KR102331763B1 - 내비게이션 장치와 연동하여 자율 주차와 자율 주행을 제어하는 장치 및 방법 - Google Patents

내비게이션 장치와 연동하여 자율 주차와 자율 주행을 제어하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율 주행 전 목적지 정보를 수신하는 단계, 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보를 제공하는 단계, 주차 공간 정보에 관련된 제1주차 선택 정보를 수신하는 단계, 및 목적지 정보와 제1주차 선택 정보를 바탕으로 자율 주행을 수행하는 단계를 포함하고, 자율 주행은 상기 목적지 정보와 상기 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치까지 차량을 움직이는 것을 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법을 제공한다.

Description

내비게이션 장치와 연동하여 자율 주차와 자율 주행을 제어하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING AND PARKING THROUGH NAVIGATION APPARATUS EQUIPPED IN VEHICLE}
본 발명은 내비게이션 장치를 통해 자율 주차와 자율 주행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자에게 자율 주차 또는 자율 주행 기능을 주행 환경 또는 주변 환경에 따라 제공할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량의 주행은 차량을 운행하기 위하여 운전자 또는 사용자가 시동을 켜기 시작한 시점부터 운전자 또는 사용자에 의하여 시동이 꺼지기 전까지의 과정을 의미할 수 있다. 이렇게 주행을 정의한 경우, 차량의 주행에는 주차(parking)가 포함될 수도 있다.
자율주행 차량에 대한 정의를 내려보면 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 차량을 제어함으로써 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 차량을 말할 수 있다. 이러한 자율주행 차량은 교통사고를 줄이고 교통 효율성을 높이며 연료를 절감하고 운전을 대신해줌으로써, 편의를 증대시킬 수 있는 미래 개인 교통수단이 될 것으로 기대된다. 하지만, 아직까지 자율주행은 차량이 도로를 달리는 경우에 한정되어 있다. 즉, 차량이 출발지에서 출발하고, 도착지에서 주차하는 과정은 운전자에게 의해 진행되는 경우가 많다.
차량이 도로를 주행하는 것과 특정한 공간(예, 주차 영역)에 위치하는 것(즉, 주차)은 기술적으로 차이가 많다. 이는 차량을 조작, 제어하는 방법에서의 차이가 있을 뿐만 아니라, 자율 주행 차량이 인식해야 하는 정보와 자율 주차 차량이 인식해야 하는 정보가 서로 다를 수 있기 때문이다.
한편, 자율 주차 시스템은 숙련도가 낮은 운전자를 돕기 위한 장치로 개발되어 왔다. 예를 들어, 차량이 위치할 수 있는 특정한 공간을 인식하면, 해당 공간에 차량 스스로 위치할 수 있다.
자율 주행 차량에 대한 기대가 높아지면서, 사용자는 차량의 시동을 켜기 시작한 시점부터 사용자에 의하여 시동이 꺼지기 전까지 차량을 조작하지 않을 수 있는 요구가 있다. 특히, 차량의 후진에 의한 사고로 많은 인적, 물적 피해가 발생하고 있는 상황에서, 차량 안전성을 높이기 위해서도 자율 주행 기능 및 자율 주차 기능이 함께 제공될 필요가 있다.
KR 10-2015-0074871 A
본 발명은 사용자에게 자율 주차 또는 자율 주행 기능을 주행 환경 또는 주변 환경에 따라 제공할 수 있는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 시동 후 목적지를 입력하는 과정에서 목적지가 제공하는 정보에 따라 목적지까지의 주행 여부와 목적지에서의 주차 여부를 연계하여 진행할 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자의 입력에 대응하는 자율 주행 및 자율 주차를 차량의 주행 환경/조건 및 주차 환경/조건에 따라 수행하고, 주행 환경/조건 또는 주차 환경/조건의 변화에 대응하여 사용자의 입력에 대응하는 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 없는 경우, 상황에 대응하는 사용자의 입력을 수신하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있는 장치와 방법을 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 자율 주행 전 목적지 정보를 수신하는 단계; 상기 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보를 제공하는 단계; 상기 주차 공간 정보에 관련된 제1주차 선택 정보를 수신하는 단계; 및 상기 목적지 정보와 상기 제1주차 선택 정보를 바탕으로 상기 자율 주행을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 자율 주행은 상기 목적지 정보와 상기 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치까지 차량을 움직이는 것을 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 상기 자율 주행이 완료되기 전 상기 제1위치에 차량을 위치하지 못한다고 판단하면, 상기 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계; 상기 주차 공간 정보에 관련된 제2주차 선택 정보를 수신하는 단계; 상기 제2주차 선택 정보에 대응하는 제2위치에 상기 차량을 위치시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 각각의 주차 공간에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계는 상기 차량이 상기 목적지 정보에 대응하는 위치에 도착한 후, 상기 제1위치에 도달하는 경로 상에 장애물의 유무를 판단하는 단계; 상기 제1위치에 장애물 또는 다른 차량이 위치하는 지 확인하는 단계; 상기 제1위치에 상기 차량을 위치시킬 수 있는지 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라 상기 주차 공간 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 사용가능한 주차 공간의 수 또는 구역 정보 및 상기 구역 정보마다의 사용가능한 주차 공간의 수를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차장 내 상기 사용가능한 주차 공간의 수가 기 설정된 비율이하인 경우, 상기 주차 공간 정보를 다시 제공할 수 있다.
또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 상기 자율 주행 중 기 설정된 사용자 입력 또는 감지된 주행 환경 또는 조건에 따라 상기 자율 주행을 자동으로 종료하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 운전자가 탑승하면, 상기 자율 주행을 위한 인터페이스를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 상기 목적지 정보에 대응하는 도로 지도를 제공하는 단계; 및 상기 주차 공간 정보에 대응하는 주차장 지도를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 목적지 정보에 대응하는 상기 주차 공간 정보가 제공되지 않는 경우, 상기 자율 주행은 상기 목적지 정보에 상기 차량이 도착하면 종료될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 전술한 자율 주행 차량의 제어 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램이 기록될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량의 내비게이션 장치는 지도 정보 및 주차 공간 정보를 저장하는 저장부; 상기 지도 정보에 대응하는 목적지 정보 및 상기 목적지 정보에 대응하는 상기 주차 공간 정보에서 제1주차 선택 정보를 수신하기 위한 입력장치; 상기 지도 정보 및 상기 주차 공간 정보 상의 이동 과정을 표시하는 출력장치; 및 차량의 자율 주행 중 상기 입력장치를 통해 수집된 상기 목적지 정보의 이동 경로와 및 상기 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치의 사용가능여부를 확인할 수 있는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용가능여부에 대응하여, 상기 제어부는 상기 입력장치를 통해 상기 주차 공간 정보에 관한 제2주차 선택 정보를 전달받을 수 있다.
또한, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치는 무선통신망을 통해 상기 이동 경로에 대한 제1정보 및 상기 제1위치의 사용가능여부에 대응하는 제2정보를 획득하기 위한 통신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 통신부는 상기 제1정보를 교통 정보를 제공하는 교통 정보 네트워크 서버로부터 수신하고, 상기 제2정보를 상기 교통 정보 네트워크 서버 또는 상기 주차 공간 정보를 제공하는 주차시설로 중 하나로부터 수신할 수 있다.
또한, 상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 각각의 주차 공간에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 목적지 정보에 대응하는 위치에 도착한 후, 상기 제1위치에 도달하는 경로 상에 장애물의 유무를 판단하고, 상기 제1위치에 장애물 또는 다른 차량이 위치하는 지 확인하며, 상기 제1위치에 상기 차량을 위치시킬 수 있는지 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부의 상기 판단 결과에 따라 상기 입력장치는 상기 주차 공간 정보를 제공할 수 있다.
또한, 상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 사용가능한 주차 공간의 수 또는 구역 정보 및 상기 구역 정보마다의 사용가능한 주차 공간의 수를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부가 상기 주차장 내 상기 사용가능한 주차 공간의 수가 기 설정된 비율이하로 판단하면, 상기 입력장치가 상기 주차 공간 정보를 다시 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 자율 주행 중 기 설정된 사용자 입력 또는 감지된 주행 환경 또는 조건에 따라 상기 자율 주행을 자동으로 종료할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 운전자가 탑승하면, 상기 자율 주행을 위한 상기 입력장치를 활성화할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 텔레매틱스 정보제공서버는 도로 정보 및 건물 정보를 저장하는 저장부; 상기 도로 정보에 대응하는 교통량 및 이용제한정보를 실시간 갱신하고, 차량의 제1요청에 대응하여 상기 교통량 및 상기 이용제한정보를 제공하는 제1정보제공부; 상기 건물 정보에 대응하는 주차장 정보를 실시간 갱신하고, 상기 차량의 제2요청에 대응하여 상기 주차장 정보를 제공하는 제2정보제공부; 및 무선통신망을 통해 상기 제1요청 및 상기 제2요청을 수신하고, 상기 제1정보제공부와 상기 제2정보제공부의 출력을 송신하는 송수신부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1요청과 상기 제2요청은 서로 구분되어 전달되며, 상기 제1요청과 상기 제2요청에 대응하는 상기 제1정보제공부와 상기 제2정보제공부의 출력은 기 설정된 시간 내에 이루어질 수 있다.
또한, 텔레매틱스 정보제공서버는 상기 송수신부를 통해 상기 차량의 상태를 수신하고, 수신된 상기 차량의 상태에 대응하여 상기 제1정보제공부 및 상기 제2정보제공부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 자율 주차 인프라 상황에 따라 내비게이션 안내를 제공함으로써 자율 주차 서비스를 위해서 필요한 인프라 구축에 대한 한계 사항을 보완할 수 있다.
또한, 본 발명은 비용 및 법규 등 다양한 부분에서 인프라 구축에 걸림돌이 되는 문제점들을 내비게이션 시나리오를 바탕으로 대체 방안을 제공할 수 있어 자율 주차 서비스 상용화를 촉진할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율 주차 기능을 사용할 수 없는 환경을 판단하여 실내 내비게이션 기능을 제공함으로써 사용 편의성을 향상할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율 주차 기능을 사용할 수 없는 경우 원하는 주차장 내 목적지까지 자율 주행을 지원하거나, 실내 내비게이션 안내를 자동으로 제공하여 주차 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도1은 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명한다.
도2는 자율 주행 차량에 탑재된 내비게이션 장치의 동작을 설명한다.
도3은 자율 주차 시 차량의 제1 제어 방법을 설명한다.
도4는 자율 주차 시 차량의 제2 제어 방법을 설명한다.
도5는 자율 주행 차량의 내비게이션 장치와 텔레매틱스 정보제공서버를 설명한다.
도6은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 제1화면을 설명한다.
도7은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 주행정보 제공화면을 설명한다.
도8은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 주차정보 제공화면을 설명한다.
도9는 자율 주행 차량의 내비게이션 장치에서 주차 선택 정보의 입력을 설명한다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
도1은 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 제어 방법은 자율 주행 전 목적지 정보를 수신하는 단계(12), 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보를 제공하는 단계(14), 주차 공간 정보에 관련된 제1주차 선택 정보를 수신하는 단계(16), 및 목적지 정보와 제1주차 선택 정보를 바탕으로 자율 주행을 수행하는 단계(18)를 포함할 수 있다. 여기서, 자율 주행은 목적지 정보와 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치까지 차량을 움직이는 것을 포함할 수 있다.
차량에 탑재된 내비게이션, 위성항법장치(GPS) 등의 장치를 통해 출발지의 위치로부터 도착지까지의 이동 경로에 대한 정보를 수집하여 사용자 또는 운전자에게 알려주거나, 해당 정보를 근거로 차량의 움직임을 제어하는 기술에 대한 연구는 계속되고 있다. 또한, 한정된 공간에서 차량이 스스로 주차할 수 있도록 제어하는 기술(예를 들어, 측면 주차 또는 후진주차 등)도 연구되어 왔다.
이동 경로에서 차량의 움직임을 제어하는 데에는 이동 경로 상에 위치하는 가에 대한 모니터링을 위한 위성항법장치(GPS)를 통해 획득된 차량의 위치 정보, 가감속 또는 차선변경 등을 위한 주행 환경(주변 장애물 또는 주변 차량) 정보 등이 요구될 수 있다. 반면, 한정된 공간에서 차량이 스스로 주차할 수 있도록 제어하는 데에는 차량 주변에 주차가 가능한 공간을 인식하고 주변 장애물, 주변 차량과의 충돌을 방지하면서 주차가 가능한 공간에 적합한 방식으로 차량의 움직임을 제어하는데 위성항법장치(GPS)에 따른 정보 보다는 차량에 탑재된 각종 센서들을 통해 얻어지는 정보가 요구될 수 있다.
위성항법장치(GPS)에 따른 정보는 수미터~수십미터의 오차범위를 가질 수 있어, 차량을 주차하는 기술에서 사용되지 않고 있기 때문에, 차량 주행을 보조하는 수단으로서의 내비게이션 장치와 차량의 주차를 보조하는 수단으로서의 자율주차 기능은 서로 구분되어 차량에 탑재될 수 있다. 하지만, 하나의 장치 또는 통합된 인터페이스를 통해 차량을 운행하기 위하여 운전자 또는 사용자가 시동을 켜기 시작한 시점부터 운전자 또는 사용자에 의하여 시동이 꺼지기 전까지의 모든 과정에서 자율 주행을 지원한다면 운전자 또는 사용자의 편의성이 증대될 수 있다. 이를 위해, 차량의 자율 주행을 제어하는 장치는 목적지 정보를 수신할 뿐만 아니라 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보를 제공하여 사용자 또는 운전자로부터 주차 공간 정보에 관련된 제1주차 선택 정보를 수신할 수 있다. 목적지 정보와 제1주차 선택 정보를 바탕으로, 자율 주행 제어 장치는 차량을 운전자가 원하는 목적지로 이동시키는 것뿐만 아니라 목적지에서 제공하는 주차공간에 위치시킬 수 있다.
한편, 자율 주행 차량의 제어 방법은 자율 주행이 완료되기 전 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치에 차량을 위치하지 못한다고 판단하면, 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계(20), 주차 공간 정보에 관련된 제2주차 선택 정보를 수신하는 단계(22), 제2주차 선택 정보에 대응하는 제2위치에 차량을 위치시키는 단계(24)를 더 포함할 수 있다.
자율 주행 차량은 목적지 정보에 근거하여 설정된 이동 경로 상에 문제가 발생하거나, 교통량의 증가로 이동 경로에 변경이 필요한 경우, 해당 이동 경로를 재설정하여 목적지로 이동할 수 있다. 한편, 자율 주행 차량은 이동 경로 상의 문제뿐만 아니라, 주차장 내에서도 주차를 하는 과정에서 방해를 받을 수 있고, 이 경우 주차 공간을 재설정할 필요가 발생할 수 있다.
통상적으로 주차장 내에 주차 공간을 구분하여 식별하고, 해당 주차 공간에 차량을 위치시키는 데에는 위성항법장치(GPS)에 따른 정보를 사용하지 않고, 해당 주차장에 대한 정보(예, 주차장 지도)와 차량에 탑재된 위치추적센서를 통해 획득되는 정보를 사용할 수 있다.
주차장에 대한 정보에는 주차장 지도, 주차 공간의 이용가능여부, 주차 구역 또는 해당층에 대한 점유율, 또는 사용가능 주차공간의 수 등을 포함할 수 있다. 주차장에 대한 정보 중 주차장 지도, 주차장 위치 등은 도로 정보, 지도 정보와 함께 연동될 수 있도록 지도 데이터에 포함될 수 있다. 만약, 내비게이션 장치에 저장된 지도 데이터에 주차장에 대한 정보가 포함되지 않은 경우, 내비게이션 장치가 무선통신망을 통해 해당 정보를 수집할 수 있다.
또한, 주차장에 대한 정보 중 주차 공간의 이용가능여부, 주차 구역 또는 해당층에 대한 점유율, 또는 사용가능 주차공간의 수 등의 정보들은 실시간으로 변화하는 특징을 가지는 것이다. 이러한 정보들은, 자율 주행 차량이 목적지로부터 기 설정된 범위 내에 접근하면, 무선통신기술을 통해 목적지에 위치한 시설물의 자료 제공 장치와의 직접 통신 또는 교통정보, 주차장 정보 등을 제공하는 네트워크 서버와의 무선 연결을 통해 획득될 수 있다.
자율 주행 차량이 획득할 수 있는 주차 공간 정보는 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 각각의 주차 공간에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보는 주차 공간에 대한 위성항법장치(GPS) 정보일 수 있으나, 주차장의 전체 크기, 주차 공간의 구분, 각 주차 공간의 크기 등을 포함하는 주차장 지도일 수 있다. 차량의 주차 공간은 가로, 세로 수 미터를 넘지 않는 작은 공간이기 때문에, 주차 공간 정보는 적어도 수십 센치미터 또는 수미터 이내의 정확도를 가지는 위치정보를 이용할 수 있도록 제공되어야 한다.
자율 주행 차량이 주차 공간 정보를 바탕으로 차량에 탑재된 센서 들을 이용하여 주차 공간 정보 내에서 각각의 주차 공간을 식별하고 차량을 위치시킬 수 있을 수 있다. 이 경우, 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계(20)는 차량이 목적지 정보에 대응하는 위치에 도착한 후, 제1위치에 도달하는 경로 상에 장애물의 유무를 판단하는 단계, 제1위치에 장애물 또는 다른 차량이 위치하는 지 확인하는 단계, 제1위치에 차량을 위치시킬 수 있는지 판단하는 단계, 및 판단 결과에 따라 주차 공간 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 주차 공간 정보는 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 사용가능한 주차 공간의 수 또는 구역 정보 및 구역 정보마다의 사용가능한 주차 공간의 수를 포함할 수 있다. 주차 공간 정보가 자율 주행 차량이 수십 센치미터 또는 수미터 이내의 정확도를 가지는 위치정보를 이용하여 스스로 주차 공간을 찾아갈 수 있도록 제공되는 것이 아니라, 주차 공간의 사용률과 같은 개괄적인 정보를 제공할 수 있다. 이러한 경우, 자율 주행 차량을 특정한 주차 공간에 주차시키는 것은 어려울 수 있다. 하지만, 자율 주행 차량은 주차 공간 정보를 바탕으로 주차가 용이한 영역을 스스로 찾아간다거나 주차가 용이한 영역에서 실제 비어있는(사용가능한) 주차 공간에 스스로를 위치시킬 수 있다.
만약, 주차장 내 상기 사용가능한 주차 공간의 수가 기 설정된 비율이하인 경우, 제어 장치는 사용자 또는 운전자에게 주차 공간 정보를 다시 제공할 수 있다. 예를 들어, 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보에서 지하1층의 주차 공간이 총 100개인데 이중 99개가 사용 중이라면, 자율 주행 차량은 남은 하나의 주차 공간을 찾아 이동하는 것 보다 지하1층이 아닌 지하2층 또는 지하3층의 주차공간으로 이동하는 것이 효율적일 수 있다. 이런 경우, 자율 주행 차량은 주차 위치를 재설정하기 위해 사용자 또는 운전자에게 주차 공간 정보를 다시 제공하고, 다시 제공된 주차 공간 정보를 바탕으로 사용자 또는 운전자가 새로운 주차 선택 정보를 입력하도록 유도할 수 있다.
도시되지 않았지만, 자율 주행 차량의 제어 방법은 자율 주행 중 기 설정된 사용자 입력 또는 감지된 주행 환경 또는 조건에 따라 자율 주행을 자동으로 종료하는 단계를 더 포함할 수 있다. 주행 안전을 위해, 자율 주행 차량이 인지한 주행 환경에 따라 스스로 이동하기 어려운 경우, 또는 사용자 또는 운전자가 자율 주행 차량에 움직임을 맡기는 것이 어렵다고 판단되는 경우 등등, 사용자 또는 운전자는 자율 주행을 자동 종료시키고 차량의 제어를 넘겨받을 수 있다(takeover).
또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 운전자가 탑승여부에 따라 자율 주행을 위한 인터페이스를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 보안 및 주행 안전을 위해, 자율 주행을 위한 인터페이스는 운전자가 탑승한 경우에만 제공될 수 있다.
한편, 자율 주행 차량의 제어 방법은 목적지 정보에 대응하는 도로 지도를 제공하는 단계, 및 주차 공간 정보에 대응하는 주차장 지도를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다. 또한, 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보가 제공되지 않는 경우, 예를 들어 지도데이터에 주차장 정보가 저장되어 있지 않거나 무선 통신망을 통해 주차정 정보를 수신할 수 없는 경우, 자율 주행은 목적지 정보에 대응하는 곳에 차량이 위치하면 종료될 수 있다.
자율 주차 기능을 위해 각종 센서의 성능 개발 및 지도 데이터를 활용 방안에 대한 검토가 요구된다. 자율 주차를 위해서는 차량에 탑재될 수 있는 센서뿐만 아니라 자율 주차 지원 가능 주차장 정보, 비어있는 주차 공간의 위치, 주차장 지도 데이터와 같은 인프라가 필요하다. 하지만, 모든 건물 주차장에 대하여 관련 인프라를 구축하는 것은 많은 제약이 따르기 때문에 이런 환경에서 내비게이션 장치가 통합된 정보를 포함하는 경우 적절한 안내 및 표시를 운전자 또는 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 주차장에 설치된 인프라 고장 등과 같은 오류 상황이 발생 했을 경우, 운전자 또는 사용자에게 적합한 내비 안내 및 표시를 제공하는 것이 필요할 수 있다. 예들 들면, 자율 주차 기능이 적용된 차량임에도 인프라가 지원되지 않는 주차장에 진입한 경우 운전자 또는 사용자에게 이를 알리고 운전자 또는 사용자가 직접 주차를 할 수 있도록 주차장 내부의 정보를 제공하는 모드로 전환하여 운전자 또는 사용자가 길안내를 받을 수 있도록 할 수 있다.
도2는 자율 주행 차량에 탑재된 내비게이션 장치의 동작을 설명한다.
도시된 바와 같이, 내비게이션 장치가 출발지에서 목적지까지의 차량 이동 과정에 관한 정보를 제시할 뿐만 아니라, 목적지와 관련된 주차 과정에까지의 본 기술에서 제안하는 자율주차를 위한 주차장 내 내비게이션 연동 안내 방법을 통해 자율 주차 기능을 지원할 수 있다.
내비게이션 장치를 통해 자율 주차 기능을 지원하기 위해서는, 내비게이션의 저장장치(예, 데이터 베이스 등)에 자율 주차 지원이 가능하도록 데이터와 로직을 적재하는 방법이 있다. 이 경우 운전자가 자율 주차 지원 가능한 주차장을 목적지로 설정하거나, 해당 주차장이 포함된 건물을 목적지로 설정 시 해당 목적지에 도착하여 주차장에 진입하는 경우, 내비게이션 장치는 자율 주차 기능을 제공할 수 있다. 이때, 차량의 주차장 진입 여부는 주차장 링크에 차량이 매칭되는 것으로 판단 가능할 수 있다.
또한, 내비게이션 장치를 통해 자율 주차 기능을 지원하기 위해서는, 주차장 진입 시 주차장 인프라를 통해서 전달 받는 방법이 있다. 예를 들어, 내비게이션 장치에서 자율 주차 기능의 지원 여부를 알지 못하는 경우, 운전자가 설정한 목적지 주차장에 진입 시 주차장 인프라를 통해서 자율 주차 기능을 지원할 수 있는 경우, 내비게이션 장치는 자율 주차 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션 장치는 주차장 인프라를 통해 자율 주차 지원 가능 여부와 함께 주차장 관련 지도 정보도 수신 받을 수 있다.
주차장 내에서 자율 주행이 지원 가능한지에 대한 여부는 내비게이션 장치에서 제공하는 지도 정보와 차량의 센서 정보를 활용하여 자율 주행 제어 모듈에서 판단하여 지원 가능 여부 상태 값을 차량 내 통신을 통해 내비게이션 장치에 전달될 수 있다.
도2를 참조하면, 사용자 또는 운전자는 내비게이션 장치의 인터페이스를 통해 목적지를 설정할 수 있다(32).
주차장에 진입하면, 내비게이션 장치는 주차장(또는 건물) 내의 모습을 보여줄 수 있는 화면으로 전환될 수 있다(34).
이후, 차량이 진입한 주차장이 자율 주차 기능이 지원 가능한 경우인지를 판단할 수 있다(36).
만약 주차장이 자율 주차 기능을 지원할 수 있는 경우(36의 'YES'), 내비게이션 장치는 자율주차 준비 구역까지의 경로를 제공할 수 있다(38).
내비게이션 장치는 차량이 자율주차 준비 구역에 정차한 후(40), 주차장에서 제공하는 인프라를 통해 해당 구역이 주차 가능한 지 여부(즉, 주차 가능 정보)를 확인할 수 있다(42).
내비게이션 장치는 해당 주차 구역이 주차 가능하면, 주차 구역 내 주차 공간을 선택할 수 있는 화면을 제공할 수 있다(44).
내비게이션 장치는 제공된 화면을 통해 사용자의 입력을 수신하고, 사용자가 지정한 주차 구역에 대한 경로를 탐색하고 해당 주차 구역으로 이동하는 자율 주차를 수행할 수 있다(46). 해당 주차 구역에 차를 위치시키면, 자율 주차가 완료될 수 있다(70).
한편, 내비게이션 장치가 진입한 주차장이 자율 주행 기능을 지원하지 않음을 인지할 수 있다(36의 'NO'). 주차장 인프라를 통해 자율 주행 기능에 필요한 지원을 받을 수 없는 경우에는 내비게이션 장치가 통신망을 통해 수집하거나 기 저장된 정보를 이용하여 주차장 내 목적지 설정을 위한 시나리오(예, 선택 방안)을 제시할 수 있다(48).
내비게이션 장치가 제공하는 선택방안을 통해 운전자가 설정한 목적지(즉, 선택 주차 공간)를 수신하면(50), 운전자 또는 사용자에게 자율주행 여부를 확인받을 수 있다(52).
만약, 운전자가 주차장 내에서 주차 공간을 선택한 후 자율 주행을 원하지 않을 경우(52의 'NO'), 내비게이션 장치는 주차 공간에 이르기 위한 경로를 탐색할 수 있다(64).
내비게이션 장치는 주차장(건물) 내 화면 전환 모드로 탐색된 경로를 제공할 수 있다(66). 해당 정보를 바탕으로 운전자 또는 사용자가 주행하고 운전자 또는 사용자가 선택한 주차 공간에 차량을 위치시키면(68), 주차가 완료될 수 있다(70).
한편, 운전자가 주차장 내 주차 공간을 선택한 후 자율 주행을 원하는 경우(52의 'YES'), 내비게이션 장치는 운잔자가 선택한 주차 공간까지의 경로를 탐색하고 자율 주행 모드를 유지할 수 있다(54). 차량이 자율 주행을 수행하여(56), 운전자가 선택한 주차공간(목적지)에 도착하면(58), 내비게이션 장치는 빈 주차 공간을 확인하여 운전자 또는 사용자에게 안내할 수 있다(60). 해당 정보를 바탕으로, 운전자 또는 사용자가 선택한 주차 공간에 차량을 위치시키면(62) 주차가 완료될 수 있다(70).
한편, 차량이 진입한 주차장 내에서 빈 주차 공간을 선택하여 이동 중 전방에 차량 진행이 불가능하거나 선택된 주차 공간에 주차가 불가능한 상황의 경우에 내비게이션 장치는 사용자 운전자에게 선택할 수 있는 방안을 제시할 필요가 있다.
예를 들어, 차량 내 내비게이션 장치를 통해 자율 주차 기능을 지원하기 어려운 경우에, 내비게이션 장치는 먼저 자율 주행 차량을 목적지까지 자율 주행으로 이동시킨다. 목적지에서 자율 주차 지원이 불가능하다고 판단되면, 주차장 내 목적지를 설정할 수 있는 선택지를 운전자 또는 사용자에게 제공할 수 있다. 이후, 내비게이션 장치는 사용자 또는 운전자가 입력한 주차장 내 원하는 목적지 선택 및 목적지까지 경로를 탐색할 수 있다. 내비게이션 장치는 목적지까지 자율 주행 여부를 확인하고, 자율 주행으로 목적지까지 도착하면, 빈 주차 공간을 확인하여 주차하도록 안내할 수 있다.
실시예에 따라, 만약 차량 내 내비게이션 장치를 통해 자율 주차 기능을 지원하기 어려운 경우에는, 내비게이션 장치는 주차장 내 목적지까지 주차장 내 정보를 안내할 수 있는 화면을 운전자 또는 사용자에게 제공할 수도 있다.
도3은 자율 주차 시 차량의 제1 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 자율 주차 시 차량의 제1 제어 방법은 자율 주차 기능이 수행된 후(72), 빈 주차 공간을 선택하여 자율 주행으로 이동 중 전방에 차량 진행이 불가능한 상황의 경우 인지를 판단할 수 있다(74).
운전자가 탑승한 상태이면(76의 'YES'), 자율 주차를 종료할 것인지를 사용자에게 확인받을 수 있다(82). 만약 사용자가 차량의 주변 환경을 인지한 후, 자율 주차 기능을 종료한다면(82의 'YES'), 내비게이션 장치는 “자율 주차가 종료되었습니다”와 같은 메시지를 출력하고 운전자 또는 사용자가 차량을 제어할 수 있도록 할 수 있다(84).
반면, 운전자가 탑승한 상태가 아니거나(76의 'NO'), 사용자 또는 운전자가 자율 주차를 종료하기 원하지 않는 경우(82의 'NO'), 자율 주차 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 새로운 경로를 탐색할 수 있다(78).
내비게이션 장치가 새로운 경로를 탐색한 후에는 새로운 경로 정보를 바탕으로 차량이 자율 주차 기능을 재시작할 수 있다(80).
도4는 자율 주차 시 차량의 제2 제어 방법을 설명한다.
도시된 바와 같이, 자율 주차 기능이 시작된 후(86), 내비게이션 장치는 선택된 주차 공간에 차량이 도착하였으나 해당 공간에 주차가 불가능한 상황의 경우를 인지할 수 있다(88).
운전자가 탑승한 상태이면(90의 'YES'), 자율 주차를 종료할 것인지를 사용자에게 확인받을 수 있다(96). 만약 사용자가 차량의 주변 환경을 인지한 후, 자율 주차 기능을 종료한다면(96의 'YES'), 내비게이션 장치는 “자율 주차가 종료되었습니다”와 같은 메시지를 출력하고 운전자 또는 사용자가 차량을 제어할 수 있도록 할 수 있다(98).
반면, 운전자가 탑승한 상태가 아니거나(90의 'NO'), 사용자 또는 운전자가 자율 주차를 종료하기 원하지 않는 경우(96의 'NO'), 내비게이션 장치는 사용자 또는 운전자로부터 원하는 주차 공간을 선택할 수 있도록 주차 공간 정보를 제공할 수 있다(92).
사용자 또는 운전자의 입력에 대응하여 내비게이션 장치가 새로운 경로를 탐색한 후에는 새로운 경로 정보를 바탕으로 차량이 자율 주차 기능을 재시작할 수 있다(94).
도5는 자율 주행 차량의 내비게이션 장치와 텔레매틱스 정보제공서버를 설명한다. 실시예에 따라, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)는 도1 내지 도4에서 설명한 동작이나 제어 방법을 지원할 수 있는 프로세싱 시스템을 포함할 수 있다. 여기서, 프로세싱 시스템은 적어도 하나의 메모리 장치와 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)는 무선통신망(114)을 통해 텔레매틱스 정보제공서버(120)와 연결될 수 있다. 여기서 내비게이션 장치(100)가 텔레매틱스 정보제공서버(120)와 연결되는 경우를 예로 들어 설명하고 있으나, 내비게이션 장치(100)는 주차장 시설물에 포함된 정보 제공 장치와 직접 무선 연결되어 자율 주차에 대한 정보를 수집할 수도 있고, 목적지 정보로의 이동 중 교통량 등의 정보를 제공하는 정보 제공 장치와 무선 통신망을 통해 연결될 수도 있다. 또한, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)는 차량용 통신망(예, CAN통신)을 통해 연결될 수 있는 차량에 탑재된 센서부(116)를 통해 차량의 움직임에 대한 정보, 및 차량 주변의 장애물과 주변 차량에 대한 정보를 수집할 수도 있다.
자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)는 지도 정보 및 주차 공간 정보를 저장하는 저장부(102), 지도 정보에 대응하는 목적지 정보 및 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보에서 제1주차 선택 정보를 수신하기 위한 입력장치(104), 지도 정보 및 주차 공간 정보 상의 이동 과정을 표시하는 출력장치(108), 및 차량의 자율 주행 중 입력장치를 통해 수집된 목적지 정보의 이동 경로와 및 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치의 사용가능여부를 확인할 수 있는 제어부(106)를 포함할 수 있다.
여기서, 저장부(102)는 내비게이션 장치(100)에 내장된 메모리 칩, 착탈이 가능한 메모리 카드의 형태를 가질 수 있다. 입력장치(104)는 버튼 등의 형태일 수 있으며, 출력 장치(108)는 디스플레이 장치 등의 형태일 수 있다. 한편, 입력장치(104)와 출력장치(108)는 터치 디스플레이 장치 등의 하나의 형태로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 사용자 또는 운전자는 터치 디스플레이 장치를 통해 지도 정보, 주차장 정보 등을 제공받을 수 있고, 해당 정보를 선택하거나 텍스트 등을 입력하는 방법을 통해 목적지 정보 및 제1주차 선택 정보를 입력할 수 있다.
한편, 사용자가 선택한 제1주차 선택 정보에 대응하는 제1위치의 사용가능여부에 대응하여, 제어부(106)는 입력장치(104)를 통해 주차 공간 정보에 관한 제2주차 선택 정보를 전달받을 수 있다.
제1위치의 사용가능여부를 인지하기 위해, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치는 무선통신망을 통해 이동 경로에 대한 제1정보 및 제1위치의 사용가능여부에 대응하는 제2정보를 획득하기 위한 통신부(110)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치는 통신부(110)를 통해 교통량을 제공하는 교통 정보 네트워크 서버, 주차장 정보(주차장 정보, 또는 이용가능정보 등)을 제공하는 주차장 내 시설물, 등과 연결될 수 있다. 통신부(110)는 제1정보를 교통 정보를 제공하는 교통 정보 네트워크 서버로부터 수신하고, 제2정보를 교통 정보 네트워크 서버 또는 주차 공간 정보를 제공하는 주차시설로 중 하나로부터 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 도5를 참조하면, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)은 무선통신망(114)을 통해 연결된 텔레매틱스 정보제공서버(120)로부터 제1정보 또는 제2정보를 수신할 수도 있다.
자율 주행 차량의 내비게이션 장치로 전달되는 주차 공간 정보는 사용자의 입력에 대응하여 검색된 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 각각의 주차 공간에 대응하는 위치 정보를 포함할 수 있다. 이 경우, 제어부(106)는 차량이 목적지 정보에 대응하는 위치에 도착한 후, 제1위치에 도달하는 경로 상에 장애물의 유무를 판단하고, 제1위치에 장애물 또는 다른 차량이 위치하는 지 확인하며, 제1위치에 차량을 위치시킬 수 있는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(106)는 센서부(116)를 통해 차량의 주변 정보를 실시간으로 수집하여 차량의 움직임 여부를 결정할 수 있다.
자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100) 내 제어부(106)의 상기 판단 결과에 따라 입력장치(104)는 사용자 또는 운전자가 새로운 주차 선택 정보를 입력할 수 있도록 주차 공간 정보를 제공할 수 있다. 이때, 주차 공간 정보는 주차장 지도 또는 주차장 내 주차 가능 공간에 대한 리스트 등을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 주차 공간 정보는 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 사용가능한 주차 공간의 수 또는 구역 정보 및 상기 구역 정보마다의 사용가능한 주차 공간의 수를 포함할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100) 내 포함된 제어부(106)가 주차장 내 사용가능한 주차 공간의 수가 기 설정된 비율이하로 판단하면, 입력장치(104)가 사용자 또는 운전자가 새로운 주차 선택 정보를 입력할 수 있도록 주차 공간 정보를 다시 제공할 수 있다.
또한, 제어부(106)는 자율 주행 중 기 설정된 사용자 입력 또는 감지된 주행 환경 또는 조건에 따라 자율 주행을 자동으로 종료할 수 있다.
또한, 제어부(106)는 운전자가 탑승하면, 자율 주행을 위한 입력장치(104)를 활성화할 수 있다.
실시예에 따라, 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)와 무선 통신망(114)을 통해 연결될 수 있는 텔레매틱스 정보제공서버(120)는 차량의 상태를 인지하여 차량의 주행을 지원할 수 있을 뿐만 아니라 자율 주차 기능을 포함하는 자율 주행 기능에 필요한 정보를 자율 주행 차량에 공급할 수 있다.
도5를 참조하면, 텔레매틱스 정보제공서버(120)는 도로 정보 및 건물 정보를 저장하는 저장부(122), 도로 정보에 대응하는 교통량 및 이용제한정보를 실시간 갱신하고, 차량의 제1요청에 대응하여 교통량 및 이용제한정보를 제공하는 주행 정보 제공부(124), 건물 정보에 대응하는 주차장 정보를 실시간 갱신하고, 차량의 제2요청에 대응하여 주차장 정보를 제공하는 주차 정보 제공부(128), 및 무선통신망(114)을 통해 제1요청 및 제2요청을 차량으로부터 수신하고, 주행 정보 제공부(124)와 주차 정보 제공부(128)의 출력을 송신하는 송수신부(130)를 포함할 수 있다.
차량에서 텔레매틱스 정보제공서버(120)로 전달되는 제1요청과 제2요청은 서로 구분될 수 있다. 또한, 텔레매틱스 정보제공서버(120)는 차량의 자율 주차를 포함하는 자율 주행을 지원하기 위한 정보를 제공하기 위해 제1요청과 제2요청에 대응하는 주행 정보 제공부(124)와 주차 정보 제공부(128)의 출력을 기 설정된 시간 내에 전달할 수 있다.
한편, 텔레매틱스 정보제공서버(120)는 송수신부(130)를 통해 자율 주행 차량의 상태를 수신하고, 수신된 자율 주행 차량의 상태에 대응하여 주행 정보 제공부(124) 및 주차 정보 제공부(128)의 동작을 제어하는 제어부(126)를 더 포함할 수 있다.
또한, 도5에 도시된 텔레매틱스 정보제공서버(120)는 하나의 네트워크 서버로 구성될 수도 있고, 통신망으로 서로 연결되는 복수의 네트워크 서버로 구성될 수도 있다.
자율 주차를 포함하는 자율 주행 기능을 지원할 수 있는 자율 주행 차량의 내비게이션 장치(100)는 자율 주차에 관련한 인프라 상황에 따라 내비게이션 안내를 제공함으로써 자율 주차 서비스를 위해서 필요한 인프라 구축에 대한 한계 사항을 보완할 수 있다. 자율 주차 기능의 지원을 위한 인프라 구축에 걸림돌이 될 수 있는 문제점들을 내비게이션 장치(100)가 제공하는 선택 옵션, 시나리오 등을 통해 해결할 수 있다. 또한, 내비게이션 장치(100)는 자율 주차 기능을 사용할 수 없는 환경을 판단하여 주차장 내 내비게이션 기능을 제공함으로써 사용자 또는 운전자의 편의성을 향상할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션 장치(100)는 자율 주차 기능을 사용할 수 없는 경우 원하는 주차장 내 목적지까지 자율 주행을 지원하거나, 실내 내비게이션 안내를 자동으로 제공하여 주차 편의성을 향상 시킬 수 있다.
도6은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 제1화면을 설명한다.
도시된 바와 같이, 제1화면은 내비게이션 장치 내 저장된 지도 데이터에서 목적지 정보를 검색할 수 있는 통합검색 메뉴, 주소를 입력하여 매칭되는 목적지를 선택할 수 있는 주소검색 메뉴, 시설물(빌딩 등)의 이름을 입력하여 매칭되는 목적지를 선택할 수 있는 시설검색 메뉴, 운전자 또는 사용자의 이동 목적 등을 통해 목적지를 제안하여 사용자가 선택할 수 있도록 하는 테마검색 메뉴, 운전자 또는 사용자가 최근에 방문한 목적지 정보를 제시하는 최근사용지점 메뉴, 운전자 또는 사용자가 내비게이션 장치 내 특정한 목적 또는 선호에 따라 저장해 놓은 위치를 제시하는 등록지점 메뉴, 이전 지도 상태를 보여주기 위한 이전지도 메뉴, 또는 인터넷 검색을 지원하는 인터넷검색 메뉴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 내비게이션 장치의 제1화면은 실시예에 따라 다르게 설계될 수 있다.
또한, 사용자 또는 운전자가 자주 사용하는 목적지(예, 우리집, 사무실, 등등)은 별도의 메뉴로 설정하여 제1화면에 표시되도록 할 수 있다. 예를 들어, 특별1, 특별2, 특별3, 특별4 등의 메뉴는 사용자 또는 운전자가 설정하여 사용할 수 있다.
도7은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 주행정보 제공화면을 설명한다.
도시된 바와 같이, 사용자 또는 운전자가 출발지(132)에서 목적지(134) 정보를 입력하거나 선택하면 내비게이션 장치는 출발지(132)부터 목적지(134)까지의 지도 상에 예상 경로(예, 이중 점선 표시)를 표시할 수 있다. 사용자 또는 운전자는 내비게이션 장치가 보여주는 예상 경로를 통해 차량의 움직임을 예상할 수 있다.
한편, 도시되지 않았지만, 내비게이션 장치는 예상 경로와 함께 도착 예정 시간, 톨비 정보, 이동에 소요되는 시간 또는 예상 경로의 주변 정보 등을 표시할 수도 있다.
도8은 자율 주행 차량의 내비게이션 장치의 주차정보 제공화면을 설명한다.
도시된 바와 같이, 내비게이션 장치를 통해 목적지 정보를 입력하면, 내비게이션 장치는 목적지 정보에 대응하는 주차장 지도 또는 주차장 정보가 제공되는지를 판단할 수 있고, 사용자 또는 운전자가 주차 위치를 선정할 수 있도록 주차장 지도 또는 주차장 정보를 표시할 수도 있다.
사용자 또는 운전자에게 제공되는 주차 공간 정보는 주차장에 주차 공간이 어떠한 형태로 배치되어 있는지, 또한 각 주차 구역에 위치 또는 식별번호(A1, A2, A3, A4, A5, …, B5, B6, B7, B8, B9, …, Ci, …, Dj, …)는 무엇인지 등의 정보를 포함할 수 있다. 만약 사용자가 주차장 내에서 특정 주차 공간(136, 예 식별번호 'A4')을 선택하면 주차장 내에서 차량(138)의 예상 경로(예, 이중 점선)를 표시할 수도 있다.
이러한 주차정보 제공화면은 출발시에서 운전자 또는 사용자에게 제시될 수도 있고, 차량이 목적지 정보에 대응하는 위치에 이르거나, 목적지 정보에 대응하는 위치로부터 기 설정된 거리 범위 내에 진입하는 때에 운전자 또는 사용자에게 제시될 수도 있다. 실시예에 따라서는, 차량이 주차장에 진입하는 경우에 주차장 시설물로부터 정보를 수신하여 주차정보 제공화면을 표시할 수도 있다.
도9는 자율 주행 차량의 내비게이션 장치에서 주차 선택 정보의 입력을 설명한다. 구체적으로, (a)는 사용자가 선택하는 범위를 점점 좁혀가는 방법으로 주차 구역을 선정하는 방법을 설명하고, (b)는 주차장 시설물에서 제공하는 관리 방법(주차 구역, 식별번호, 위치정보 등)에 따라 주차 구역을 선정하는 방법을 설명한다. (a) 및 (b)는 주차장 정보를 사용자 또는 운전자에게 전달하고, 사용자 또는 운전자로부터 선택된 주차 구역에 대한 정보를 수집하기 위한 방법으로 제시된 것이며, 실시예에 따라 다르게 설계될 수 있다.
예를 들어, (a)를 참조하면, 자율 주차를 위해 운전자가 원하는 주차 구역을 선택하는 경우 주차 구역을 바로 지정할 수도 있지만 이 경우 해당 주차 구역에 다른 차량이 주차되어 있는 경우 운전자 또는 사용자에게 이러한 사실을 통지하고 운전자 또는 사용자가 다시 주차 구역을 변경할 수 있도록 할 수 있다.
한편 (a)에서 도시한 방식이 사용자에게 불편함을 초래할 수도 있다. 이를 보완하기 위해, (b)에서 도시된 바와 같이 특정 주차 구역이 아닌 복수의 주차 구역이 포함되는 주차 영역(예, A, B, C, D, E)을 지정하는 방법이 제공될 수 있다. 이 경우, 내비게이션 장치는 주차 영역 내 출입구와 가까운 주차 구역을 우선하도록 우선 순위를 정할 수 있다.
또한, 내비게이션 장치는 주차장 내 특정 지점을 기준으로 범위를 정하고, 해당 범위 내 빈 주차 공간이 있을 경우 사용자 또는 운전자에게 별도의 알림없이 자율 주차를 수행할 수도 있다.
실시예에 따라서, 내비게이션 장치는 주차장의 구획 별로 자율 주차 구역을 선택하여 해당 범위 내 빈 주자 공간이 있을 경우 사용자 또는 운전자에게 별도의 알림없이 자율 주차를 수행할 수도 있다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
102: 저장부 104: 입력장치
106: 제어부 108: 출력장치
110: 통신부

Claims (25)

  1. 목적지 정보에 대응하는 주차 공간 정보를 제공하는 내비게이션 장치의 인터페이스를 통해 목적지를 설정하는 단계;
    차량이 진입한 주차장이 자율주차기능을 지원하는가를 판단하는 단계;
    상기 주차장이 자율주차기능을 지원하는 경우, 운전자가 지정한 주차 구역에 상기 차량의 자율주차 모드를 활용하여 주차하는 단계; 및
    상기 주차장이 자율주차기능을 지원하지 않는 경우, 상기 운전자가 지정한 주차 구역에 상기 차량의 자율주차 모드를 활용하거나 상기 운전자가 직접 주차하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  2. 제1항에서, 상기 자율주차 모드를 활용하여 주차하는 단계는,
    상기 내비게이션 장치가 자율 주차 준비 구역까지의 경로를 제공하는 단계;
    상기 차량이 상기 자율 주차 준비 구역에 정차하는 단계;
    상기 주차장에서 제공하는 인프라를 통해 해당 주차 공간이 주차 가능한가를 확인하는 단계;
    해당 주차 공간에 주차가 가능하면, 해당 주차 공간에 포함된 주차 구역 중 하나를 선택하는 단계; 및
    상기 차량의 자율 주차 모드를 활용하여 선택된 주차 구역에 주차하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 제어방법.
  3. 제1항에서, 상기 자율주차 모드를 활용하거나 상기 운전자가 직접 주차하는 단계는,
    상기 내비게이션 장치가 상기 주차장 내 목적지 설정을 위한 선택방안을 제시하는 단계;
    상기 선택방안을 통해 주차 구역을 선택하는 단계;
    상기 운전자에게 자율주행 모드의 선택 여부를 확인하는 단계;
    상기 운전자가 자율주행 모드를 선택한 경우, 상기 주차 구역에 상기 자율 주행 모드로 주차하는 단계; 및
    상기 운전자가 자율주행 모드를 선택하지 않는 경우, 상기 주차 구역에 이르는 경로를 제공하여 상기 운전자가 직접 주차하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행이 완료되기 전 상기 운전자가 지정한 주차 구역에 차량을 위치하지 못한다고 판단하면, 상기 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계;
    상기 주차 공간 정보에 관련된 제2주차 선택 정보를 수신하는 단계;
    상기 제2주차 선택 정보에 대응하는 제2위치에 상기 차량을 위치시키는 단계
    를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 각각의 주차 공간에 대응하는 위치 정보를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주차 공간 정보를 다시 제공하는 단계는
    상기 차량이 상기 목적지 정보에 대응하는 위치에 도착한 후, 상기 운전자가 지정한 주차 구역에 도달하는 경로 상에 장애물의 유무를 판단하는 단계;
    상기 운전자가 지정한 주차 구역에 장애물 또는 다른 차량이 위치하는지 확인하는 단계;
    상기 운전자가 지정한 주차 구역에 상기 차량을 위치시킬 수 있는지 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 따라 상기 주차 공간 정보를 제공하는 단계
    를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 주차 공간 정보는 상기 목적지 정보에 대응하는 공간에 제공되는 주차장 내 사용 가능한 주차 공간의 수 또는 구역 정보 및 상기 구역 정보마다의 사용 가능한 주차 공간의 수를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차장 내 상기 사용 가능한 주차 공간의 수가 기설정된 비율 이하일 경우, 상기 주차 공간 정보를 다시 제공하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 중 기 설정된 사용자 입력 또는 감지된 주행 환경 또는 조건에 따라 상기 자율 주행을 자동으로 종료하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    운전자가 탑승하면, 상기 자율 주행을 위한 인터페이스를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 목적지 정보에 대응하는 도로 지도를 제공하는 단계; 및
    상기 주차 공간 정보에 대응하는 주차장 지도를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 목적지 정보에 대응하는 상기 주차 공간 정보가 제공되지 않는 경우, 상기 자율 주행은 상기 목적지에 상기 차량이 도착하면 종료되는, 자율 주행 차량의 제어 방법.
  13. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 청구항 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 자율 주행 차량의 제어 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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