KR102383226B1 - 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법 - Google Patents

차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102383226B1
KR102383226B1 KR1020160169972A KR20160169972A KR102383226B1 KR 102383226 B1 KR102383226 B1 KR 102383226B1 KR 1020160169972 A KR1020160169972 A KR 1020160169972A KR 20160169972 A KR20160169972 A KR 20160169972A KR 102383226 B1 KR102383226 B1 KR 102383226B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
deceleration
torque
controlling
control
Prior art date
Application number
KR1020160169972A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180068245A (ko
Inventor
김도희
Original Assignee
현대자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차 주식회사 filed Critical 현대자동차 주식회사
Priority to KR1020160169972A priority Critical patent/KR102383226B1/ko
Priority to US15/683,532 priority patent/US10293707B2/en
Priority to CN201710933655.8A priority patent/CN108609009B/zh
Publication of KR20180068245A publication Critical patent/KR20180068245A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102383226B1 publication Critical patent/KR102383226B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/12—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by dc motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은, 차량을 위한 감속 이벤트가 발생될 때, 제어기가 피드포워드 토크 출력부가 차량의 현재 속도와 차량의 감속 목표 속도에 대응하는 맵 테이블(map table)에 저장된 피드포워드 토크를 출력하도록 제어하는 단계와, 제어기가 현재 속도와 감속 목표 속도의 사이의 차이인 차속 차이에 근거하여 감속 목표 속도에 대응하는 피드백 토크를 출력하는 단계와, 제어기가 조정 인자 출력부가 차속 차이와 감속 이벤트까지의 잔여거리에 대응하는 맵 테이블에 저장된 피드포워드 토크의 적용 비율을 조정하도록 제어하는 단계와, 제어기가 최종 제어토크 출력부가 상기 출력된 피드포워드 토크 및 피드백 토크와, 상기 조정된 적용 비율에 근거하여 차량의 감속을 위한 최종 제어토크를 계산하도록 제어하고 상기 계산된 최종 제어토크를 차량의 파워트레인에 출력하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING DECELERATION OF VEHICLE USING DRIVING INFORMATION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법에 관한 것이다.
친환경 자동차는 연료전지 자동차, 전기자동차, 플러그인 전기자동차, 하이브리드 자동차를 포괄하는 것으로, 통상적으로 구동력 발생을 위한 모터를 구비한다.
이러한 친환경 자동차의 일례인 하이브리드 자동차(hybrid vehicle)는 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 자동차는 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
하이브리드 자동차는, 엔진, 모터, 엔진과 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 차동기어장치, 배터리, 상기 엔진을 시동하거나 엔진의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기, 및 차륜으로 구성될 수 있다.
또한, 하이브리드 자동차는, 하이브리드 자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(hybrid control unit), 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit), 모터의 동작을 제어하는 모터 제어기(motor control unit), 변속기의 동작을 제어하는 변속 제어기(transmission control unit), 및 배터리를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(battery control unit)로 구성될 수 있다.
상기 배터리 제어기는 배터리 관리 시스템(battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 자동차는 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode), 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode), 자동차의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 제동 및 관성 에너지를 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode) 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명이 해결하려는 기술적 과제(목적)는 차량의 감속 이벤트(event) 발생 시점에 효과적으로 감속제어를 수행할 수 있는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결(달성)하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은, 상기 차량을 위한 감속 이벤트가 발생될 때, 제어기가 피드포워드 토크 출력부가 상기 차량의 현재 속도와 상기 차량의 감속 목표 속도에 대응하는 맵 테이블(map table)에 저장된 피드포워드 토크를 출력하도록 제어하는 단계; 상기 제어기가 상기 현재 속도와 상기 감속 목표 속도 사이의 차이인 차속 차이에 근거하여 상기 감속 목표 속도에 대응하는 피드백 토크를 출력하는 단계; 상기 제어기가 조정 인자 출력부가 상기 차속 차이와 상기 감속 이벤트까지의 잔여거리에 대응하는 맵 테이블에 저장된 피드포워드 토크의 적용 비율을 조정하도록 제어하는 단계; 및 상기 제어기가 최종 제어토크 출력부가 상기 출력된 피드포워드 토크 및 피드백 토크와, 상기 조정된 적용 비율에 근거하여 상기 차량의 감속을 위한 최종 제어토크를 계산하도록 제어하고 상기 계산된 최종 제어토크를 상기 차량의 파워트레인에 출력하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은, 상기 제어기가 상기 차량의 내비게이션 장치로부터 감속 이벤트 정보를 수신하여 상기 차량의 감속을 위한 감속 이벤트가 발생되는 지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자는 상기 잔여 거리가 커질수록 그리고 상기 차속 차이가 커질수록 상기 피드포워드 토크의 적용 비율을 증가시킬 수 있다.
상기 제어기는 상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자에 근거하여 상기 피드백 토크를 출력하기 전에 상기 피드포워드 토크를 출력하도록 제어한 후 상기 피드포워드 토크 및 상기 피드백 토크를 혼합하여 사용하도록 제어한 뒤 상기 감속 이벤트에 대응하는 위치에 상기 차량이 접근할 때 상기 피드백 토크를 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 최종 제어토크는 수학식인 α*FF tq. + (1-α)*FB tq.에 의해 계산되고 상기 α는 상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자이고 상기 FF tq.는 상기 피드포워드 토크이고 상기 FB tq.는 상기 피드백 토크일 수 있다.
상기 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은, 상기 제어기가 상기 차속 차이가 기준 차속 이하인 지 여부와 상기 잔여거리가 기준 거리 이하인 지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 차속 차이가 상기 기준 차속 이하가 아니고 상기 잔여거리가 상기 기준 거리 이하가 아닐 때 상기 계산된 최종 제어토크를 상기 차량의 파워트레인에 출력하도록 제어하는 단계가 진행될 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은, 오픈 루프(Open-loop) 제어와 폐루프(Closed-loop) 제어의 장점을 적절히 혼합하여 정밀한 차량의 감속 제어를 구현할 수 있다. 부연하여 설명하면, 본 발명의 실시예는 운전성에 크게 영향을 미칠 수 있는 제어진입 초기와 초기 제어토크(감속토크)를 발생시키는 상황(경우)에서는 보정(Calibration)이 가능하도록 맵 테이블(Map table)에 기반한 Open-loop 제어인 피드포워드 제어를 수행하고, 발생시켜야 하는 제어토크(감속토크)는 적지만 정밀한 제어를 필요로 하는 제어 후기에는 Closed-loop 제어인 피드백(Feedback) 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예는 제어대상이 친환경 차량일 때 감속 이벤트에 적절한 감속토크를 발생시킴에 따른 회생에너지를 회수할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 목표속도를 추종하기 위한 속도제어(예, SCC(smart cruise control) 또는 active coasting 제어(목표 속도를 정한 액티브 타행 제어) 등)에 적용될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 감속 이벤트가 발생될 때 차량의 감속 제어를 설명하는 도면이다.
도 2는 차량의 감속 제어가 수행될 때 제어 토크를 설명하는 도면(그래프(graph))이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 장치를 설명하는 도면(블락 다이어그램(block diagram))이다.
도 4는 도 3에 도시된 피드포워드 토크 출력부를 설명하는 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 피드포워드 토크 출력부로부터 출력되는 피드포워드 토크의 보정(Calibration)을 설명하는 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 피드백 토크를 출력하는 제어기를 설명하는 도면이다.
도 7은 도 3에 도시된 조정 인자 출력부를 설명하는 도면(그래프(graph))이다.
도 8은 도 7에 도시된 조정 인자가 적용되는 시점을 설명하는 도면(그래프(graph))이다.
도 9는 도 3에 도시된 차량의 감속 제어 장치에 의해 수행되는 차량 제어를 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
본 발명, 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용이 참조되어야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하는 것에 의해, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낼 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 구성요소를 사이에 두고 "전기적 또는 기계적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
정밀 지도 맵(또는 정밀한 도로 맵(precise road map) 정보)와 GPS(Global Positioning System) 위치 정보와 같은 주행 경로 정보로부터 생성되는 감속 이벤트(예, 톨게이트(tollgate), 과속 방지턱, 선회구간 등)가 발생될 때, 또는 주행 안전 및 차량의 연비 개선을 위한 차량 간 간격 유지를 위해, 차량을 감속시키는 제어가 필요하다. 상기 정밀한 도로 맵 정보는 도로와 주변 지형의 정보를 높은 정확도로 구축한 3차원 지도를 말할 수 있다. 특히, 모터(또는 구동 모터)를 이용한 감속제어가 가능한 친환경 차량은 정밀한 피드백 제어를 수행할 필요가 있다.
도 1은 감속 이벤트가 발생될 때 차량의 감속 제어를 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 120 km/h로 주행하는 차량은 목표속도 70 km/h의 감속 이벤트 정보에 응답하여 부드러운 감속제어를 수행할 필요가 있다.
도 2는 차량의 감속 제어가 수행될 때 제어 토크를 설명하는 도면(그래프(graph))이다.
도 2를 참조하면, 감소 이벤트까지의 잔여거리와 차속 차이(즉, 차량의 현재속도 - 차량의 목표속도)가 줄어들수록 감속을 위한 제어 토크의 절대값이 감소되어야 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 장치를 설명하는 도면(블락 다이어그램(block diagram))이다.
도 3을 참조하면, 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 장치는 피드포워드 토크 출력부(100), 승산기(multiplier)(105), 조정 인자 출력부(110), 감산기(subtractor)(112), 제어기(Controller)(115), 제어대상 모델인 플랜트(plant) 모델(120), 승산기(125), 가산기(adder)(130), 및 차량의 구동 휠(driving wheel)을 구동하는 구동 모터와, 변속기를 포함하는 파워트레인(powertrain)(135)을 포함한다. 예를 들어, 플랜트(plant) 모델(120)은 친환경 차량을 구동하는 모터 등을 포함하는 차량 모델일 수 있다. 파워트레인은 선택적으로 차량을 구동하는 엔진을 포함할 수 있다.
차량의 감속 제어 장치는 차량의 과도(Transient) 반응(과도 응답)에 따른 운전자에 의한 감속감(driver’s deceleration feeling)(또는 운전성(Drivability))의 차이를 최소화할 수 있도록, 감속 제어의 진입 초기에는 Map table(예, 메모리) 기반의 피드포워드(Feedforward) 제어(또는 Open-loop 제어)를 수행할 수 있다. 하지만, 제어의 특성 상, Map table에서 포함되지 않는(또는 고려하지 않는) 주행상황 발생 시, 제어의 정확도가 감소될 수 있다. 이러한 외란이 많은 주행상황에서는 피드백(Feedback) 제어를 통한 실시간 주행상황 반영이 필요하다. 이에 따라, 본 발명의 실시예는 잔여거리와 차속 차이의 룰(관계)에 따른 이중루프 감속 제어를 수행함으로써, 목표속도 추종의 정확성을 증가시킬 수 있다.
도 4는 도 3에 도시된 피드포워드 토크 출력부를 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 피드포워드 토크 출력부(100)는 차량의 현재 속도와 차량의 감속 목표 속도에 대응하는 맵 테이블(map table)에 저장된 피드포워드 토크(FF Tq.)를 출력할 수 있다. 제어기(115)는 차량의 내비게이션(Navigation) 장치로부터 감속 이벤트 정보(예, 톨게이트(tollgate) 위치 정보, 과속 방지턱 위치 정보, 선회구간 정보 등)를 수신하여 감속 목표 속도를 계산할 수 있다.
도 5는 도 3에 도시된 피드포워드 토크 출력부로부터 출력되는 피드포워드 토크의 보정(Calibration)을 설명하는 도면이다.
도 3, 도 4, 및 도 5를 참조하면, 맵 테이블에 저장된 제어 토크인 피드포워드 토크는 운전성(감속감)을 고려할 때 시험(test)에 의해 보정(또는 교정)될 수 있다. 부연하여 설명하면, 비선형적이고 불확실하고 모델링이 어려운 운전성(Drivability, Driver’s feeling)을 시험과 경험 기반으로 Calibration을 하여, 비교적 용이하게 피드포워드 토크의 출력이 결정될 수 있다. 하지만, 도 5에 도시된 바와 같이 Open-loop 제어라는 측면에서 사전에 결정한 피드포워드 토크가 부정확해지는 경우가 발생할 수 있다.
도 6은 도 3에 도시된 피드백 토크를 출력하는 제어기를 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 6을 참조하면, 제어기(115)는 플랜트(plant) 모델(120) 및 감산기(subtractor)(112)를 이용하여 감속 목표 속도에 대응하는 피드백 토크(FB Tq.)를 출력할 수 있다.
제어 토크인 피드백 토크는 아래와 같은 수학식에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112016122379375-pat00001
상기 수학식에서,
Figure 112016122379375-pat00002
는 피드백 토크이고
Figure 112016122379375-pat00003
은 차량의 공기저항, 마찰력, 또는 중력 등을 고려한 외란 모델 토크일 수 있다. 제어기(115)는 플랜트(plant) 모델(120)로부터 출력되는 차량의 현재속도
Figure 112016122379375-pat00004
가 목표속도를 추종하도록 플랜트(plant) 모델(120)에 근거하여 피드백 토크를 결정할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 운전성과 같은 비선형적인 특징(요소)은 플랜트(plant) 모델(120)에서 배제되어 있기 때문에, 피드백 토크는 운전성과 관계없이 빠르게 목표를 추종할 수 있다.
도 7은 도 3에 도시된 조정 인자 출력부를 설명하는 도면(그래프(graph))이다. 도 8은 도 7에 도시된 조정 인자가 적용되는 시점을 설명하는 도면(그래프(graph))이다.
도 3, 도 7, 및 도 8을 참조하면, 조정 인자 출력부(110)는 차속 차이와 잔여거리에 대응하는 맵 테이블에 저장된 피드포워드 토크의 적용 비중(적용 비율)을 조정하는 조정 인자(α)를 출력할 수 있다. 잔여 거리가 커질수록 그리고 차속 차이가 커질수록 피드포워드 토크가 제어토크에서 차지하는 비중(비율)은 증가할 수 있다.
도 3을 참조하면, 감속 이벤트 발생에 따른 제어 토크를 달성하고 피드포워드(FF) 제어와 피드백(FB) 제어의 장점을 최대한 활용하기 위해, 조정 인자 출력부(110)는 각각의 제어의 특징(특성)에 맞게 피드포워드(FF) 토크와 피드백(FB) 토크의 적용 비율을 조정하고 승산기(105), 승산기(125), 및 가산기(130)는 차량의 감속을 위한 최종 제어토크를 파워트레인(powertrain)(135)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 최종 제어토크 = α*FF tq. + (1-α)*FB tq.로 계산될 수 있다. 파워트레인(powertrain)(135)은 최종 제어토크에 응답하여 차량을 구동(감속)시킬 수 있다.
전술한 바와 같이, 감속 이벤트 발생에 따라, 운전자 의지와 관계 없이 구동 모터를 이용하여 차량의 감속 제어가 수행(진행)되어야 하므로, 본 발명의 실시예는 운전성(Drivability, Driver’s Feeling)에 영향을 미칠 수 있는 상황에서는 운전성을 고려한 Calibration이 가능한 피드포워드(FF) 제어를 사용하고, 목표속도에 근접한 거리에서는 추종 정밀성 향상을 위해 피드백(FB) 제어를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 감속 이벤트가 발생될 때 운전성에 영향을 미치지 않고 차량의 현재속도를 목표속도에 진입시킬 수 있다.
도 9는 도 3에 도시된 차량의 감속 제어 장치에 의해 수행되는 차량 제어를 설명하는 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이중루프 제어(Dual loop control)는 피드포워드(FF) 제어로 시작하여 목표 차속과 현재 차속 사이의 차이를 감소시키고, 감속 이벤트에 접근함에 따라 피드포워드(FF) 제어와 피드백(FB) 제어가 사용(혼합 또는 오버랩(overlap))되어 피드포워드(FF) 제어와 피드백(FB) 제어의 비중을 결정하는 조정 인자(α)에 따라 제어토크를 결정할 수 있다. 또한, 보다 정밀한 제어를 필요로 하고 감속 이벤트에 대응하는 목표지점 부근 거리에서 피드백(FB) 제어가 수행될 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 상기 차량의 감속 제어 방법은 도 3에 도시된 제어 장치에 적용될 수 있다.
도 3 및 도 10을 참조하면, 검출 단계(200)에서 제어기(115)는 차량의 내비게이션 장치로부터 감속 이벤트 정보를 수신하여 차량의 감속을 위한 감속 이벤트가 발생되는 지 여부를 판단할 수 있다. 제어기(115)는, 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 제어기(115)는 상기 차량의 감속 제어 장치를 포함하는 차량의 전체 동작을 제어할 수도 있다.
확인 단계(202)에 따르면, 제어기(115)는 상기 감속 이벤트 정보를 이용하여 차량의 감속을 위한 목표속도를 확인(계산)하고 차량에 설치된 속도감지센서와 같은 센서를 이용하여 차량의 현재속도 확인(계산)할 수 있다.
제어 단계(205)에 따르면, 제어기(115)는 피드포워드 토크 출력부(100)가 차량의 현재 속도와 차량의 감속 목표 속도에 대응하는 맵 테이블(map table)에 저장된 피드포워드 토크를 출력하도록 제어할 수 있다.
제어 단계(215)에 따르면, 제어기(115)는 현재 속도와 감속 목표 속도 사이의 차이인 차속 차이에 근거하여 감속 목표 속도에 대응하는 피드백 토크를 출력할 수 있다.
연산 단계(220)에 따르면, 제어기(115)는 현재 속도와 목표 속도에 근거하여 상기 차속 차이를 계산할 수 있다.
수신 단계(225)에 따르면, 제어기(115)는 상기 내비게이션 장치로부터 감속 이벤트까지의 잔여 거리를 수신하거나 또는 현재 속도와 목표 속도에 근거하여 상기 잔여 거리를 계산할 수 있다.
연산 단계(230)에 따르면, 제어기(115)는 조정 인자 출력부(110)가 차속 차이와 잔여거리에 대응하는 맵 테이블에 저장된 피드포워드 토크의 적용 비중(적용 비율)을 조정하는 인자(α)를 출력하도록 제어할 수 있다.
연산 단계(235)에 따르면, 제어기(115)는 최종 제어토크 출력부에 포함될 수 있는 승산기(105), 승산기(125), 및 가산기(130)가 상기 출력된 피드포워드 토크 및 피드백 토크와, 조정 인자(α)를 이용하여 차량의 감속을 위한 최종 제어토크(또는 감속제어 지령(command) 토크)를 계산하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 최종 제어토크 = α*FF tq. + (1-α)*FB tq.로 계산될 수 있다.
지령 단계(240)에 따르면, 제어기(115)는 가산기(130)가 상기 최종 제어토크를 파워트레인(powertrain)(135)에 출력하도록 제어할 수 있다.
비교 단계(245)에 따르면, 제어기(115)는 상기 차속 차이가 기준 차속(Th1) 이하인 지 여부와 상기 잔여거리가 기준 거리(Th2) 이하인 지 여부를 판단할 수 있다. 차속 차이가 기준 차속(Th1) 이하가 아니고 상기 잔여거리가 기준 거리(Th2) 이하가 아닐 때 프로세스(process)인 차량의 감속 제어 방법은 지령 단계(240)로 진행될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 “~부(unit)” 또는 블록 또는 모듈은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(fieldprogrammable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부' 등은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.
이상에서와 같이, 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명으로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 피드포워드 토크 출력부
110: 조정 인자 출력부
115: 제어기
135: 파워트레인

Claims (6)

  1. 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법에 있어서,
    상기 차량을 위한 감속 이벤트가 발생될 때, 제어기가 피드포워드 토크 출력부가 상기 차량의 현재 속도와 상기 차량의 감속 목표 속도에 대응하는 맵 테이블(map table)에 저장된 피드포워드 토크를 출력하도록 제어하는 단계;
    상기 제어기가 상기 현재 속도와 상기 감속 목표 속도 사이의 차이인 차속 차이에 근거하여 상기 감속 목표 속도에 대응하는 피드백 토크를 출력하는 단계;
    상기 제어기가 조정 인자 출력부가 상기 차속 차이와 상기 감속 이벤트까지의 잔여거리에 대응하는 맵 테이블에 저장된 피드포워드 토크의 적용 비율을 조정하도록 제어하는 단계; 및
    상기 제어기가 최종 제어토크 출력부가 상기 출력된 피드포워드 토크 및 피드백 토크와, 상기 조정된 적용 비율에 근거하여 상기 차량의 감속을 위한 최종 제어토크를 계산하도록 제어하고 상기 계산된 최종 제어토크를 상기 차량의 파워트레인에 출력하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은,
    상기 제어기가 상기 차량의 내비게이션 장치로부터 감속 이벤트 정보를 수신하여 상기 차량의 감속을 위한 감속 이벤트가 발생되는 지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자는 상기 잔여 거리가 커질수록 그리고 상기 차속 차이가 커질수록 상기 피드포워드 토크의 적용 비율을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자에 근거하여 상기 피드백 토크를 출력하기 전에 상기 피드포워드 토크를 출력하도록 제어한 후 상기 피드포워드 토크 및 상기 피드백 토크를 혼합하여 사용하도록 제어한 뒤 상기 감속 이벤트에 대응하는 위치에 상기 차량이 접근할 때 상기 피드백 토크를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 최종 제어토크는 수학식인 α*FF tq. + (1-α)*FB tq.에 의해 계산되고 상기 α는 상기 조정 인자 출력부에 의해 출력되고 상기 적용비율을 조정하는 조정 인자이고 상기 FF tq.는 상기 피드포워드 토크이고 상기 FB tq.는 상기 피드백 토크인 것을 특징으로 하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법은,
    상기 제어기가 상기 차속 차이가 기준 차속 이하인 지 여부와 상기 잔여거리가 기준 거리 이하인 지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 차속 차이가 상기 기준 차속 이하가 아니고 상기 잔여거리가 상기 기준 거리 이하가 아닐 때 상기 계산된 최종 제어토크를 상기 차량의 파워트레인에 출력하도록 제어하는 단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법.
KR1020160169972A 2016-12-13 2016-12-13 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법 KR102383226B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160169972A KR102383226B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법
US15/683,532 US10293707B2 (en) 2016-12-13 2017-08-22 Method for controlling deceleration of vehicle using driving information of vehicle
CN201710933655.8A CN108609009B (zh) 2016-12-13 2017-10-10 使用车辆行驶信息控制车辆减速的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160169972A KR102383226B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180068245A KR20180068245A (ko) 2018-06-21
KR102383226B1 true KR102383226B1 (ko) 2022-04-05

Family

ID=62488161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160169972A KR102383226B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10293707B2 (ko)
KR (1) KR102383226B1 (ko)
CN (1) CN108609009B (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102371236B1 (ko) * 2016-12-15 2022-03-04 현대자동차 주식회사 친환경 차량의 타행 주행 제어 방법
KR102474613B1 (ko) * 2018-08-23 2022-12-06 현대자동차주식회사 차량의 어드밴스 관성주행제어방법
KR102518600B1 (ko) * 2018-10-26 2023-04-06 현대자동차 주식회사 친환경 차량의 감속 제어 방법
CN112622630A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 中车时代电动汽车股份有限公司 电动汽车的电机控制方法及装置
CN112319239B (zh) * 2020-11-17 2022-04-26 睿驰电装(大连)电动系统有限公司 基于导航信息的扭矩控制方法、装置和电动车辆

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002127783A (ja) 2000-10-27 2002-05-08 Daihatsu Motor Co Ltd 車間距離制御装置及び制御方法
KR100867826B1 (ko) 2006-12-12 2008-11-10 현대자동차주식회사 전기자동차의 회생제동 제어 방법
WO2016120978A1 (ja) 2015-01-26 2016-08-04 日産自動車株式会社 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法
KR101646369B1 (ko) 2014-10-31 2016-08-12 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3405052B2 (ja) * 1996-03-21 2003-05-12 日産自動車株式会社 駆動力配分制御装置
JP2001213193A (ja) * 2000-02-04 2001-08-07 Hitachi Ltd 車輌の走行制御方法及び走行制御装置
DE102005035349A1 (de) * 2005-07-28 2007-02-22 Wabco Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dauerbremse eines Kraftfahrzeuges
JP4796400B2 (ja) 2006-02-01 2011-10-19 クラリオン株式会社 車両速度制御装置および同装置における目標速度設定方法ならびにプログラム
JP4413931B2 (ja) * 2007-01-18 2010-02-10 株式会社日立製作所 自動車及び自動車の制御装置
JP4931714B2 (ja) * 2007-07-11 2012-05-16 株式会社デンソー 車速制御装置及び車速制御プログラム
US8886410B2 (en) * 2013-02-13 2014-11-11 Honda Motor Co., Ltd. Methods of controlling four-wheel steered vehicles
US9702349B2 (en) * 2013-03-15 2017-07-11 ClearMotion, Inc. Active vehicle suspension system
US9174647B2 (en) * 2013-06-25 2015-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle driver-model controller with energy economy rating adjustments
JP6493366B2 (ja) * 2016-11-18 2019-04-03 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002127783A (ja) 2000-10-27 2002-05-08 Daihatsu Motor Co Ltd 車間距離制御装置及び制御方法
KR100867826B1 (ko) 2006-12-12 2008-11-10 현대자동차주식회사 전기자동차의 회생제동 제어 방법
KR101646369B1 (ko) 2014-10-31 2016-08-12 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 타력주행 유도 제어장치 및 방법
WO2016120978A1 (ja) 2015-01-26 2016-08-04 日産自動車株式会社 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10293707B2 (en) 2019-05-21
US20180162234A1 (en) 2018-06-14
CN108609009B (zh) 2022-02-11
KR20180068245A (ko) 2018-06-21
CN108609009A (zh) 2018-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102383226B1 (ko) 차량의 주행 정보를 이용한 차량의 감속 제어 방법
KR102371236B1 (ko) 친환경 차량의 타행 주행 제어 방법
US9333877B2 (en) Method and apparatus for controlling creep torque for vehicle including driving motor
CN105383492B (zh) 用于调整减速率的车辆系统和方法
US9751523B2 (en) Hybrid vehicle
JP5207953B2 (ja) ハイブリッド自動車のオートクルーズ制御装置及び車両の自動制動制御装置
Akhegaonkar et al. Smart and green ACC: Energy and safety optimization strategies for EVs
CN104828070A (zh) 消除混合动力车辆中的滑移扭矩
US9296368B2 (en) Determining effective brake pedal position
US11021076B2 (en) Control device of vehicle
US9381896B2 (en) Driving force control device of vehicle
WO2012144061A1 (ja) 車両および車両用制御方法
KR102518600B1 (ko) 친환경 차량의 감속 제어 방법
US8509974B2 (en) Hybrid power train rate control
KR101944485B1 (ko) 저속 전기차용 속도 제어장치
US10766477B2 (en) Vehicle and control method for vehicle
KR102451896B1 (ko) 동적 교통정보를 이용한 하이브리드 차량의 주행 제어 방법
KR102359938B1 (ko) 동적 교통정보를 이용한 친환경 차량의 타행 주행 제어 방법
US9815450B2 (en) Method and apparatus for generating torque command
KR102518655B1 (ko) 에너지 회생 가변 제어 장치 및 방법
US10293805B2 (en) Generator system and control method
KR20210088786A (ko) 차량의 크루즈 주행 제어 방법 및 그 제어 장치
KR20230039812A (ko) 친환경 차량의 관성 주행 제어 방법 및 그 제어 장치
JP2013159309A (ja) ハイブリッド車の走行制御装置
KR20170034552A (ko) 전기 자동차용 속도 제어장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant