, 102: 내비게이션 입력부
143: 스피커, 153: 통풍구, 190: 음성 입력부

Claims (23)

  1. 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신함에 대응하여, 상기 무선 신호를 수신한 다른 차량으로부터 센서정보를 수신하는 무선 통신 장치;
    상기 수신한 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부;
    를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무선 통신 장치는,
    미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 상기 무선 신호를 송신하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무선 통신 장치는,
    미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 시간 간격을 나누어 상기 무선 신호를 송신하는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 무선 통신 장치는,
    상기 무선 신호를 수신한 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 응답 신호를 수신하는 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 수신한 응답 신호에 대응하는 무선 신호의 송신 방향을 결정하고, 상기 결정한 송신 방향을 기초로 상기 다른 차량의 위치정보를 판단하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 판단한 다른 차량의 위치정보, 및 상기 수신한 센서정보를 기초로 상기 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 차량.
  7. 디바이스간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하는 무선 통신 장치;
    상기 수신한 위치정보, 및 센서정보와 상기 차량의 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부;
    를 포함하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차량의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치;
    를 더 포함하는 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 위치 측정장치를 통해 측정한 상기 차량의 위치정보와 상기 수신한 적어도 하나의 다른 차량의 위치정보를 비교하여 차량 주변 영역에 관한 위치정보를 파악하고, 상기 파악한 차량 주변 영역에 관한 위치정보에 상기 차량의 센서정보, 및 상기 적어도 하나의 다른 차량의 센서정보를 조합하여 주변정황정보를 생성하는 차량.
  10. 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 위치정보 및 속도정보를 계산하는 센서부;
    디바이스간 통신을 통해 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량으로부터 센서정보, 위치정보, 및 속도정보를 수신하는 무선 통신 장치;
    상기 센서부를 통해 계산한 위치정보, 및 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보, 및 속도정보를 기초로 다른 차량을 식별하는 식별부;
    상기 다른 차량을 식별한 결과와 상기 수신한 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 표시부;
    를 포함하는 차량.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 상대위치정보 및 상대속도정보를 측정하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대위치정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 다른 차량의 위치정보를 계산하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대속도정보와 상기 차량의 속도정보를 기초로 다른 차량의 속도정보를 계산하는 차량.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 식별부는,
    상기 센서부를 통해 계산한 위치정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보를 비교하고, 상기 센서부를 통해 계산한 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 속도정보를 비교하여 다른 차량을 식별하는 차량.
  13. 빔 포밍을 통해 차량 주변 영역에 무선 신호를 송신하는 단계;
    상기 송신한 무선 신호에 대응하여, 상기 무선 신호를 수신한 다른 차량으로부터 센서정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 단계;
    를 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 송신하는 단계는,
    미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 상기 무선 신호를 송신하는 차량의 제어방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 송신하는 단계는,
    미리 설정된 빔 폭에 따라 설정된 간격을 기초로 시간 간격을 나누어 상기 무선 신호를 송신하는 차량의 제어방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    상기 무선 신호를 수신한 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 응답 신호를 수신하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 수신한 응답 신호에 대응하는 무선 신호의 송신 방향을 결정하고, 상기 결정한 송신 방향을 기초로 상기 다른 차량의 위치정보를 판단하는 차량의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 판단한 다른 차량의 위치정보, 및 상기 수신한 센서정보를 기초로 상기 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 차량의 제어방법.
  19. 디바이스간 통신을 통해 차량 주변 영역에 위치한 적어도 하나의 다른 차량으로부터 위치정보 및 센서정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 위치정보, 및 센서정보와 상기 차량의 센서정보를 기초로 차량 주변 영역에 관한 주변정황정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 단계;
    를 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 차량의 위치정보와 상기 수신한 적어도 하나의 다른 차량의 위치정보를 비교하여 차량 주변 영역에 관한 위치정보를 파악하고, 상기 파악한 차량 주변 영역에 관한 위치정보에 상기 차량의 센서정보, 및 상기 적어도 하나의 다른 차량의 센서정보를 조합하여 주변정황정보를 생성하는 차량의 제어방법.
  21. 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 위치정보 및 속도정보를 계산하는 단계;
    디바이스간 통신을 통해 상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량으로부터 센서정보, 위치정보, 및 속도정보를 수신하는 단계;
    상기 센서부를 통해 계산한 위치정보, 및 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보, 및 속도정보를 기초로 다른 차량을 식별하는 단계;
    상기 다른 차량을 식별한 결과와 상기 수신한 센서정보를 조합하여, 주변정황정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성한 주변정황정보를 표시하는 단계;
    를 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 계산하는 단계는,
    상기 차량 주변 영역에 위치한 다른 차량의 상대위치정보 및 상대속도정보를 측정하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대위치정보와 상기 차량의 위치정보를 기초로 다른 차량의 위치정보를 계산하고, 상기 측정한 다른 차량의 상대속도정보와 상기 차량의 속도정보를 기초로 다른 차량의 속도정보를 계산하는 차량의 제어방법.
  23. 제21항에 있어서,
    상기 식별하는 단계는,
    상기 계산한 위치정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 위치정보를 비교하고, 상기 센서부를 통해 계산한 속도정보와 상기 무선 통신부를 통해 수신한 속도정보를 비교하여 다른 차량을 식별하는 차량의 제어방법.
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