JP6293197B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
前記自動運転制御部は、前記車両の乗員により前記燃費抑制モードへの変更が許可された場合に、前記実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する車両制御システムである。
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、エネルギー残量計測部95と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知デバイスDDやHMI70など)を含んでもよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、いずれの自動運転モードに対して、エネルギーの消費量が互いに異なる複数のモード(以下、燃費モードと称する)が存在する点で第1の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
第2の実施形態における軌道生成部146#は、上述した走行態様決定部146Aと、軌道候補生成部146Bと、評価・選択部146Cとの構成に加えて、さらに燃費モード決定部146Dを備える。
Claims (7)
- 車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行うことで、設定された目的地まで前記車両を自動走行させる自動運転制御部と、
前記車両の現在位置から前記目的地までの誘導経路を前記車両が自動走行する際に、消費することが予測されるエネルギー量を導出する導出部と、
前記導出部により導出されたエネルギー量に基づいて、前記車両が前記目的地に到達するまでの間に、前記車両にエネルギーの補給が必要であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、所定の情報を前記車両の乗員に提供する情報提供部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両のエネルギーの消費量が互いに異なる複数のモードのいずれかを実行して、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行うと共に、前記判定部により前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、前記複数のモードのうち、実行しているモードに比してよりエネルギーの消費量が少ない燃費抑制モードを実行し、
前記情報提供部は、前記判定部により、前記誘導経路に前記車両の継続走行が困難になる走行限界地点が存在することにより前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、前記自動運転制御部に実行させるモードを前記燃費抑制モードに変更させる許可を求める情報を、前記車両の乗員に提供し、
前記自動運転制御部は、前記車両の乗員により前記燃費抑制モードへの変更が許可された場合に、前記実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する、
車両制御システム。 - 前記導出部は、更に、前記判定部により前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、前記自動運転制御部により前記燃費抑制モードが実行される際に消費することが予測される燃費抑制時エネルギー量を導出し、
前記判定部は、更に、前記導出部により導出された前記燃費抑制時エネルギー量に基づいて、前記車両にエネルギーの補給が必要であるか否かを判定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記判定部により前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、前記エネルギーの補給施設が存在する地点を、一時的な目的地に設定する設定部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記設定部により設定された前記目的地まで前記車両を自動走行させる、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記車両の乗員の操作を受け付ける操作部を更に備え、
前記設定部は、前記操作部に対してなされた操作に基づいて、前記一時的な目的地として優先的に設定するための優先条件を決定し、前記決定した優先条件を満たす前記エネルギーの補給施設を前記一時的な目的地として設定する、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記情報提供部は、前記判定部により前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定された場合、前記誘導経路の周辺に前記エネルギーの補給施設が存在しない場合、所定の情報を前記車両の乗員に提供する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行うことで、設定された目的地まで前記車両を自動走行させ、
前記車両の現在位置から前記目的地までの誘導経路を前記車両が自動走行する際に、消費することが予測されるエネルギー量を導出し、
前記導出したエネルギー量に基づいて、前記車両が前記目的地に到達するまでの間に、前記車両にエネルギーの補給が必要であるか否かを判定し、
前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、所定の情報を前記車両の乗員に提供し、
前記車両のエネルギーの消費量が互いに異なる複数のモードのいずれかを実行して、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行い、
前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、前記複数のモードのうち、実行しているモードに比してよりエネルギーの消費量が少ない燃費抑制モードを実行し、
前記誘導経路に前記車両の継続走行が困難になる走行限界地点が存在することにより前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する許可を求める情報を、前記車両の乗員に提供し、
前記車両の乗員により前記燃費抑制モードへの変更が許可された場合に、前記実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行うことで、設定された目的地まで前記車両を自動走行させる処理と、
前記車両の現在位置から前記目的地までの誘導経路を前記車両が自動走行する際に、消費することが予測されるエネルギー量を導出する処理と、
前記導出したエネルギー量に基づいて、前記車両が前記目的地に到達するまでの間に、前記車両にエネルギーの補給が必要であるか否かを判定する処理と、
前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、所定の情報を前記車両の乗員に提供する処理と、
前記車両のエネルギーの消費量が互いに異なる複数のモードのいずれかを実行して、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う処理と、
前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、前記複数のモードのうち、実行しているモードに比してよりエネルギーの消費量が少ない燃費抑制モードを実行する処理と、
前記誘導経路に前記車両の継続走行が困難になる走行限界地点が存在することにより前記車両にエネルギーの補給が必要であると判定した場合、実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する許可を求める情報を、前記車両の乗員に提供する処理と、
前記車両の乗員により前記燃費抑制モードへの変更が許可された場合に、前記実行するモードを前記燃費抑制モードに変更する処理と、
を実行させる車両制御プログラム。
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