CN114630774A - 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置 - Google Patents

车辆远程控制方法及车辆远程控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114630774A
CN114630774A CN201980100163.8A CN201980100163A CN114630774A CN 114630774 A CN114630774 A CN 114630774A CN 201980100163 A CN201980100163 A CN 201980100163A CN 114630774 A CN114630774 A CN 114630774A
Authority
CN
China
Prior art keywords
operator
vehicle
remote
gesture
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980100163.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114630774B (zh
Inventor
铃木康启
小林隼也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN114630774A publication Critical patent/CN114630774A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114630774B publication Critical patent/CN114630774B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/038—Indexing scheme relating to G06F3/038
    • G06F2203/0381—Multimodal input, i.e. interface arrangements enabling the user to issue commands by simultaneous use of input devices of different nature, e.g. voice plus gesture on digitizer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

在通过远程操作器(21)远程操作具备自主行驶控制功能的本车辆(V)时，获取表示通过远程操作器(21)的触摸面板(211)检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息(Dx、Dy)，检测在远程操作器(21)产生的物理变化的变化量，获取表示变化量的时间性变动的操作器变动信息(S)。接着，比较检测坐标信息(Dx、Dy)的频率特性和操作器变动信息(S)的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆(V)执行自主行驶控制。

Description

车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
技术领域
本发明涉及一种通过远程操作使具备自主行驶控制功能的车辆自主行驶的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。
背景技术
已知一种车辆的远程控制方法，该方法判定输入到车辆的远程控制装置的触摸面板的手势是否与预先确定的手势一致，在一致的情况下，使车辆执行分配给该手势的规定功能(参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利公开第2016/0170494号
在上述现有技术中，不能判定输入到触摸面板的手势是否是由操作者实际输入的手势。
发明内容
本发明要解决的课题是提供一种能够判定是否由操作者输入手势的车辆远程控制方法及车辆远程控制装置。
本发明在通过远程操作器远程操作具有自主行驶控制功能的车辆时，获取表示通过远程操作器的触摸面板检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息，检测在远程操作器产生的物理变化的变化量，并且获取表示该变化量的时间性变动的操作器变动信息。然后，比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，在存在相关性的情况下，使车辆执行自主行驶控制。
发明效果
根据本发明，在检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，能够判断为在远程操作器产生的物理变化是由于对触摸面板输入手势而产生的。因此，能够判定输入的手势是否是由操作者输入的手势。
附图说明
图1是表示应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的块图。
图2是表示在图1的远程停车系统中执行的后退远程停车的一例的平面图。
图3是表示检测图1的子机相对于本车辆的相对位置的状态的说明图。
图4是表示图1的远程操作器的结构的块图。
图5是表示在图4的触摸面板显示手势的输入导向的状态的说明图。
图6A是表示由图4的触摸面板检测出的X轴方向的触摸操作的检测值和根据检测值求出的检测坐标信息的曲线图。
图6B是表示由图4的触摸面板检测出的Y轴方向的触摸操作的检测值和根据检测值求出的检测坐标信息的曲线图。
图7A是表示由图4的传感器检测出的远程操作器的复合姿态变化量的曲线图。
图7B是表示从图7A所示的复合姿态变化量中提取的、通过手势的输入而在远程操作器产生的姿态变化量的曲线图。
图8是图6A和图6B所示的检测坐标信息与通过输入图7B所示的手势而在远程操作器产生的姿态变化量的比较图。
图9是表示在图1的远程停车系统中执行的控制顺序的一例的流程图。
图10是表示图9的远程操作的顺序的流程图。
图11是表示第二实施方式的远程操作的顺序的流程图。
图12是表示第三实施方式的远程操作的顺序的流程图。
图13是表示在远程操作器的触摸面板显示引导信息的状态的说明图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统1的块图。在本说明书中，“自主行驶控制”是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆行驶。“自主停车控制”是自主行驶控制的一种，是指不依赖于驾驶员的驾驶操作而通过车载的行驶控制装置的自动控制来使车辆停车(入库或出库)。另外，“停车”是指将车辆持续停止在停车位，但在称为“行驶路径”的情况下，不仅包括向停车位入车库时的停车路径，还包括从停车位的出车库路径。在该意义上，“停车时的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置”包括向停车位入车库时的车辆的行驶控制、和从停车位出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将入车库也称为入库，将出车库也称为出库。在以下的实施方式中，列举将本发明的远程控制方法以及远程控制装置应用于通过自主行驶控制使被远程控制的车辆停车的远程停车系统的一例，来说明本发明的具体例。本实施方式的远程停车系统1通过辅助模式进行自主行驶控制，在该辅助模式下，驾驶员等操作者能够乘入车辆并进行该操作者的介入操作。之后，操作者从车辆下车，从车辆的外部通过使用了远程操作器的远程控制模式进行自主行驶控制。
本实施方式的远程停车系统1是在进行向停车位的入车库或从停车位的出车库的情况下，通过自主行驶控制进行入车库或出车库的系统。更具体而言，在入车库的中途驾驶员下车，一边确认安全一边通过远程操作器向车辆持续发送执行指令信号，由此车辆继续进行自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过中止远程操作器发送执行指令信号来停止自主停车控制。以下，将驾驶员等操作者乘车并能够进行该操作者的介入操作的自主行驶控制模式称为辅助模式，将操作者下车并进行并用了远程操作的入车库或出车库的自主行驶控制模式称为远程控制模式。
例如，在宽度窄的车库或在两旁停放有其他车辆的停车场等，侧门没有充分打开的富余的宽度窄的停车位中，驾驶员的上下车变得困难。为了在这样的情况下也可停车，能够利用并用了远程操作的远程控制模式。在以远程控制模式进行入车库的情况下，若启动远程控制模式，运算向所选择的停车位的入库路径并开始了自主停车控制，则驾驶员持有远程操作器而下车。下车后的驾驶员通过远程操作器持续向车辆发送执行指令信号，由此完成入车库。
另外，在从该停车位进行出车库的情况下，驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而启动远程出库模式，运算向所选择的出车库位置的出库路径并开始了自主出库控制，则驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令，由此完成出车库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具有并用了这种远程操作的远程控制模式的系统。另外，作为自主停车控制的一例，例示了图2所示的后退自主停车控制，但也可以将本发明应用于出车库、纵列自主停车等其他自主停车。
本实施方式的远程停车系统1具备：目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、停车路径生成部14、物体减速运算部15、路径追随控制部16、目标车速生成部17、转向角控制部18、车速控制部19、主机20、远程操作器21以及子机22。目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、停车路径生成部14、物体减速运算部15、路径追随控制部16、目标车速生成部17、转向角控制部18、车速控制部19以及主机20搭载于车辆。远程操作器21和子机22由诸如驾驶员等操作者持有。以下，说明各结构。
目标停车位设定器11在远程控制模式下搜索存在于本车辆周边的停车位，使操作者从可停车的停车位中选择期望的停车位。另外，目标停车位设定器11将所选择的停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度/经度等)输出给停车路径生成部14。
为了发挥上述功能，目标停车位设定器11具备：输入开关、多个摄像机、停车位检测部以及触摸面板型显示器(均未图示)。输入开关择一地选择远程控制模式和辅助模式。多个摄像机拍摄车辆的周围。另外，目标停车位设定器11的摄像机也可以兼用作后述的物体检测器13的摄像机。停车位检测部是安装有从由多个摄像机拍摄的图像数据中检测可停车的停车位的软件程序的计算机。触摸面板型显示器用于所检测出的停车位的显示和停车位的选择。
目标停车位设定器11在驾驶员等操作者通过输入开关选择远程控制模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，并分析图像数据来检测可停车的停车位。另外，目标停车位设定器11在触摸面板型显示器上显示包含可停车的停车位的图像，督促操作者选择想要使车辆停车的停车位。当操作者从所显示的停车位中选择了期望的停车位时，目标停车位设定器11将该停车位的位置信息输出给停车路径生成部14。另外，在搜索可停车的停车位的情况下，在导航装置的地图信息中包含具有详细的位置信息的停车场信息时，也可以使用该停车场信息。
车辆位置检测器12由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等构成。GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息。车辆位置检测器12基于由GPS单元获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测本车辆的当前位置。由车辆位置检测器12检测出的本车辆的位置信息以规定时间间隔被输出给停车路径生成部14和路径追随控制部16。
物体检测器13是搜索在本车辆的周边是否存在障碍物等物体的装置，具备：摄像机、雷达(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等)或者声纳等、或者将它们组合的装置。这些摄像机、雷达或声纳或它们的组合安装于本车辆周围的外板部。作为物体检测器13的安装位置，没有特别限定，例如可以安装在前保险杠的中央及两侧、后保险杠的中央及两侧、左右的中柱下部的门槛外部等所有部位或它们的一部分部位。
另外，物体检测器13具备安装有用于确定由摄像机或雷达等检测出的物体的位置的软件程序的计算机。该计算机将所确定的物体信息(物标信息)及其位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度/经度等)输出给停车路径生成部14和物体减速运算部15。在自主停车控制开始之前，这些物体信息和位置信息被用于停车路径生成部14的停车路径生成。另外，物体信息以及位置信息在自主停车控制中，在检测出意外的障碍物等物体的情况下，利用于通过物体减速运算部15使本车辆减速或停车的控制。
停车路径生成部14运算从本车辆的当前位置朝向目标停车位置的停车路径(在远程控制模式的情况下是指入库路径，以下相同)，且不与物体碰撞或干涉的停车路径。在停车路径的运算中使用：预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)；来自目标停车位设定器11的目标停车位置(在远程控制模式的情况下是指停车位的位置信息，以下相同)；来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置信息；来自物体检测器13的物体(障碍物)的位置信息。
图2是表示远程控制模式的一例的平面图。在图2所示的本车辆V的当前位置P1，当驾驶员等操作者U操作车内的输入开关而选择了远程控制模式时，则目标停车位设定器11搜索一个可停车的停车位TPS，并将包含该停车位TPS的图像显示于显示器。与此相对，当操作者U选择了停车位TPS时，则停车路径生成部14运算从当前位置P1直至折返位置P3的停车路径R1、和从折返位置P3直至作为目标的停车位TPS的停车路径R2。然后，将该一连串的停车路径R1、R2输出给路径追随控制部16和目标车速生成部17。
物体减速运算部15输入来自物体检测器13的障碍物及其他物体的位置信息，基于与物体的距离和车速，运算直到与物体碰撞为止的时间(TTC：Time to Collision(碰撞时间))，运算本车辆的减速开始时刻。例如，在图2所示的远程控制模式中，在返转位置P3的道路右侧的墙壁W、直至作为目标的停车位TPS的停车路径R2的左右两侧的房屋H1、H2以及植物WD等成为作为障碍物的物体。在与这些障碍物的距离为规定值以上的情况下，物体减速运算部15将车速设为初始设定值，在本车辆V与障碍物碰撞为止的时间TTC为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速。另外，在图2所示的一连串的自主停车控制的执行中，在停车路径R1、R2中检测出意外的障碍物的情况下也同样，在本车辆V与该障碍物碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速或停车。该减速开始时刻输出给目标车速生成部17。
路径追随控制部16基于来自停车路径生成部14的停车路径和来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置，运算用于以规定时间间隔沿着停车路径追随本车辆的目标转向角。就图2的停车路径R1、R2而言，路径追随控制部16针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从当前位置P1直行和右转到折返位置P3的停车路径R1的目标转向角。同样，路径追随控制部16针对本车辆V的每个当前位置以规定时间间隔运算从折返位置P3左转和直行到作为目标的停车位TPS的停车路径R2的目标转向角。路径追随控制部16将运算出的目标转向角输出给转向角控制部18。
目标车速生成部17基于来自停车路径生成部14的停车路径和来自物体减速运算部15的减速开始时刻，运算以规定时间间隔沿着停车路径追随本车辆时的目标车速。就图2的停车路径R1、R2而言，针对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从当前位置P1出发，直行以及右转并停止在折返位置P3时的目标车速，并输出给车速控制部19。同样地，目标车速生成部17针对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从折返位置P3再次起步(后退)并左转至作为目标的停车位TPS的中途时的目标车速、和接近作为目标的停车位TPS而停车时的目标车速，并输出给车速控制部19。另外，在图2所示的一连串的自主停车控制的执行中，在停车路径R1、R2中检测出意外的障碍物的情况下，从物体减速运算部15输出减速或停车时刻，因此将与此对应的目标车速输出给车速控制部19。
转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置于本车辆V的转向系统的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置于本车辆V的驱动系统的加速器致动器动作的控制信号。通过同时控制这些转向角控制部18和车速控制部19来执行自主停车控制。
接着，将说明子机22和主机20。在与车辆的自主行驶控制有关的国际标准中，作为允许车辆的远程操作的条件，规定了车辆与操作者之间的距离在规定的远程操作距离以内(例如6m以内)。因此，在本实施例的远程停车系统1中，通过使用由操作者U持有的子机22和搭载于本车辆V的主机20来检测子机22相对于本车辆V的相对位置、即持有子机22的操作者U相对于本车辆V的相对位置。子机22和主机20构成所谓的无钥匙进入系统。无钥匙进入系统是当驾驶员等的操作者U在持有子机22的状态下接近本车辆V的预定距离以内时，则在设置于本车辆V的主机20和子机22之间执行无线通信，进行门锁的自动解锁等的系统。
在本实施方式中，例如，如图3所示，与主机20连接的天线202a～202d设置于本车辆V周围的预定位置。主机20从天线202a～202d发送子机搜索信号。当子机22接近本车辆V的预定距离内时，则接收从天线202a～202d发送的子机搜索信号，并测量天线202a～202d的子机搜索信号的电波强度。子机搜索信号的电波强度根据子机22与各天线202a～202d之间的距离而产生变化。即，在子机22存在于前保险杠的左侧附近的天线202b的附近的情况下，从天线202b接收到的子机搜索信号的电波强度最强，但从后保险杠的右侧附近的天线202c接收到的子机搜索信号的电波强度最弱。
子机22将所测量的天线202a～202d的子机搜索信号的电波强度发送给主机20。主机20的位置检测器201例如是安装有软件程序的计算机，该软件程序根据从子机22接收到的各天线202a～202d的电波强度，使用三角测量法等来运算子机22的位置。位置检测器201基于从子机22接收的天线202a～202d的电波强度来检测子机22相对于本车辆V的相对位置、即持有子机22的操作者U相对于本车辆V的相对位置。位置检测器201将检测出的子机22的相对位置输出给路径追随控制部16和目标车速生成部17(或者也可以用转向角控制部18和车速控制部19取而代之)，并发送给远程操作器21。
远程操作器21是用于操作者U从车外指示是继续执行还是停止执行由目标停车位设定器11设定的自主停车控制的装置。因此，远程操作器21具有用于向路径追随控制部16和目标车速生成部17(或者也可以用转向角控制部18和车速控制部19取而代之)发送执行指令信号的无线通信功能，与设置在本车辆V的无线通信功能之间进行通信。
在与车辆的自主行驶控制有关的国际标准中，规定了仅在操作者连续进行远程操作器的操作的期间，使车辆执行自主行驶控制。因此，在本实施方式的远程停车系统1中，仅在向远程操作器21的触摸面板连续输入规定的手势的期间，从远程操作器21向本车辆V持续发送执行指令信号。另外，本车辆V仅在接收到从远程操作器21发送的执行指令信号的期间，执行自主停车控制。即，在远程操作器21未检测出手势而未发送执行指令信号的情况下，中断或中止自主停车控制的执行。
远程操作器21例如由安装有远程控制用的应用程序软件(以下称为应用程序)的智能手机等便携式信息终端构成。安装有应用程序的智能手机通过启动该应用程序而作为远程停车系统1的远程操作器21发挥功能。
但是，在智能手机等便携式信息终端中，存在标准地具备记录对触摸面板211的触摸操作并反复再生的操作自动化功能的便携式信息终端、以及通过安装应用程序软件而得到操作自动化功能的便携式信息终端。如上所述，远程操作器21使用智能手机等的便携式信息终端。因此，当通过操作自动化功能输入手势时，即使操作者实际上没有输入手势，也可以执行本车辆V的自主停车控制。特别是，为了延长本车辆V的远程操作距离，在操作者U将子机22放置在本车辆V附近或本车辆V的车顶上，并且在不持有子机22的情况下通过操作远程操作器21的操作自动化功能来输入手势的情况下，本车辆V在远离操作者U的位置不依赖于操作者U的操作而执行自主停车控制。在本实施方式的远程停车系统1中，为了抑制利用了操作自动化功能的手势的输入，判定输入到远程操作器21的手势是否是通过操作者U的触摸操作而被输入。在未通过操作者U的触摸操作输入手势的情况下，则中断或禁止执行本车辆V的自主停车控制。
如图4所示，远程操作器21具备：触摸面板211、传感器212、信息生成部213、存储部214、判定部215、指令部216以及通信部217。触摸面板211检测通过操作者U的触摸操作输入的手势。传感器212检测在远程操作器21产生的物理变化的变化量。信息生成部213基于由触摸面板211检测出的手势的检测坐标来生成检测坐标信息。另外，信息生成部213生成操作器变动信息，该操作器变动信息表示远程操作器21的物理变化的变化量的时间性变动(相对于时间轴方向的变化量的偏移的集合或轮廓)。存储部214存储：检测坐标信息、关于预先设定的指令手势的指令手势信息、以及操作器变动信息。判定部215比较检测坐标信息和指令手势信息，并判定由触摸面板211检测出的手势是否是指令手势。另外，判定部215比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性。指令部216在检测出的手势是指令手势、且检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性具有相关性的情况下，生成执行指令信号。通信部217将由指令部216生成的执行指令信号发送给本车辆V。
以下，进一步详细说明远程操作器21的各部。触摸面板211使用作为远程操作器21发挥功能的智能手机的触摸面板显示器。在远程控制模式中，触摸面板211检测通过操作者U的触摸操作输入的手势。输入到触摸面板211的手势是预先设定的规定的指令手势。在本实施方式中，例如将开始手势的1次输入的起点和手势的1次输入结束的终点重叠而闭合的圆环形状的图形设定为规定的指令手势。如图5所示，在手势的输入开始时的触摸面板211上，显示表示规定尺寸的指令手势的形状的输入导向211a。另外，在输入导向211a的附近显示“请沿着箭头方向触摸所显示的输入导向”等的消息。另外，也可以在判定为所输入的手势是指令手势之后不显示输入导向211a。
传感器212是作为远程操作器21发挥功能的便携式信息终端预先配置的加速度传感器、陀螺传感器、方位传感器等所谓的运动传感器。加速度传感器、陀螺传感器以及方位传感器是公知的传感器，因此省略详细说明。在本实施方式中，检测出远程操作器21的姿态变化的变化量作为在远程操作器21产生的物理变化的变化量。例如，在操作者U向远程操作器21输入手势的情况下，用一只手保持远程操作器21，用相反侧的手(另一只手)输入手势，或者用一只手保持远程操作器21，用该保持侧的拇指输入手势。以这种方式，当操作者U在保持远程操作器21并输入手势时，远程操作器21的姿态随着手势的输入而产生变化。在通过远程操作器21远程控制本车辆V时，传感器212检测远程操作器21的姿态变化的变化量。
信息生成部213通过作为远程操作器21发挥功能的便携式信息终端的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)按照应用程序进行动作而发挥功能。图6A和图6B所示的曲线图表示了当操作者U向触摸面板211输入了手势时由触摸面板211检测出的触摸操作的检测值的示例。在图6A的曲线图中，横轴表示时间，纵轴表示X轴方向上的触摸操作的检测值xraw。图6A的曲线图的纵轴的正侧表示触摸面板211的X轴的中心线的右侧，负侧表示X轴的中心线的左侧。另外，在图6B的曲线图中，横轴表示时间，纵轴表示Y轴方向上的触摸操作的检测值yraw。图6B的曲线图的纵轴的正侧表示触摸面板211的Y轴的中心线的上侧，负侧表示Y轴的中心线的下侧。即，检测值xraw、yraw表示由触摸面板211检测出的触摸操作的检测坐标。信息生成部213运算从触摸面板211输出的检测值xraw、yraw的移动平均值，并将运算出的移动平均值作为检测坐标信息Dx、Dy存储在存储部214中，所述检测坐标信息Dx、Dy表示检测坐标的时间性变动(检测坐标相对于时间轴方向的偏移的集合或轮廓)。
另外，信息生成部213生成操作器变动信息，该操作器变动信息表示由传感器212的加速度传感器、陀螺仪传感器、方位传感器检测出的远程操作器21的姿态的变化量的时间性变动。在图7A所示的曲线图中，横轴表示时间，纵轴表示由传感器212检测出的远程操作器21的姿态变化量以及变化方向。当操作者U在保持的状态下输入手势时，远程操作器21不仅由于手势输入而导致姿态变化，而且由于各种其他因素而导致产生姿态变化。例如，操作者U有时一边向触摸面板211输入手势一边上下左右移动远程操作器21。另外，当操作者U一边行走一边输入手势时，也会产生由于行走振动而引起的姿态变化。图7A所示的曲线图表示由于这样的各种原因而在远程操作器21产生的复合姿态变化量P。
信息生成部213从由传感器212检测出的复合姿态变化量中提取由于向触摸面板211输入手势而产生的姿态变化量(以下称为手势姿态变化量)，并将所提取的手势姿态变化量存储到存储部214作为操作器变动信息。例如，在图7A所示的例子中，信息生成部213从复合姿态变化量P中提取具有与上述的检测坐标信息Dx、Dy的频率特性接近的频率特性的部分、例如图7A的符号E所示的姿态变化量作为手势姿态变化量。然后，如图7B所示，将所提取的手势姿态变化量存储到存储部214作为操作器变动信息S。
另外，从复合姿态变化量中提取手势姿态变化量的方法不限于上述方法。例如，也可以根据频率特性将复合姿态变化量分解为多个姿态变化量，从分解后的多个姿态变化量中，将具有与检测坐标信息Dx、Dy的频率特性接近的频率特性的姿态变化量作为操作器变动信息。另外，由手势输入产生的远程操作器21的平均姿态变化量可以作为样本预先存储在存储部214中，并且可以基于该样本从复合姿态变化量提取手势姿态变化量。
存储部214是作为远程操作器21发挥功能的便携式信息终端预先配置的内存等存储器。存储部214存储上述的检测坐标信息Dx、Dy和操作器变动信息S。另外，存储部214存储与预先设置的指令手势的形式、尺寸等有关的指令手势信息。进而，构成存储部214的存储器存储表示通过操作自动化功能记录的触摸操作的内容的操作自动化信息。该操作自动化信息是表示在通过操作自动化功能记录触摸操作时由远程操作器21的触摸面板211检测出的手势的输入坐标的时间性变动的信息，因此，相当于检测坐标信息。
判定部215通过作为远程操作器21发挥功能的智能手机的CPU按照应用程序进行动作而发挥功能。判定部215从存储部214获取通过触摸面板211检测出的表示手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息。即，判定部215在操作者U向触摸面板211输入了手势的情况下，获取由信息生成部213生成的检测坐标信息Dx、Dy，并在通过操作自动化功能输入了手势的情况下，获取操作自动化信息作为检测坐标信息。
判定部215将所获取的检测坐标信息Dx、Dy与指令手势信息进行比较，以判定由触摸面板211检测出的手势是否是指令手势、手势输入速度是否在规定范围内。另外，将手势的输入速度用于指令手势的判定是为了将某些物体接触触摸面板211而输入的手势与操作者U的手势进行区别。另外，在判定部215获取了操作自动化信息作为检测坐标信息的情况下，将操作自动化信息与指令手势信息进行比较。
另外，判定部215为了判定被输入到远程操作器21的手势是否是通过操作者U的触摸操作而输入的手势，将检测坐标信息Dx、Dy的频率特性与操作器变动信息S的频率特性进行比较，判定有无相关性。例如，图8是将上述的检测坐标信息Dx、Dy与操作器变动信息S进行比较的图。从该图可知，检测坐标信息Dx与操作器变动信息S至少周期、波长等频率特性一致。因此，判定部215判定为检测坐标信息Dx和操作器变动信息S具有相关性。这样，在检测坐标信息Dx的频率特性与操作器变动信息S的频率特性具有相关性的情况下，能够判断为由操作者U在保持远程操作器21的状态下向触摸面板211输入了手势。
与此相对，在通过远程操作器21利用操作自动化功能进行了手势的输入的情况下，判定部215从存储部214获取操作自动化信息作为检测坐标信息。另外，当利用操作自动化功能输入手势时，在远程操作器21中不产生由于手势的输入而导致的姿态变化，因此由信息生成部213生成的操作器变动信息不包含由于手势的输入而导致的姿态变化量。因此，即使通过判定部215对操作自动化信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性进行比较，也不能确认相关性。由此，判断为没有由操作者U输入手势，不向本车辆V发送执行指令信号，因此能够抑制基于操作自动化功能的手势输入。
接着，对远程操作器21的指令部216及通信部217进行说明。指令部216通过作为远程操作器21发挥功能的智能手机的CPU按照应用程序进行动作而发挥功能。在通过触摸面板211检测出的手势由判定部215判定为是指令手势、并且判定为是由操作者U输入了该手势的情况下，指令部216生成用于使本车辆V执行基于自主行驶控制功能的自主停车控制的执行指令信号。指令部216将生成的执行指令信号输出给通信部217。
通信部217利用作为远程操作器21发挥功能的智能手机预先配置的通信功能。通信部217例如是蓝牙(Bluetooth)(注册商标)等的无线通信部，在远程控制模式中，与搭载于本车辆V的无线通信部(未图示)连接。通信部217将由指令部216生成的执行指令信号发送给本车辆V。另外，作为通信部217，也可以使用Wi－Fi(注册商标)等的无线LAN(LocalArea Network)或移动电话线路等。
如图1所示，发送给本车辆V的执行指令信号被输入到路径追随控制部16和目标车速生成部17。另外，如上所述，本车辆V与子机22的相对位置从位置检测器201输入给路径追随控制部16和目标车速生成部17。路径追随控制部16在本车辆V与子机22之间的距离在远程操作距离以内、且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，目标车速生成部17在本车辆V与子机22之间的距离在远程操作距离以内、且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，向车速控制部19输出目标车速。转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置于本车辆V的转向系统的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置于本车辆V的驱动系统的加速器致动器动作的控制信号。
另外，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离更远的情况下，即使在输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，路径追随控制部16也不向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离更远的情况下，即使在输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，目标车速生成部17也不向车速控制部19输出目标车速。即，在本车辆V与子机22之间的距离比远程操作距离更远的情况下，即使从远程操作器21输入了指令手势，也不执行自主停车控制。
接着，参照图9和图10说明本实施方式的远程停车系统1的控制流程。在此，说明通过自主停车控制来执行图2所示的后退停车的场景。图9是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的控制步骤的流程图。图10是表示在远程操作器21中检测、判定手势以及到发送执行指令信号的顺序的流程图。
首先，在图9所示的步骤S1中，当本车辆V到达作为目标的停车位TPS附近的位置P1时，驾驶员等操作者U接通车载的目标停车位设定器11的远程停车的开始开关，并选择远程入库模式。目标停车位设定器11在步骤S2中使用车载的多个摄像机等搜索本车辆V可停车的停车位，在步骤S3中判定是否有可停车的停车位。在有可停车的停车位的情况下进入步骤S4，在没有可停车的停车位的情况下返回步骤S1。在通过步骤S2未检测出可停车的停车位的情况下，也可以通过“没有停车位”这样的语言显示或声音通知操作者，结束本处理。
在步骤S4中，目标停车位设定器11将可停车的停车位显示在车载的显示器上，督促操作者U选择期望的停车位，如果操作者U选择了特定的停车位TPS，则将该目标停车位置信息输出给停车路径生成部14。在步骤S5中，停车路径生成部14根据本车辆V的当前位置P1和作为目标停车位置的停车位TPS，生成图2所示的停车路径R1、R2。物体减速运算部15基于由物体检测器13检测出的物体信息，运算自主停车控制时的减速开始时刻。由停车路径生成部14生成的停车路径R1、R2被输出给路径追随控制部16，由物体减速运算部15运算出的减速开始时刻被输出给目标车速生成部17。
通过如上所述自主停车控制处于待机状态，因此，在步骤S6中督促操作者同意开始自主停车控制，当操作者同意开始后，开始基于辅助模式的自主行驶控制。在图2所示的后退停车中，从当前位置P1暂时以右转前进并到达折返位置P3后，再以左转后退到中间停车位置P4。
在步骤S7中，由于本车辆V的位置已到达中间停车位置P4，所以使本车辆V停车并督促操作者U下车。当在步骤S7中督促下车，且操作者持有远程操作器21下车后，则在步骤S8中，操作者U启动远程操作器21。由此开始远程操作。另外，基于远程操作器21的远程操作的开始输入除了安装在远程操作器21中的应用程序的启动之外，还可以例示门的开锁操作、门的上锁以及开锁操作、以及它们与应用程序的启动的组合等。另外，在从步骤S7到步骤S9的期间，本车辆V成为停车状态。
在步骤S9中，执行远程操作器21和本车辆V之间的配对处理。当本车辆V通过步骤S9的配对处理认证远程操作器21并且能够接受指令时，在步骤S10中开始远程操作。
在利用远程操作器21的远程操作中，在图10的步骤S101中，开始检测子机22相对于本车辆V的相对位置、即持有子机22的操作者U的相对位置。子机22接收从本车辆V的各天线202a～202d发送的子机搜索信号，测量各天线202a～202d的子机搜索信号的电波强度。子机22将所测量的子机搜索信号的电波强度发送给主机20。主机20的位置检测器201基于从子机22接收的天线202a～202d的电波强度来检测子机22相对于本车辆V的相对位置。由此，在操作者U持有子机22的情况下，能够检测出操作者U相对于本车辆V的相对位置。位置检测器201将检测出的相对位置输出给路径追随控制部16和目标车速生成部17(或者也可以用转向角控制部18和车速控制部19取而代之)，并发送给远程操作器21。
在接着的步骤S102中，当本车辆V和子机22之间的距离在规定的远程操作距离以内的情况下，远程操作器21进入步骤S103，确认手势的输入。在步骤S102中，若本车辆V与子机22之间的距离不在规定的远程操作距离以内，则向触摸面板211显示例如“请接近车辆6m以内”等的消息。
在步骤S103中进行了手势的输入的情况下，在接着的步骤S104中，判定部215从存储部214获取表示由触摸面板211检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息。即，在操作者U向触摸面板211输入了手势的情况下，获取由信息生成部213生成的检测坐标信息Dx、Dy，并在通过操作自动化功能输入了手势时，获取操作自动化信息作为检测坐标信息。
在接着的步骤S105中，信息生成部213从由传感器212检测出的复合姿态变化量中提取因向触摸面板211输入手势而产生的姿态变化量，并将所提取的姿态变化量作为操作器变动信息S存储在存储部214中。
在步骤S106中，判定部215将从存储部214获取的检测坐标信息Dx、Dy与指令手势信息进行比较，并判定由触摸面板211检测出的手势是否是指令手势。另外，在所输入的手势是指令手势的情况下，在接着的步骤S107中，判定部215判定手势的输入速度是否在规定范围内。在所输入的手势是指令手势、且输入速度在规定范围内的情况下，判定部215判定为输入了指令手势。另外，在判定部215获取了操作自动化信息作为检测坐标信息的情况下，将操作自动化信息与指令手势信息进行比较。另外，操作自动化信息是为了手势的自动输入而记录了被判定为指令手势的适当的手势的触摸操作的信息，因此，由判定部215判定为是指令手势。
在检测出的手势是指令手势的情况下，进入接着的步骤S108，判定部215将检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息S的频率特性进行比较，判定是否存在相关性。在判定部215获取的检测坐标信息是通过操作者U向触摸面板211输入手势而生成的检测坐标信息Dx、Dy的情况下，例如，如图8所示，检测坐标信息Dx与操作器变动信息S至少周期、波长等频率特性一致。因此，判定部215判定为检测坐标信息Dx和操作器变动信息S具有相关性。
在判定部215中判定为检测坐标信息Dx的频率特性与操作器变动信息S的频率特性具有相关性的情况下，在接着的步骤S109中，指令部216生成执行指令信号，从通信部217向本车辆V发送执行指令信号。若在接着的步骤S110中继续手势的输入的情况下，则处理返回到步骤S104重复手势的判定和执行指令信号的发送。
另一方面，在通过使用远程操作器21的操作自动化功能进行了手势的输入的情况下，代替检测坐标信息Dx、Dy，判定部215从存储部214获取操作自动化信息。另外，由于在远程操作器21中不产生由手势的输入引起的姿态变化，因此由信息生成部213生成的操作器变动信息不包含表示由手势的输入引起的姿态变化量的频率特性。因此，在步骤S108中，判定部215比较操作自动化信息和操作器变动信息S，判定为没有相关性，因此，不向本车辆V发送执行指令信号。
返回图7，在步骤S11中，在本车辆V与子机22之间的距离在远程操作距离以内、且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，路径追随控制部16向转向角控制部18输出目标转向角。同样地，在本车辆V与子机22之间的距离在远程控制操作距离以内、且输入了来自远程操作器21的执行指令信号的情况下，目标车速生成部17向车速控制部19输出目标车速。转向角控制部18基于来自路径追随控制部16的目标转向角，生成使设置于本车辆V的转向系统的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部19基于来自目标车速生成部17的目标车速，生成使设置于本车辆V的驱动系统的加速器致动器动作的控制信号。由此，在接着的步骤S12中执行自主停车控制。
另外，在步骤S13中本车辆V到达作为目标的停车位TPS之前的期间，以规定时间间隔执行从步骤S10到后述的步骤S13的处理。在步骤S13中，判断本车辆V是否到达了作为目标的停车位TPS，在未到达的情况下返回步骤S10，在本车辆V到达了作为目标的停车位TPS的情况下，使本车辆V停车并结束处理。根据以上所述，从本车辆V的当前位置P1到中间停车位置P4的行驶路径执行基于辅助模式的自主行驶控制，从中间停车位置P4到作为目标的停车位TPS的行驶路径执行基于远程控制模式的自主行驶控制。
如上所述，根据应用了本发明的车辆的远程控制方法和远程控制装置的远程停车系统1，在通过远程操作器21远程操作具备自主行驶控制功能的本车辆V时，获取表示通过远程操作器21的触摸面板211检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息Dx、Dy，检测在远程操作器21产生的物理变化的变化量，生成表示变化量的时间性变动的操作器变动信息S。接着，比较检测坐标信息Dx、Dy的频率特性和操作器变动信息S的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆V执行自主行驶控制。即，在检测坐标信息Dx、Dy的频率特性与操作器变动信息S的频率特性具有相关性的情况下，能够判断为通过操作者U的触摸操作输入了手势。与此相对，在获取了操作自动化信息作为检测坐标信息的情况下，通过操作自动化信息检测出由触摸面板211检测出的手势的检测坐标发生了变化，但由于不产生远程操作器21的物理变化，因此，操作自动化信息的频率特性与操作器变动信息S的频率特性不具有相关性。能够判断为未通过操作者U的触摸操作输入手势。在未通过操作者U的触摸操作输入手势的情况下，不向本车辆V发送执行指令信号，因此，能够抑制基于操作自动化功能的手势的输入。
另外，由于使用在远程操作器21产生的姿态的变化作为在远程操作器21产生的物理变化，因此，能够判定操作者U是否在保持远程操作器21的状态下输入手势，并且能够抑制基于操作自动化功能的手势的输入。
另外，在判定手势是否是预先设定的指令手势，且在手势是指令手势的情况下，比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性。然后，在检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，使本车辆V执行自主行驶控制。由此，能够督促操作者U通过触摸操作输入规定的指令手势，能够抑制基于操作自动化功能的手势的输入。
另外，作为远程操作器21，利用通过所安装的应用程序软件的处理而作为远程操作器21发挥功能的便携式信息终端，在远程操作器21产生的物理变化由便携式信息终端预先配置的传感器检测。由此，无需在远程操作器21上新设置传感器，因此成本较低。
另外，在本实施方式中，在未检测出手势的情况下，使本车辆V中止自主停车控制。因此，无需用于使本车辆V中止自主停车控制的操作，所以本车辆V的远程操作变得容易。
(第二实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第二实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在本实施方式中，利用施加于触摸面板211的压力的变化作为在远程操作器21产生的物理变化。另外，在具备检测触摸面板211的压力的压力传感器作为传感器212的情况下，施加于触摸面板211的压力的变化利用该压力传感器的检测值。另外，在触摸面板211是压敏式触摸面板的情况下、或者在具备压力传感器的情况下，也可以利用由触摸面板211检测出的检测值。
在通过触摸操作向远程操作器21的触摸面板211输入手势的情况下，触摸操作的压力不是恒定的，并且在易于进行触摸操作的位置处压力可能变高，而在难以进行触摸操作的位置处压力可能变低。另外，与此相反，在难以进行触摸操作的位置，为了可靠地进行触摸操作，压力可能无意识地变高，而在容易进行触摸操作的位置，压力可能变低。如上所述，手势输入时的触摸操作的压力根据操作者U保持远程操作器21的方式、触摸操作的习惯等而变化。
在本实施方式中，如图11所示，从步骤S101到步骤S104，以与第一实施方式相同的顺序进行处理，但在步骤S105a中，检测施加于触摸面板211的压力的变化量，通过信息生成部213生成表示变化量的时间性变动的操作器变动信息。然后，在步骤S106～步骤S108中，与第一实施方式相同，由判定部215比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性。然后，在检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，在步骤S109中，由指令部216生成执行指令信号，由通信部217发送给本车辆V。另外，在检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性没有相关性的情况下，不向本车辆V发送执行指令信号。
这样，由于使用施加于触摸面板211的压力的变化作为在远程操作器21产生的物理变化，因此能够判定是否是操作者U实际通过对触摸面板211进行触摸操作来输入手势，并且能够抑制基于操作自动化功能的手势的输入。
(第三实施方式)
接着，对应用了本发明的车辆远程控制方法以及车辆远程控制装置的远程停车系统的第三实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的结构，使用与第一实施方式相同的符号并省略详细说明。
在第一实施方式和第二实施方式中，为了生成操作器变动信息，需要多次输入手势。即，为了高精度地生成操作器变动信息，需要增加远程操作器21的物理变化的变化量的采样数量，因此本车辆V的自主停车控制的开始变慢。在本实施方式中，能够解决这样的问题，迅速地开始本车辆V的自主停车控制。
在本实施方式中，如图12所示，步骤S121～步骤S124是与图10所示的第一实施方式的步骤S101～步骤S104相同的处理。另外，步骤S125～步骤S127是与第一实施方式的步骤S106、步骤S107及步骤S109相同的处理。即，在本实施方式中，在判定部215中，先判定所输入的手势是否是指令手势，并在所输入的手势是指令手势的情况下，由指令部216生成执行指令信号，并由通信部217发送给本车辆V。
在接着的步骤S128中，可以如图10所示的第一实施方式的步骤S105那样，由信息生成部213根据远程操作器21的姿态变化量来生成操作器变异信息，也可以如图11所示的第二实施方式的步骤S105a那样，根据施加于触摸面板211的压力的变化来生成操作器变异信息。
在接着的步骤S129中，与图10所示的第一实施方式的步骤S108相同，通过判定部215比较检测坐标信息的频率特性和操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性。然后，在检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，在步骤S130中，继续执行指令信号的生成和发送。另外，在检测坐标信息的频率特性与操作器变动信息的频率特性之间没有相关性的情况下，在步骤S131中，中止执行指令信号的生成和发送。
如上所述，在本实施方式中，判定手势是否是预先设定的指令手势，在手势是指令手势的情况下，使本车辆V执行自主行驶控制。然后，在本车辆V执行自主行驶控制后，比较检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆V继续进行自主行驶控制，在没有相关性的情况下，中止自主行驶控制。由此，能够迅速地开始本车辆V的自主停车控制。另外，在开始了本车辆V的自主停车控制之后，在没有通过操作者U的触摸操作进行手势的输入，而是通过操作自动化功能进行的情况下，中止本车辆V的自主停车控制，因此能够抑制基于操作自动化功能的手势的输入。
在上述第一～第三实施方式中，在操作者U利用便携式信息终端的操作自动化功能输入手势的情况下，不执行本车辆V的自主行驶控制，但也可以与此同时对操作者U进行引导以使其通过触摸操作输入手势。在图13所示的例子中，在远程操作器21的触摸面板211显示例如“请停止操作自动化功能的利用，请进行触摸操作”等引导信息211b。由此，能够向操作者U通知不能利用操作自动化功能、以及需要通过触摸操作来输入手势的情况。另外，引导信息211b可以用声音提示，也可以并用声音和触摸面板211的显示。
符号说明
1：远程停车系统
11：目标停车位设定器
12：车辆位置检测器
13：物体检测器
14：停车路径生成部
15：物体减速运算部
16：路径追随控制部
17：目标车速生成部
18：转向角控制部
19：车速控制部
20：主机
22：子机
21：远程操作器
211：触摸面板
212：传感器
213：信息生成部
214：存储部
215：判定部
216：指令部
217：通信部
V：本车辆
TPS：作为目标的停车位
R1、R2：停车路径
W：墙壁(障碍物)
H1、H2：房屋(障碍物)
WD：植物(障碍物)

Claims (9)

1.一种车辆远程控制方法，
在通过远程操作器远程操作具备自主行驶控制功能的车辆时，
获取表示通过所述远程操作器的触摸面板检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息，
检测在所述远程操作器产生的物理变化的变化量，获取表示所述变化量的时间性变动的操作器变动信息，
比较所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，
在所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。
2.如权利要求1所述的车辆远程控制方法，其中，
在所述远程操作器产生的物理变化是在所述远程操作器产生的姿态的变化。
3.如权利要求1所述的车辆远程控制方法，其中，
在所述远程操作器产生的物理变化是施加于所述触摸面板的压力的变化。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
判定所述手势是否是预先设定的指令手势，
在所述手势是所述指令手势的情况下，比较所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，
在所述检测坐标信息的频率特性与所述操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。
5.如权利要求1～3中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
判定所述手势是否是预先设定的指令手势，
在所述手势是所述指令手势的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制，
在开始执行所述车辆的自主行驶控制之后，比较所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性，
在所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，使所述车辆继续进行自主行驶控制，
在所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性没有相关性的情况下，使所述车辆中止自主行驶控制。
6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
所述远程操作器是通过安装的应用程序软件的处理而作为所述远程操作器发挥功能的便携式信息终端，
由所述便携式信息终端预先配置的传感器来检测在所述远程操作器产生的物理变化。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在检测不到所述手势的情况下，中止所述车辆的自主行驶控制。
8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆远程控制方法，其中，
在检测表示通过所述远程操作器的触摸面板检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息，不能检测出在所述远程操作器产生的物理变化的变化量的情况下，
所述远程操作器向操作者提示引导信息，以通过操作者的触摸操作来输入手势。
9.一种车辆远程控制方法，通过远程操作器远程操作具备自主行驶控制功能的车辆时，具备：
信息生成部，其通过传感器检测在所述远程操作器产生的物理变化的变化量，生成表示所述变化量的时间性变动的操作器变动信息；
判定部，其获取表示通过所述远程操作器的触摸面板检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息，比较所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性，判定有无相关性；
指令部，其在所述检测坐标信息的频率特性和所述操作器变动信息的频率特性有相关性的情况下，使所述车辆执行自主行驶控制。
CN201980100163.8A 2019-09-09 2019-09-09 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置 Active CN114630774B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/IB2019/001028 WO2021048580A1 (ja) 2019-09-09 2019-09-09 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114630774A true CN114630774A (zh) 2022-06-14
CN114630774B CN114630774B (zh) 2023-06-02

Family

ID=74865688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980100163.8A Active CN114630774B (zh) 2019-09-09 2019-09-09 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11619934B2 (zh)
EP (1) EP4029748B1 (zh)
JP (1) JP7276471B2 (zh)
CN (1) CN114630774B (zh)
WO (1) WO2021048580A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI128506B (en) * 2019-01-28 2020-06-30 Elisa Oyj Automatic network deployment
US20220379882A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01 Jaguar Land Rover Limited Apparatus and method for controlling vehicle movement
JP2023005105A (ja) * 2021-06-28 2023-01-18 トヨタ自動車株式会社 リモート駐車装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102239069A (zh) * 2008-12-04 2011-11-09 三菱电机株式会社 显示输入装置
CN105190491A (zh) * 2013-03-04 2015-12-23 株式会社电装 触摸面板操作装置及该装置中的操作事件判定方法
CN105242870A (zh) * 2015-10-30 2016-01-13 小米科技有限责任公司 具有触摸屏的终端的防误触方法及装置
CN105408853A (zh) * 2013-07-26 2016-03-16 戴姆勒股份公司 遥控交通工具的功能的方法和装置
JP2016074285A (ja) * 2014-10-03 2016-05-12 本田技研工業株式会社 車両遠隔操作システム
JP2018127066A (ja) * 2017-02-07 2018-08-16 三菱自動車工業株式会社 駐車支援装置
CN108430819A (zh) * 2015-12-22 2018-08-21 歌乐株式会社 车载装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7999797B2 (en) * 2006-12-26 2011-08-16 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Detecting and locating a touch or a tap on an input surface
US8633901B2 (en) * 2009-01-30 2014-01-21 Blackberry Limited Handheld electronic device having a touchscreen and a method of using a touchscreen of a handheld electronic device
US20100201615A1 (en) * 2009-02-12 2010-08-12 David John Tupman Touch and Bump Input Control
US8866735B2 (en) * 2010-12-16 2014-10-21 Motorla Mobility LLC Method and apparatus for activating a function of an electronic device
US8982045B2 (en) * 2010-12-17 2015-03-17 Microsoft Corporation Using movement of a computing device to enhance interpretation of input events produced when interacting with the computing device
KR20150001130A (ko) * 2013-06-26 2015-01-06 삼성전자주식회사 사용자 입력 처리 방법 및 상기 방법이 적용된 장치
GB2521467A (en) * 2013-12-20 2015-06-24 Univ Newcastle Enhanced user interaction with a device
US9440660B2 (en) * 2014-07-22 2016-09-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method for remote communication with and through a vehicle
JP6366871B1 (ja) 2017-09-22 2018-08-01 株式会社パークランド 駐車場管理方法および駐車場管理システム
JP7298699B2 (ja) * 2019-09-09 2023-06-27 日産自動車株式会社 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102239069A (zh) * 2008-12-04 2011-11-09 三菱电机株式会社 显示输入装置
CN105190491A (zh) * 2013-03-04 2015-12-23 株式会社电装 触摸面板操作装置及该装置中的操作事件判定方法
CN105408853A (zh) * 2013-07-26 2016-03-16 戴姆勒股份公司 遥控交通工具的功能的方法和装置
JP2016074285A (ja) * 2014-10-03 2016-05-12 本田技研工業株式会社 車両遠隔操作システム
CN105242870A (zh) * 2015-10-30 2016-01-13 小米科技有限责任公司 具有触摸屏的终端的防误触方法及装置
CN108430819A (zh) * 2015-12-22 2018-08-21 歌乐株式会社 车载装置
JP2018127066A (ja) * 2017-02-07 2018-08-16 三菱自動車工業株式会社 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP4029748A1 (en) 2022-07-20
WO2021048580A1 (ja) 2021-03-18
EP4029748A4 (en) 2022-10-12
US20220365527A1 (en) 2022-11-17
CN114630774B (zh) 2023-06-02
JPWO2021048580A1 (zh) 2021-03-18
US11619934B2 (en) 2023-04-04
JP7276471B2 (ja) 2023-05-18
EP4029748B1 (en) 2024-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3643574B1 (en) Parking control method and parking control device
CN111479726B (zh) 停车控制方法及停车控制装置
US11305757B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control device
CN114630774B (zh) 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
US11305731B2 (en) Vehicle traveling control method and vehicle traveling control device
CN111527010A (zh) 驻车控制方法以及驻车控制装置
CN113815604A (zh) 车载装置及控制方法
JP7298699B2 (ja) 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置
CN114423656B (zh) 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
CN113165640A (zh) 停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置
WO2021200680A1 (ja) リモート駐車システムおよびそれに用いられる駐車支援制御装置
US20200282978A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
RU2795171C1 (ru) Способ и устройство дистанционного управления транспортным средством
JP7206103B2 (ja) 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
RU2795181C1 (ru) Способ дистанционного управления транспортным средством и устройство дистанционного управления транспортным средством
JP2020091506A (ja) 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置
RU2795911C1 (ru) Способ дистанционного управления транспортным средством и устройство дистанционного управления транспортным средством
US20220315050A1 (en) Vehicle control device, route generation device, vehicle control method, route generation method, and storage medium
JP2022184506A (ja) 駐車支援装置および駐車支援方法
CN117765761A (zh) 代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant