JP2021142904A - 車両追従走行システム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両追従走行システムにおいて、追従車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことを可能にする。【解決手段】先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システム。追従車のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに追従車の航続可能距離を示す情報を取得する。出発地及び目的地に基づいて、追従車が追従する先導車を検索する。追従車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、出発地と目的地との間の少なくとも一部に追従走行の区間を含む走行計画を生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両追従走行システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。

自動運転の実現のために、追従車が先導車に追従して走行する追従走行システムが提案されている。特許文献１には、先行車の走行軌道に追従する目標軌道に従って、先行車との距離を維持するように追従車を制御する技術が開示されている。また、特許文献２では、後続車の車両性能に基づいて、先行車の制動、駆動、又は操舵などを制限する技術が開示されている。さらに特許文献３では、追従車の走行予定経路に基づいて先導車を選定し、走行計画及び追従すべき先導車を示す情報を追従車のユーザに提示する技術が開示されている。

特開２０１９−００１２２７号公報 特開２０１９−１５６１９７号公報 国際公開第２０１６／１１３８９０号

追従車の航続可能距離には限界がある。このため、追従走行を行っている間に、追従車のエネルギーが欠乏する可能性があるという課題があった。

本発明は、車両追従走行システムにおいて、追従車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことを可能にすることを目的とする。

本発明の目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る車両追従走行システムは以下の構成を備える。すなわち、
先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに前記追従車の航続可能距離を示す情報を取得する取得手段と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
前記追従車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
を備える。

車両追従走行システムにおいて、追従車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことを可能にする。

一実施形態に係る追従走行の例を説明する図。 一実施形態に係る車両追従走行システムの構成の一例を示す図。 一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図。 一実施形態に係る情報処理装置と車両との情報交換を説明する図。 一実施形態に係る追従走行の例を説明する図。 一実施形態に係る追従走行の例を説明する図。 一実施形態に係る追従走行の例を説明する図。 一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。 一実施形態に係る情報処理方法のフローチャート。 一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［実施形態１］
本発明の一実施形態は、先導車に追従して追従車が追従走行する車両追従走行システムに関する。追従走行の制御方法は特に限定されないが、例えば特許文献１及び２に記載された方法を採用することができる。以下では、一実施形態に係る追従走行について説明する。

（追従走行制御）
図１は、追従走行の一例を示す。図１に示すように、追従走行時に、追従車２０２は先導車２０１を認識し、認識した先導車２０１に追従する追従走行を自動的に（ユーザが手動運転することなく）行うことができる。追従車２０２は、先導車２０１との車車間通信によって先導車２０１を認識してもよく、車載カメラ又はレーザレーダ等の形状認識装置を用いて先導車２０１を認識してもよい。追従車２０２及び先導車２０１は、例えば図２に示されるような車両運動制御システムを備えていてもよい。

図２は、車車間通信を用いて追従走行を行う追従車２０２及び先導車２０１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２において、先導車２０１は処理部２１４及び通信装置２１５を備え、追従車２０２は、通信装置２２１、認識部２２２、軌道生成部２２３、運動制御部２２４、及び制御部２２５を備える。

先導車２０１の処理部２１４は、ドライバーが操作するアクセル２１１、ブレーキ２１２、及びステアリング２１３の操作量である操作情報と、車速若しくは加速度などの走行状態量又は車両諸元からなる先導車情報と、を処理する。通信装置２１５は、先導車情報を追従車２０２に送信する。

追従車２０２の通信装置２２１は、先導車２０１から送信された先導車情報を受信する。認識部２２２は、追従車と先導車との相対距離、相対速度、又は相対角度などの先導車認識情報を取得する。認識部２２２は、車車間通信により通信装置２２１が取得した先導車情報に基づいて先導車認識情報を取得してもよいし、車載カメラ又はＬＡＤＡＲ等の形状認識装置を用いて先行車認識情報を取得してもよい。

軌道生成部２２３は、認識部２２２が取得した情報に基づいて、先導車の走行軌道に追従する目標軌道を生成する。運動制御部２２４は、軌道生成部２２３が生成した目標軌道に追従走行するように、追従車の車両運動の制御指令を演算する。制御部２２５は、運動制御部２２４が演算した制御指令により、操舵、制動、及び駆動に関わる、エンジン又は駆動モータ等の駆動系２２６、ブレーキ２２７、並びにステアリング２２８の制御量を演算し出力する。

また、先導車２０１及び追従車２０２は、追従走行を行っている場合に、ライトなどを発光させることによって周囲にその旨を伝える報知部（不図示）を備えていてもよい。追従走行中であることを報知することにより、先導車２０１及び追従車２０２との間への割り込みを防止することができる。さらに、追従車２０２は、追従走行中に行き止まりに差し掛かるなどバックする必要が生じる場合のことを考えて、軌跡記憶機能によるバック機能、リモコンによるバック機能、又はジェスチャーなどを検知してバックする機能などを備えていてもよい。

（走行計画生成）
車両追従走行システムにおいては、追従車２０２が先導車２０１に追従できるように、追従車２０２の走行計画を立案することができる。図３は、車両追従走行システムの構成の一例を示すブロック図である。このシステムは、情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備える。なお、車両追従走行システムが、情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０の全てを備えることは必須ではない。また、情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０が、それぞれ単独の装置であることも必須ではない。例えば、車両追従走行システムが、ネットワークを介して接続され、情報処理装置３１０の機能を実現する複数の情報処理装置によって構成されていてもよい。さらに、以下で情報処理装置３１０が行うものとして説明される処理の一部又は全部が、端末３２０又は端末３３０によって行われてもよい。

端末３２０及び端末３３０は、図１に示されるように、それぞれ追従車２０２及び先導車２０１に関連する情報処理装置である。例えば、端末３２０及び端末３３０は、追従車２０２及び先導車２０１に設けられたカーナビケーション端末のような車載端末であってもよいし、追従車２０２及び先導車２０１のユーザが持っているスマートフォンなどの携帯端末であってもよい。端末３２０は、追従車２０２と紐づけられており、追従車２０２のユーザが情報処理装置３１０に対して入力する操作又は情報を取得し、情報処理装置３１０へと送信する。ここでユーザが入力する内容の詳細については後述する。また、端末３２０は、情報処理装置３１０から情報を受信することもできる。例えば、端末３２０は、情報処理装置３１０から走行計画を受信してもよい。同様に、端末３３０は、先導車２０１と紐づけられており、情報処理装置３１０へと情報を送信すること、及び情報処理装置３１０から情報を受信することができる。例えば、端末３３０も、情報処理装置３１０から走行計画を受信することができる。ここで、端末３３０は、走行計画を情報処理装置３１０から直接受信してもよく、先導車２０１の走行を管理するサーバを経由して受け取ってもよい。

情報処理装置３１０は、追従車２０２のユーザが希望する出発地及び目的地に基づいて走行計画を生成する。この走行計画は、出発地と目的地との間の少なくとも一部にある追従走行の区間を含んでいる。ここで、情報処理装置３１０は、追従走行の区間において、追従車２０２が追従する先導車２０１を検索することができる。以下においては説明のため、情報処理装置３１０は、追従車２０２のユーザが入力した情報に基づいて先導車２０１とのマッチングを行い走行計画を生成する、サービスとしての追従走行を提供するアプリケーションのサーバであるものとして説明を行う。

図１０は、情報処理装置３１０のハードウェア構成例を表すブロック図である。情報処理装置３１０は、処理部１１０１、記憶部１１０２、及び通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１０３を含む。処理部１１０１は、ＣＰＵのようなプロセッサであり、記憶部１１０２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部１１０２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどの記憶デバイスであり、プログラム及び各種のデータを格納することができる。通信Ｉ／Ｆ１１０３は有線又は無線の通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１０３は、通信ネットワークを介して端末３２０及び端末３３０と通信することができる。また、通信Ｉ／Ｆ１１０３は、通信ネットワークと、通信装置２１５又は通信装置２２１とを介して、先導車２０１又は追従車２０２と通信することができる。

図３に示す情報処理装置３１０の各機能は、処理部１１０１が、記憶部１１０２に格納されたプログラムに従って動作することにより実現することができる。なお、処理部２１４、認識部２２２、運動制御部２２４、及び制御部２２５の機能も、先導車２０１又は追従車２０２が有するプロセッサが、メモリに格納されたプログラムに従って動作することにより実現されてもよい。同様に、後述する端末３２０又は端末３３０の動作も、端末３２０又は端末３３０が有するプロセッサが、メモリに格納されたプログラムに従って動作することにより実現することができる。もっとも、図３に示す情報処理装置３１０の機能のうち少なくとも一部が、専用のハードウェアによって実現されてもよい。

記憶部１１０２には、処理部１１０１が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。図１０の例では記憶部１１０２に格納されるデータとして、データベース（ＤＢ）１１１１及び１１１２が例示されている。ＤＢ１１１１は、追従走行が依頼される、予め登録されている先導車の候補の情報が登録されているＤＢである。先導車の候補の情報とは、先導車のドライバーの情報であってもよく、例えば、追従走行における先導走行の経験回数、又は追従車のユーザによる評価などであってもよい。また、先導車の候補の情報とは、先導車の車両スペックに関する情報であってもよい。車両スペックに関する情報とは、先導車の最高速度、最大加速度、最大制動力、最大舵角、最小旋回半径、高速道路で自律走行が可能か否か、全長、幅及び高さ、又は燃料情報であってもよい。さらに、先導車の候補の情報は、車両の現在地又は車両の予定移動経路などを表す、車両の走行情報であってもよい。また、ＤＢ１１１２は、追従車の情報が登録されているＤＢである。追従車の情報とは、追従車の車両スペックの情報であってもよい。追従車の情報は、追従走行を希望するユーザのアカウントに紐づけられて、ＤＢ１１１２に格納されていてもよい。なお、本明細書において、自律走行とは車両を運転するユーザ操作の少なくとも一部が自動化された自動走行であり、先導車を追従する追従走行、及びユーザが通常の手動運転を行う通常走行とは異なるものとする。

以下では、追従車２０２のユーザが希望する出発地及び目的地に基づいて、情報処理装置３１０が、出発地と目的地との間の少なくとも一部において追従走行を行う走行計画を生成する場合について説明する。なお、ユーザが希望する出発地は、追従車２０２の現在位置であってもよく、ユーザがオンライン地図上で選択した位置でもよい。この場合、追従車２０２は、ユーザが所有する車両であってもよいし、ユーザが一時的に使用している車両であってもよい。また、先導車２０１は特に限定されない。先導車２０１は、例えば物品の運送を行いながら先導を行う運輸会社や郵便輸送などの物流インフラ業者が運転する車両（以下配送車両）であってもよく、先導のみを行う専門業者が運転する車両（以下専門車両）であってもよい。

本明細書では、追従走行の開始地点及び終了地点のことを引継地点と呼ぶ。また、追従走行の開始地点のことを合流地点と呼ぶ。合流地点は出発地を含んでもよく、出発地から目的地までの走行計画に、それぞれ異なる先導車２０１への追従走行を開始する複数の合流地点が含まれていてもよい。

本実施形態に係る情報処理装置３１０は、図３に示すように、取得部３１１、経路検索部３１２、車両検索部３１３、計画生成部３１４、及び送信部３１５を備える。なお、報酬算出部３１６は、追従車２０２から先導車２０１へ報酬を支払う場合に用いられる機能部であり、詳細は後述する。

取得部３１１は、追従車のユーザが希望する出発地及び目的地を取得する。端末３２０は、追従車２０２のユーザが希望する出発地及び目的地を取得するタッチスクリーンのような取得部を有している。そして、取得部３１１は、追従走行を希望するユーザが端末３２０に入力した出発地及び目的地を取得することができる。また、取得部３１１は、追従走行に関する他の情報を取得することもできる。例えば、取得部３１１は、走行計画についてのさらなる条件を取得することができる。走行計画の条件としては、例えば、合流地点又は引継地点に関する条件、合流までの待機時間に関する条件、先導車２０１に関する条件、及び高速道路を通行するか否か、等が挙げられる。追従走行に関する情報の別の例としては、追従車２０２の燃料情報、追従車２０２に人が搭乗しているか否かの情報、又は追従車２０２が手動運転可能であるか否かの情報も挙げられる。情報処理装置３１０は、出発地から目的地までの追従車２０２の走行計画を、取得部３１１が取得した情報に基づいて生成することができる。

合流地点又は引継地点に関する条件は、例えば、合流地点又は引継地点として用いる施設についての条件を含むことができる。合流地点又は引継地点として用いる施設についての条件は、施設のジャンル（例えば、コンビニ、レストラン、ドライブイン（道の駅）、又はガソリンスタンドのような、施設の種類）、又は特定の施設の指定であってもよい。このような構成により、追従車のユーザは、希望する地点から追従走行を開始し、又は希望する地点で追従走行を終了することが容易となる。

合流までの待機時間に関する条件は、合流地点において先導車２０１を待つための待機時間に関する条件である。例えば、この条件は、先導車２０１を待つために待機できる上限時間であってもよい。このような条件が設定されている場合、追従車２０２が到着してから上限時間内に到着できる先導車２０１に追従走行するように、走行計画が生成される。

先導車に関する条件は、例えば、先導車のドライバーに関する条件、又は先導車のカテゴリに関する条件であってもよい。先導車のドライバーに関する条件としては、ドライバーの指名、ドライバーの評価についての条件、又はドライバーの先導経験についての条件であってもよい。先導車のカテゴリに関する条件としては、先導車の運営者（例えば先導車が配送車両か専門車両か）についての条件であってもよいし、先導車の車両区分（例えば乗用車、貨物車、又は二輪車）の条件であってもよい。先導車に関する条件は、これらの組み合わせであってもよい。

追従車２０２の燃料情報とは、例えば、燃料の種類、燃料の残量、又は航続可能距離などである。また、追従車２０２が手動運転可能であるかの情報は、追従車２０２のユーザが飲酒しているかどうかを示してもよい。

経路検索部３１２は、取得部３１１が取得したユーザが希望する出発地と目的地との情報に基づいて、追従車の現在地から目的地までの仮ルートを生成する。仮ルートは、後述する車両検索部３１３による先導車の検索と、計画生成部３１４による走行計画の生成と、に用いられる。詳細な説明は後述する。

車両検索部３１３は、経路検索部３１２が生成した仮ルートに基づいて、先導車２０１の候補の中から、追従車２０２が追従する先導車２０１を検索する。このように、出発地及び目的地に基づく、追従車２０２が追従する先導車２０１の検索が行われる。例えば車両検索部３１３は、先導車２０１の候補から、追従車２０２の現在地付近にいる専門車両を選択することができる。また、車両検索部３１３は、先導車２０１の候補から、追従車２０２の現在地付近から目的地方向へと、現在時刻付近において向かう配送車両を選択することができる。

本明細書において、専門車両は、現在走行中の経路にかかわらず、追従走行の出発点まで追従車２０２を迎えに行き、追従走行の終点まで追従車２０２を先導することができる。一方で、配送車両は、所定の走行経路に従って走行しており、追従走行の出発点から終点まで走行経路に沿って追従車２０２を先導することができる。ただし、配送車両は、所定の走行経路から一定の距離内であれば、所定の走行経路を外れた追従走行の出発点まで追従車２０２を迎えに行くことができ、所定の走行経路を外れた追従走行の終点まで追従車２０２を先導することができるものとする。なお、先導車２０１の種類は特に限定されず、自家用車が専門車両のように追従車２０２を先導してもよいし、所定の走行経路に沿って走っている自家用車が配送車両のように追従車２０２を先導してもよい。

車両検索部３１３は、ＤＢ１１１１に登録されている先導車の候補の情報を参照することにより、取得部３１１が取得した走行計画又は追従走行についての条件に従って先導車２０１を検索することができる。例えば、車両検索部３１３は、先導車２０１の候補として登録されている車両の現在地、及び移動経路の予定などを表す走行情報を、ＤＢ１１１１から取得することができる。車両検索部３１３は、配送車両である先導車２０１の候補については、配送を行うルート及び時間のような走行情報を取得してもよい。表１は、ＤＢ１１１１に格納されている先導車の候補の情報の例を示す。表１，２には、先導車の候補の情報として、車両の運動性能を示すスペック、ドライバーの情報、走行経路などに関わる走行情報、及びその他の条件が格納されている。なお、表１には配送車両の情報が、表２には専門車両の情報が表示されている。

さらに、車両検索部３１３は、先導車２０１の車両サイズを考慮して先導車２０１を検索してもよい。例えば、車両検索部３１３は、追従走行の開始点と終点に進入可能なサイズの先導車２０１を検索することができる。

次いで計画生成部３１４は、取得部３１１が取得した情報に基づいて、出発地と目的地との間の少なくとも一部に、追従車２０２が車両検索部３１３が検索した先導車２０１に追従する追従走行の区間を含む、走行計画を生成する。

計画生成部３１４は、取得部３１１が取得した先導車との合流地点に関する条件を参照することにより、追従車２０２のユーザが希望する地点において追従走行を開始するように走行計画を生成することができる。また、計画生成部３１４は、取得部３１１が取得した先導車との合流地点に関する条件を参照することにより、追従車２０２のユーザが希望する種類の施設において追従走行を開始するように走行計画を生成することができる。

出発地と目的地との間の全区間において追従走行を行う必要はない。計画生成部３１４は、出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に、追従車２０２が単独で自動走行を行う自律走行の区間、又は追従車２０２が単独で手動走行を行う手動走行の区間をさらに含む走行計画を生成してもよい。このような構成によれば、先導車２０１が先導する区間を短くすることができるため、検索により先導車２０１を発見することが容易となる。例えば、計画生成部３１４は、追従車２０２が特定の種類の道路（例えば高速道路）において自律走行が可能な車両である場合に、このような特定の種類の道路上では自律走行を行う走行計画を生成してもよい。このように、走行計画において、自律走行と追従走行とが途中で切り替えられてもよい。

さらに、計画生成部３１４は、追従車２０２の手動運転が可能な場合に、出発地と目的地との間の少なくとも一部に、ユーザが追従車２０２を手動運転する手動走行の区間を含む、走行計画を生成してもよい。例えば、出発地に近づく先導車２０１が見つからない場合に、手動運転により先導車２０１の近くまで追従車２０２を移動させてから、追従走行を開始することができる。この場合において、計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザが追従車２０２を手動運転できる否かに応じて、走行計画に手動走行の区間を含めるか否かを切り替えることができる。例えば、計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザが飲酒を行った場合は、ユーザが追従車２０２を手動運転できないと判定することができる。

また、追従車２０２は、複数の先導車２０１に順次追従して走行してもよい。すなわち、計画生成部３１４は、追従車２０２が第１の先導車に追従する第１の追従走行の区間と、追従車２０２が第２の先導車に追従する第２の追従走行の区間と、を含む走行計画を生成することができる。このような構成によれば、１台の先導車２０１が先導する区間を短くすることができるため、検索により先導車２０１を発見することが容易となる。

具体例として、追従車２０２は、最初の追従走行を開始する地点である開始地点から、最初の追従走行を終了する地点である引継地点まで、第１の先導車に追従して走行することができる。また、追従車は、引継地点から、次の追従走行を終了する地点まで、第２の先導車に追従して走行することができる。このように、第１の追従走行の区間の終点と、第２の追従走行の区間の開始点と、は同じ地点に存在していてもよい。このような構成によれば、追従車２０２のユーザが手動運転を行うことなく、先導車２０１の引き継ぎを行うことができる。この場合、車両検索部３１３は、先導車２０１の候補から、例えば開始地点の付近にいる専門車両を選択することができ、また、例えば引継地点への到着予定時刻付近において引継地点から目的地方向へと向かう配送車両を選択することができる。

追従走行を開始する合流地点は特に限定されないが、駐停車可能なスペースを合流地点として設定することにより、追従車２０２又は先導車２０１が合流地点において他方を待機することが容易となり、追従車２０２と先導車２０１とが合流することも容易となる。このために、合流地点として、車が通行する道路の本線以外の、駐車又は停車可能なスペースを設定することができる。具体的な合流地点の例としては、駐車場、又は道路の路肩若しくは路側帯などが挙げられる。

上記の通り、取得部３１１は先導車との合流地点に関する条件を取得することができる。この場合、計画生成部３１４は、条件に従う合流地点において追従走行を開始するように、走行計画を生成することができる。例えば、合流地点に関する条件として、所定のジャンルの店舗が選択されていてもよく、この場合、計画生成部３１４は、合流地点が選択されたジャンルの店舗の駐車場である走行計画を生成することができる。

図５は、計画生成部３１４によって生成される走行計画の一例を示す。この走行計画において、追従車５００は、１０時に出発地５１１において先導車５０１と合流し、先導車５０１に追従して、１０時３０分に引継地点５１２に到着する。引継地点５１２から引継地点５１３までは、自律走行が可能な高速道路である。このため、追従車５００は、１０時３０分に自律走行により引継地点５１２を出発し、１３時３０分に引継地点５１３に到着する。その後、追従車５００は、先導車５０２の到着を待ち、１３時３５分に先導車５０２に追従して引継地点５１３を出発し、目的地５１４に１４時に到着している。

自律走行と追従走行とを切り替える引継地点は特に限定はされないが、自律走行を行う道路（例えば高速道路）の入口又は出口を引継地点とすることにより、先導車２０１による先導の開始若しくは終了、及び自律走行の開始若しくは終了が容易となる。このため、一実施形態においては、計画生成部３１４は、駐車可能なスペースを有する高速道路の入口又は出口（例えば休憩所が併設されたスマートＩＣ）において、自律走行と追従走行とを切り替える走行計画を生成する。このような構成によれば、追従車のユーザが手動運転を行うことなく、追従走行と自律走行とを切り替えることができる。

また、追従車２０２の手動運転が可能である場合、自律走行を行う道路の入口又は出口の付近にある駐車可能な地点を、追従走行を開始又は終了する引継地点として設定することができる。例えば、追従車２０２は、引継地点まで先導車２０１を追従し、引継地点から高速道路の入口までユーザの手動運転に従って移動し、高速道路の入口からは自律走行を行うことができる。

図６も、計画生成部３１４によって生成される走行計画の一例を示す。この走行計画において、追従車６００は、１０時に手動運転により出発地６１１を出発し、１０時１０分に引継地点６１２に到着する。その後、追従車６００は、先導車６０１の到着を待ち、１０時１５分に先導車６０１に追従して引継地点６１２を出発し、引継地点６１３に１３時に到着する。先導車６０１による先導は引継地点６１３において終了するので、追従車６００は先導車６０２の到着を待つ。そして、１３時２０分に追従車６００は先導車６０２に追従して引継地点６１３を出発し、目的地６１４に１４時に到着している。

送信部３１５は、計画生成部３１４が生成した走行計画を、追従車２０２の端末３２０に送信することができる。送信部３１５は、後述するように、計画生成部３１４が生成した走行計画を、先導車２０１の端末３３０に送信することもできる。

上述のように、車両検索部３１３は、各地を走行する先導車２０１の候補についての、現在地又は予定移動経路を表す走行情報に基づいて、先導車２０１を検索することができる。図４は、先導車２０１の候補についての走行情報を収集するために、情報処理装置３１０が行う通信処理の一例を示す。

図４においては、情報処理装置３１０は、追従車４０１又はそのユーザが利用する端末３２０と、情報の送受信を行うことにより、出発地及び目的地等の情報を取得する。また、情報処理装置３１０は、先導車の候補である車両４０２，４０３又はそのユーザが利用する端末３３０と情報の送受信を行うことにより、車両４０２，４０３についての走行情報を取得する。図４において、車両４０２は専門車両、車両４０３は配送車両であり、現在地と予定移動経路と含む各種情報を情報処理装置３１０へと送信している。また、車両４０４も配送車両である。車両４０４は、車両４０４を管理するサーバ４０５による指示に従って走行しており、その走行情報はサーバ４０５によって管理されている。この場合、情報処理装置３１０は、サーバ４０５から、先導車の候補である車両４０４についての走行情報を取得することができる。その後、情報処理装置３１０は、生成した走行計画を、追従車４０１、先導車として選択された車両４０２，４０３、及び先導車として選択された車両４０４を管理するサーバ４０５へと、送信することができる。

（処理例）
図８は、本実施形態に係る情報処理装置３１０が行う、走行計画を生成する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ８０１で車両検索部３１３は、各地を走行する先導車の候補の現在地と、予定移動経路と、を含む走行情報を取得し、ＤＢ１１１１に格納する。ステップＳ８０２で取得部３１１は、追従車２０２のユーザが端末３２０を介して入力した、ユーザが希望する出発地及び目的地を含む情報を取得する。

ステップＳ８０３で経路検索部３１２は、取得部３１１が取得した情報に基づいて、追従車２０２の出発地から目的地までの仮ルートを生成する。仮ルートの生成方法は特に限定されず、例えば出発地から目的地までの最短経路を仮ルートとして採用することができる。

一方で経路検索部３１２は、途中で自律走行を行う場合に、自律走行と追従走行とを切り替えることが容易となるように引継地点を設定することができる。この場合、経路検索部３１２は、ステップＳ８０３において、図９のフローチャートに従って仮ルート及び引継地点を設定することができる。ここでは、高速道路で自律走行を行う場合について説明する。

ステップＳ９０１において経路検索部３１２は、追従車２０２の出発地から目的地までの仮ルートを生成する。ステップＳ９０２で経路検索部３１２は、追従車２０２が自律走行可能であり、かつ仮ルート上に自律走行可能な道路（高速道路）が存在するかどうかを判定する。追従車が自律走行可能であり、仮ルート上に高速道路が存在する場合、処理はステップＳ９０３へと進み、そうでない場合、図９の処理は終了する。

ステップＳ９０３で経路検索部３１２は、仮ルート上での高速道路への入場ＩＣ及び退場ＩＣにおける、追従走行と自律走行との間の引き継ぎが可能であるか否かを判定する。経路検索部３１２は、入場ＩＣ及び退場ＩＣが駐車可能なスペースを有する場合（例えばスマートＩＣである場合）に、引き継ぎが可能であると判定することができる。引き継ぎが可能である場合、処理はステップＳ９０４へと進む。この場合、経路検索部３１２は、入場ＩＣ及び退場ＩＣを引継地点の候補に設定する。こうして、図８の処理は終了する。一方で、入場ＩＣ又は退場ＩＣの少なくとも一方で引き継ぎができない場合、処理はステップＳ９０５に進む。この場合、経路検索部３１２は、引き継ぎが可能な入場ＩＣ又は退場ＩＣを、引継地点の候補に設定することができる。

ステップＳ９０５において経路検索部３１２は、追従車２０２の手動運転が可能であるかどうかを判定する。手動運転が可能である場合、処理はステップＳ９０６へと進む。この場合、この場合、経路検索部３１２は、引き継ぎができない入場ＩＣ及び退場ＩＣの近くにある、駐車場等の引き継ぎができる地点を、引継地点の候補に設定する。こうして、図８の処理は終了する。手動運転が可能ではない場合、処理はステップＳ９０７へと進む。

ステップＳ９０７で経路検索部３１２は、仮ルート上の高速道路区間に、引き継ぎ可能なＩＣがあるかどうかを判定する。経路検索部３１２は、仮ルートにおける入場ＩＣ及び退場ＩＣの付近に、引き継ぎ可能なＩＣがあるかどうかを判定してもよい。引き継ぎ可能なＩＣが存在する場合、処理はステップＳ９０８へと進む。ステップＳ９０８で経路検索部３１２は、ステップＳ９０１で算出された仮ルートにおける入場ＩＣ又は退場ＩＣを、引き継ぎ可能なＩＣに変更するように仮ルートを修正し、変更後の入場ＩＣ及び退場ＩＣを引継地点の候補として設定する。こうして、図８の処理は終了する。ステップＳ９０７において引き継ぎ可能なＩＣがないと判定された場合にも、図８の処理は終了する。この場合、高速道路上においても追従走行を行うように、走行計画を生成することができる。

図９に示す方法によれば、駐車可能なスペースを有する入場ＩＣ及び退場ＩＣで追従走行と自律走行との間の引き継ぎを行うことができる。また、手動運転が可能な場合は、入場ＩＣ及び退場ＩＣの近くにおいて追従走行と自律走行との引き継ぎを行うことができる。

次に、ステップＳ８０４〜Ｓ８１２の処理により、出発地から目的地までの走行計画が生成される。なお、ステップＳ８０３で自律走行区間が設定されている場合、自律走行区間を除く各区間についての走行計画を生成することができる。

ステップＳ８０４で車両検索部３１３は、ステップＳ８０１で取得した先導車の候補の走行情報と、ステップＳ８０３で生成した仮ルートと、に基づいて、追従車２０２が追従できる先導車２０１の候補を検索する。上述のように、車両検索部３１３は、出発地付近にいる先導車２０１の候補、又は出発地から目的地方向へと向かう先導車２０１の候補を検索することができる。先導車２０１の候補が発見された場合、処理はステップＳ８０５からＳ８０９に進み、発見されなかった場合、処理はステップＳ８０５からＳ８０６に進む。

ステップＳ８０６で計画生成部３１４は、追従車２０２が手動運転可能であるかどうかを判定する。手動運転が可能な場合、追従車２０２を手動運転により移動させ、別の地点において先導車２０１と合流させることができる。追従車２０２の手動運転が可能である場合、処理はステップＳ８０７に進み、可能ではない場合、処理はステップＳ８０８に進む。なお、手動運転区間を短くするために、追従車２０２の位置（出発地又は引継地点）から所定の範囲内に先導車２０１と合流できる地点（例えば駐車場）が存在する場合に、処理がステップＳ８０６からステップＳ８０７に進んでもよい。

ステップＳ８０７で計画生成部３１４は、追従車２０２の位置（出発地又は引継地点）の付近にある、先導車２０１と合流できる地点を、引継地点に設定する。また、車両検索部３１３は、引継地点までの手動運転ルート及び所要時間を算出する。ステップＳ８０８で車両検索部３１３は、追従車２０２の引継地点への到着予定時刻付近において、ステップＳ８０７で設定された引継地点付近にいる、又はこの引継地点から目的地方向へと向かう先導車２０１の候補を、ステップＳ８０４と同様に検索する。なお、先導車２０１の候補が見つからない場合、車両検索部３１３は目的地までの手動運転ルート及び所要時間を算出してもよい。その後、処理はステップＳ８０５に戻る。一方で、ステップＳ８０８で車両検索部３１３は、先導車２０１が発見できない旨を追従車２０２の端末３２０へと送信し、処理を終了する。

ステップＳ８０９で計画生成部３１４は、直前のステップＳ８０４又はＳ８０７で検索された先導車２０１の候補に追従することにより、追従車２０２が目的地に到達できるかどうかを判定する。例えば、先導車２０１の候補が、目的地又はその付近に向かう場合、追従車２０２が目的地に到達できると判定することができる。具体例として、先導車２０１の候補が配送車両である場合、目的地が配送車両の予定の運送ルートから所定の範囲内である場合に、追従車２０２は目的地に到達できると判定することができる。また、先導車２０１の候補が専門車両である場合、車両毎に予め設定された先導可能エリア内に目的地がある場合に、追従車２０２は目的地に到達できると判定することができる。追従車２０２が目的地に到達できる場合、処理はステップＳ８１２に進む。追従車２０２が目的地に到達できない場合、処理はステップＳ８１０に進む。

ステップＳ８１０において計画生成部３１４は、追従車２０２が追従走行により到達可能な、別の先導車２０１と合流できる地点を、引継地点に設定する。例えば、計画生成部３１４は、先導車２０１の候補である配送車両の予定の運送ルートから所定の範囲内にあり、目的地に最も近い駐車場を、引継地点に設定することができる。また、計画生成部３１４は、先導車２０１の候補である専門車両の先導可能エリア内にあり、目的地に最も近い駐車場を、引継地点に設定することができる。そして、計画生成部３１４は、直前のステップＳ８０４又はＳ８０７で検索された先導車２０１に追従することによる、引継地点までの追従走行ルート及び所要時間を算出する。ステップＳ８１１で車両検索部３１３は、追従車２０２の引継地点への到着予定時刻付近において、ステップＳ８１０で設定された引継地点付近にいる、又はこの引継地点から目的地方向へと向かう先導車２０１の候補を、ステップＳ８０４と同様に検索する。その後、処理はステップＳ８０５に戻る。

ステップＳ８１２において計画生成部３１４は、直前のステップＳ８０４、Ｓ８０７、又はＳ８１１で検索された先導車２０１に追従することによる、目的地までの追従走行ルート及び所要時間を算出する。ここまでの処理により、出発地から目的地までの走行計画が得られる。この走行計画は、ステップＳ８１０又はＳ８１２により算出された、追従走行の走行ルート及び走行時間を含むことができる。また、この走行計画は、ステップＳ８０３又はＳ８０７により算出された、自律走行又は手動走行の走行ルート及び走行時間を含むことができる。

なお、出発地と目的地との１つの組み合わせに対して、複数の走行計画が生成されてもよい。例えば、ステップＳ８０４、Ｓ８０７、又はＳ８１１において、車両検索部３１３は先導車２０１の複数の候補を検索してもよい。この場合、それぞれの先導車２０１の候補に対応する走行計画が得られる。また、ステップＳ８０３において経路検索部３１２は、複数の仮ルートを生成してもよい。この場合、それぞれの仮ルートに対応する走行計画が得られる。

ステップＳ８１３で計画生成部３１４は、生成された走行計画を追従車２０２のユーザに向けて送信する。例えば、計画生成部３１４は、走行計画を示す情報を、送信部３１５を介して追従車２０２のユーザが使用する端末３２０に送信する。端末３２０は、この情報に従って、出発地から目的地までの走行ルート及び所要時間を表示することができる。また、端末３２０は、この情報に従って、出発地から目的地までに含まれる追従走行区間を、他の走行区間（例えば自律走行区間又は手動走行区間）と区別できるように表示することができる。さらに、端末３２０は、引継地点のそれぞれに関する情報（例えば、引継地点の位置、及び引継地点として選択された施設の名称又は種類）を表示してもよい。また、引継地点において先導車２０１を待つ必要がある場合、端末３２０は待ち時間を表示することができる。

ステップＳ８１４で計画生成部３１４は、送信された走行経路を追従車２０２のユーザが承諾したかどうかを判定する。例えば、計画生成部３１４は、端末３２０上に表示された走行計画を承諾するか否かを示すユーザ指示を、端末３２０から取得することができる。端末３２０は複数の走行計画を表示してもよく、この場合計画生成部３１４は、承諾する走行計画を示すユーザ指示を取得することができる。走行計画が承諾されなかった場合、処理はステップＳ８１５に進む。走行計画が承諾された場合、処理はステップＳ８１６に進む。

ステップＳ８１５で計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザが走行計画の変更を希望しているかどうかを判定する。変更を希望している場合、処理はステップＳ８０２に戻る。例えば、計画生成部３１４は、端末３２０上に表示された走行計画に対する変更を希望するか否かを示すユーザ指示を、端末３２０から取得することができる。この際に、計画生成部３１４は、ユーザが希望する変更の内容を、端末３２０から取得することができる。具体例としては、ユーザは、端末３２０に対して、特定の区間において手動運転を行うことを示すユーザ入力、特定の区間において専門車両に追従することを示すユーザ入力、又は中継地点を変更するユーザ入力を行うことができる。この場合、これらのユーザ入力に従う条件で、手動運転区間を設定し、先導車２０１の候補を検索し、又は中継地点を設定するように、再度走行計画を生成することができる。なお、最後の追従運転区間を手動運転区間に変更する場合のように、先導車２０１の検索が不要である場合、計画生成部３１４が走行計画を変更した後で処理がステップＳ８１６に進んでもよい。

ステップＳ８１６で計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザの承諾を得た走行計画に基づく走行計画を開始する。例えば、計画生成部３１４は、先導車２０１の配車を依頼するために、先導車２０１のユーザ、又は先導車２０１の走行を管理するサーバに通知を行うことができる。また、計画生成部３１４は、走行計画に従う追従走行及び自律走行を行うように、追従車２０２に対して通知を行うことができる。さらに、計画生成部３１４は、追従車２０２に対して、先導車２０１が到着するまでの待ち時間を通知してもよい。

このような図８に示すフローチャートによれば、出発地から目的地までの走行計画が生成される。図８に示す処理によれば、１台の先導車を追従する目的地までの追従走行が行えない場合には、出発地と目的地との間に引継地点が設定され、出発地から引継地点までの追従走行（又は手動走行）の走行計画が生成される。次いで、引継地点から目的地までの、１台の先導車を追従する追従走行が行えない場合にも、次の引継地点が設定され、前の引継地点から次の引継地点までの追従走行（又は手動走行）の走行計画が生成される。こうして、各引継地点間の経路についての処理を繰り返すことにより、出発地から目的地までの走行計画が生成される。

このような構成により、追従車２０２が出発地から目的地まで移動する際の手動走行の区間を減らし、又は出発地から目的地までの全区間を追従車２０２が自動走行により移動することが可能になる。特に、高速道路のような自律走行可能な区間において自律走行を行う場合においても、高速道路以外の区間でさらに追従走行を行うことにより、手動走行の区間を減らすことが可能となる。

［実施形態２］
実施形態２に係る車両追従走行システムにおいては、追従走行の区間を示す情報を先導車のユーザが使用する端末へと送信することにより、先導車が追従車と合流することを容易にする。実施形態２に係る車両追従走行システムは、実施形態１と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態２に係る車両追従走行システムは、図３に示す情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備えていてもよい。また、情報処理装置３１０は、図８に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態１との相違点について説明する。

本実施形態において、送信部３１５は、追従走行の区間を示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末３３０へと送信することができる。この場合、端末３３０が有するディスプレイのような表示部は、追従車２０２のユーザが希望する出発地と目的地との間の少なくとも一部である追従走行の区間を示す情報を取得して表示することができる。このように、端末３３０は、先導車２０１のユーザに追従走行の区間を提示することができる。このような構成によれば、先導車２０１は、追従走行を開始する前に、これから行う追従走行の詳細を知ることができる。追従走行の区間を示す情報には、追従走行の開始時刻、終了時刻、又は追従走行時間を示す情報が含まれていてもよい。

特に、追従走行の区間を示す情報は、追従走行を開始する地点の情報を含むことができる。このような構成により、追従走行を開始する地点において先導車２０１と追従車２０２とが合流することが容易となる。例えば、先導車２０１のユーザは、追従走行を開始する地点の情報に従って先導車２０１を運転することで追従走行を開始する地点に到着し、追従車２０２を待つことができる。送信部３１５は、追従走行を開始する地点の情報（例えば、駐車場の名称、又は店舗のジャンル等）を、端末３３０に送信してもよい。

送信部３１５はさらに、追従車２０２の現在位置、又は追従走行を開始する地点までの追従車２０２の到達時間を示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末３３０へと送信してもよい。このような構成によれば、先導車２０１のユーザは、追従車２０２の到着予定を把握することができる。これらの情報を受けた端末３３０が有する指示部は、例えば表示部を介して、追従車２０２と合流する指示を、先導車２０１のユーザに対して行うことができる。

なお、送信部３１５は、追従走行の区間を示す情報を、追従車２０２のユーザが使用する端末３２０へと送信してもよい。この場合、端末３２０が有するディスプレイのような表示部は、追従車２０２のユーザが希望する出発地と目的地との間の少なくとも一部である追従走行の区間を示す情報を取得して表示することができる。本実施形態において、追従走行の区間を示す情報は、先導車のユーザが使用する情報処理装置と共有される。このような構成により、追従車２０２は、追従走行を開始する前に、これから行う追従走行の詳細を知ることができる。送信部３１５はさらに、先導車２０１の現在位置、又は追従走行を開始する地点までの先導車２０１の到達時間を示す情報を、追従車２０２のユーザが使用する端末３２０へと送信してもよい。このような構成によれば、追従車２０２のユーザは、先導車２０１の到着予定を把握することができる。

これらの処理は、生成された走行計画に基づいて、ステップＳ８１６で送信部３１５が行うことができる。

送信部３１５は、さらに、送信した追従走行の区間を示す情報に対する、先導車２０１の端末３３０、又は先導車２０１の走行を管理するサーバからの応答を受け取ってもよい。例えば、送信部３１５は、提示された追従走行のための先導を行うことを受諾するかどうかを示す、先導車２０１のユーザの入力、又は先導車２０１の走行を管理するサーバからの応答を受け取ってもよい。このような構成において、ステップＳ８１６で計画生成部３１４は、先導を行うことを受諾する応答に応じて、走行計画を開始することができる。一方で、計画生成部３１４は、先導を行うことを受諾しない応答に応じて、走行計画の再生成を行うことができる。なお、送信部３１５は、車両検索部３１３が検索した先導車２０１の候補の端末、又はその走行を管理するサーバに対して、追従走行のための先導を行うことを受諾するかどうかを、ステップＳ８０４、Ｓ８０７、又はＳ８１１において問い合わせてもよい。この場合、計画生成部３１４は、先導を受諾した先導車２０１を追従する追従走行の区間を含むように、走行計画を生成することができる。

［実施形態３］
追従走行を行った追従車は、先導車に対して報酬を支払うことができる。例えば、実施形態１において、追従走行を希望する追従車のユーザは、生成された走行計画に沿って、アプリケーションを通じて先導車に対して追従走行を依頼し、追従走行を行うことができる。これ場合、追従車のユーザは、先導車に対して追従走行における先導への報酬を支払うことができる。

実施形態３に係る車両追従走行システムにおいては、走行計画に従う追従走行において、追従車が先導車へと支払う報酬が算出される。このような構成によれば、先導車又は追従車のユーザが追従走行の報酬を把握することが容易になる。例えば、走行計画に従う走行を開始する前に、追従車のユーザは報酬額を確認することができる。また、先導車のユーザも、報酬額を確認して、追従走行の先導を行うか否かを判断することができる。実施形態３に係る車両追従走行システムは、実施形態１と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態３に係る車両追従走行システムは、図３に示す情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備えていてもよい。また、情報処理装置３１０は、図８に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態１との相違点について説明する。

本実施形態において、情報処理装置３１０は報酬算出部３１６を有する。報酬算出部３１６は、計画生成部３１４が生成する走行計画に基づいて、追従走行に対する追従車２０２から先導車２０１への報酬を算出することができる。例えば、報酬算出部３１６は、追従走行の区間の距離に基づいて報酬を算出することができる。また、報酬算出部３１６は、先導車２０１の設定に応じて報酬を算出してもよい。例えば、報酬算出部３１６は、先導車２０１の運営者（例えば配送車両又は専門車両）、先導車２０１の車両区分、又は先導車２０１のユーザの要求に基づいて、報酬を算出することができる。配送車両である先導車２０１は、所定のルートに沿って配送を行いながら追従走行の先導を行うことができる。このため、追従車２０２による追従走行のルートは限定されるが、配送車両が要求する報酬は少ないかもしれない。一方で、専門車両である先導車２０１は、追従車２０２のユーザが要望する速度及びルートで追従走行の先導を行うことができる。このため、追従車２０２による追従走行の所要時間は短くなるかもしれないが、専門車両が要求する報酬はより多いかもしれない。また、時間帯や先導可能な車両と追従を希望するユーザの数の比率に応じて報酬を変動させてもよい。例えば、先導可能な車両の数に対して、追従を要望するユーザの数が多い場合は報酬を高く設定し、追従を要望するユーザの数が少ない場合は報酬を低く設定することができる。

実施形態１で説明したように、走行計画には、追従車がそれぞれ異なる先導車に追従する、複数の追従走行の区間が含まれていてもよい。報酬算出部３１６は、追従車から先導車のそれぞれへの報酬を算出することができる。例えば、報酬算出部３１６は、第１の先導車に追従する第１の追従区間の距離に応じて第１の先導車への報酬を算出し、第２の先導車に追従する第２の追従区間の距離に応じて第２の先導車への報酬を算出することができる。

また、走行計画に含まれる追従走行の区間には、有料道路が含まれていてもよい。この場合、追従車２０２に課される有料道路の通行料を、追従車２０２ではなく、先導車２０１が支払ってもよい。この場合、追従車２０２のユーザは、有料道路の料金所において通行料を支払う必要がなくなるため、利便性が向上する。この場合、追従車２０２は、有料道路の通行料を、先導車２０１に対して支払うことができる。一実施形態において報酬算出部３１６が算出する追従車２０２から先導車２０１への報酬は、走行計画において追従車２０２が通過する有料道路の通行料を含むことができる。

走行計画には、航続可能距離を伸ばす施設（例えばガソリンスタンドのようなエネルギー補給施設）における、追従車２０２へのエネルギー補給が含まれていてもよい。この場合にも、追従車２０２に課されるエネルギー補給の代金を、追従車２０２ではなく、先導車２０１が支払ってもよい。この場合、追従車２０２のユーザは、エネルギー補給施設において代金を支払う必要がなくなるため、利便性が向上する。この場合、追従車２０２は、エネルギー補給の代金を、先導車２０１に対して支払うことができる。一実施形態において報酬算出部３１６が算出する追従車２０２から先導車２０１への報酬は、走行計画において追従車２０２に補給されるエネルギーの代金を含むことができる。

このような報酬を算出する処理は、生成された走行計画に基づいて、ステップＳ８１３において報酬算出部３１６が行うことができる。この場合、送信部３１５は、計画生成部３１４が生成した走行計画と、報酬算出部３１６が算出した報酬とを、追従車２０２のユーザに向けて送信することができる。例えば、送信部３１５は、走行計画及び報酬を示す情報を、追従車２０２の端末３２０に送信することができる。ここで、送信部３１５は、報酬の内訳を示す情報を端末３２０に送信してもよい。具体例として、送信部３１５は、先導に対する報酬と、有料道路の通行量と、エネルギー補給の代金とを、区別できるように追従車２０２のユーザに向けて送信してもよい。また、送信部３１５は、追従車２０２のユーザからの応答に応じて、走行計画に従って追従走行の先導を行う指示を先導車２０１のユーザに対して出してもよい。このような構成によれば、追従車２０２のユーザは、追従走行に対する報酬を、追従走行の開始前に確認することができる。

なお、報酬算出部３１６は、ステップＳ８０４、Ｓ８０７、又はＳ８１１において、車両検索部３１３が検索した先導車２０１の候補に対する報酬を算出してもよい。そして、送信部３１５は、先導車２０１の候補の端末、又はその走行を管理するサーバに対して報酬を送信し、追従走行のための先導を行うことを受諾するかどうかを問い合わせてもよい。

上述のように、計画生成部３１４は複数の走行計画を算出することができる。この場合、報酬算出部３１６は、複数の走行計画のそれぞれについて、追従車２０２から先導車２０１への報酬を算出することができる。そして、送信部３１５は、複数の走行計画及び報酬を追従車２０２のユーザに向けて送信し、追従車２０２のユーザが希望する走行計画を示すユーザ指示を取得することができる。

なお、計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザの報酬に関する好みを考慮して、走行計画を算出してもよい。例えば、追従車２０２のユーザは、先導車２０１として配送車両を優先的に選択することにより報酬を少なくする設定、又は先導車２０１として専門車両を優先的に選択することにより所要時間を短くする設定、を選択することができる。また、追従車２０２のユーザは、手動走行を積極的に行う設定、又は手動走行をできるだけ使わない設定、を選択することができる。手動走行を積極的に行う設定が選択された場合、計画生成部３１４は、報酬が低くなるように、報酬の低い配送車両等の先導車２０１と合流しやすい地点を、優先的に引継地点として選択することができる。さらに、計画生成部３１４は、それぞれ異なる設定に従う複数の走行計画を生成することができる。例えば計画生成部３１４は、報酬重視の走行計画（例えば、配送車両が優先的に選択される）、及び速度重視の走行計画（例えば、専門車両が優先的に選択される）、及び中間の走行計画のそれぞれを生成してもよい。

同様に、送信部３１５は、ステップＳ８１６において、追従走行の区間及び報酬を示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末又は先導車２０１の走行を管理するサーバに送信してもよい。この場合、送信部３１５は、先導車２０１のユーザが使用する端末又は先導車２０１の走行を管理するサーバからの応答に応じて、先導車２０１が追従走行の先導を行うことを示す情報を追従車２０２のユーザに対して通知してもよい。このように、送信部３１５は、先導車２０１のユーザが使用する端末又は先導車２０１の走行を管理するサーバから、先導車２０１が追従走行の先導を行うことを受諾する通知を受け取ることができる。そして、送信部３１５は、先導車２０１が追従走行の先導を行うことを受諾していることを追従車２０２に通知することができる。このような構成によれば、先導車２０１のユーザ（先導車２０１のドライバー又は管理者）は、追従走行の先導を受諾する前に、追従走行に対する報酬を確認することができる。

一方で、報酬算出部３１６は、追従走行の終了時に、又は走行計画の完了時に、追従走行に対する追従車２０２から先導車２０１への報酬を算出してもよい。この場合、報酬算出部３１６は、追従車２０２のユーザが指定した、先導車２０１への追加の報酬を示す情報を取得してもよい。このような構成により、報酬算出部３１６は、追従車２０２から先導車２０１への報酬に、上述の方法に従って算出された報酬に加えて、追従車２０２のユーザが指定したチップを含めることができる。

また、報酬算出部３１６は、追従車２０２から先導車２０１への報酬の支払処理を行う支払部（不図示）を有していてもよい。このような構成により、追従走行の終了時に、又は走行計画の完了時に、報酬算出部３１６が算出した報酬の、追従車２０２から先導車２０１への支払いを自動的に行うことができる。このため、追従車から先導車に対する報酬の支払いが容易になる。例えば、追従車２０２のユーザは、ＤＢ１１１２にクレジットカードの情報を登録しておくことができる。そして、追従車２０２のユーザは、アプリケーションを介して、先導車２０１のユーザ（又は先導車の追従走行を管理するサーバ）の口座に対してクレジットカードを用いて報酬を入金することができる。もっとも、追従車２０２から先導車２０１への報酬の支払は別の方法で行われてもよい。

なお、報酬の種類は特に限定されない。報酬は通貨であってもよいし、仮想通貨であってもよい。また、報酬は通貨と交換可能なポイントであってもよいし、通貨と交換できないポイントであってもよい。

さらに、送信部３１５は、追従走行の終了時に、又は走行計画の完了時に、先導車２０１に対する評価を追従車２０２から取得してもよい。走行計画において複数の先導車２０１のそれぞれを追従した場合、送信部３１５は、それぞれの先導車２０１に対する評価を取得することができる。先導車２０１に対する評価は、先導車２０１のドライバーに対する評価であってもよい。また、送信部３１５は走行計画に含まれる経路又は引継地点に対する評価を取得してもよい。送信部３１５が取得した評価は、例えばＤＢ１１１１に格納することができる。その後、車両検索部３１３は、先導車２０１に対する評価を参酌して、先導車２０１の候補を検索することができる。

［実施形態４］
実施形態４に係る車両追従走行システムにおいては、休憩を含む走行計画が生成される。このような構成によれば、追従車は走行計画に従って走行を一時的に中断することができ、追従車のユーザは休憩を行うことができる。とりわけ、本実施形態においては、休憩を行うことによる追従車の引継地点への到着時刻を考慮して、休憩の後に行われる追従走行の先導車を検索することができる。実施形態４に係る車両追従走行システムは、実施形態１と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態４に係る車両追従走行システムは、図３に示す情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備えていてもよい。また、情報処理装置３１０は、図８に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態１との相違点について説明する。

本実施形態において取得部３１１は、追従車２０２のユーザが希望する出発地及び目的地に加えて、追従車２０２のユーザが希望する休憩条件を取得することができる。休憩条件とは、走行計画に含める休憩に関する条件であり、休憩の有無、休憩の回数、休憩の間隔（例えば１時間、２時間、又は３時間ごと）、１回あたりの休憩の時間（例えば５分間、１０分間、又は１時間）、又は休憩地点に関する条件であってもよい。休憩地点に関する条件は、休憩地点として用いる施設についての条件を含むことができる。休憩地点として用いる施設についての条件は、施設のジャンル（例えば、コンビニ、レストラン、ドライブイン（道の駅）、又はガソリンスタンドのような、施設の種類）、又は特定の施設の指定であってもよい。また、複数回の休憩を行う場合、取得部３１１は、それぞれの休憩について異なる休憩地点に関する条件を取得してもよい。このような構成により、追従車のユーザは、希望する地点で休憩を行うことができる。

計画生成部３１４は、出発地と目的地との間の少なくとも一部に追従走行の区間を含み、休憩条件に従う休憩をさらに含む走行計画を生成する。休憩は、追従走行の区間の開始点、途中、若しくは終点に設定されてもよい。また、休憩は、追従車２０２が単独で自動走行を行う自律走行の区間の開始点、途中、若しくは終点に設定されてもよい。さらに、休憩は、追従車２０２が単独で手動運転される手動走行の区間の開始点、途中、若しくは終点に設定されてもよい。例えば、追従走行の区間の開始点、すなわち合流地点において休憩を行うことができる。このような構成によれば、追従車２０２のユーザは、休憩条件に従う休憩地点（すなわち合流地点）において休憩を行いながら、追従走行の先導車２０１の到着を待つことができる。このような構成において、休憩条件は、休憩の時間の上限を含んでいてもよい。

一例として、計画生成部３１４は、追従車が第１の先導車に追従する第１の追従走行の区間と、追従車が第２の先導車に追従する第２の追従走行の区間とを含む走行計画を生成することができる。このとき、計画生成部３１４は、走行計画における休憩地点において第１の追従走行の区間が終了して第２の追従走行の区間が開始するように、走行計画を生成することができる。

本実施形態において、送信部３１５は、走行計画における休憩地点に関する情報を追従車２０２のユーザに向けて送信することができる。例えば、送信部３１５は、走行計画を示す情報の一部として、休憩地点に関する情報を追従車２０２のユーザが使用する端末３２０に送信することができる。休憩地点に関する情報としては、休憩地点の位置、及び休憩地点として選択された施設の名称又は種類が挙げられる。さらに、送信部３１５は、休憩地点に関する情報として、休憩地点として用いる施設についてのクーポンを追従車２０２のユーザに提供してもよい。追従車２０２のユーザは、休憩地点においてクーポンを用いることにより、商品若しくはサービスの割引を受ける、又は追加の商品若しくはサービスを受けるなどの、利益を得ることができる。また、送信部３１５は、走行計画を示す情報の一部として、休憩地点における休憩時間を示す情報を追従車２０２のユーザが使用する端末３２０に送信することができる。

このような休憩条件を考慮した走行計画の生成は、ステップＳ８０４〜Ｓ８１２において、車両検索部３１３及び計画生成部３１４が行うことができる。例えば、休憩条件として休憩の間隔が指定されている場合、ステップＳ８０９で計画生成部３１４は、追従車２０２の連続走行時間が指定された休憩間隔を超えずに目的地まで到達できるかどうかを判断することができる。連続走行時間とは、追従車２０２が休憩なしに走行している時間、又は追従車２０２が同じ先導車２０１を追従している時間でありうる。到達できない場合、ステップＳ８１０で計画生成部３１４は、追従車２０２の連続走行時間が指定された休憩間隔を超えないように設定した引継地点までの追従走行ルート及び所要時間を算出し、さらに引継地点における休憩時間を設定することができる。このような走行計画により、追従車２０２のユーザは引継地点で休憩を行いながら、先導車２０１の到着を待つことができる。そして、ステップＳ８１１で車両検索部３１３は、引継地点における休憩後の時刻付近において、引継地点から追従車２０２を先導できる先導車２０１の候補を検索することができる。

この際に、休憩条件として１回あたりの休憩の時間が指定されている場合、ステップＳ８１０で計画生成部３１４は条件に従う休憩時間を設定することができる。また、休憩条件として１回あたりの休憩の時間の上限が指定されている場合、ステップＳ８１１で車両検索部３１３は、休憩条件に従う時間内に引継地点から追従車２０２を先導できる先導車２０１の候補を検索することができる。このような先導車２０１の候補が見つからない場合、処理はステップＳ８０５からＳ８０６に進んでもよく、こうして引継地点から手動運転を行う走行計画が生成されてもよい。

また、休憩地点として用いる施設についての条件が指定されている場合、ステップＳ８１０で計画生成部３１４は条件に従う引継地点を選択することができる。ここで、計画生成部３１４は、休憩地点として用いる施設の営業時間を示す情報に基づいて、到着予定時刻において営業している施設を引継地点として選択することができる。さらに、計画生成部３１４は、追従車２０２のユーザに対するクーポンを提供する施設を、優先的に引継地点として選択してもよい。また、計画生成部３１４が、休憩地点として用いる施設についての条件に従う引継地点を選択することは必須ではない。例えば、計画生成部３１４は、条件に従う引継地点を優先的に選択し、条件に従う引継地点が見つからない場合には条件に従わない引継地点を選択してもよい。

別の方法として、ステップＳ８０９及びＳ８１０で計画生成部３１４は、ステップＳ８０４で検索された先導車２０１の候補が、追従走行における先導中に休憩を行えるか否かを考慮してもよい。先導車２０１の候補が先導中に休憩を行いながら目的地に到達できる場合、処理はステップＳ８１２に進んでもよく、この場合、走行計画は、休憩条件に従う休憩を挟みながら同じ先導車２０１によって先導される追従走行の区間を含むことができる。同様に、ステップＳ８１０で計画生成部３１４は、休憩条件に従う休憩を挟みながら同じ先導車２０１によって先導される追従走行のルート及び所要時間を算出することができる。例えば、先導車２０１の候補が休憩を行えるか否かを示す情報は、予めＤＢ１１１１に格納しておくことができる。例えば、専門車両は先導中に休憩を行えるかもしれず、配送車両は先導中に休憩を行えないかもしれない。

同様に、ステップＳ８０３において経路検索部３１２は、休憩条件に従って自律走行区間の終点及びこの終点における休憩時間を設定してもよい。また、ステップＳ８０７で計画生成部３１４は、休憩条件に従って手動走行区間の終点及びこの終点における休憩時間を設定してもよい。この場合にも、ステップＳ８０４又はステップＳ８０７で車両検索部３１３は、休憩後の時刻付近において、自律走行区間又は手動走行区間の終点（すなわち引継地点）から追従車２０２を先導できる先導車２０１の候補を検索することができる。さらに、ステップＳ８０３又はステップＳ８０７で経路検索部３１２は、休憩条件に従って、自律走行区間又は手動走行区間の途中に休憩地点及び休憩時間を設定してもよい。

取得部３１１は、ステップＳ８０２において休憩条件を示す情報を取得することができる。

既に説明した図６は、休憩地点である引継地点６１３において追従車６００のユーザが休憩を行っている間に、追従車６００を先導する車が先導車６０１から先導車６０２へと引き継がれる走行計画を示している。

上記のように休憩を含む走行計画が生成された場合、追従車２０２のユーザが計画された時刻に休憩地点に到着することが予想される。そこで、送信部３１５は、走行計画における休憩地点への到着予定時刻を、休憩地点のユーザが用いる端末へと送信する機能をさらに有していてもよい。このような構成によれば、休憩地点にある施設のユーザは、追従車２０２の到着に備えることができ、例えば来客の数に合わせて商品又はサービスを用意することができる。

また、送信部３１５は、走行計画における休憩地点で提供される商品又はサービスに対する注文を追従車２０２のユーザから取得し、休憩地点のユーザが用いる端末へと送信する機能を有していてもよい。例えば、休憩地点にある施設のユーザは、休憩地点で提供される商品又はサービスに関する情報を、追従車２０２のユーザに提供することができる。このような情報を見た追従車２０２のユーザは、休憩地点への到着前に、商品又はサービスの注文を行うことができる。このような構成によれば、休憩地点にある施設のユーザは、追従車２０２のユーザの到着に合わせて商品又はサービスを提供することができる。

［実施形態５］
実施形態５に係る車両追従走行システムにおいては、追従車又は先導車の航続可能距離を考慮して走行計画が生成される。このような構成によれば、航続可能距離に応じてルートの途中で航続可能距離を伸ばす施設を経由することにより、追従車又は先導車の航続可能距離を伸ばしながら走行を行うことができる。実施形態５に係る車両追従走行システムは、実施形態１と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態５に係る車両追従走行システムは、図３に示す情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備えていてもよい。また、情報処理装置３１０は、図８に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態１との相違点について説明する。

本実施形態において取得部３１１は、追従車２０２のユーザが希望する出発地及び目的地に加えて、追従車２０２の航続可能距離を示す情報を取得する。航続可能距離を示す情報とは、追従車２０２が有する残りのエネルギー量（例えば燃料量又は充電量）を示す情報であってもよいし、追従車２０２が算出した航続可能距離を示す情報であってもよい。

また、取得部３１１は、航続可能距離を伸ばすサービスに対する設定を、追従車２０２のユーザ又はＤＢ１１１２から取得してもよい。例えば、取得部３１１は、燃料又は電気のようなエネルギーの補給を、追従車２０２のユーザが行うか、先導車２０１のユーザが行うかを示す設定を取得することができる。また、取得部３１１は、施設に対するエネルギーの補給代金を、追従車２０２のユーザが支払うか、先導車２０１のユーザが支払うかを示す設定を取得することができる。さらに、取得部３１１は、追従車２０２が用いるエネルギーの種類（例えば、ガソリン又は軽油など）を示す情報を取得してもよい。

計画生成部３１４は、出発地から追従車２０２が航続可能距離に従って到達可能な地点にある、航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、走行計画を生成することができる。計画生成部３１４は、追従走行の区間の開始点、途中、又は終点において航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、走行計画を生成してもよい。また、計画生成部３１４は、自律走行又は手動走行の区間において航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、走行計画を生成してもよい。

計画生成部３１４による航続可能距離を伸ばす施設の選択方法は特に限定されない。例えば、計画生成部３１４は、追従車２０２の航続可能距離が所定の範囲内にある間に追従車２０２がエネルギーの補給を受けるような地点にある、航続可能距離を伸ばす施設を選択することができる。また、計画生成部３１４は、航続可能距離を伸ばす施設がエネルギー補給の代金を割り引くために用いられる情報を提供しているか否かに応じて、走行計画において経由する航続可能距離を伸ばす施設を選択してもよい。例えば、航続可能距離を伸ばす施設は、車両追従走行システムのユーザに対して、他のユーザよりも大きいエネルギー補給の代金の割引を提供するかもしれない。この場合、計画生成部３１４は、このような割引を提供している施設を、優先的に選択することができる。また、計画生成部３１４は、エネルギー補給の代金に応じて、走行計画において経由する航続可能距離を伸ばす施設を選択してもよい。

このような構成において、送信部３１５は、実施形態２と同様に、追従走行の区間を示す情報を先導車２０１のユーザが使用する端末へと送信することができる。先導車２０１のユーザは、追従走行の区間を示す情報に従って、航続可能距離を伸ばす施設を経由して目的地又は引継地点まで追従車２０２を先導することができる。

航続可能距離を伸ばす施設においては、追従車２０２のユーザが追従車２０２へのエネルギーの補給を行ってもよいし、施設の従業者に対して追従車２０２へのエネルギーの補給を行うことを依頼してもよい。一方で、先導車２０１のユーザが追従車２０２へのエネルギーの補給を行ってもよいし、又は施設の従業者に対して追従車２０２へのエネルギーの補給を行うことを依頼してもよい。送信部３１５は、取得部３１１が取得した設定に従って、先導車２０１のユーザが追従車２０２へのエネルギーの補給又は補給の依頼を行うべきかどうかを示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末へと送信することができる。また、送信部３１５は、取得部３１１が取得した設定に従って、追従車２０２が用いるエネルギーの種類を示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末へと送信してもよい。

また、航続可能距離を伸ばす施設においては、追従車２０２のユーザが追従車２０２に補給されるエネルギーの代金の施設への支払いを行ってもよいし、先導車２０１のユーザが追従車２０２に補給されるエネルギーの代金の施設への支払いを行ってもよい。送信部３１５は、取得部３１１が取得した設定に従って、先導車２０１のユーザが追従車２０２へのエネルギー補給の代金を施設に支払うべきかどうかを示す情報を、先導車２０１のユーザが使用する端末へと送信することができる。

先導車２０１のユーザが追従車２０２に補給されるエネルギーの代金を施設へ支払う場合、先導車２０１のユーザは、追従車２０２のユーザにエネルギーの代金を請求することができる。このために、情報処理装置３１０は、実施形態３と同様の、追従車２０２から先導車２０１への支払処理を行う支払部（不図示）を有していてもよい。この支払部は、航続可能距離を伸ばす施設において追従車２０２に補給されるエネルギーの代金の、追従車２０２から先導車２０１への支払処理を行うことができる。

さらに、実施形態３と同様に、追従走行を行った追従車が先導車に対して報酬を支払う構成が採用されてもよい。この場合、実施形態３で説明したように、情報処理装置３１０は、走行計画に基づいて、追従走行に対する追従車から先導車への報酬を算出する報酬算出部３１６を有することができる。また、この報酬は、航続可能距離を伸ばす施設において追従車に補給されるエネルギーの代金を含むことができる。

このような航続可能距離を考慮した走行計画の生成は、ステップＳ８０４〜Ｓ８１２において、車両検索部３１３及び計画生成部３１４が行うことができる。例えば、ステップＳ８１０及びＳ８１２で計画生成部３１４は、追従車２０２の航続可能距離の範囲内で目的地又は引継地点まで到達できるかどうかを判断することができる。到達できない場合、計画生成部３１４は、航続可能距離を伸ばす施設を経由し、追従車２０２にエネルギーを補給してから目的地又は引継地点に向かうように、追従走行ルート及び所要時間を算出することができる。取得部３１１は、ステップＳ８０２において航続可能距離を示す情報を取得することができる。

また、計画生成部３１４は、追従車２０２が航続可能距離の範囲内で目的地又は引継地点まで到達できない場合、航続可能距離を伸ばす施設を休憩地点として設定してもよい。この場合、航続可能距離を伸ばす施設において、第１の先導車への追従走行と、第２の先導車への追従走行と、の引き継ぎが行われてもよい。このような処理は、実施形態４と同様に行うことができる。

図７は、先導車７０１が追従車７００の先導を行っている間に、ガソリンスタンドである引継地点７１２においてエネルギーの補給が行われる走行計画を示している。この走行計画において、追従車７００は、１０時に先導車７０１に追従して出発地７１１を出発し、引継地点７１２に１２時に到着する。引継地点７１２においては、エネルギーの補給が行われる。そして、１２時２０分に追従車７００は引き続き先導車７０１に追従して引継地点７１２を出発し、目的地７１３に１４時に到着している。

ここまで、追従車２０２の航続可能距離に基づいて走行計画を生成する方法について説明した。一方で、先導車２０１の航続可能距離に基づいて走行計画を生成してもよい。このような構成において、取得部３１１は、先導車２０１の航続可能距離を示す情報を取得することができる。そして、計画生成部３１４は、先導車２０１の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、追従走行の走行計画を生成することができる。

例えば、ステップＳ８１０及びＳ８１２で計画生成部３１４は、先導車２０１の航続可能距離の範囲内で目的地又は引継地点まで到達できるかどうかを判断することができる。到達できない場合、計画生成部３１４は、航続可能距離を伸ばす施設を経由し、先導車２０１にエネルギーを補給してから目的地又は引継地点に向かうように、追従走行ルート及び所要時間を算出することができる。

先導車２０１にエネルギーの補給が行われる場合、追従車２０２の目的地への到着が遅れることが予想される。このため、先導車２０１にエネルギーの補給が行われる場合、先導車２０１のユーザから追従車２０２のユーザに対価が支払われてもよい。例えば、実施形態３と同様に、追従走行を行った追従車が先導車に対して報酬を支払う構成が採用される場合、この報酬は、航続可能距離を伸ばす施設において先導車にエネルギーを補給したことに応じて割り引かれてもよい。

航続可能距離を考慮して出発地から目的地までの走行計画を作成する例について以上説明した。しかしながら、走行計画に従う走行の開始後に、航続可能距離を考慮して修正された走行計画が生成されてもよい。例えば、追従走行中に先導車２０１又は追従車２０２の航続可能距離が不足した場合に、航続可能距離を伸ばす施設を経由してから目的地又は引継地点に向かうように、修正された追従走行ルートを生成することができる。

［実施形態６］
実施形態６に係る車両追従走行システムにおいては、先導車及び追従車の運動性能を考慮した追従走行の設定が行われる。このような構成によれば、先導に適した先導車を選択したり、追従車が追従可能なように先導車の運転を制限したりすることが可能になる。実施形態６に係る車両追従走行システムは、実施形態１と同様の構成を有することができ、同様の処理を行うことができる。例えば、実施形態６に係る車両追従走行システムは、図３に示す情報処理装置３１０、端末３２０、及び端末３３０を備えていてもよい。また、情報処理装置３１０は、図８に示すフローチャートと同様の処理を行うことができる。以下では、実施形態１との相違点について説明する。

本実施形態において取得部３１１は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報を取得する。取得部３１１は、ＤＢ１１１１から先導車２０１の運動性能を示す情報を取得することができ、ＤＢ１１１２から追従車２０２の運動性能を示す情報を取得することができる。運動性能を示す情報の例としては、最高速度、最大加速度、最大制動力、最大舵角、及び最小旋回半径などが挙げられる。

車両検索部３１３は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて、追従車２０２が追従する先導車２０１を検索することができる。例えば、追従車２０２が先導車２０１に追従できるように、車両検索部３１３は、追従車２０２と同程度の運動性能を有する先導車２０１を検索することができる。また、車両検索部３１３は、路面状況のような天候情報に応じて、最大速度を算出してもよい。

以下では、具体例として、追従車２０２及び先導車２０１の最大制動力に基づいて先導車２０１を検索する場合について説明する。追従走行を行う場合、先導車２０１と追従車２０２との間に他車が割り込む可能性を減らすために、先導車２０１と追従車２０２との車間距離を短くすることができる。一方で、先導車２０１と追従車２０２との車間距離が短い場合、先導車２０１が急減速した際に追従車２０２が先導車２０１に衝突する可能性を下げるために、追従走行の速度を下げることが求められるかもしれない。この例において、車両検索部３１３は、追従走行の速度が閾値を超えるように、追従車２０２及び先導車２０１の最大制動力に基づいて先導車２０１を検索することができる。

先導車２０１が急減速した際に追従車２０２が先導車２０１に衝突することを防ぐために、先導車２０１の制動距離と追従車２０２の制動距離との関係を以下のようにすることができる。
（追従車２０２の制動距離）−（先導車２０１の制動距離）≦（車間距離）−（マージン）
上式において、マージンとは、先導車２０１と追従車２０２とが急減速して停止する際に、先導車２０１と追従車２０２との間に設ける距離を示す。ここで、制動距離は、概して速度と制動力によって定まり、速度が大きいほど長くなる。したがって、先導車２０１及び追従車２０２の制動力に基づいて、上式を満たすように、追従走行の最大速度を算出することができる。さらに、先導車２０１が制動を開始してから、追従車２０２が制動を開始するまでのタイムラグを考慮してもよい。

一方で、追従走行の最大速度が大きくなるように先導車２０１を選択することにより、目的地への所要時間を短くし、又は他車の交通の妨げとなることを防ぐことができる。このような観点から、一実施形態において車両検索部３１３は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて得られる追従走行の最大速度に応じて、先導車２０１を検索することができる。具体的には、車両検索部３１３は、上記のように求められる追従走行の最大速度が閾値以上となるように、先導車２０１を検索することができる。

なお、最大速度を算出する際に用いられる車間距離は、固定値であってもよいし、追従走行の経路に応じて変化してもよい。例えば、追従走行の最大速度が、追従走行の経路にさらに基づいて得られてもよい。具体例として、高速道路のような交通の流れが速い区間においては、車間距離が長くても他車に割り込まれる可能性が低いため、長い車間距離（例えば４ｍ）を用いることができる。一方で、交通の流れが遅い区間においては、車間距離が短くても他車に割り込まれる可能性が高いため、短い車間距離（例えば２ｍ）を用いることができる。走行計画に従う追従走行を行う際に、追従車２０２の運動制御部２２４は、最大速度を算出する際に用いられた車間距離を保つように追従車２０２の走行を制御することができる。

別の実施形態において、車両検索部３１３は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて、追従車２０２と先導車２０１との間に割り込み防止部材を設けることを決定してもよい。例えば、車両検索部３１３は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて得られる追従走行の最大速度が閾値を下回る場合、割り込み防止部材を設けることを決定することができる。割り込み防止部材とは、追従車２０２と先導車２０１との間に他車が割り込むことを防止するために追従車２０２と先導車２０１とを接続する部材であり、例えば牽引ロープなどのひも状の部材であってもよい。他車からの視認性を向上できるように、割り込み防止部材は、追従車２０２と先導車２０１とを接続するひも状の部材と、ひも状の部材の例えば中央部に設けられた、他車から視認できるマーカー部を有していてもよい。

このような割り込み防止部材を設ける場合、追従車２０２と先導車２０１との間の車間距離を広げることができる。車両検索部３１３は、割り込み防止部材を設ける場合の車間距離に基づいて、追従走行の最大速度を算出してもよい。割り込み防止部材を設ける場合の車間距離は、割り込み防止部材を設けない場合の車間距離よりも長く、割り込み防止部材の長さよりも短くなるように、設定することができる。また、車両検索部３１３は、少なくとも割り込み防止部材を設ける場合において追従走行の最大速度が閾値以上となるように、先導車２０１を検索してもよい。

このような構成において、送信部３１５は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて得られる追従走行の最大速度を示す情報を、先導車２０１又は先導車２０１のユーザに向けて送信することができる。例えば、送信部３１５が、先導車２０１のユーザが用いる端末に追従走行の最大速度を示す情報を送信することにより、先導車２０１のユーザは、最大速度を超えないように先導車２０１を運転することができる。また、送信部３１５が、先導車２０１に対して最大速度を示す情報を送信することにより、最大速度に応じて先導車２０１に走行速度を制御させることができる。具体的には、先導車２０１の処理部２１４は、先導車２０１の速度が最大速度を超えないように、先導車２０１の走行を制御することができる。

また、上述のように、車両検索部３１３は、追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報に基づいて得られる追従走行の最大速度を示す情報に基づいて、追従車２０２と先導車２０１との間に割り込み防止部材を設けることを決定することができる。この場合、追従車２０２と先導車２０１との間に割り込み防止部材を設けることを求める通知を先導車２０１のユーザに向けて送信することができる。このような構成により、先導車２０１のユーザは、通知に従って割り込み防止部材を設置してから追従走行の先導を開始することができる。また、具体的には、先導車２０１の処理部２１４は、割り込み防止部材の設置を確認してから追従走行の先導を開始するように、先導車２０１の走行を制御してもよい。

このような最大速度の算出及び先導車２０１の検索は、ステップＳ８０４，Ｓ８０７，Ｓ８１１において、車両検索部３１３が行うことができる。取得部３１１は、ステップＳ８０２において追従車２０２及び先導車２０１の運動性能を示す情報を取得することができる。また、送信部３１５は、ステップＳ８１６において最大速度を示す情報の送信を行うことができる。

ここまで、実施形態１に係る車両追従走行システムとの関連で、先導車及び追従車の運動性能を考慮した追従走行の設定を行う場合において主に説明した。しかしながら、本実施形態において、出発地から目的地までの走行計画の生成を行うことは必須ではない。一実施形態においては、追従車及び先導車の運動性能を示す情報に基づいて、追従車が追従する先導車を検索することにより、追従走行における先導に適した先導車を選択することができる。また、本実施形態において、先導車の検索を行うことは必須ではない。一実施形態においては、追従車及び先導車の運動性能を示す情報に基づいて得られる追従走行の最大速度を示す情報を、先導車又は先導車のユーザに向けて送信することにより、追従車が追従できるように先導車を走行させることが容易となる。また、一実施形態においては、追従車及び先導車の運動性能を示す情報に基づいて、追従車と先導車との間に割り込み防止部材を設けることを求める通知を先導車のユーザに向けて送信することにより、追従走行の速度を向上させることができる。

［実施形態のまとめ］
上記実施形態は少なくとも以下の車両追従走行システム、情報処理方法、及びプログラムを開示している。

１．上記実施形態の車両追従走行システムは、
先導車（２０１）に追従して追従車（２０２）が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記追従車（２０２）のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに前記追従車（２０２）の航続可能距離を示す情報を取得する取得手段（３１１）と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車（２０２）が追従する前記先導車（２０１）を検索する検索手段（３１３）と、
前記追従車（２０２）の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段（３１４）と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

２．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記生成手段は、前記出発地から前記追従車（２０２）が前記航続可能距離に従って到達可能な地点にある、前記航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、前記走行計画を生成する。
この実施形態によれば、追従車が到達可能な、航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

３．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記生成手段は、前記追従走行の区間の開始点、途中、又は終点において前記航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、前記走行計画を生成する。
この実施形態によれば、追従走行の途中又は前後において、航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

４．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記航続可能距離を伸ばす施設において前記追従車（２０２）に補給されるエネルギーの代金の、前記追従車（２０２）から前記先導車（２０１）への支払処理を行う支払手段をさらに備える。
この実施形態によれば、追従車から先導車へのエネルギーの代金の支払いが容易になる。

５．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記走行計画に基づいて、前記追従走行に対する前記追従車（２０２）から前記先導車（２０１）への報酬を算出する算出手段（３１６）をさらに含み、前記報酬は、前記航続可能距離を伸ばす施設において前記追従車（２０２）に補給されるエネルギーの代金を含む。
この実施形態によれば、追従車のユーザは航続可能距離を伸ばす施設に対してエネルギーの代金を支払わなくてもよいため、利便性が向上する。

６．上記実施形態の車両追従走行システムは、
前記追従車（２０２）が用いるエネルギーの種類を示す情報を前記先導車（２０１）のユーザに向けて送信する送信手段（３１５）をさらに備える。
この実施形態によれば、先導車のユーザが追従車にエネルギーを補給することが容易になる。

７．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記生成手段は、航続可能距離を伸ばす施設がエネルギー補給の代金を割り引くために用いられる情報を提供しているか否かに応じて、前記走行計画において経由する航続可能距離を伸ばす施設を選択する。
この実施形態によれば、エネルギー補給の代金の割り引きを受けられる施設に向かうことが容易となる。

８．上記実施形態の車両追従走行システムは、
前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する手段をさらに備える。
この実施形態によれば、追従車の先導車への合流を容易にすることができる。

９．上記実施形態の車両追従走行システムは、
先導車（２０１）に追従して追従車（２０２）が追従走行するための車両追従走行システムであって、
前記先導車（２０１）の航続可能距離を示す情報を取得する取得手段（３１１）と、
前記先導車（２０１）の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記追従走行の走行計画を生成する生成手段（３１４）と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、先導車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

１０．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記走行計画に基づいて、前記追従走行に対する前記追従車（２０２）から前記先導車（２０１）への報酬を算出する算出手段（３１６）をさらに含み、前記報酬は、前記航続可能距離を伸ばす施設において前記先導車（２０１）にエネルギーを補給したことに応じて割り引かれる。
この実施形態によれば、追従車の目的地への到着が遅れる場合であっても、追従車に対する補償を行うことができる。

１１．上記実施形態の車両追従走行システムでは、
前記航続可能距離を伸ばす施設はエネルギー補給施設である。
この実施形態によれば、追従車又は先導車がエネルギー補給施設でエネルギーの補給を受けることが容易となる。

１２．上記実施形態の情報処理方法は、
先導車（２０１）に追従して追従車（２０２）が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
前記追従車（２０２）のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに前記追従車（２０２）の航続可能距離を示す情報を取得する工程（Ｓ８０２）と、
前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車（２０２）が追従する前記先導車（２０１）を検索する工程（Ｓ８０４，Ｓ８０７，Ｓ８１１）と、
前記追従車（２０２）の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する工程（Ｓ８１０，Ｓ８１２）と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

１３．上記実施形態の情報処理方法は、
先導車（２０１）に追従して追従車（２０２）が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
前記先導車（２０１）の航続可能距離を示す情報を取得する工程（Ｓ８０２）と、
前記先導車（２０１）の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記追従走行の走行計画を生成する工程（Ｓ８１０，Ｓ８１２）と、
を備える。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、先導車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

１４．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態の車両追従走行システムの各手段として機能させる。
この実施形態によれば、車両追従走行システムにおいて、追従車又は先導車が航続可能であるうちに航続可能距離を伸ばす施設に向かうことが可能になる。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

２０１：先導車、２０２：追従車、３１０：情報処理装置、３１１：取得部、３１２：経路検索部、３１３：車両検索部、３１４：計画生成部、３１５：送信部、３１６：報酬算出部、３２０：端末、３３０：端末

Claims (14)

1. 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
   前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに前記追従車の航続可能距離を示す情報を取得する取得手段と、
   前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する検索手段と、
   前記追従車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とする、車両追従走行システム。
2. 前記生成手段は、前記出発地から前記追従車が前記航続可能距離に従って到達可能な地点にある、前記航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、前記走行計画を生成することを特徴とする、請求項１に記載の車両追従走行システム。
3. 前記生成手段は、前記追従走行の区間の開始点、途中、又は終点において前記航続可能距離を伸ばす施設を経由するように、前記走行計画を生成することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両追従走行システム。
4. 前記航続可能距離を伸ばす施設において前記追従車に補給されるエネルギーの代金の、前記追従車から前記先導車への支払処理を行う支払手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
5. 前記走行計画に基づいて、前記追従走行に対する前記追従車から前記先導車への報酬を算出する算出手段をさらに含み、前記報酬は、前記航続可能距離を伸ばす施設において前記追従車に補給されるエネルギーの代金を含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
6. 前記追従車が用いるエネルギーの種類を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する送信手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
7. 前記生成手段は、航続可能距離を伸ばす施設がエネルギー補給の代金を割り引くために用いられる情報を提供しているか否かに応じて、前記走行計画において経由する航続可能距離を伸ばす施設を選択することを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
8. 前記追従走行の区間を示す情報を前記先導車のユーザに向けて送信する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
9. 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムであって、
   前記先導車の航続可能距離を示す情報を取得する取得手段と、
   前記先導車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記追従走行の走行計画を生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とする、車両追従走行システム。
10. 前記走行計画に基づいて、前記追従走行に対する前記追従車から前記先導車への報酬を算出する算出手段をさらに含み、前記報酬は、前記航続可能距離を伸ばす施設において前記先導車にエネルギーを補給したことに応じて割り引かれることを特徴とする、請求項９に記載の車両追従走行システム。
11. 前記航続可能距離を伸ばす施設はエネルギー補給施設であることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両追従走行システム。
12. 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
    前記追従車のユーザが希望する出発地及び目的地、並びに前記追従車の航続可能距離を示す情報を取得する工程と、
    前記出発地及び前記目的地に基づいて、前記追従車が追従する前記先導車を検索する工程と、
    前記追従車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記出発地と前記目的地との間の少なくとも一部に前記追従走行の区間を含む走行計画を生成する工程と、
    を備えることを特徴とする、情報処理方法。
13. 先導車に追従して追従車が追従走行するための車両追従走行システムが行う情報処理方法であって、
    前記先導車の航続可能距離を示す情報を取得する工程と、
    前記先導車の航続可能距離に応じて航続可能距離を伸ばす施設を経由するか否かを判断しながら、前記追従走行の走行計画を生成する工程と、
    を備えることを特徴とする、情報処理方法。
14. コンピュータを、請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両追従走行システムの各手段として機能させるためのプログラム。

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