CN112224188B - 车辆制动控制方法及装置，车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆制动控制方法及装置，车辆，以解决车辆制动控制精确度较低的问题。包括：响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；确定制动信息是否满足预设制动条件；在制动信息不满足预设制动条件时，调整行驶速度；在调整后行驶速度的制动信息满足预设制动条件相应的制动信息时，根据调整后行驶速度和预设滑行速度阈值，确定第一制动踏板开度，控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。这样，可以提高车辆制动控制的精确度。

Description

车辆制动控制方法及装置，车辆
技术领域
本公开涉及自动驾驶仿真技术领域，具体地，涉及一种车辆制动控制方法及装置，车辆。
背景技术
自动驾驶的车辆对车辆制动控制有较高要求，因涉及驾乘人员的安全性和道路安全，须做到精确地控制车辆制动。例如在L2级辅助驾驶中，包括自适应巡航驾驶、车道保持行驶、紧急制动行驶等、L3级有条件自动驾驶车辆、L4级高度自动驾驶车辆和L5级完全自动驾驶车辆，均需要精确地控制车辆制动，以保证车辆安全行驶。
相关技术中，根据车辆的动力性能进行建模和标定，生成速度-时间曲线，控制模块基于时间追随该速度-时间曲线，并在检测到制动信息的情况下，根据车辆的动力学属性的先验知识，确定车辆的加速度与制动踏板开度的映射关系，实现车辆的制动。
然而，根据车辆的动力性能对车辆的制动控制进行建模或者标定，需要对工作量较大，并且，通常都是针对一个类型的车辆制动控制策略，应用到其他类型的车辆时，由于不同的车辆的动力性能等存在较大差异，造成车辆制动控制的准确性较低。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆制动控制方法及装置，车辆，以解决车辆制动控制精确度较低的问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，方法包括：
响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
确定制动信息是否满足预设制动条件；
在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；
在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；
在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行；
在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车；
在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。
可选地，方法包括：
在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情况下，控制车辆以预设刹车开度进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足剩余制动信息。
可选地，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，包括：
计算调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；
根据需求加速度和预设比值，计算得到第一制动踏板开度，其中，预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。
可选地，方法还包括：
确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，预设停车速度阈值小于预设滑行速度阈值；
在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。
可选地，在根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：
确定车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；
方法还包括：
在确定车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
可选地，制动信息包括制动距离；
根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：
根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；
确定制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定制动距离是否小于设定制动距离；
在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：
在制动距离小于设定制动距离的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；
在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，包括：
在制动距离大于等于设定制动距离的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
可选地，制动信息包括制动时长；
根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：
根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长；
确定制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定制动时长是否小于设定制动时长；
在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：
在制动时长小于设定制动时长的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长；
在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，包括：
在制动时长大于等于设定制动时长的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
本公开实施例的第二方面，提供一种车辆制动控制装置，装置包括：
第一确定模块，用于响应于获取到制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
第二确定模块，用于确定制动信息是否满足预设制动条件；
调整模块，用于在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；
第三确定模块，用于在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；
第一控制模块，用于在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行；
第六确定模块，用于在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车；
第五控制模块，用于在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。
可选地，装置还包括：
第四确定模块，用于在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
第二控制模块，用于在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情况下，控制车辆以预设刹车开度进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足剩余制动信息。
可选地，第三确定模块，包括：
第一计算子模块，用于计算调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；
第二计算子模块，用于根据需求加速度和预设比值，计算得到第一制动踏板开度，其中，预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。
可选地，装置还包括：
第五确定模块，用于确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，预设停车速度阈值小于预设滑行速度阈值；
第三控制模块，用于在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。
可选地，装置还包括：
第五确定模块，用于确定车辆当前的行驶速度是否大于预设滑行速度阈值；
第四控制模块，用于在确定车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
可选地，制动信息包括制动距离；
第一确定模块具体用于：根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；
第二确定模块具体用于：确定制动距离是否小于设定制动距离；
调整模块具体用于：在制动距离小于设定制动距离的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；
第六确定模块，用于在制动距离大于等于设定制动距离的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
可选地，制动信息包括制动时长；
第一确定模块具体用于：根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长；
第二确定模块具体用于：确定制动时长是否小于设定制动时长；
调整模块具体用于：在制动时长小于设定制动时长的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长；
第六确定模块，用于在制动时长大于等于设定制动时长的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，车辆包括第二方面提供的车辆制动控制装置。
通过上述技术方案，至少可以达到以下有益效果：
响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，并确定制动信息是否满足预设制动条件；在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度；并且在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车，进而在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。这样，可以根据车辆当前的行驶速度确定车辆的制动信息，并且控制车辆的制动行驶和滑行行驶，提高了车辆制动控制的灵活性和准确性，进而提高了车辆制动控制的精确度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的图1中步骤S104的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。同理，术语“S105”、“S401”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。
在介绍本公开提供的车辆制动控制方法之前，首先对本公开的应用场景进行介绍。本公开提供的车辆制动控制方法可以应用于例如车辆的辅助驾驶，例如自适应巡航驾驶，车道保持行驶以及紧急制动等等，也可以应用于更高级别的无人驾驶等车辆。可选地，该方法的执行主体可以是例如电动汽车的车辆控制器VCU(Vehicle Control Unit)、燃油车发动机管理系统控制器、紧急刹车系统控制器、驾驶辅助系统控制器、驱动防滑系统控制器等等。
在获取到制动信息后，根据实时的路况等精确地控制车辆制动，不仅可以保证驾乘人员的人身和财产安全，还可以提高其他道路参与者的安全性。相关技术中，根据车辆的动力性能对车辆的加速度和制动踏板开度进行建模或者标定，进而在刹车过程中，根据得到的速度-时间曲线控制车辆的制动踏板开度，达到刹车的目的。
但是，发明人发现，根据车辆的动力性能对车辆的制动控制进行建模或者标定，工作量较大。并且，通常都是针对一个类型的车辆制动控制策略，应用到其他类型的车辆时，由于不同的车辆的动力性能等存在较大差异，造成车辆制动控制的准确性较低。此外，道路参与者较多，道路通行状况较为复杂，借助动力性能的先验知识建模或者标定，无法准确地模拟实际的道路通行状况，也可能会造成车辆制动控制的准确性较低。
为解决上述技术问题，本公开提供一种车辆制动控制方法。此处以该方法的执行主体为整车控制器VCU为例，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤。
S101、响应于获取到制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息。
S102、确定制动信息是否满足预设制动条件。
S103、在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息。
S104、在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车。
S105、在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。
S106、在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车。
S107、在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。
具体地，VCU可以通过CAN总线从车辆防撞系统获取制动请求。例如，车辆防撞系统通过摄像头、雷达等获取到行驶的道路上的障碍物，进而计算出障碍物与车辆的实际距离，车辆防撞系统将包括障碍物与车辆的实际距离的制动请求发送到VCU。
可选地，VCU可以根据该实际距离确定相应的预设制动条件，进而根据预设制动条件确定相应的预设滑行速度阈值。
进一步地，VCU获取到该制动请求后，从车辆的轮速传感器获取当前的行驶速度，并确定车辆在无输入工况下滑行至停车的制动信息。其中，无输入工况滑行是指车辆在没有驱动力的作用下，依靠空气阻力和地面摩擦力行驶。
可选地，可以参照以下公式可以计算到车辆无输入工况滑行至停车的加速度a。
Figure BDA0002710048820000111
其中，Cd为空气阻力系数，A为车辆的迎风面积，ρair为空气密度，ρair可以通过设置传感器实时采集，v为车辆当前的行驶速度，μ为地面摩擦系数，m为车辆的质量。
进一步地，确定计算得到的无输入工况滑行的加速度是否满足预设制动加速度，例如，在车辆无输入工况滑行的加速度大于预设制动加速度的情况下，控制车辆紧急刹车，在车辆无输入工况滑行的加速度等于预设制动加速度的情况下，控制车辆以预设制动加速度减速，在车辆无输入工况滑行的加速度小于预设制动加速度的情况下，通过PID控制技术，控制车辆保持当前速度行驶，以使根据剩余制动距离对应的加速度与该状态下对应的预设制动加速度相等。
示例地，在车辆无输入工况滑行的加速度2.5m/s2小于预设制动加速度3m/s2的情况下，通过PID控制技术，控制车辆保持当前速度行驶，以使根据剩余制动距离对应的加速度与该状态下对应的预设制动加速度相等。
上述技术方案，响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，并确定制动信息是否满足预设制动条件；在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度；并且在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车，进而在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。这样，可以根据车辆当前的行驶速度确定车辆的制动信息，并且控制车辆的制动行驶和滑行行驶，提高了车辆制动控制的灵活性和准确性，进而提高了车辆制动控制的精确度。
可选地，图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图，如图2所示，所述方法还包括以下步骤。
S201、在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车。
其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的。
S202、在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情况下，控制车辆以预设刹车开度进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足剩余制动信息。
具体地，在车辆以无输入工况滑行的情况下，获取车辆的滑行状态下的行驶速度，并计算以该行驶速度滑行至停车的剩余制动距离，进一步地，根据该剩余制动距离在滑行对照表中查找相应的滑行速度，进而确定滑行状态下的行驶速度是否大于相应的滑行速度，如果滑行状态下的行驶速度大于相应的滑行速度，则确定车辆需要以预设刹车开度进行刹车。
示例地，如果滑行状态下的行驶速度大于相应的滑行速度，则确定车辆需要以预设刹车开度15％进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动距离小于等于滑行速度对应的剩余制动距离。
这样，在车辆无输入工况滑行的状态下，可以根据实际的行驶速度与滑行对照表中的速度，确定车辆是否需要刹车，提高了车辆无输入工况下滑行制动控制的精确度，进而提高了车辆行驶的安全性。
可选地，参考图3所示的一示例性实施例示出的图1中步骤S104的流程图。在步骤S104中，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，包括：
S1041、计算调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度。
S1042、根据需求加速度和预设比值，计算得到第一制动踏板开度。
其中，预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。
在一种实施方式中，在调整后的行驶速度对应的制动距离满足相应的预设制动条件中的制动距离的情况下，根据调整后的行驶速度、调整后的行驶速度对应的制动距离和预设滑行速度阈值，确定车辆减速到预设滑行速度阈值的需求加速度。例如，根据调整后的行驶速度36公里每小时、调整后的行驶速度对应的制动距离50米和预设滑行速度阈值20公里每小时，确定车辆减速到预设滑行速度阈值的需求加速度为2.5m/s2。
在另一种实施方式中，在调整后的行驶速度对应的制动时长满足相应的预设制动条件中的制动时长的情况下，根据调整后的行驶速度、调整后的行驶速度对应的制动时长和预设滑行速度阈值，确定车辆减速到预设滑行速度阈值的需求加速度。例如，根据调整后的行驶速度36公里每小时、调整后的行驶速度对应的制动时长为2秒和预设滑行速度阈值20公里每小时，确定车辆减速到预设滑行速度阈值的需求加速度为2.5m/s2。
进一步地，根据需求加速度为2.5m/s2和预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系，计算得到制动踏板的第一制动踏板开度。需要说明的是，预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系为非线性关系，即加速度值越大，对应的制动踏板开度越大，而加速度值越小，对应的制动踏板开度越小。
这样，可以根据不同的道路条件对应不同的预设制动条件，例如，根据实际与障碍物的距离确定相应的预设制动条件，可以提高车辆制动控制的精确度。
可选地，图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图，如图4所示，所述方法还包括以下步骤。
S401、确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，预设停车速度阈值小于预设滑行速度阈值。
S402、在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。
具体地，在车辆以无输入工况滑行的过程中，VCU通过轮速传感器获取车辆在滑行状态下的行驶速度，在确定滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，例如，在确定滑行状态下的行驶速度0.005m/s小于预设停车速度阈值0.01m/s的情况下，控制车辆以预设刹车开度15％刹车至停车。
值得说明的是，经实践，在车辆的行驶速度较小时，VCU容易反复判断车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，导致车辆在低速行驶的状况下溜车，在行驶速度小于预设停车速度阈值刹车至停车，可以避免VCU反复计算，避免出现车辆溜车的现象。并且模仿了驾驶员在车辆接近障碍物，且车辆的行驶速度较小时，往往会直接刹车至停车的刹车行为，贴合实际驾驶行为，提高车辆制动控制的准确性。
可选地，在步骤S101根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：
确定车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；
所述方法还包括：
在确定车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
具体地，VCU在获取到制动请求时，先判断车辆当前的行驶速度是否大于预设滑行速度阈值，例如，VCU判断车辆当前的行驶速度是否大于预设滑行速度阈值20公里每小时，如果车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值20公里每小时，则确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；如果车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值20公里每小时，则控制车辆以无输入工况滑行。可以减少计算过程，节约车辆控制资源。
在一种可能实现的方式中，制动信息包括制动距离。图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图，所述方法包括：
S501、响应于获取到制动请求，根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离。
S502、确定制动距离是否小于设定制动距离。
S503、在制动距离小于设定制动距离的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离。
S504、在当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车。
S505、在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
S506、在所述制动距离大于等于所述设定制动距离的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度。
S507、在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
具体地，VCU可以根据车辆与障碍物的实际距离确定相应的预设制动距离，进而根据预设制动距离确定相应的预设滑行速度阈值。例如，在实际距离较大时，预设滑行速度阈值较大，在实际距离较小时，预设滑行速度阈值较小。
可以说明的是，标定速度为车辆以无输入工况滑行至停车的速度，标定速度基于制动时间长度，确定对应的标定制动距离。例如，以标定速度为15公里每小时为例，可以根据实车行驶状态，得到标定制动距离。
进一步地，根据以下公式计算得到当前的行驶速度vinit无输入工况滑行至停车的制动距离：
Figure BDA0002710048820000161
其中，vcali为标定速度，scali为标定制动距离，s0为制动距离。
进一步地，在制动距离小于设定制动距离的情况下，通过PID技术，控制车辆以当前的行驶速度行驶，例如，在制动距离为40m小于设定制动距离50m的情况下，通过PID技术，控制车辆以当前的行驶速度行驶13公里每小时继续行驶。
可选地，通过以下公式计算车辆以当前的行驶速度行驶的距离srem：
srem＝sset-s0；
其中，sset为设定制动距离。
进一步地，控制车辆以当前的行驶速度行驶距离srem后，即在以13公里每小时当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离的情况下，计算得到以13公里每小时制动到12公里每小时的预设滑行速度阈值的需求加速度2m/s2，进而根据需求加速度2m/s2以及预设比值确定车辆的第一制动踏板开度。
可选地，通过以下公式计算需求加速度adec：
adec＝(vinit 2-vsliding 2)÷2÷sset；
其中，vsliding为预设滑行速度阈值，sset为设定制动距离。
进一步地，通过以下公式计算第一制动踏板开度bdec：
bdec＝adec÷catob；
其中，catob为预设比值。
可选地，在制动距离大于等于设定制动距离的情况下，例如，根据车辆当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，计算相应的需求加速度，进而根据此时的需求加速度，通过上述公式计算第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车。
这样，可以根据实际的道路通行状态确定车辆制动控制策略，提高了车辆制动控制的灵活性，进而提高了车辆行驶的安全性和车辆制动控制的准确性。
在另一种可能实现的方式中，制动信息包括制动距离。图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆制动控制方法的流程图，所述方法包括：
S601、响应于获取到制动请求，根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长。
S602、确定制动时长是否小于设定制动时长。
S603、在制动时长小于设定制动时长的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长。
S604、在当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车。
S605、在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
S606、在所述制动时长大于等于所述设定制动时长的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度。
S607、在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
可以说明的是，标定速度为车辆以无输入工况滑行至停车的速度，标定制动时长是车辆无输入工况下滑行至停车的时间长度。例如，以标定速度为15公里每小时为例，可以根据实车行驶状态，得到标定制动时长。
进一步地，根据以下公式计算得到当前的行驶速度vinit无输入工况滑行至停车的制动距离：
Figure BDA0002710048820000181
其中，vcali为标定速度，tcali为标定制动时长，t0为制动时长。
进一步地，在制动时长小于设定制动时长的情况下，通过PID技术，控制车辆以当前的行驶速度行驶，例如，在制动时长为4秒小于设定制动时长5秒的情况下，通过PID技术，控制车辆以当前的行驶速度行驶13公里每小时继续行驶。
可选地，通过以下公式计算车辆以当前的行驶速度行驶的时长trem：
trem＝tset-t0；
其中，tset为设定制动时长。
进一步地，控制车辆以当前的行驶速度行驶时长trem后，即在以13公里每小时当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长的情况下，计算得到以13公里每小时制动到12公里每小时的预设滑行速度阈值的需求加速度2m/s2，进而根据需求加速度2m/s2以及预设比值确定车辆的第一制动踏板开度。
可选地，通过以下公式计算需求加速度adec：
adec＝(vinit-vsliding)÷tset；
其中，vsliding为预设滑行速度阈值，sset为设定制动时长。
进一步地，通过同样的公式计算第一制动踏板开度bdec：
bdec＝adec÷catob；
其中，catob为预设比值。
可选地，在制动时长大于等于设定制动时长的情况下，例如，根据车辆当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，计算相应的需求加速度，进而根据此时的需求加速度，通过同样的公式计算第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车。
这样，可以根据实际的道路通行状态确定车辆制动控制策略，提高了车辆制动控制的灵活性，进而提高了车辆行驶的安全性和车辆制动控制的准确性。
具体地，可以参照如图7所示的车辆制动控制方法的流程图，如图7所示，方法包括以下步骤：
步骤S701、根据车辆的实际行驶状态，设定标定速度、预设滑行速度阈值、预设比值、预设刹车开度、预设停车速度阈值。
步骤S702、根据标定速度确定标定制动距离，和/或，根据标定速度确定标定制动时长。
步骤S703、获取制动请求和当前的行驶速度。
步骤S704、根据当前的行驶速度确定制动时长和/或制动距离。
步骤S705、判断制动距离是否大于设定制动距离，和/或，判断制动时长大否等于设定制动时长。
在制动距离小于设定制动距离且制动时长小于设定制动时长的情况下，执行步骤S707、计算得到需求加速度和第一制动踏板开度。
步骤S708、控制车辆以第一制动踏板开度刹车行驶。
在制动距离大于等于设定制动距离的情况下，和/或，在制动时长大于等于设定制动时长的情况下，执行步骤S706、根据行驶速度和预设滑行速度阈值确定车辆的第二制动踏板开度。
步骤S716、控制车辆以第二制动踏板开度刹车行驶。
步骤S709、确定车辆的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值。
在车辆的行驶速度未达到预设滑行速度阈值的情况下，继续执行步骤S708或者S716。
在车辆的行驶速度达到预设滑行速度阈值的情况下，执行步骤S710、控制车辆以无输入工况滑行。
步骤S711、判断滑行状态下的行驶速度是否满足滑行对照表。
在滑行状态下的行驶速度不满足滑行对照表的情况下，执行步骤S712、控制车辆以预设刹车开度刹车行驶。
在滑行状态下的行驶速度满足滑行对照表的情况下，执行步骤S713、判断滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值。
在滑行状态下的行驶速度大于等于预设停车速度阈值的情况下，执行步骤S714、控制车辆以无输入工况继续行驶。
在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，执行步骤S715、控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。
基于相同的发明构思，本公开还提供一种车辆制动控制装置，用于执行上述方法实施例提供的车辆制动控制方法的步骤，该装置可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现控制车辆制动。图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆制动控制装置的框图。参照图8，装置700包括：第一确定模块710，第二确定模块720，调整模块730，第三确定模块740，第一控制模块750，第六确定模块760和第五控制模块770。
其中，第一确定模块710，用于响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
第二确定模块720，用于确定制动信息是否满足预设制动条件；
调整模块730，用于在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；
第三确定模块740，用于在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；
第一控制模块750，用于在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行；
第六确定模块760，用于在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；
第五控制模块770，用于在车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。
可选地，装置700还包括：第四确定模块和第二控制模块。
其中，第四确定模块，用于在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
第二控制模块，用于在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情况下，控制车辆以预设刹车开度进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足剩余制动信息。
可选地，第三确定模块740，包括：第一计算子模块，用于计算调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；
第二计算子模块，用于根据需求加速度和预设比值，计算得到第一制动踏板开度，其中，预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。
可选地，装置700还包括：第五确定模块和第三控制模块。
其中，第五确定模块，用于确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，预设停车速度阈值小于预设滑行速度阈值；
第三控制模块，用于在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。
可选地，装置还包括：第五确定模块和第四控制模块。
其中，第五确定模块，用于确定车辆当前的行驶速度是否大于预设滑行速度阈值；
第四控制模块，用于在确定车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。
可选地，制动信息包括制动距离；
第一确定模块用于：根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；
第二确定模块具体用于：确定制动距离是否小于设定制动距离；
调整模块具体用于：在制动距离小于设定制动距离的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；
第六确定模块760，用于在制动距离大于等于设定制动距离时，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
可选地，制动信息包括制动时长；
第一确定模块用于：根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长；
第二确定模块具体用于：确定制动时长是否小于设定制动时长；
调整模块具体用于：在制动时长小于设定制动时长的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长；
第六确定模块760，用于在制动时长大于等于设定制动时长时，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例还提供一种车辆，车辆包括上述的车辆制动控制装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述方法包括：
响应于所获取到的制动请求，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
确定所述制动信息是否满足预设制动条件；
在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足所述预设制动条件中相应的制动信息；
在所述调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第一制动踏板开度进行刹车；
在所述车辆以所述第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行；
在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；
在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定所述车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，所述滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
在所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足所述剩余制动信息的情况下，控制所述车辆以所述预设刹车开度进行刹车，以使所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足所述剩余制动信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，包括：
计算所述调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；
根据所述需求加速度和预设比值，计算得到所述第一制动踏板开度，其中，所述预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，所述预设停车速度阈值小于所述预设滑行速度阈值；
在所述滑行状态下的行驶速度小于所述预设停车速度阈值的情况下，控制所述车辆以预设刹车开度刹车至停车。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：
确定所述车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；
所述方法还包括：
在所述确定所述车辆当前的行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值的情况下，控制所述车辆以无输入工况滑行。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动距离；
所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：
根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及所述当前的行驶速度，确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；
所述确定所述制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定所述制动距离是否小于设定制动距离；
所述在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：
在所述制动距离小于所述设定制动距离的情况下，控制所述车辆以所述当前的行驶速度行驶，以使所述当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；
所述在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，包括：
在所述制动距离大于等于所述设定制动距离的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动时长；
所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：
根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及所述当前的行驶速度，确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长；
所述确定所述制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定所述制动时长是否小于设定制动时长；
所述在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：
在所述制动时长小于所述设定制动时长的情况下，控制所述车辆以所述当前的行驶速度行驶，以使所述当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长；
所述在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，包括：
在所述制动时长大于等于所述设定制动时长的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度。
8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于响应于所获取到的制动请求，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
第二确定模块，用于确定所述制动信息是否满足预设制动条件；
调整模块，用于在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；
第三确定模块，用于在所述调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，并控制所述车辆以第一制动踏板开度进行刹车；
第一控制模块，用于在所述车辆以所述第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制所述车辆以无输入工况滑行；
第六确定模块，用于在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；
第五控制模块，用于在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于在所述车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定所述车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，所述滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
第二控制模块，用于在所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足所述剩余制动信息的情况下，控制所述车辆以所述预设刹车开度进行刹车，以使所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足所述剩余制动信息。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8或9所述的车辆制动控制装置。
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