KR20160050775A - 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 현재 차량위치와 목표 차속 위치까지의 잔여거리와 타력주행 수행시 현재 차속에서 정지시까지 타력주행 거리와 목표 차속에서 정지시까지 타력주행 거리의 차이에 따라 잔여거리를 산출하고, 타력주행 중 차량이 마주할 수 있는 도로 및 주행경로 상의 구배 및 외란에 따른 차량의 속도 변화에 대응하여, 타력주행 수행시 진입거리와 잔여거리의 차이값 연산을 통해 타력 토크 가감제어를 수행하는바, 타력주행 요구 제어장치 및 방법을 제공하는 데 있다. 따라서, 운전자의 요구에 따른 목표 속도의 주행을 유도하고, 불필요한 에너지 손실 저감을 통한 실도로 주행시 연비 향상 효과를 제공한다.

Description

하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법{apparatus for controlling coasting operation of hybrid vehicle and the method the same}
본 발명은 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 도로정보 및 주행경로에 의해 변화되는 차량의 속도를 적용하여, 하이브리드 차량의 타력주행을 제어하여, 현재 차속에 따라 산출되는 잔여거리와 타력 주행시 현재 차속에서 기 설정되어 있는 타력주행 라인에 따른 목표 차속까지 감속시 요구되는 진입거리의 연산을 통해 운전자가 요구하는 목표 차속 주행을 수행하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
고유가 시대에 맞춰 자동차 제조업체들은 연비 개선을 하기 위해 감속 주행 시 에너지 회생, 연료 차단(fuelcut)등 다양한 제어를 선보이고 있다. 더욱이, 차량의 감속을 요구하는 도로 환경 및 운전자의 감속 요구입력에 따른 효율적 연비 주행의 요구가 대두 되는바, 타력 주행 제어장치 및 방법에 대한 관심이 지속적으로 높아지고 있다. 상기와 같은 타력주행을 통해 최소 연료의 소모량으로 최대 주행거리를 이동할 수 있는 차량 개발에 각 자동차 업계는 여러 각도로 노력 중이고 현재 자동차 개발 배경에 주요 관심사이기도 하다.
이러한 배경의 관점으로 볼 때, 타력 주행(coasting operation)은 운전자의 가속 의지 없이 주행하고 있던 주행 에너지를 이용하여 서서히 차량을 감속시키고자 하는 주행 방식으로써, 하이브리드 차량의 경우, 타력 주행을 수행함에 있어서, 모터를 통한 베터리 충전을 수행할 수 있어 충전 효율의 증대 및 연비적 관점에서 중요한 요소이다.
더욱이, 최근에는 차량의 AVN부(Audio, Vedio, Navigation)시스템을 통하여 차량의 주행경로 및 도로정보를 수신하여 차량의 감속 상황을 인지할 수 있다. 상기와 같은 통합적 차량주행 시스템의 발전에 따라, 타력 주행시 발생하는 타력 토크값을 제어하여 요구되는 차량의 속도로 차량을 제어하는 기술이 적용되고 있다.
다만, 상기와 같은 AVN부시스템을 이용한 차량의 주행경로 및 도로정보를 통하여 타력 제어를 수행하는 경우, 도로상에 위치하는 구배 또는 외란에 따른 차량의 속도값의 변동을 적용하지 못하는 문제점이 존재한다.
또한, 도로상의 위치하는 외란발생 요인에 의해 차속가 가변되는 경우, 타력 주행 제어시 원하는 위치까지 차량을 도달 시키기 위해서 엔진클러치를 제어하거나 브레이크를 제동하여, 상기 타력 주행시 연비 향상 효과를 상쇄하는 문제와 하이브리드 차량에 적용에 있어서 문제점이 존재한다.
선행기술로서, 일본 공개특허 2013-177126호(이하 문헌 1이라 한다)의 경우, 제동 주행거리 및 타력 주행 가능거리 잠정치를 미리 설정하고, 상기 타력 주행거리 잠정치 이하의 거리에서부터 타력 주행을 개시하고, 타력 주행 하한속도에서 제동 주행으로 이행하는 감속 주행 제어 방법에서, 목표 정지점까지 도달하지 못하는 경우 타력 주행 하한속도로 정속 주행을 하는 주행 제어 방법을 제공하고 있다.
다만, 상기 문헌 1의 경우, 타력 주행시 도로 상황에 의해 변하는 차량의 속도에 따라 타력 토크를 제어하는 기술을 제공하지 못한다는 문제점과 목표 정지점까지 도달하지 못하는 경우 하한속도 정속 주행을 요구하는바, 연비 향상의 측면에서 문제점이 존재한다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 현재 차량의 위치와 목표 차속위치까지의 잔여거리와 타력주행 수행시 현재차량의 속도에서 목표 차속까지 요구되는 진입거리를 산출하고, 타력주행 중 차량이 마주할 수 있는 도로 및 주행 경로 상의 구배 및 외란에 따른 차량의 속도 변화에 대응하여 타력 토크 가감제어하여, 타력 주행 시의 외부 환경을 반영한 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
차량의 주행경로 및 도로정보를 모니터링 하는 AVN부; 차량의 속도 및 액셀러레이터 페달 오프를 모니터링하는 센서부; 타력 토크를 가감제어하기 위해 구성되는 구동부; 및 상기 AVN부를 통해 모니터링된 정보를 수신하여 감속 요구 잔여거리를 산출하고, 기 설정되어 있는 타력주행을 통한 감속 진입거리를 산출하며, 타력주행 수행시 상기 진입거리와 상기 잔여거리의 차이값을 연산하여, 타력 토크 가감제어를 수행하는 제어부; 를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서,
Figure pat00001
(A: 타력토크: 타력주행에 의해 발생하는 토크, B: 진입거리: 타력주행 시 현재 차속에서의 타력주행거리와 목표차속에서 정지시까지의 타력주행거리의 차이거리, C: 잔여거리: 현재차량의 위치에서 목표차속 위치까지의 잔여거리)를 통해 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 음의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 제공한다.
또한, 상기 타력 토크를 가감제어를 수행함에 있어서, 모터의 구동을 통해 상기 타력 토크를 저감시키거나, 엔진클러치 접합을 통해 상기 타력 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 양의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 제공한다.
또한, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법에 있어서, a) 현 차속에 따른 타력주행 거리 연산 단계; b) 감속 요구 잔여거리 및 타력주행을 통한 감속 진입거리 연산단계; c) 액셀러레이터 페달 오프여부 판단 단계; d) 상기 c)단계를 만족하는 경우, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 임계값 이상인 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하고, 진입거리와 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 임계값 이하인 경우, 현 타력주행 제어를 유지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서,
Figure pat00002
(A: 타력토크: 타력주행에 의해 발생하는 토크, B: 진입거리: 타력주행 시 현재 차속에서의 타력주행거리와 목표차속에서 정지시까지의 타력주행거리의 차이거리, C: 잔여거리: 현재차량의 위치에서 목표차속 위치까지의 잔여거리)를 통해 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 양의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 음의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법을 제공한다.
또한, 상기 타력 토크를 저감시키는 방법으로, 모터의 구동을 통해 상기 타력 토크를 저감하거나, 엔진클러치 접합을 통해 상기 타력 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법을 제공한다.
본 발명은 타력 주행시 도로상에 위치하는 구배 또는 외란에 따른 차량의 속도 변동치를 적용하여 타력 토크를 제어하고, 차량의 속도를 제어하는 기술을 제공하여, 더욱 정확한 요구 차량 주행 속도로 목표 차속 위치지점을 주행할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 목표 차속 위치지점에서 요구되는 목표 차속과 정확한 차량의 속도를 제어할 수 있는바, 도로상에 이벤트 발생에 따른 요구속도에 도달하기 위한 타력 주행시 도로환경을 적용하지 못해 발생하는 이질감을 줄이는 효과가 있다.
더욱이, 목표 차량의 속도에 따라 타력 주행 중 타력 토크를 제어하는 기술을 제공하는바, 불필요한 에너지 손실 저감을 통한 실도로 주행시 연비 향상 효과가 존재한다.
도 1은 종래 기술로서 현재 차속에 따른 타력주행 제어과정을 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치의 블락도를 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 타력주행 수행 중 차량의 잔여거리와 진입거리를 연산하여 타력토크를 제어하는 과정을 차량의 속도 측면에서 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법에 관한 흐름도를 도시하고 있다.
이하, 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치와 이를 이용한 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명은 하이브리드 차량의 타력주행을 제어하여 현재 차량위치에서 목표 차속 위치까지의 잔여거리와 타력주행 수행시 현재 차속에서 정지시까지의 타력주행거리와 목표 차속에서 정지시까지 타력주행거리를 제외한 요구되는 진입거리를 산출하고, 상기 산출된 값들의 연산 과정을 수행하여, 사용자가 요구하는 전방 목표 차속으로 제어하는 기술을 제공한다.
도 1의 경우, 현재 차속에 따른 타력주행을 수행하는 제어과정을 도시하고 있으며, 본 발명의 타력주행 수행단계에서 타력토크를 제어하기 위해 산출되는 진입거리와 잔여거리를 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치의 블럭도이다.
하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치는 AVN부(Audio, Vedio, Navigation)(10)를 통해 차량의 주행경로 및 도로정보에 따른 정보를 수신할 수 있다. 상기와 같은 주행환경에는 일반적으로, 과속카메라, 도로링크 등이 예측되는 경우를 포함한다. 상기와 같이, AVN부(10)를 통해 수신된 주행경로 및 도로정보에 따른 차량의 주행데이터는 제어부(40)로 송신되고, 상기 저장된 주행데이터를 기반으로 타력주행 제어위치와 전방 목표 차속위치까지의 잔여거리 및 타력주행 수행시 현재 차속에서 정지시까지의 타력주행거리와 목표 차속에서 정지시까지 타력주행거리를 제외한 요구되는 진입거리를 연산하는 과정을 포함한다.
또한, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치의 경우, 차량의 속도와 액셀러레이터 페달 개도 여부를 모니터링 하는 센서부(20)를 포함한다. 상기 차량의 속도를 모니터링 하는 센서는 가속도 센서, 차속 센서, 휠 속도 센서 등을 통해 현재 차량의 속도를 측정할 수 있다. 상기와 같이, 차량의 속도를 측정함으로써, 현재 차량의 속도를 기반으로 제어부(40)에 기 설정되고 저장되어 있는 타력주행 라인(coasting line)을 통해 목표 차속까지 타력주행을 수행하기 위한 타력주행 제어 시점 및 진입거리를 설정할 수 있다.
더욱이, 액셀러레이터 포지션 센서(APS)를 통해서 액셀러레이터의 개도 여부를 측정할 수 있으며, 액셀러레이터가 완전 개도된 경우, 제어부를 통해 타력주행을 수행할 수 있다.
위와 같이, APN부(10) 의해 차량의 주행경로 및 도로정보를 획득하고, 센서부(20)에 의해 차량의 현재 속도와 액셀러레이터의 개도 여부를 측정하는바, 상기 획득된 정보와 측정값은 제어부(40)에 입력된다. 상기 입력된 정보와 측정값을 바탕으로 제어부는 차량의 현 위치와 전방 목표 차속위치까지의 잔여거리 및 타력주행 수행시 현재 차속에서 정지시까지의 타력주행거리와 목표 차속에서 정지시까지 타력주행거리를 제외한 요구되는 진입거리를 연산하는 과정을 포함한다. 즉, 목표 차속으로 감소하기 위한 타력주행 수행구간과 진입거리를 연산하는바, 상기 연산된 잔여거리와 진입거리를 기반으로 타력주행 수행구간에서 타력 토크 가감제어를 수행한다.
상기와 같은 제어부(40)는 하이브리드 컨트롤 유닛(hybrid control unit:HCU)으로 구성될 수 있다.
제어부(40)에서 수행되는 타력 토크 가감제어는 아래의 <수학식>에 의해 연산된다.
<수학식>
Figure pat00003

상기 A는 타력주행을 통해 발생하는 타력토크이고, 상기 B는 타력주행 수행시 현재 차속에서 정지시까지의 타력주행거리와 목표 차속에서 정지시까지 타력주행거리를 제외한 요구되는 진입거리 및 상기 C는 현재 차속의 위치에서 목표 차속의 위치까지의 잔여거리이다.
이처럼 상기 제어부(40)는 타력주행 수행단계에 있어서 상기 <수학식>에 따라, 타력 토크 가감제어값을 연산하는바, 목표 차속까지의 잔여거리와 상기 제어부에 기 설정되어 있는 타력주행 라인(coasting line)에 따른 목표 차속까지의 진입거리와의 관계를 고려하여 타력 토크 가감제어를 수행한다.
타력주행 중 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서, 진입거리가 잔여거리보다 큰 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속하여야 하는바, 차축에 연결된 모터의 충전량을 증가시킨다. 다만, 모터 충전제한과 같은 시스템 제한 상황일 경우 엔진클러치 접합을 통해 목표 토크를 만족시킨다.
이와는 반대로, 타력주행 중 진입거리가 잔여거리보다 작은 경우, 타력 토크를 감소시켜 차량을 가속하여야 하는바, 차축에 연결된 모터의 충전량을 낮춘다. 다만, 모터 충전제한과 같은 시스템 제한 상황일 경우 엔진클러치 접합을 통해 구동력을 전달하는 등 타력 토크 저감 제어를 수행한다.
상기와 같이, 타력주행 중 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서, 상기 타력 토크를 제어하는 수단으로서 구동부(30)가 사용된다. 상기 구동부는 차축과 연결되는 모터부 및 엔진을 통해 연결되는 엔진클러치 등을 포함한다. 따라서, 상기와 같이, 타력 토크의 가감이 요구되는 조건에서 제어부(40)는 모터부의 충전량을 제어하거나, 엔진클러치와 차축을 연결하여 타력 토크량을 제어한다.
이처럼, 타력토크를 제어하는 과정에서, 하이브리드 차량의 경우, 모터의 충전량을 조절하여 타력토크값을 제어할 수 있다. 즉, 모터의 충전량을 증가시킬 경우, 타력토크는 증가하고, 모터의 충전량을 낮출 경우, 타력토크는 감소한다. 또한, 조건에 따라 엔진클러치의 접합을 수행하여 타력토크값의 가감제어가 가능하다.
도 3의 경우, 타력주행 수행중 타력 토크 가감제어를 통해 차량의 속도 변화를 도시하고 있다. 따라서, 타력주행 수행시 진입거리가 잔여거리보다 큰 경우, 제어부(40)에 의해 타력 토크를 증가시키고, 차량 감속을 위한 제어를 수행한 결과 전방 목표 차속이 요구되는 지점에서 운전자가 요구하는 차속으로 주행이 가능하다.
또한, 타력주행 수행중 진입거리가 잔여거리보다 작은 경우, 반대로, 타력 토크를 감소시키고, 차량 가속을 위한 제어를 수행하여 운전자가 요구하는 차량의 속도로 목표 차속이 요구되는 위치를 통과할 수 있다.
도 4의 경우, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.
하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법으로, 현재 차속 및 목표 차속에 따른 타력 주행거리를 연산하고(S110), 현재 차량의 위치와 목표 차속지점까지의 잔여거리 및 타력주행 수행시 현재 차속에서 목표 속도까지 감속시 요구되는 진입거리 연산을 수행한다(S120).
이후, 잔여거리와 진입거리의 차이가 제어부에 기 설정되어 있는 제 1 설정값보다 작은지 판단하고(S130), 잔여거리와 진입거리의 차이가 제 1 설정값보다 큰 경우, 잔여거리 및 타력주행 수행시 진입거리 연산을 재수행한다. 이와 반대로, 잔여거리와 진입거리의 차이가 제 1 설정값보다 작은 조건을 만족하는 경우, 소정의 시간 이내에 액셀러레이터 페달이 개도 되는지 판단한다(S140).
액셀러레이터 페달이 개도 되지 않는 경우, 현재 차속 및 목표 차속에 따른 타력 주행거리를 연산하는(S110)을 재수행하고, 액셀러레이터 페달이 개도 되는 경우, 타력 주행을 수행하는바, 타력주행 중 진입거리와 잔여거리의 차이값이 제어부(40)에 기 설정되어 있는 제 2 설정값 보다 큰지 판단한다(S150). 타력주행 중 진입거리와 잔여거리의 차이값이 제 2 설정값 보다 작은 경우, 현 타력주행상태를 유지(S160)하고, 타력주행중 진입거리와 잔여거리의 차이값이 제 2 설정값 보다 큰 경우, 타력 토크 가감제어(S170)를 수행한다.
상기 타력주행 중 진입거리와 잔여거리의 차이값이 제 2 설정값 보다 큰 경우, 타력 토크 가감제어(S170)를 수행함에 있어서, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 양의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속한다. 이와 반대로, 상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 음의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시킨다. 상기 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시키는 경우, 모터의 구동 및 충전량을 낮추어 상기 타력 토크를 저감시키거나, 엔진클러치 접합을 통해 상기 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시킨다.
본 발명의 실시예로서, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 제어방법의 일 실시예를 기재하고 있으나, 본 발명에 개시된 실시예들에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치를 구성하는 각각의 구성들이나, 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법의 각 단계를 구성하는 기술적 특징 및 구성은 동일범위 및 균등범위에 대하여 보호범위가 미치는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: AVN부
20: 센서부
30: 구동부
40: 제어부

Claims (13)

  1. 차량의 주행경로 및 도로정보를 모니터링하는 AVN부;
    타력 토크를 가감제어하기 위해 구성되는 구동부; 및
    상기 AVN부 및 센서부를 통해 모니터링된 정보를 수신하여 목표 차속 위치까지의 잔여거리를 산출하고, 기 설정되어 있는 타력주행 라인을 통해 현재 차속에서 목표 차속까지 요구되는 진입거리를 산출하며, 타력주행 수행시 상기 진입거리와 상기 잔여거리의 차이값을 연산하여, 상기 차이값이 설정값보다 큰 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하는 제어부;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 진입거리를 산출함에 있어서,
    제어부에 기 설정되어 있는 상기 타력주행 라인에 의해 현재 차속에서 정지시까지 요구되는 타력주행 거리와 목표 차속에서 정지시까지 요구되는 타력주행 거리의 차이값의 데이터를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서,
    Figure pat00004
    (여기서, 수식 연산을 통해 상기 타력 토크 가감제어를 수행하며, 상기 A는 타력주행을 통해 발생하는 타력토크, 상기 B는 타력주행을 통한 진입거리 및 상기 C는 요구 잔여거리)
    인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서,
    상기 진입거리가 상기 잔여거리보다 큰 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 타력 토크 가감제어를 수행함에 있어서,
    상기 진입거리가 상기 잔여거리보다 작은 경우, 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 타력 토크를 가감제어를 수행함에 있어서,
    모터의 충전량을 낮추어 상기 타력 토크를 저감시키거나, 엔진클러치 접합을 통해 상기 타력 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치.

  7. 제 1항에 있어서,
    상기 센서부에서 차량의 속도 및 액셀러레이터 페달 개도여부를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치.
  8. 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법에 있어서,
    a) 현재 차속에 따른 타력주행 거리 연산 단계;
    b) 현재 차량의 위치에서 목표 차속 지점까지 잔여거리 및 타력주행 시 현재 차속에서 목표 차속까지 요구되는 진입거리를 연산하는 단계;
    c) 상기 잔여거리와 상기 진입거리의 차이값이 기 설정되어 있는 제 1 설정값 이하인지 판단하는 단계;
    d) 상기 c)단계를 만족하지 못하는 경우, 상기 b)단계의 재연산을 수행하고, 상기 c)단계를 만족하는 경우, 액셀러레이터 페달 오프여부 판단 단계;
    e) 상기 d)단계를 만족하지 못하는 경우, 상기 a) 단계를 수행하고, 상기 d)단계를 만족하는 경우,상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 제 2 설정값 이상인 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하고, 진입거리와 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 임계값 이하인 경우, 현 타력주행 제어를 유지하는 단계;를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 타력주행 시 현재 차속에서 목표 차속까지 요구되는 진입거리를 연산하는 단계 있어서,
    제어부에 기 설정되어 있는 타력주행 라인에 의해 현재 차속에서 정지시까지 요구되는 타력주행 거리와 목표 차속에서 정지시까지 요구되는 타력주행 거리의 차이값을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 제 2 설정값 이상인 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서,
    Figure pat00005
    (여기서 상기 A는 타력주행을 통해 발생하는 타력토크, 상기 B는 타력주행을 통한 진입거리 및 상기 C는 감속 요구 잔여거리)
    를 통해 상기 타력 토크 가감제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 제 2 설정값 이상인 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서,
    상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 양의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 증가시켜 차량을 감속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이의 절대값이 기 설정된 제 2 설정값 이상인 경우, 타력 토크 가감제어를 수행하는 단계에 있어서,
    상기 진입거리와 상기 잔여거리 차이가 음의 값을 갖는 경우, 타력 토크를 저감시켜 차량을 가속시키기 위한 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 타력 토크를 저감시키는 방법으로,
    모터의 충전량을 증가시켜 상기 타력 토크를 저감시키거나, 엔진클러치 접합을 통해 상기 타력 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어방법.
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