KR20190080053A - 관성주행 안내장치 및 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 관성주행 안내시 선행차량이 존재하는 경우, 관성주행을 위한 주행설정을 변경하도록 관성주행 안내장치의 제어를 수행하는 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 관성주행 안내장치는 현 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션, 상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로 조건에 따라, 현 차량의 관성주행 안내를 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량의 관성주행 안내 시 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 상기 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하여, 현 차량의 관성주행을 위한 주행설정을 변경하도록 구성되는 관성주행 안내장치를 포함한다.

Description

관성주행 안내장치 및 제어방법{the Guiding Apparatus for inertia driving and the Method the same}
본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 차량의 관성주행 안내시 선행하는 차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보 및 현 차량의 차량정보를 고려하여 현 차량의 관성주행의 주행설정을 변경하도록 구성되는 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량의 시스템은 차량 주행용 구동원으로서 엔진 및 모터를 구비하고 있고, 이들의 동작을 위한 인버터, DC/DC컨버터, 고전압배터리 등을 포함하며, 제어수단으로서 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 등을 포함하고 있다.
상기 고전압배터리는 하이브리드 차량의 모터 및 DC/DC 컨버터를 구동하는 에너지원이며 그 제어기인 BMS(Battery Management System)는 고전압배터리 전압, 전류, 온도를 모니터링하여, 고전압배터리의 충전량 (SOC[%](State of Charge)) 을 조절하는 기능을 한다.
이러한 구성을 기반으로 하는 하이브리드 차량의 주요 주행모드는 주지된 바와 같이, 모터 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 전기 주행모드(electric vehicle)와, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 상기 모터의 회전력을 보조 동력으로 이용하는 보조 모드인 하이브리드 주행모드(hybrid electric vehicle)를 포함하고, 상기 하이브리드 주행모드는 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 차량의 제동 및 관성 에너지를 상기 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(RB:Regenerative Braking)모드를 포함한다.
더욱이, 최근에는 플러그인 하이브리드의 등장으로 인해, 배터리 충전량의 소비를 동반하는 CD 주행모드와 배터리 충전량을 유지하기 위한 CS 주행모드를 이용하여 주행하는 차량의 연구가 계속되고 있다.
이와는 상이하게, 플러그인 하이브리드 차량의 경우, 주행 단계에서 크립토크를 이용하여 차량의 연비 향상을 위한 제어 전략이 연구되고 있는바, 내비게이션 경로 설정을 통해 관성 주행을 제어하는 안내장치를 포함하고, 차량의 주행하는 경로 상에 관성 주행을 수행하도록 안내를 제공하는 구성을 개시하고 있다.
따라서, 관성주행 안내 장치는 관성주행이 요구되는 주행 경로에서 관성주행 안내를 제공하고, 운전자의 액셀러레이터 패달 오프에 따라 크립토크로 차량의 속도를 제어하도록 구성된다.
도 1은 종래 기술로서, 주행 경로 입력에 따라 로직을 시작하여(S1) 관성주행 안내를 제공하고(S2), 크립토크 제어를 수행하여 차속을 제어하는바(S3), 목표지점에 도착하는 경우(S4) 로직을 종료(S5)하는 제어 방법을 도시하고 있다.
다만, 종래에는 관성주행 안내가 요구되는 주행 경로에 선행차량이 존재하는 경우에도 관성주행 안내에 따라 설정되는 목표지점 및 목표차속을 유지하여 운전자로 하여금 급격한 감속을 수행하여야 하는 문제점이 존재하였다.
특허문헌1: 대한민국 공개특허 10-2016-0071989호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 선행차량이 존재하는 경우, 관성주행의 주행설정을 변경하는 관성주행 안내장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 차량 거동을 고려하여 관성주행 안내기능을 수행하는 기술을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 선행차량이 존재하는 경우, 브레이크 입력 없이 관성주행을 수행하기 위한 관성주행 안내장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알 수 있다. 또한 본 발명의 목적들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 관성주행 안내장치 및 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함한다.
본 발명은 현 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션; 상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로 조건에 따라, 현 차량의 관성주행 안내를 수행하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량의 관성주행 안내 시 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 상기 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하여, 현 차량의 관성주행을 위한 주행설정을 변경하도록 구성되는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 상기 제어부에서 측정하는 선행차량의 차량정보는, 현 차량에서 선행차량까지의 거리 및 선행차량의 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 상기 주행설정은 상기 관성주행 안내시 설정되는 목표지점 및 목표차속를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 상기 제어부는 크립토크를 제어하여 상기 변경된 주행설정을 따라 현 차량의 차속을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 상기 제어부는 상기 크립토크를 제어하기 위해 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 상기 제어부는 현 차량과 선행차량의 상대속도가 미리 설정된 값 미만일 경우, 상기 주행설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.
또한, 내비게이션에 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 단계; 상기 주행 경로에 따라 차량의 관성주행 안내가 요구되는지 판단하는 단계; 상기 차량의 관성주행 안내가 요구되는 경우, 전방에 선행차량이 존재하는지 판단하는 단계; 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하는 단계; 및 상기 비교된 현 차량의 차량정보와 선행차량의 차량정보가 제어부에 미리 설정되어 있는 비교값보다 작으면, 현 차량의 관성주행을 위한 주행설정을 변경하는 단계;를 포함하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 선행차량의 차량정보는, 현 차량에서 선행차량까지의 거리 및 선행차량의 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 주행설정은 상기 관성주행 안내시 설정되는 목표지점 및 목표차속를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
또한, 제어부는 크립토크를 제어하여 상기 변경된 주행설정을 따라 현 차량의 차속을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 제어부는 상기 크립토크를 제어하기 위해 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하는 단계는, 현 차량과 선행차량의 상대속도가 미리 설정된 값 미만일 경우, 상기 주행설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.
본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명은 관성주행의 빈도를 높일 수 있는 관성주행 안내장치를 제공하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 관성주행 빈도를 높여 차량의 주행 연비 개선의 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 기계적 구성의 추가 없이 로직의 변경을 통해 관성주행 안내 및 제어를 수행할 수 있어, 경제적 측면에서 현저한 효과를 제공한다.
도 1은 종래 기술로서, 관성주행 안내 기능을 통한 관성주행 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내장치의 구성 간의 결합관계를 블럭도로 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 선행차량이 존재하는 경우 관성주행 안내장치를 통한 제어를 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 선행차량이 존재하는 경우, 관성주행 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.
또한, 명세서에 기재된 "...부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 내비게이션(100)에 입력된 목표정보를 기반으로 경로를 설정하고, 설정된 경로에 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하고, 상기 비교값이 제어부(200)에 미리 설정된 값 이상인 경우, 관성주행을 위한 주행설정을 변경하는 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 기술을 제공한다.
본 발명에서 개시하고 있는 하이브리드 차량의 시스템은 차량 주행용 구동원(300)으로서 엔진, 모터 및 변속기를 구비하고 있고, 이들의 동작을 위한 인버터, DC/DC컨버터, 고전압배터리 등을 포함하며, 제어수단으로서 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 등을 포함하고 있다.
또한, 상기 고전압배터리는 하이브리드 차량의 모터 및 DC/DC 컨버터를 구동하는 에너지원이며 그 제어기인 BMS(Battery Management System)는 고전압배터리 전압, 전류, 온도를 모니터링하여, 고전압배터리의 충전량 (SOC[%](State of Charge)) 을 조절하는 기능을 한다.
이하, 개시된 제어부(200)(200)는 위에서 개시하고 있는 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 및 ECU (electronic control unit)등을 포함할 뿐 아니라, 차량 속도, 경로정보설정 및 관성주행 안내 및 제어를 수행하는 모든 제어기를 포함한다.
또한, 본 발명의 관성주행 안내를 통해 차량을 감속하도록 구성되는 크립토크는 구동원(300)의 하나로서, 모터에 의해 제공되고, 제어부(200)를 통해 감속을 위해 적용되는 그립토크의 양이 정해진다.
뿐만 아니라, 관성주행 안내를 통해 제어되는 차속은 제어부(200)에 저장된 맵에의해 설정되는바, 설정되는 맵에 따라 적용되는 크립토크의 량이 상이할 수 있다.
관성주행 안내는 전방 감속 이벤트 발생 시 운전자에게 가속을 하지 않도록 유도하여 연비를 개선하는 주행 기술이다. 정리하면,‘관성주행 안내’는 진행 방향 변경 또는 톨게이트 등 감속 상황이 예측되는 경우 내비게이션(100)으로부터 도로 분석 정보를 받아 액셀러레이터(가속페달) 해제 시점을 계기판(400)에 미리 알려 불필요한 연료 사용을 줄이고 연비를 향상시키는 기능이다.
더욱이, 관성주행 안내는 차량의 계기판(400)에 위치하는 클러스터, AVN(audio video navigation), 디스플레이부, HUD(head up display) 등에 사용자가 인지할 수 있는 위치에 표시되도록 구성된다.
본 발명의 관성주행 안내장치는 내비게이션(100)의 주행 경로 및 도로 정보를 통해 감속 상황이 예측되면 계기판(400)을 통해 액셀러레이터 페달 해제 시점을 알려줘 관성 주행을 유도해 효율을 높이는 기능을 수행한다.
뿐만 아니라, 관성주행 안내에 따라 운전자가 액셀러레이터 페달 해지를 수행할 경우, 관성주행을 수행하기 위해 차속이 제어되는바, 제어부(200)는 차량의 관성주행을 제어하기 위해 목표차속 및 목표지점을 설정하도록 구성된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내장치의 블록도를 도시하고 있다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 관성주행 안내장치는 차량의 목적지를 설정할 수 있는 내비게이션(100), 내비게이션(100)에 설정된 목적지에 따라 경로를 설정할 수 있는 제어부(200)를 포함한다.
제어부(200)는 차량의 내비게이션(100)에 설정된 주행 경로에 따라 관성주행 안내가 요구되는 위치를 설정할 수 있고, 선행차량의 존재 유무에 따라 설정된 관성주행 목표차속 및 목표지점을 변경할 수 있다.
즉, 제어부(200)는 관성주행이 가능한 경로 위치를 판단하고, 관성주행이 요구되는 경로에서 차량의 목표차속 및 목표지점까지의 제어 이벤트(일정 구간에서 관성주행 안내 및 관성주행을 수행하기 위한 차량의 제어, 이하 이벤트)를 설정할 수 있다.
본 발명의 이벤트는 주행 경로에 존재하는 관성주행 안내가 요구되는 위치를 판단하고, 운전자의 액셀러레이터 오프에 따라 차량의 목표차속과 목표지점(제어를 완료하는 지점)을 설정하여 관성주행 제어를 수행하는 것을 포함한다.
또한, 본 발명의 관성주행 제어 중 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보로서 선행차량의 속도, 현 차량으로부터 선행차량과의 거리를 현 차량의 속도와 비교하여, 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 비교값보다 차량간의 거리, 상기 선행차량의 속도와 현 차량의 속도에 의해 산출되는 상대속도가 반영된 시간이 작은 경우, 관성주행에 따라 설정되는 목표지점 및 목표지점을 지날 때의 목표차속을 변경하도록 구성된다.
더 바람직하게, 목표지점 및 목표차속을 변경하기 위해서 모터에서 발생하는 크립토크를 제어하여 현 차량의 감속을 수행하기 위해 인가되는 토크값을 변경하도록 구성될 수 있다.
즉, 액셀러레이터 오프에 의해 수행되는 관성주행 제어는 액셀러레이터 오프 상태에서 발생하는 크립토크의 적어도 일부를 통해서 차량의 현재 속도를 감속제어 하도록 구성되고, 선행차량이 존재하는 경우, 상대속도가 반영된 시간을 고려하여 관성주행 제어의 설정값을 변경하도록 구성된다.
더욱이, 관성주행 안내는 차량의 주행 경로에 따라 미리 설정된 거리에서 이루어지도록 제어부(200)에 설정된다. 더 바람직하게, 관성주행 안내는 차량에 위치하는 계기판(400) 또는 디스플레이부에 표시되도록 구성될 수 있다.
정리하면, 본 발명의 관성주행 안내장치는 주행 경로상에 미리 설정된 거리에서 관성주행 안내를 표시하도록 구성되고, 관성주행 안내가 유지되는 동안 운전자의 액셀러레이터 페달 오프가 존재하는 경우, 관성주행 제어를 수행하도록 구성되는 것이다.
더 바람직하게, 본 발명의 제어부(200)는 관성주행 안내 이벤트에 따라 차량의 속도 제어를 수행하고, 상기 제어되는 목표차속에 따라 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 상기 제어부(200)는 하이브리드 차량을 제어하기 위한 개별 제어기를 모두 포함하며, 내비게이션(100)으로부터 설정되는 주행 경로에 따라 차량의 속도를 제어할 수 있는 모든 구성을 포함한다.
뿐만 아니라, 본 발명의 제어부(200)는 차량의 위치를 측정하기에 필요한 정보를 획득하는 GPS장치, 자이로 센서, 지자계 센서, 가속도 센서, 관성센서를 포함하는 위치 인식부와, 상기 카메라, 거리센서(600)(레이더(610))와 연동되어 정보를 수신할 수 있으며, 주행 경로 정보를 표시하기 위한 디스플레이부와, 맵 정보를 포함하는 메모리(500)를 포함한다.
거리센서(600)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차선 등을 감지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 거리센서(600)는 레이더(610)(radar) 또는 라이다(620)(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다(620)로 구현될 수 있다.
제어부(200)는 차량의 위치를 측정하기 위해서 GPS장치와 자이로 센서, 가속도 센서, 관성센서를 포함하는데, 추가로 지자계센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 제어부(200)에 포함되거나, 연동되는 자이로 센서는 자이로 스코프 또는 각속도 센서라 불리며, 자차량의 회전 이동 정보를 검출한다. 구체적으로, 자이로 센서는 각운동량 보존 법칙, 사냑 효과, 코리올리 힘 등을 이용하여 검출 대상의 회전 각속도 및 회전 변위 등을 검출할 수 있다.
본 발명의 제어부(200)는 내비게이션(100)에 설정된 목적지에 따라 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로를 따라 차량 주행시 차간거리, 차량의 위치, 차량의 회전정보, 분기점에서의 차량의 교차로 진입각 등 다수의 정보를 측정하기 위한 센서구성을 포함하고 연동하도록 구성된다.
뿐만 아니라, 본 발명은 레이더(610)(radar) 또는 라이다(620) 구성을 포함하도록 구성되는바, 현 차량의 주행에 있어서 선행차량 존재 유무, 선행차량의 속도, 현 차량에서 선행차량까지의 거리를 측정할 수 있다.
도 3은 선행차량이 존재하는 경우, 관성주행 안내를 통해 설정되는 목표지점 및 목표차속이 변경되는 본 발명의 일 실시예를 도시하고 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 차량의 거리를 측정하는 장치로서 레이더(610)를 이용하고, 레이더(610)에서 측정된 선행차량과 현 차량의 거리를 제어부(200)로 송출하도록 구성된다.
더 바람직하게, 선행차량과 현 차량의 거리를 수신하는 제어부(200)는 HCU로 구성될 수 있으며, 상기 HCU는 선행차량과 현 차량의 거리정보가 유효한지 판단하고, 관성주행 안내를 통해 설정된 목표지점 및 목표차속을 선행차량 기준으로 변경하여야 하는지 판단하도록 구성된다.
선행차량과 현 차량의 상대 거리를
Figure pat00001
라 하고, 선행차량의 차속을 V1, 현 차량의 차속을 V라고 할 경우, 본 발명의 제어부(200)는
Figure pat00002
가 상기 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 X(비교값)보다 작은 경우, 관성주행 제어를 위해 설정된 목표지점 및 목표차속을 변경하도록 구성된다.
상기와 같이, 본 발명에서 개시하고 있는 수식
Figure pat00003
는 상대속도가 반영된 시간으로 정의되고, 상기 상대속도가 반영된 시간이 제어부(200)에 저장된 X보다 작은 경우, 현 차량의 거리마진 a를 포함하여 목표지점을 변경하도록 구성된다. 자세하게, 선행차량의 위치를 S1, 현 차량의 위치를 S로 설정되는 경우,
Figure pat00004
로 차간거리가 산출되고, 거리마진 a를 고려할 경우,
Figure pat00005
를 목표지점으로 변경하게 된다.
또한, 목표차속의 경우, 선행차량의 속도 V1에 속도마진 b를 적용하여 목표차속이 V1-b로 설정되도록 변경한다.
즉, 선행차량과 현 차량간의 거리가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 비교값 미만인 경우, 관성주행 안내를 수행하기 위해 설정된 목표지점 및 목표차속에 각각의 마진을 반영하여 변경하도록 구성된다.
목표지점 및 목표차속 변경을 수행함에 있어서 사용되는 거리마진 및 속도마진은 선행차량과의 충돌을 방지하기 위한 마진으로서, 설정에 따라 변경될 수 있다.
정리하면, 관성주행 안내시 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량과 현 차량의 거리와, 선행차량 및 현 차량의 차속을 고려하여
Figure pat00006
를 산출하고, 제어부(200)에 설정되어 있는 비교값 X와 비교하도록 구성되어,
Figure pat00007
가 비교값보다 작은 경우, 최초 관성주행 안내시 설정된 목표지점 및 목표차속을 변경하도록 구성된다.
뿐만 아니라, 상기 목표지점과 목표차속은 거리마진과 속도마진을 고려하여 새로운 목표지점 및 목표차속을 설정하도록 구성된다.
도시된 바와 같이, 선행차량이 존재하지 않는 경우, 운전자의 액셀러레이터 페달 오프시 기존 적용된 크립토크에 일정량의 토크를 더 인가해줌으로써 차량의 감속을 수행하도록 구성된다.
피드포워드제어는 전환지점까지 유지해주며 클러스터나 AVN, 디스플레이부 및 HUD 중 적어도 하나에 관성주행 안내 작동중임을 표시해 줌으로써 운전자가 관성주행이 작동되고 있음을 인지할 수 있게 한다.
피드백 제어는 목표차속과 제어차속 사이의 차이 및 목표지점과 현재지점의 거리로부터 PI제어를 사용한다. 따라서 도 3과 같이 목표지점에서 목표속도를 추종할 수 있게 현 차량의 제어를 수행할 수 있다.
피드포워드제어에서 피드백 제어로 전환되는 전환지점의 경우, 피드포워드 제어에서 피드백 제어로 전환되는 시점을 의미하며, 시점의 결정은 개발자의 의도에 따라 정할 수 있으나, 본 발명에서는 이벤트 종류 및 목표지점의 목표속도에 따라 결정된다.
이와는 상이하게, 선행차량에 의해 제어가 실행될 경우 선행차량은 차속 및 차량의 위치가 연속적으로 변경되기 때문에 제어 정확도를 위해서 피드백 제어를 통해 현 차량의 차속제어를 수행한다.
따라서, 선행차량이 존재하는 경우, 목표차속 및 목표지점이 변경되고, 변경된 목표차속과 현재차속간의 차이로부터 피드백 제어를 수행하고, 변경된 목표지점과 현 차량이 위치하는 현재지점으로부터 PI제어를 수행하도록 구성되는 것이다.
상기와 같은 제어를 통해서 현 차량이 목표지점에 도달하는 경우, 제어가 종료된다. 더 바람직하게, 선행차량이 존재하지 않는 경우, 관성주행 안내를 통해 설정되는 목표지점에 거리마진 a를 제외한 지점에서 제어가 종료되고, 선행차량이 존재하는 경우,
Figure pat00008
에 현 차량이 도달할 경우, 제어를 종료한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.
내비게이션(100) 입력을 통해 목적지가 입력되는 경우, 주행 경로를 설정하고 로직을 시작한다(S10).
주행 경로 중 관성주행 안내가 요구되는 위치에서 계기판(400) 클러스터, 디스플레이부, AVN 및 HUD 중 적어도 하나에 관성주행 안내문구를 표시하도록 구성되고(S11), 선행차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S12).
선행차량이 존재하지 않는 경우, 관성주행 제어를 통해 목표지점 및 목표차속을 설정한다(S21). 설정된 목표지점 및 목표차속을 따르도록 크립토크를 제어하고(S22) 목표지점에 도착하였는지를 판단하고(S19) 목표지점으로 판단되면 로직을 종료한다(S20).
선행차량이 존재하는 경우, 선행차량과 현 차량의 거리를 계산하고(S13), 선행차량의 속도를 계산한다(S14).
이렇게 수신된 선행차량과의 거리 및 선행차량의 속도를 기반으로 현 차량의 속도를 고려하여, 상대속도가 반영된 시간으로 정의되는
Figure pat00009
가 제어부(200)에 저장된 비교값 X보다 작은지 판단하는 단계를 수행한다(S15).
만약 상대속도가 반영된 시간이 비교값보다 큰 경우, 최초 설정된 목표지점 및 목표차속을 추종하여 관성주행을 유지한다(S21).
주행설정 변경 단계에서, 관성주행 안내에 따라 설정된 목표지점 변경을 수행하고(S16), 목표차속 변경(S17) 및 크립토크를 제어(S18)하여 현 차량의 차속을 제어하도록 구성된다.
이후, 차속 제어를 수행하여 변경된 목표지점에 도착한 경우(S19), 로직을 종료한다(S20).
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 내비게이션
200: 제어부
300: 구동원
400: 계기판
500: 메모리
600: 거리센서
610: 레이더
620: 라이다

Claims (12)

  1. 현 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션;
    상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로 조건에 따라, 현 차량의 관성주행 안내를 수행하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차량의 관성주행 안내 시 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 상기 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하여, 현 차량의 관성주행을 위한 주행설정을 변경하도록 구성되는 관성주행 안내장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부에서 측정하는 선행차량의 차량정보는, 현 차량에서 선행차량까지의 거리 및 선행차량의 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 주행설정은 상기 관성주행 안내시 설정되는 목표지점 및 목표차속를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 크립토크를 제어하여 상기 변경된 주행설정을 따라 현 차량의 차속을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 크립토크를 제어하기 위해 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 현 차량과 선행차량의 상대속도가 반영된 시간이 미리 설정된 값 미만일 경우, 상기 주행설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
  7. 내비게이션에 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 단계;
    상기 주행 경로에 따라 차량의 관성주행 안내가 요구되는지 판단하는 단계;
    상기 차량의 관성주행 안내가 요구되는 경우, 전방에 선행차량이 존재하는지 판단하는 단계;
    전방에 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하는 단계; 및
    상기 비교된 현 차량의 차량정보와 선행차량의 차량정보가 제어부에 미리 설정되어 있는 비교값보다 작으면, 현 차량의 관성주행을 위한 주행설정을 변경하는 단계;를 포함하는 관성주행 안내 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 선행차량의 차량정보는, 현 차량에서 선행차량까지의 거리 및 선행차량의 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 주행설정은 상기 관성주행 안내시 설정되는 목표지점 및 목표차속를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    제어부는 크립토크를 제어하여 상기 변경된 주행설정을 따라 현 차량의 차속을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 크립토크를 제어하기 위해 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 전방에 선행차량이 존재하는 경우, 선행차량의 차량정보와 현 차량의 차량정보를 비교하는 단계는,
    현 차량과 선행차량의 상대속도가 반영된 시간이 미리 설정된 값 미만일 경우, 상기 주행설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
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