CN113442910B - 用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和自动泊车领域。具体实现方案为：显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。

Description

用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和自主泊车领域，具体涉及用于辅助停车的方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，越来越多的汽车开始借助于计算设备来改进汽车的各种性能，例如借助于车端计算设备来实现车辆的自动驾驶。为了能获得与车辆相关的大量信息，车辆上会安置许多传感器。这些传感器可用用于获取车辆及周围环境的信息。然后将这些传感器数据提供给车端计算设备进行处理。为了更好的实现泊车，这些传感器数据也会用于车辆的停车过程中。然而，在车辆的自主泊车过程中还存在许多需要解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于辅助停车的方法、装置、设备以及可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种于辅助停车的方法。该方法包括显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于辅助停车的装置。该装置包括显示模块，被配置为显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息；指示获取模块，被配置为获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及终点确定模块，被配置为基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的方法200的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例300的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例400的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例500的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例600的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于设置终点的界面700的示意图；

图8示出了根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的装置800的框图；以及

图9示出了能够实施本公开的多个实施例的设备900的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

随着技术的发展，当前自动驾驶领域主要有以下泊车形式。第一种是自动泊车(Auto Parking Assist，APA)。然而自动泊车需要用户坐在车上，并在目标车位附近使用，同时需全程关注刹车、档位、方向盘等，使用局限性较大。第二种是遥控泊车(RemoteParking Assist,RPA)。遥控泊车属于全自动泊车APA的一项拓展功能。然而遥控范围一般只能在目标车位5米范围内。

第三种是自主泊车：自主泊车依赖于高精地图，使用场景限于大型商超等公共车库，地图的采集一般采用激光雷达等高精设备，同时需要大量的人工标注等投入，成本高昂，适用范围有限。

为了解决上述传统方案中的不足，还产生了另外一种泊车方式—记忆泊车。记忆泊车允许用户距离目标车位的更长距离，用户通过一次路线地图的学习，实现车辆自主巡航，自主泊车入库，智能召唤出库。然而，现有的记忆泊车系统还存在一些局限性。例如，记忆泊车限制用户终点必须泊入车位，对于新手司机并不友好。此外，对于没有划线的车位，记忆泊车系统由于策略限制无法学习成功。

为了至少解决上述问题，根据本公开的实施例，提出一种用于辅助停车的改进方案。在该方案中，计算设备显示由车载传感器获取的车辆与述车辆的周围环境的信息。然后计算设备获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示。最后利用所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图。该示例环境100包括车辆101。

车辆101上安装有车载传感器102和计算设备103。车载传感器102用于收集车辆101以及车辆101周围的环境信息。车载传感器102可以包括，但不限于广角相机、环视相机、超声波雷达UPA和超声波雷达APA中。

在车辆101学习停车的过程中，车载传感器102获得的数据会传送到计算设备103。计算设备103处理来自车载传感器102的数据以生成车辆及车辆周围环境的信息。图1中示出了计算设备103位于车辆101内，其仅是示例，计算设备103也可以位于车辆101外部。因此，示例计算设备103包括但不限于车载计算机、个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子产品、小型计算机、大型计算机、包括上述系统或设备中的任意一个的分布式计算环境等。其中服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

计算设备103会将由车载传感器102获得的数据信息在用户界面内呈现给车辆101的用户。该用户界面还呈现有学习停车过程的多种终点设置模式，以方便用户在不同的场景下选择合适的终点设置模式来确定停车的终点104。

该多种终点设置模式包括：设定当前位置为终点、选择目标车位作为终点、手动标识停车框等。在设定当前位置为终点的模式中，以当前的位置来确定终点。在选择目标车位作为终点的模式中，选择通过由车载传感器信息获得的多个车位中的一个车位作为终点。在手动标识停车框的模式中，其由用户在显示界面上将预定大小的停车框拖动到用户想要停车的位置，然后将该位置设置为终点。

在学习过程中设置了终点后，在后来使用学习到的信息来停车时，可以将车辆停放在学习过程中设置的终点处。

通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。

上面结合图1描述了本公开的多个实施例的能够在其中实现的环境100。下面结合图2描述根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的方法200的流程图。图2中的方法200可以由图1中的计算设备103或任意合适的计算设备执行。

在框202处，显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息。如图2所示，计算设备103从车载传感器102获取传感器数据，然后生成车辆和车辆周围环境信息。计算设备103还将获得的车辆和车辆周围环境信息呈现在车载显示设备上。例如，向用户呈现车辆的前视视图和全影监控影像系统的环视视图。

在一些实施例中，车载传感器包括以下中的一个或多个：广角相机、环视相机和超声波雷达。超声波雷达可以包括超声波雷达UPA和/或超声波雷达APA。通过该方式，可以获得更多与车辆和周围环境相关的信息。

在框204处，获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示。例如，计算设备103还会获取用户选择多个终点设置模式中的目标终点设置模式的指示。

在一些实施例中，呈现用于辅助停车的多个终点设置模式。例如呈现前视视图和全影监控影像系统的环视视图的用户界面还包括与多个终点设置模式相对应的多个可选图像元素，例如与设置当前位置为终点、设置自选车位为终点以及一些可供选择的停车位相对应的图像元素。如果确定多个终点设置模式中的一个终点设置模式被选择作为目标终点设置模式，生成与目标终点设置模式有关的指示。通过该方式，可以使用户依据需要选择合适的终点确定方式，提高了用户体验。

在框206处，基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。例如，图1中的计算设备103依据用户选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。

在一些实施例中，如果选择的目标终点设置模式为设定当前位置为终点，计算设备103需要确定车辆是否位于车位上。如果确定所述车辆未位于车位上，则将当前位置确定为终点。通过该方式，可以快速的设定用户想要的位置作为终点。图3示出了选择设定当前位置为终点的模式中车辆不在车位上的示例。

如图3所示，车辆309从起点307开始前进，通过车载传感器获得了车辆周围的停车位301、302、303、304、305和306。当车辆行进到位置308时，用户选择了设定当前位置为终点。由于车辆并不位于任何车位内，此时将该位置308确定为终点。

返回图2接着进行描述确定终点的其它实施例。在设定当前位置为终点的模式中，如果车辆位于车位上，计算设备还需要进一步确定车辆是全部位于车位上，还是部分位于车位上。在车辆全部位于车位上时，将该车位确定为终点。

在一些实施例中，如果确定车辆部分位于车位上，可以将车位向外扩展。在一个示例中，将车位的长宽边界向外等比扩展1/3、1/4或任意合适的预定倍数。在另一个示例中，将车位的长宽边界分别向外扩展不同的比例。在又一个示例中将车位的长和宽向外扩展相同的长度或不同的长度。然后确定车辆是否处于经扩展的所车位内。如果车辆不完全位于车位内，则将车辆当前的位置确定为终点。如果确定车辆处于经扩展的所车位内，计算设备103将车位确定为终点。通过该方式，可以为车辆选择合适的车位作为终点。图4示出了选择设定当前位置为终点的模式中车辆在车位上的示例。

如图4所示，车辆407从起点408行进，然后发现了其周围的停车位401、402、403、404、405和406。用户在确定当前位置为终点前将车辆407移动到了车位402上。在选择设定当前位置为终点的模式时，车辆407部分位于车位402。计算设备103将车位402的长和宽等比例放大预定倍数形成扩展的车位409。由于车辆407位于扩展的车位409内，表明车辆在车位内只是有些倾斜。此时可以将车位402确定为终点。

返回图2接着进行描述确定终点的其它实施例。如果确定目标终点设置模式为选择目标车位作为终点，确定被选择的目标车位是否有效。如果车位无效，可以提示用户重新选择终点。如果确定目标车位有效，则将目标车位确定为终点。通过该方式，可以直接选取目标车位作为终点，使得用户体验更好。

下表1示出了用于进行车位是否有效的判定的示例，其主要通过ODD(OperationalDesign Domain，设计运行域)算法来进行判别。

表1 终点有效性判断表

对于选择目标车位作为终点的模式，图5描述了这种示例，其中图5示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例500的示意图。

在图5中，车辆507从起点508移动，通过车载传感器确定了车位501、502、503、504、505和506。这些车位呈现在用户界面上，在用户选择了车位502时，计算设备确定车位502是否有效，如果有效，则将其设置为终点，如果无效，则提示用户再选择其他车位。

下面返回图2接着进行描述，如果确定目标终点设置模式为手动标识停车框，用户可以在界面上拖动停车框至目标位置，然后计算设备确定与停车框相对应的停车区域是否有效。其确定停车区域是否有效的方式可以参考表1。如果确定停车区域有效，则将手动标识的停车框对应的位置确定为终点。通过该方式，可以实现在没有车位的位置设置合适的停车位置。图6描述了这种示例，其中图6示出了根据本公开的一些实施例的设置终点的示例600的示意图。

如图6所示，车辆601从起点602移动，移动到当前位置时，如果用户在显示界面上选择了手动标识停车框，则用户可以选择预定大小的停车框放置在显示界面上，并在显示界面上拖动，例如横向停车框或竖向停车框。备选地或附加地，时用户可以调整停车框，例如以预定的角度旋转停车框，诸如1度或2度等。此时，在此模式中界面上还可以呈现确认按钮，在用户调整完毕选择确认按钮后，将设置的停车框确定为终点。例如，用户设置好了停车框603，则将停车框603设置为终点。

通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。

上面结合图2-图6描述了根据本公开的一些实施例的用于辅助停车的方法。下面结合图7描述根据本公开的一些实施例的用于设置终点的界面700的示意图。

如图7所示，界面700包括菜单栏701，菜单栏701内包括显示元素702，其用于设置当前位置为起点；显示元素703，其用于设置当前位置为终点；和显示元素704，其用于设置自选车位为终点。点击显示元素703可以选择设置当前位置为终点的终点设置模式，点击显示元素704可以选择用户手动标识停车框为终点的终点设置模式。界面700还包括全景式监控影像系统环视图709和前视视图710。全景式监控影像系统环视图709中包括车辆的图像707以及车位708及其他车位。在用户选择环视图中的车位时，表明其选择了选择目标车位作为终点的终点设置模式。环视图709中还包括用于进行文字提示的显示元素705和图标706。图标706可显示不同的内容。在进行学习时，如果保存路线，可以显示路线保存的圆圈进度条；如果任务正在进行，可以显示为转圈。如果保存完成或失败，可以呈现其他的图形以提醒用户。

通过该方法，使得用户可以设置任意位置为终点，提升了记忆泊车的场景适应性，改进了用户体验。

图8示出了根据本公开实施例的用于辅助停车的装置800的示意性框图。如图8所示，装置800包括显示模块802，被配置为显示由车载传感器获取的车辆与车辆的周围环境的信息。装置800还包括指示获取模块804，被配置为获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示。装置800还包括终点确定模块806，被配置为基于所选择的目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点。

在一些实施例中，其中指示获取模块804包括：呈现模块，被配置为呈现用于辅助停车的多个终点设置模式；以及指示生成模块，被配置为如果确定多个终点设置模式中的一个终点设置模式被选择作为目标终点设置模式，生成与目标终点设置模式有关的指示。

在一些实施例中，其中终点确定模块806包括：设定当前位置模块，被配置为如果确定目标终点设置模式为设定当前位置为终点，确定车辆是否位于车位上；当前位置确定模块，被配置为如果确定车辆未位于车位上，则将当前位置确定为终点。

在一些实施例中，其中终点确定模块806还包括：扩展模块，被配置为如果确定车辆部分位于车位上，将车位向外扩展；扩展车位判别模块，被配置为如果确定车辆处于经扩展的所车位内，将车位确定为终点。

在一些实施例中，其中终点确定模块806包括：车位有效性确定模块，被配置为如果确定目标终点设置模式为选择目标车位作为终点，确定被选择的目标车位是否有效；以及车位有效确定模块，被配置为如果确定目标车位有效，则将目标车位确定为终点。

在一些实施例中，其中终点确定模块806包括：停车框确定模块，被配置为如果确定目标终点设置模式为手动标识停车框，确定与停车框相对应的停车区域是否有效；以及停车区域有效模块，被配置为如果确定停车区域有效，则将手动标识的停车框对应的位置确定为终点。

在一些实施例中，其中车载传感器包括以下中的一项或多项：广角相机、环视相机和超声波雷达。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。该示例电子设备900可用于实现图1中的计算设备103。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，车载计算机、膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种用于辅助停车的方法，包括：

显示由车载传感器获取的车辆与所述车辆的周围环境的信息；

获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及

基于所选择的所述目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点；

其中确定所述终点包括：

如果确定所述目标终点设置模式为设定当前位置为终点，确定所述车辆是否位于车位上；

如果确定所述车辆部分位于所述车位上，将所述车位向外扩展；

如果确定所述车辆处于经扩展的所车位内，将所述车位确定为所述终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述指示包括：

呈现用于辅助停车的多个终点设置模式；以及

如果确定所述多个终点设置模式中的一个终点设置模式被选择作为所述目标终点设置模式，生成与所述目标终点设置模式有关的指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点还包括：

如果确定所述车辆未位于所述车位上，则将所述当前位置确定为所述终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点包括：

如果确定所述目标终点设置模式为选择目标车位作为终点，确定被选择的所述目标车位是否有效；以及

如果确定所述目标车位有效，则将所述目标车位确定为所述终点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述终点包括：

如果确定所述目标终点设置模式为手动标识停车框，确定与所述停车框相对应的停车区域是否有效；以及

如果确定所述停车区域有效，则将手动标识的停车框对应的位置确定为终点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述车载传感器包括以下中的一项或多项：广角相机、环视相机和超声波雷达。

7.一种用于辅助停车的装置，包括：

显示模块，被配置为显示由车载传感器获取的车辆与所述车辆的周围环境的信息；

指示获取模块，被配置为获取与从多个终点设置模式中选择的目标终点设置模式有关的指示；以及

终点确定模块，被配置为基于所选择的所述目标终点设置模式，从周围环境中确定用于停车的终点；

其中终点确定模块包括：

设定当前位置模块，被配置为如果确定所述目标终点设置模式为设定当前位置为终点，确定所述车辆是否位于车位上；

扩展模块，被配置为如果确定所述车辆部分位于所述车位上，将所述车位向外扩展；

扩展车位判别模块，被配置为如果确定所述车辆处于经扩展的所车位内，将所述车位确定为所述终点。

8.根据权利要求7所述的装置，其中指示获取模块包括：

呈现模块，被配置为呈现用于辅助停车的多个终点设置模式；以及

指示生成模块，被配置为如果确定所述多个终点设置模式中的一个终点设置模式被选择作为所述目标终点设置模式，生成与所述目标终点设置模式有关的指示。

9.根据权利要求7所述的装置，其中终点确定模块还包括：

当前位置确定模块，被配置为如果确定所述车辆未位于所述车位上，则将所述当前位置确定为所述终点。

10.根据权利要求7所述的装置，其中终点确定模块包括：

车位有效性确定模块，被配置为如果确定所述目标终点设置模式为选择目标车位作为终点，确定被选择的所述目标车位是否有效；以及

车位有效确定模块，被配置为如果确定所述目标车位有效，则将所述目标车位确定为所述终点。

11.根据权利要求7所述的装置，其中终点确定模块包括：

停车框确定模块，被配置为如果确定所述目标终点设置模式为手动标识停车框，确定与所述停车框相对应的停车区域是否有效；以及

停车区域有效模块，被配置为如果确定所述停车区域有效，则将手动标识的停车框对应的位置确定为终点。

12.根据权利要求7所述的装置，其中所述车载传感器包括以下中的一项或多项：广角相机、环视相机和超声波雷达。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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