KR20160066776A - 차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 자율주차를 지원하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 운전자가 하차한 지점으로부터 운전자가 스마트폰을 통해 지정한 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량의 자율주행제어 및 자율주차제어를 수행한다. 따라서 차량의 현재 위치가 지정된 주차위치의 자율주차제어영역에 포함되지 않더라도 차량의 자율주차를 제어함으로써, 운전자의 하차 위치와 관계없이 운전자가 지정한 주차위치로의 차량의 자율주차가 수행될 수 있도록 하는 차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법을 제공한다.

Description

차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR SUPPORTING AUTONOMOUS PARKING OF VEHICLE}
본 발명은 지정된 주차위치에 차량의 자율주차를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 차량의 현재 위치에서 차량의 자율주차 제어를 위한 자율주차제어영역으로 진입하는 차량의 주행을 제어하는 차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주차 제어 시스템은 주차공간의 협소함과 운전자의 운전 미숙 등으로 인한 주차의 어려움을 해소하기 위하여, 주차공간의 주변에 정차된 차량의 주차를 위한 이동궤적을 설정하고 설정된 이동궤적에 따라 차량의 이동을 제어하여 운전자의 조작없이 차량의 주차가 가능하도록 하는 시스템이다.
종래의 자율주차 제어 시스템에 관한 기술로는 US 2014/0244095 A1(발명의명칭: APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING PARKING, 이하, "종래기술 1"이라 함) 등이 존재한다.
종래기술 1은 주차 모드가 작동하면 사용자 선택 영역을 목표 주차 영역으로 인식하고 결정하는 컨트롤러를 포함하는 주차 안내 장치 및 방법을 제공한다.
종래기술 1의 컨트롤러는 결정된 목표 주차 영역에 기초하여 주차 시작 지점을 계산하고 주차 시작 지점으로부터 주차 궤적을 계산한다. 컨트롤러는 선택된 주차 시작 지점과 차량의 위치에 기초하여 차량을 주차 시작 지점으로 유도하고 주차 시작 지점으로부터 목표 주차 영역으로의 주차 안내를 위한 작동 안내 정보를 생성한다. 또한, 컨트롤러는 차량이 주차 모드로 작동하면 생성된 정보를 포함하는 안내 화면을 설정한다.
그러나 종래기술 1은 자율주차를 위한 주차 궤적 형성에 관련된 내용만 포함하고 있어, 운전자가 차량에서 내리는 곳과 주차공간이 일정한 거리 이상 떨어져 있는 경우에 차량이 지정된 주차공간의 자율주차제어영역까지 이동하는 탐색주행 방식은 개시하고 있지 않다.
따라서 운전자가 지정된 주차공간으로부터 일정한 거리 이상 떨어진 지점에서 차량에서 내리더라도 차량의 자율주차를 지원할 수 있도록 하는 자율주차 제어 알고리즘이 요구된다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량의 자율주차를 하고자 하는 운전자가 내리는 지점과 자율주차를 위한 자율주차제어영역까지의 거리가 일정 거리 이상인 경우, 차량의 현재 위치로부터 자율주차제어영역까지 차량의 자율주행을 제어하는 차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따르면, 사용자의 휴대용단말로부터 주차위치를 포함한 주차명령을 수신하면 상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 주차공간확인부; 상기 주차위치에 장애물이 존재하지 않으면 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 주행경로생성부; 및 상기 생성된 주행경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 포함하는 차량의 자율주차 지원 시스템을 제공한다.
상기 주행경로생성부는, 상기 차량의 현재 위치와 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리가 기설정된 거리 이상이면 상기 주행경로를 생성하며, 상기 주차위치의 자율주차제어영역에서 자율주차 제어를 시작하는 지점을 설정하고 현재 위치로부터 상기 설정된 지점까지의 주행경로를 생성한다.
상기 주행경로생성부는, 상기 주행제어부가 상기 생성된 주행경로에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 동안 상기 주행경로 내에 장애물이 감지되면 감지된 장애물을 회피할 수 있도록 상기 생성된 주행경로를 조정한다.
상기 주차공간확인부는, 상기 차량에 장착된 센서 또는 상기 차량 주변의 인프라를 통해 수신한 정보에 기초하여 상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 주차위치에 장애물이 존재하면 상기 사용자의 휴대용단말로 주차불가능 메시지를 전송한다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 사용자의 휴대용단말로부터 주차위치를 포함한 주차명령을 수신하는 단계; 상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 상기 주차위치에 장애물이 존재하지 않으면 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 주행경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 자율주차 지원 방법을 제공한다.
상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 단계는, 상기 차량의 현재 위치와 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리가 기설정된 거리 이상이면 상기 주행경로를 생성하는 단계; 및 상기 거리가 기설정된 거리보다 작으면 현재 위치에서 상기 차량의 자율주차 제어를 시작하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 자율주차 제어 로직에 의해 주차가 되는 차량이 자율주차제어영역으로부터 일정 거리 이상 떨어진 곳에서 자율주차 제어 로직을 실행하더라도 자율주차제어영역까지 자율주행이 수행될 수 있도록 함으로써, 운전자의 하차 위치에 관계없이 차량의 자율주차가 가능하도록 하는 차량의 자율주차 지원 시스템 및 방법을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 시스템의 구조를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 시스템이 차량의 자율주차제어영역까지 자율주행을 수행하는 실시예를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 시스템의 구조를 나타낸 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 시스템(100)은 통신부(101), 주차공간확인부(102), 주행경로생성부(103) 및 주행제어부(104)를 포함한다.
차량의 자율주차 지원 시스템(100)의 통신부(101)는 차량의 운전자가 스마트폰(110)으로 주차위치를 지정하고 자율주차명령을 전송하면, 주차위치를 포함하는 자율주차명령을 수신한다. 그리고 수신된 자율주차명령을 주차공간확인부(102)로 전달한다.
주차공간확인부(102)는 통신부(101)로부터 자율주차명령을 전달받으면 차량에 장착된 레이저 스캐너와 같은 차량센서(130)를 통해 자율주차명령에 포함된 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인한다.
이때, 통신부(101)는 자율주차명령을 수신하면 주차위치 주변에 설치된 시설과 통신하며 해당 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부에 관한 정보를 수신한다. 그리고 수신된 정보를 주차공간확인부(102)로 전달함으로써 주차공간확인부(102)가 차량센서(130)뿐만 아니라 주차위치 주변의 인프라로부터 수신한 정보를 이용하여 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인할 수 있도록 한다.
따라서 차량의 현재 위치가 차량센서(130)로 주차위치에 존재하는 장애물을 감지할 수 없는 위치더라도 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부에 관한 정보를 획득할 수 있다.
주차공간확인부(102)는 자율주차명령에 포함된 주차위치에 장애물이 존재하는 것이 확인되면 자율주차명령을 전송한 스마트폰(110)으로 해당 주차위치에 주차를 할 수 없다는 메시지를 전송한다. 그리고 스마트폰(110)을 사용하는 운전자에게 다른 주차위치 지정을 요청할 수도 있으며, 차량센서(130)를 통해 주차가 가능하다고 감지된 다른 주차위치를 운전자에게 추천할 수도 있다.
주차공간확인부(102)는 운전자의 스마트폰(110)으로부터 수신된 주차위치에 장애물이 존재하지 않는 것으로 확인되면 주행경로생성부(103)로 자율주차명령을 전달한다.
주행경로생성부(103)는 주차공간확인부(102)로부터 자율주차명령을 전달받으면 자율주차명령에 포함된 주차위치를 확인하고, 자율주차제어 로직을 실행할 것인지 자율주차탐색 로직을 실행할 것인지 여부를 결정한다.
구체적으로, 주행경로생성부(103)는 주차위치에 자율주차를 할 수 있도록 자율주차제어 로직을 실행할 수 있는 자율주차제어영역을 확인하고 자율주차제어영역을 차량의 현재 위치와 비교한다.
차량의 현재 위치가 주차위치의 자율주차제어영역 이내이거나 자율주차제어영역으로부터의 거리가 일정 거리 이내(예컨대, 1m)이면 현재 위치에서 차량의 자율주차제어 로직을 실행한다. 따라서 운전자의 스마트폰(110)으로부터 수신한 주차위치로의 자율주차가 수행될 수 있도록 한다.
이때 차량의 현재 위치가 주차위치의 자율주차제어영역으로부터 일정 거리 이상 떨어져 있으면, 차량의 현재 위치로부터 주차위치의 자율주차제어영역으로 차량을 이동시키기 위한 주행경로를 생성한다.
즉, 차량의 현재 위치에서 자율주차제어 로직을 실행할 수 없는 경우에는 자율주차제어영역까지의 자율주행제어를 통해 운전자의 별도 조작없이 차량의 자율주차가 수행될 수 있도록 주차위치의 자율주차제어영역으로 이동하는 주행경로를 생성한다.
주행경로생성부(103)는 주차위치의 자율주차제어영역에서 자율주차제어 시작 지점을 설정하고, GPS(140) 정보와 맵DB(150)에 저장된 정보에 기초하여 차량의 현재 위치로부터 설정된 자율주차제어 시작 지점까지의 주행경로를 생성한다.
주행경로생성부(103)는 주차위치를 포함하는 자율주차명령과 생성된 주행경로를 주행제어부(104)로 전달한다.
주행제어부(104)는 주행경로생성부(103)로부터 전달받은 주행경로에 따라 차량의 자율주행을 제어한다.
즉, 주행경로생성부(103)로부터 자율주차제어 로직을 전달받은 경우에는 차량의 자율주차를 위한 이동궤적에 따라 차량의 움직임을 제어하며, 자율주차탐색 로직을 전달받은 경우에는 주행경로에 따라 차량이 이동할 수 있도록 차량의 주행을 제어한다.
주행제어부(104)가 주행경로생성부(103)로부터 전달받은 주행경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 동안 주행경로생성부(103)는 차량에 장착된 차량센서(130)로부터 주행경로에서 감지되는 장애물에 관한 정보를 수신한다. 그리고 주행경로에 장애물이 존재하는 것이 확인되면 장애물을 회피할 수 있도록 주행경로를 변경하고 변경된 주행경로를 주행제어부(104)로 전달한다.
이때 장애물을 회피하여 주차위치의 자율주차제어영역으로 도달할 수 있는 주행경로가 존재하지 않는 경우에는 운전자에게 자율주차제어영역까지 자율주행을 수행할 수 없다는 내용의 메시지를 전송한다.
또한, 차량이 자율주차제어영역에 도착하였으나 운전자가 차량에서 하차한 지점에서는 감지할 수 없는 장애물이 주차위치에 존재하는 것이 확인되면, 운전자에게 해당 주차위치에 주차할 수 없다는 메시지를 전송하거나 주변의 다른 위치를 추천하는 메시지를 전송한다.
주차위치의 자율주차제어영역에 도달하면 주행경로생성부(103)는 주차위치로의 자율주차를 수행하기 위한 자율주차제어 로직을 실행하고 주행제어부(104)는 자율주차제어 로직에 의한 이동궤적에 따라 차량의 자율주차를 제어한다.
따라서 본 발명에 따르면 운전자의 하차 위치와 관계없이 차량이 스스로 주차위치까지의 자율주행 여부를 결정하고 자율주차제어영역까지의 자율주행 및 자율주차를 수행함으로써, 운전자에게 보다 편리한 자율주차 지원 시스템 및 방법을 제공한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 시스템에 의하여 차량의 자율주차가 수행되는 실시예를 나타낸 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 운전자가 주차위치로부터 떨어진 지점(①)에서 하차를 하고 스마트폰을 통해 차량의 자율주차명령을 전송하면, 차량의 자율주차 지원 시스템은 차량의 현재 위치(①)로부터 자율주차제어영역까지의 거리를 계산하고 계산된 거리에 따라 차량의 제어방식을 결정한다.
도 2에서는 운전자가 차량에서 하차한 위치(①)가 주차위치의 자율주차제어영역으로부터 떨어져 있으므로 차량의 자율주차 지원 시스템은 주차위치의 자율주차제어영역에서 자율주차제어 시작 지점(④)을 설정하고, 설정된 자율주차제어 시작 지점(④)에 도달하기 위한 주행경로를 생성한다. 그리고 생성된 주행경로에 따라 차량의 자율주행을 제어한다.
즉, 차량의 현재 위치(①)에서 ②지점까지 후진을 하고 ③지점을 지나서 자율주차제어 시작 지점(④)에 도달할 수 있도록 차량의 주행을 제어한다. 그리고 자율주차제어 시작 지점(④)에 도달하면 자율주차제어 로직에 따라 차량이 운전자가 스마트폰을 통해 지정한 주차위치에 주차가 될 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주차 지원 방법의 과정을 나타낸 것이다.
차량의 자율주차 지원 시스템은 운전자가 차량으로부터 하차를 하고 운전자의 스마트폰을 통해 전송하는 주차위치를 포함하는 주차명령을 수신한다(S300).
운전자의 스마트폰으로부터 주차명령을 수신하면 주차명령에 포함된 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인한다(S310). 이때 차량에 장착된 센서 또는 주차위치 주변에 설치된 시설에 의해 감지된 정보를 이용하여 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인한다.
주차위치에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면(S310) 해당 주차위치에는 주차를 할 수 없음을 알리는 메시지를 운전자의 스마트폰으로 전송한다(S320). 이때 운전자에게 다른 주차위치를 지정할 것을 요청하거나 운전자가 지정한 주차위치 주변의 다른 주차위치를 추천할 수 있다.
주차위치에 장애물이 존재하지 않는 것으로 확인되면(S310) 차량의 자율주차 지원 시스템은 차량의 현재 위치로부터 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리를 계산한다(S330). 이때 GPS 정보와 주변 맵 정보를 이용하여 거리를 계산할 수 있다.
계산된 거리가 기설정된 거리 이내이면(S340) 현재 위치에서 차량의 자율주차제어를 수행할 수 있으므로 바로 차량의 자율주차제어를 시작한다(S380).
그러나 계산된 거리가 기설정된 거리 이상이면(S340) 현재 위치에서 차량의 자율주차제어 로직을 바로 실행할 수 없으므로, 차량의 현재 위치로부터 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성한다(S350). 그리고 생성된 주행경로에 따라 차량의 자율주행을 제어한다(S360).
이때 생성된 주행경로에 따라 차량의 자율주행을 제어하는 동안 주행경로에 존재하는 장애물이 감지되면 감지된 장애물을 회피할 수 있도록 주행경로를 변경하며 장애물을 회피할 수 없는 경우에는 운전자의 스마트폰으로 알림메시지를 전송한다.
차량의 자율주행제어를 통해 차량이 주차위치의 자율주차제어영역에 진입하면(S370), 자율주행제어를 종료하고 차량의 자율주차제어를 시작한다(S380).
그러므로 본 발명에 따르면, 차량의 정차 위치와 관계없이 운전자가 지정한 주차위치로의 자율주행 및 자율주차가 수행될 수 있도록 함으로써 운전자가 보다 편리한 자율주차 서비스를 제공받을 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량의 자율주차 지원 시스템

Claims (10)

  1. 사용자의 휴대용단말로부터 주차위치를 포함한 주차명령을 수신하면 상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 주차공간확인부;
    상기 주차위치에 장애물이 존재하지 않으면 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 주행경로생성부; 및
    상기 생성된 주행경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 주행제어부
    를 포함하는 차량의 자율주차 지원 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행경로생성부는
    상기 주차위치의 자율주차제어영역에서 자율주차 제어를 시작하는 지점을 설정하고 현재 위치로부터 상기 설정된 지점까지의 주행경로를 생성하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행경로생성부는
    상기 주행제어부가 상기 생성된 주행경로에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 동안, 상기 주행경로 내에 장애물이 감지되면 감지된 장애물을 회피할 수 있도록 상기 생성된 주행경로를 조정하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주행경로생성부는
    상기 차량의 현재 위치와 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리가 기설정된 거리 이상이면 상기 주행경로를 생성하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 주차공간확인부는
    상기 차량에 장착된 센서 또는 상기 차량 주변의 인프라를 통해 수신한 정보에 기초하여 상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 주차공간확인부는
    상기 주차위치에 장애물이 존재하면 상기 사용자의 휴대용단말로 주차불가능 메시지를 전송하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 시스템.
  7. 사용자의 휴대용단말로부터 주차위치를 포함한 주차명령을 수신하는 단계;
    상기 주차위치에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 단계;
    상기 주차위치에 장애물이 존재하지 않으면 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 주행경로에 따라 차량의 주행을 제어하는 단계
    를 포함하는 차량의 자율주차 지원 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 주행경로를 생성하는 단계는
    상기 차량의 현재 위치와 상기 주차위치의 자율주차제어영역까지의 거리가 기설정된 거리 이상이면 상기 주행경로를 생성하는 단계; 및
    상기 거리가 기설정된 거리보다 작으면 현재 위치에서 상기 차량의 자율주차 제어를 시작하는 단계를 포함하는 것
    인 차량의 자율주차 지원 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 생성된 주행경로에 따른 주행중 상기 주행경로 상에 장애물이 감지되면 감지된 장애물을 회피할 수 있도록 상기 생성된 주행경로를 변경하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 자율주차 지원 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 차량이 상기 주차위치의 자율주차제어영역에 진입하면 상기 차량의 자율주차 제어를 시작하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 자율주차 지원 방법.
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