JPWO2017158768A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
<共通構成>
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[第1モード]
第1モードは、最も自動運転の度合が高いモードである。第1モードが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[第2モード]
第2モードは、第1モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第2モードが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[第3モード]
第3モードは、第2モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第3モードが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。第3モードでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に報知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、他の実施形態(変形例)について説明する。他の実施形態における特定部146Bは、外界認識部142により道路区画線が認識されると、この道路区画線のパターンに基づいて、自車両Mの前方において合流地点または分岐地点を特定する。HMI制御部170は、特定部146Bにより合流地点または分岐地点が特定された場合、例えば、第2の表示態様に決定して、表示装置82に、合流地点または分岐地点の位置を示した第2の画像を表示させる。
Claims (18)
- 情報を出力する出力部と、
自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺車両のうち少なくとも一部と、前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記自車両の加減速または操舵を制御する制御部と、
前記認識部により認識された前記周辺車両のうち、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす可能性のある周辺車両を特定する特定部と、
少なくとも前記特定部により特定された前記周辺車両の存在に関する情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記出力部は、前記自車両の乗員が視認可能に前記情報を表示し、
前記出力制御部は、前記自車両との相対的な位置関係を維持した状態で、前記特定部により特定された前記周辺車両の存在を前記出力部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記特定部は、前記認識部により認識された前記周辺車両のうち、前記自車両に接近する周辺車両を、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす周辺車両として特定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記特定部は、前記認識部により認識された前記周辺車両のうち、前記自車両に対する相対的な位置および速度に基づく時間が閾値以上である周辺車両を、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす周辺車両として特定する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記特定部は、
前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす複数の周辺車両が特定された場合に、各周辺車両を特定する条件に応じた優先度に基づいて周辺車両を特定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記優先度は、前記自車両の進行経路上に存在する周辺車両、または前記自車両に向かう周辺車両に対して高く設定される、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記認識部により認識された前記周辺車両と、前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記自車両の軌道を生成し、前記生成した軌道に基づいて、前記自車両の加減速または操舵を制御し、
前記特定部は、前記認識部により認識された前記周辺車両のうち、前記制御部により生成された前記軌道の近傍を走行する周辺車両を、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす周辺車両として特定する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、さらに、前記制御部により生成された前記軌道の情報を前記出力部に出力させる、
請求項7に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、前記特定部により特定された前記周辺車両が、前記自車両を基準に、前記自車両の進行方向に関して所定距離以内である場合に、前記特定部により特定された前記周辺車両の存在に関する情報を、前記出力部に出力させる、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、前記特定部により特定された前記周辺車両が、前記自車両を基準に、前記自車両の進行方向に関して所定距離以内でない場合、前記自車両の進行方向に関して所定距離以内である場合の出力態様と異なる出力態様で、前記特定部により特定された前記周辺車両の存在に関する情報を、前記出力部に出力させる、
請求項1から9のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、前記出力部に、
前記特定部により特定された前記周辺車両が、前記自車両を基準に、前記自車両の進行方向に関して所定距離以内である場合、前記自車両の後方の第1の視点から、前記特定部により特定された前記周辺車両を撮像した場合に得られる第1の画像を表示させ、
前記特定部により特定された前記周辺車両が、前記自車両を基準に、前記自車両の進行方向に関して所定距離以内でない場合、前記第1の視点の位置に比して、さらに前記自車両の後方に位置する第2の視点から、前記特定部により特定された前記周辺車両を撮像した場合に得られる第2の画像を表示させる、
請求項10に記載の車両制御システム。 - 車両の乗員からの操作を受け付ける操作部を更に備え、
前記出力制御部は、前記操作部により受け付けられた操作に応じて前記第1の画像または前記第2の画像を切り替える、
請求項11に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、さらに、前記特定部により特定された前記周辺車両が及ぼす影響を反映させた前記制御部による制御内容の情報を、前記出力部に出力させる、
請求項1から12のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、前記出力部に、前記特定部により特定された前記周辺車両の存在に関する情報を出力させた後に連続して、前記制御部による制御内容の情報を出力させる、
請求項13に記載の車両制御システム。 - 情報を出力する出力部と、
自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺車両と、前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記自車両の加減速または操舵を制御する制御部と、
前記制御部により前記自車両の加減速または操舵が制御される際に考慮された車両を特定する特定部と、
少なくとも前記特定部により特定された前記周辺車両の存在に関する情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記出力部は、前記自車両の乗員が認識可能に前記情報を報知する、
請求項1または15に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の周辺を走行する周辺車両を認識し、
前記認識した前記周辺車両のうち少なくとも一部と、前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記自車両の加減速または操舵を制御し、
前記認識した前記周辺車両のうち、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす可能性のある周辺車両を特定し、
少なくとも前記特定した前記周辺車両の存在に関する情報を、情報を出力する出力部に出力させる、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する処理と、
前記認識した前記周辺車両のうち少なくとも一部と、前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記自車両の加減速または操舵を制御する処理と、
前記認識した前記周辺車両のうち、前記自車両の加減速または操舵に影響を及ぼす可能性のある周辺車両を特定する処理と、
少なくとも前記特定した前記周辺車両の存在に関する情報を、情報を出力する出力部に出力させる処理と、
を実行させる車両制御プログラム。
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