JP7109352B2 - 自律車両のためのフォールバック要求 - Google Patents
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Description
[0001] 本願は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる2015年5月26日に出願された米国特許出願第14/721,604号の継続出願である。
[0024] 本技術は、フォールバック要求を自律的に設定及び実行するための自律車両に関する。フォールバックタスクは、自律車両が正常に動作することができない場合に車両のコンピュータが行い得るタスクを含み得る。例えば、いくつかのフォールバックタスクは、特に、車両故障又は車両事故が存在する場合などの緊急事態の場合に安全に速やかに停車していくことに関係し得る。他のフォールバックタスクは、車両のステータスに基づいて予め設定される又は決定される別の場所へ延長された時間にわたって走行することに関係する。これらのタイプのフォールバックタスクは、車両の燃料/エネルギーが少ないとき、僅かなセンサ劣化を検出するとき、フリート管理サーバへの接続を失うとき、又は任意の他のより高い優先度のタスクの完了後に次に何をするかについての任意の特定の実行可能な命令を何らかの理由で欠如するときなどの状況において有用である。これらの状況では、車両は、依然として或る時間の長さにわたって安全に走行することができ、したがって、引き続き走行することに関係するフォールバックタスクを実行することができる。車両が修理される又は接続を再開する位置へ自身で走行することは、車両を修理する又は復旧するために車両の停車した位置に誰かが行かなければならない、或る位置に停車していることよりも好ましい。
[0039] 図1に示すように、本開示の一態様に係る車両100は種々のコンポーネントを含む。本開示の或る態様は、特定のタイプの車両との関連において特に有用であるが、車両は、車、トラック、単車、バス、RV車などを含むがこれらに限定されないどのタイプの車両であってもよい。車両は、汎用コンピューティングデバイスに通常存在する1つ又は複数のプロセッサ120、メモリ130、及び他のコンポーネントを収容しているコンピューティングデバイス110などの1つ以上のコンピューティングデバイスを有してよい。
[0067] 一態様では、ユーザは、クライアントコンピューティングデバイスに車両を要求するためのアプリケーションをダウンロードしてよい。例えば、ユーザ222及び232は、電子メール内のリンクを介して、ウェブサイト又はアプリケーションストアから直接、クライアントコンピューティングデバイス220及び230にアプリケーションをダウンロードしてよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、アプリケーションに関する要求を、ネットワーク上で、例えば、1つ以上のサーバコンピューティングデバイス210に伝送し、その返答としてアプリケーションを受信してよい。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスにローカルにインストールされてよい。
Claims (16)
- システムであって、
少なくとも1つのフォールバックタスク及び各フォールバックタスクの対応するトリガをメモリに記憶し、
各トリガは、満たされたときに、対応するフォールバックタスクが実行されるべきであることを示す条件セットであり、
車両を制御する1つ以上のセルフドライビングシステムからステータス更新を受信し、
前記ステータス更新に少なくとも部分的に基づいて所与のフォールバックタスクの所与の対応するトリガの条件セットが満たされていることを判定し、
前記所与のフォールバックタスクに基づいてセルフドライビングシステムに1つ以上の命令を送信し、
前記トリガの緊急度レベルを判定し、
前記緊急度レベルは、前記トリガの前記条件セットが満たされた後で前記トリガに関連した前記フォールバックタスクの実行が他のタスクに関連してどれだけ迅速に開始されるかに関係しており、前記緊急度レベルは、第1レベル及び前記第1レベルより緊急度が高い第2レベルを含み、
前記トリガの前記緊急度レベルが前記第1レベルであるときは、現在のタスクが完了した後に前記1つ以上の命令を送信し、前記トリガの前記緊急度レベルが前記第2レベルであるときは、前記現在のタスクが完了する前に前記1つ以上の命令を送信する、
ように構成された1つ又は複数のプロセッサを備える、システム。 - 前記トリガに関連したフォールバックタスクを実行不可能であるときに前記車両をそこへ走行させる所定の位置が前記メモリ上にハードコードされ、
前記1つ又は複数のプロセッサが、
前記トリガに関連したフォールバックタスクが実行不可能であることを判定し、
前記フォールバックタスクを前記所定の位置へ走行することに更新する、
ようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記1つ又は複数のプロセッサが、
前記1つ以上のセルフドライビングシステムからの前記ステータス更新に基づいてステータス更新レポートを送信し、
少なくとも1つの更新されたフォールバックタスクを受信し、
前記少なくとも1つの更新されたフォールバックタスクを前記メモリに記憶する、
ようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記1つ又は複数のプロセッサが、前記少なくとも1つの更新されたフォールバックタスクに基づいて少なくとも1つのフォールバックタスクを更新するようにさらに構成される、請求項3に記載のシステム。
- 前記1つ又は複数のプロセッサが、
前記トリガの条件セットがもはや満たされていないことを判定し、
前記トリガの1つ以上の条件がもはや満たされていないと判定されるときに、前記現在のタスクを自律的に再開するべく命令の第2セットを1つ以上のセルフドライビングシステムに送信する、
ようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記1つ以上の命令が、前記1つ以上のセルフドライビングシステムに前記現在のタスクの実行を停止させる命令を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記1つ又は複数のプロセッサが、前記メモリを参照して、どのフォールバックタスクが前記トリガと関連付けられるかを判定するようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記車両をさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記車両は、前記トリガに関連したフォールバックタスクを実行不可能であるときに前記車両をそこへ走行させる所定の位置が前記メモリ上に記憶されない場合に出発しない、請求項8に記載のシステム。
- フリート管理システムであって、
自律走行することができる複数の車両の動作に関係したデータを送信及び受信し、
前記複数の車両のうちの1つに配車コマンドを送信する、
ように構成されたサーバを備え、前記配車コマンドは少なくとも1つのフォールバックタスクを含み、少なくとも1つのトリガは各フォールバックタスクに対応し、各トリガは、満たされたときに、対応するフォールバックタスクが実行されるべきであることを示し、且つ、前記対応するフォールバックタスクの実行が他のタスクに関連してどれだけ迅速に開始されるべきであるかを示す条件セットであり、
前記配車コマンドは、各トリガの緊急度レベルをさらに含み、前記緊急度レベルは、前記トリガの条件セットが満たされた後で前記トリガに関連したフォールバックタスクの実行が他のタスクに関連してどれだけ迅速に開始されるかに関係し、前記緊急度レベルは、第1レベル及び前記第1レベルより緊急度が高い第2レベルを含み、
前記配車コマンドは、前記トリガの前記緊急度レベルが前記第1レベルであるときは、現在のタスクが完了した後に前記フォールバックタスクに従って前記複数の車両のうちの1つを制御し、前記トリガの前記緊急度レベルが前記第2レベルであるときは、前記現在のタスクが完了する前に前記フォールバックタスクに従って前記複数の車両のうちの1つを制御する、システム。 - 前記サーバが、前記受信したデータに応答して少なくとも1つの更新されたフォールバックタスクを送信するようにさらに構成される、請求項10に記載のシステム。
- 前記サーバが、少なくとも1つのフォールバックタスクを実行しているときに前記複数の車両のうちの1つをそこへ走行させる1つ以上のフォールバック位置を判定するようにさらに構成され、
前記配車コマンドが前記1つ以上のフォールバック位置をさらに含む、
請求項10に記載のシステム。 - 自律走行することができる前記複数の車両をさらに含む、請求項10に記載のシステム。
- 方法であって、
1つ又は複数のプロセッサによって、少なくとも1つのフォールバックタスク及び各フォールバックタスクの対応するトリガをメモリに記憶することと、
各対応するトリガは、満たされたときに、対応するフォールバックタスクが実行されるべきであることを示す条件セットであり、
前記1つ又は複数のプロセッサによって、車両を制御する1つ以上のセルフドライビングシステムからステータス更新を受信することと、
前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記ステータス更新に少なくとも部分的に基づいて所与のフォールバックタスクの所与の対応するトリガの条件セットが満たされていることを判定することと、
前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記所与の対応するトリガの緊急度レベルを判定することであって、前記緊急度レベルは、前記所与の対応するトリガの条件セットが満たされた後で前記所与の対応するトリガに関連した所与のフォールバックタスクの実行が他のタスクに関連してどれだけ迅速に開始されるかに関係し、前記緊急度レベルは、第1レベル及び前記第1レベルより緊急度が高い第2レベルを含むことと、
前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記トリガの前記緊急度レベルが前記第1レベルであるときは、現在のタスクが完了した後に前記所与のフォールバックタスクに従って前記1つ以上のセルフドライビングシステムのうちの1つに1つ以上の命令を送信し、前記トリガの緊急度レベルが前記第2レベルであるときは、現在のタスクが完了する前に前記所与のフォールバックタスクに従って前記1つ以上のセルフドライビングシステムのうちの1つに1つ以上の命令を送信することと、
を含む、方法。 - 前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記メモリを参照して、どのフォールバックタスクが前記所与の対応するトリガと関連付けられるかを判定することをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記トリガの条件セットがもはや満たされていないことを判定することと、
前記トリガの1つ以上の条件がもはや満たされていないと判定されるときに、前記1つ又は複数のプロセッサによって、前記現在のタスクを自律的に再開するべく命令の第2セットをセルフドライビングシステムに送信することと、
をさらに含む、請求項14に記載の方法。
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