JP2020091506A - 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車時に自律入庫又は自律出庫の実施／停止を車外から遠隔操作する場合に、操作者が車両の物体（障害物）の検出状態を把握しながら当該遠隔操作することができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両の外部にある遠隔操作器２３からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた自車両Ｖを自律入庫又は自律出庫させる場合に、自車両Ｖの周辺に障害物その他の物体が存在するか否かを探索し、物体を検出したときは、検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示する。【選択図】 図１

Description

本発明は、所定の駐車スペースに自車両を自律走行により入庫させ、又は所定の駐車スペースから自車両を自律走行により出庫させる（以下、入庫及び出庫を含めて駐車という。）車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関するものである。

自車両の走行状態に基づいて自車両の進行経路を予測し、予測された進行経路の路面上に、歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す可視光による図形を描画する車両報知装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１４−１３５２４号公報

しかしながら、上記従来技術は、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形を描画したり、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画したりするものであり、障害物の検出範囲を示す図形ではない。そのため、当該歩行者は、その車両が実際に自分を検出しているか否かを認識することはできない。

本発明が解決しようとする課題は、駐車時に自律入庫又は自律出庫の実施／停止を車外から遠隔操作する場合に、操作者が車両の物体（障害物）の検出状態を把握しながら当該遠隔操作することができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。

本発明は、車両の外部にある遠隔操作器からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律入庫又は自律出庫させる場合に、車両の周辺に障害物その他の物体が存在するか否かを探索し、物体を検出したときは、検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、遠隔操作器の操作者は、路面の所定位置に表示された所定パターンの表示を視認することで、車両周囲に存在する障害物その他の物体の検出状態を把握することができる。そのため、操作者は、自律入庫又は自律出庫させる車両を適切に遠隔操作することができる。

本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。 図１の物体検出器とパターン表示器の車両への装着状態及び遠隔操作器を示す平面図である。 図１のパターン表示器による路面の所定位置への表示状態の一例を示す平面図である。 図１の遠隔操作器の位置検出器の一例を示す図である。 図１のリモート駐車システムで実行される制御手順を示すフローチャートである。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その１）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その２）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その３）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その４）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第１表示形態例を示す平面図（その１）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第１表示形態例を示す平面図（その２）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第２表示形態例を示す平面図（その１）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第２表示形態例を示す平面図（その２）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第３表示形態例を示す平面図（その１）である。 図６Ａ〜図６Ｄに示す後退リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第３表示形態例を示す平面図（その２）である。 図１のリモート駐車システムで実行される縦列リモート駐車の一例を示す平面図（その１）である。 図１のリモート駐車システムで実行される縦列リモート駐車の一例を示す平面図（その２）である。 図１０Ａ〜図１０Ｂに示す縦列リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第４表示形態例を示す平面図（その１）である。 図１０Ａ〜図１０Ｂに示す縦列リモート駐車例において、路面の所定位置に表示されるパターンの第4表示形態例を示す平面図（その２）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車例において、幅狭の駐車スペースへの車庫入れを行う場合に、路面の所定位置に表示されるパターンの第５表示形態例を示す平面図である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車例において、幅狭の駐車スペースへの車庫入れを行う場合に、路面の所定位置に表示されるパターンの第６表示形態例を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本明細書において「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「駐車経路」という場合には、駐車スペースへの車庫入れ経路のみならず、駐車スペースからの車庫出し経路をも含むものとする。その意味で、本発明に係る「駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置」は、駐車スペースへの車庫入れ時の車両の走行制御と、駐車スペースからの車庫出し時の車両走行制御との両方が含まれる。なお、車庫入れを入庫とも言い、車庫出しを出庫とも言う。また、自律走行制御、自律駐車制御とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行又は駐車（入庫又は出庫）させることをいうものとする。

本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れ又は駐車スペースからの車庫出しをする場合に、自律走行制御によりこれらの車庫入れ又は車庫出しを行うシステムであるが、その操作途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで、自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、停止指令を送信したり又は実行指令の送信を中止したりすることで、自律駐車制御を停止するものである。以下、遠隔操作を併用した車庫入れ自律走行制御モードをリモート入庫モード、遠隔操作を併用した車庫出し自律走行制御モードをリモート出庫モードともいう。

たとえば、幅狭の車庫や両隣に他車両が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモート入庫モードやリモート出庫モードが利用される。そして、車庫入れする場合には、リモート入庫モードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律入庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車し、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫入れを完了する。また、当該駐車スペースからの車庫出しする場合には、ドライバは所持した遠隔操作器を用いて車両の内燃機関又は駆動用モータをＯＮし、さらにリモート出庫モードを起動し、選択した車庫出し位置への出庫経路を演算して自律出庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫出しを完了し、その後に乗車する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモート入庫モードと、同じく遠隔操作を併用したリモート出庫モードとを備えるシステムである。

本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、遠隔操作器の位置検出器１４、駐車経路生成部１５、物体減速演算部１６、経路追従制御部１７、目標車速生成部１８、操舵角制御部１９、車速制御部２０、路面表示パターン設定部２１、パターン表示器２２、及び遠隔操作器２３を備える。以下、各構成を説明する。

目標駐車スペース設定器１１は、リモート入庫モードの際には、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペースを選択させ、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。また、目標駐車スペース設定器１１は、リモート出庫モードの際には、現在駐車している自車両の周囲に存在する出庫スペースを探索し、出庫可能な出庫スペースの中から操作者に所望の出庫スペースを選択させ、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、出庫スペースとは、リモート出庫モードの際に、操作者が出庫操作を行ったのち、乗車する際の自車両の一時停車位置をいう。

目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、リモート入庫モード又はリモート出庫モードを入力操作する入力スイッチと、自車両の周囲を撮影する複数のカメラ（不図示，後述する物体検出器１３を共用してもよい。）と、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを探索するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、駐車可能な駐車スペースを含めた画像を表示するタッチパネル型ディスプレイと、を備える。そして、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモート入庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、駐車可能な駐車スペースを含む画像をディスプレイに表示する。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。また、ドライバなどの操作者が、遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチによりリモート出庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、出庫可能な出庫スペースを含む画像を遠隔操作器２３のディスプレイに表示する。操作者が、表示された出庫スペースから所望の出庫スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。

車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１５及び経路追従制御部１７に出力される。

物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー，レーザーレーダー，超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。図２は、物体検出器１３ａ〜１３ｈの車両Ｖへの装着状態の一例を示す平面図であり、フロントバンパの中央１３ａ及び両サイド１３ｂ，１３ｃ、リヤバンパの中央１３ｄ及び両サイド１３ｅ，１３ｆ、左右のセンターピラー下部のシルアウタ１３ｇ，１３ｈの８箇所に物体検出器１３ａ〜１３ｈを装着した例を示す。物体検出器１３ａ〜１３ｈを総称する場合は、物体検出器１３という。なお、図２に示す物体検出器１３の装着位置及び数量は一例であって、同図に示す位置以外に装着してもよく、装着箇所についても、８箇所未満又は９箇所以上であってもよい。また物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備え、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）は、駐車経路生成部１５と、物体減速演算部１６と、路面表示パターン設定部２１へ出力される。

図１に戻り、遠隔操作器２３の位置検出器１４は、後述する遠隔操作器２３が車外に持ち出された場合に、その位置を特定するための装置であり、たとえば、図３に示すように、自車両Ｖの異なる位置に設けられた少なくとも２つのアンテナ２４，２４と、遠隔操作器２３のアンテナ２３１と、車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、から構成されている。遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、所定時間間隔で継続して送信され、時々刻々変化する自車両Ｖに対する遠隔操作器２３の位置を、たとえば自車両Ｖに対する相対的な位置情報として特定する。なお、遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３からの実行指令信号を用いることができる。

遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３のアンテナ２３１から車両Ｖのアンテナ２４，２４へ所定時間間隔で送信してもよいし、車両Ｖのアンテナ２４，２４から遠隔操作器２３のアンテナ２３１へ所定時間間隔で送信してもよい。前者の場合は、車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータは、車両Ｖに設けられ、後者の場合は遠隔操作器２３に設けられる。遠隔操作器２３の位置検出器１４にて検出された遠隔操作器の位置情報（自車両Ｖに対する相対的な位置情報）は、路面表示パターン設定部２１に出力される。なお、遠隔操作器２３は操作者により車外へ持ち出されることから、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出される遠隔操作器２３の位置情報は、操作者の位置情報でもある。

駐車経路生成部１５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモート入庫モードの場合は駐車スペースの位置情報、リモート出庫モードの場合は出庫スペースの位置情報を言う。以下同じ。）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを入力し、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモート入庫モードの場合は入庫経路、リモート出庫モードの場合は出庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。図６Ａ〜６Ｄは、リモート入庫モードの一例を示す平面図である。図６Ａに示す自車両Ｖの現在位置において、ドライバが入力スイッチを操作してリモート入庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は３つの駐車可能な駐車スペースを探索してこれらを含む画像をディスプレイに表示し、これに対してドライバが駐車スペースＰＳ１を選択したとする。この場合、駐車経路生成部１５は、図６Ａに示す現在位置から、図６Ｂ、図６Ｃ及び図６Ｄに示す駐車スペースＰＳ１に至る入庫経路Ｒ１，Ｒ２を演算する。

なお、図６Ｄに示す駐車位置において、点線で示すように自車両Ｖの両隣に他車両Ｖ３，Ｖ４が駐車中であってドライバがドアを開いて乗車し難い場合には、リモート出庫モードにて自車両Ｖを出庫させることもできる。すなわち、図６Ｄに示す状態で、ドライバが遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチを操作してリモート出庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、たとえば図６Ｂに示す出庫可能な出庫スペースＳ１を探索して遠隔操作器２３のディスプレイに表示し、これに対してドライバが当該出庫スペースＳ１を選択したとする。この場合には、駐車経路生成部１５は、図６Ｄに示す現在位置から、図６Ｃ及び図６Ｂに示す出庫スペースに至る出庫経路を演算する。以上のように、駐車経路生成部１５は、リモート入庫モードの場合は、現在位置から駐車スペースに至る入庫経路を演算し、リモート出庫モードの場合は、現在位置から出庫スペースに至る出庫経路を演算する。そして、これらの入庫経路又は出庫経路を経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８に出力する。

物体減速演算部１６は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Time to Collision）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図６Ａ〜図６Ｄに示すリモート入庫モードにおいて、障害物としての物体が駐車場の壁Ｗである場合には、図６Ａ〜図６Ｃに示すように壁Ｗとの距離が所定以上である場合は、車速を初期設定値とし、図６Ｄに示すように自車両Ｖが壁Ｗに衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１８に出力する。

経路追従制御部１７は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従するための目標操舵角を演算する。図６Ａ〜図６Ｄの入庫経路Ｒ１，Ｒ２についていえば、図６Ａに示す現在位置から図６Ｂに示す切り返し位置まで直進する入庫経路Ｒ１の目標操舵角と、図６Ｂに示す切り返し位置から図６Ｃ及び図６Ｄに示す駐車位置まで左旋回する入庫経路Ｒ２の目標操舵角とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、操舵角制御部１９に出力する。

目標車速生成部１８は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、物体減速演算部１６からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両Ｖを入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従する際の目標車速を演算する。図６Ａ〜図６Ｄの入庫経路についていえば、図６Ａに示す現在位置から発進して図６Ｂに示す切り返し位置で停止する際の目標車速と、図６Ｂに示す切り返し位置から発進（後退）して図６Ｃに示す駐車位置の途中まで左旋回する際の目標車速と、図６Ｄに示す壁Ｗに接近する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部２０に出力する。

操舵角制御部１９は、経路追従制御部１７からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部２０は、目標車速生成部１８からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１９と車速制御部２０とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。

遠隔操作器２３は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか停止するかを、操作者Ｕが車外から指令する。そのため、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信するための、短距離通信機能（図４に示すアンテナ２３１など）を備え、車両Ｖに設けられたアンテナ２４，２４との間で通信を行う。また、リモート出庫モードにおいては、自車両Ｖの駆動系システム（内燃機関又は駆動用モータ）の始動／停止スイッチと、リモート出庫モードを入力する入力スイッチと、出庫スペースを含む画像を表示するディスプレイとが必要とされるため、これらの機能を備えた携帯型コンピュータで構成することが好ましい。

ただし、リモート入庫モードのみを使用する場合は、少なくとも自律駐車制御の実行を継続するか停止するかの指令信号を送信すればよいので、たとえば無線施解錠キーに当該指令信号の実行／停止ボタンを設けたものでもよい。また、遠隔操作器２３から経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信する手段は、電気通信回線網を用いてもよい。なお、遠隔操作器２３と自車両Ｖの車載装置（経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８）とは、短距離通信機能を介してペアリング処理（自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証して指令を受け付ける処理）が実行され、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証した場合に限り、実行継続指令信号又は実行停止信号を受け付ける。

特に本実施形態のリモート駐車システム１では、視認可能なパターンを路面に表示するパターン表示器２２と、このパターン表示器２２を制御して、物体検出器１３により物体を検出したときは、物体の検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示する路面表示パターン設定部２１と、を備える。

パターン表示器２２は、ＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成され、可視光を自車両Ｖの周囲の路面に向けて照射する。ＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成されるパターン表示器２２の装着位置は、たとえば図２に示すように、各物体検出器１３ａ〜１３ｈの近傍に、各物体検出器１３ａ〜１３ｈそれぞれに対応付けて並設することができる。図２は、パターン表示器２２ａ〜２２ｈの自車両Ｖへの装着状態の一例を示す平面図であり、上述した８箇所の物体検出器１３ａ〜１３ｈのそれぞれの近傍、すなわちフロントバンパの中央２２ａ及び両サイド２２ｂ，２２ｃ、リヤバンパの中央２２ｄ及び両サイド２２ｅ，２２ｆ、左右のセンターピラー下部のシルアウタ２２ｇ，２２ｈの８箇所にパターン表示器２２ａ〜２２ｈを装着した例を示す。なお、図２に示すパターン表示器２２の装着位置及び数量は一例であって、同図に示す位置以外に装着してもよく、装着箇所についても、８箇所未満又は９箇所以上であってもよい。また、ＬＥＤ照明装置を自車両Ｖの全周に設け、自車両Ｖの周囲が同じセグメントになるように分けて表示するようにしてもよい。

また図３の上図及び下図は、このように８箇所に設けられた各パターン表示器２２により路面に照射されるパターンＰの例を示す図である。図３の上図に示す例は、各物体検出器１３ａ〜１３ｈそれぞれの検出範囲を示すパターンとした例であり、図３の下図に示す例は、図形のパターンを表示した例である。図３の上図及び下図に示すパターンＰは、各パターン表示器２２により最大面積で照射した場合のパターンＰを示すものであるが、後述するように、路面表示パターン設定部２１により、各パターン表示器２２による表示面積が可変とされ、またいずれのパターン表示器２２をＯＮ／ＯＦＦするかも可変とされている。

路面表示パターン設定部２１は、パターン表示器２２による可視光のパターンＰを設定する。可視光のパターンＰは、物体検出器１３による物体の検出方向に応じた所定パターンＰを、路面の所定位置に表示する。ここで、路面表示パターン設定部２１にて設定されるパターンＰの形態例を説明する。いずれの形態例も、本発明の「物体の検出方向に応じた所定パターンＰを路面の所定位置に表示する」ことに含まれるものである。

《第１表示形態例》
図７Ａ及び図７Ｂは、図６Ａ〜図６Ｄに示すようなリモート入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、各物体検出器１３ａ〜１３ｈによる検出方向に向かう路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、物体検出器１３により物体を検出しないときのパターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする一方、自車両Ｖと検出した物体（ここでは壁Ｗ）との距離が近いほど、パターンＰの表示面積を小さくする。

図７Ａに示す状態では、自車両Ｖの周囲に装着された８個の物体検出器１３ａ〜１３ｈのいずれも、物体を検出していないので、８個のパターン表示器２２ａ〜２２ｈにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする。ここで、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積とは、物体検出器１３の検出範囲と同一の面積のほか、これに相似する面積をいう。これに対して、図７Ｂに示す状態では、自車両Ｖの後部が検出物体である壁Ｗに接近しているため、自車両Ｖと壁Ｗとの距離が近い物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆほど、これに対応するパターン表示器２２ｄ，２２ｅ，２２ｆによるパターンＰの面積を、他のパターン表示器２２ａ〜２２ｃ，２２ｇ，２２ｈによるパターンＰの面積より小さくする。

具体的には、リヤバンパに装着された３つのパターン表示器２２ｄ，２２ｅ，２２ｆによるパターンＰの面積を、他の５つのパターン表示器２２ａ〜２２ｃ，２２ｇ，２２ｈによるパターンＰの面積より小さく表示し、さらに、リヤバンパに装着された３つのパターン表示器２２ｄ，２２ｅ，２２ｆによるパターンＰのうち、中央に装着されたパターン表示器２２ｄによるパターンＰの面積を、リヤバンパの両サイドに装着された２つのパターン表示器２２ｅ，２２ｆによるパターンＰの面積より小さく表示する。これにより、車外に降車した操作者Ｕは、路面に表示されたパターンＰとその大きさを視認することで、自車両Ｖのどの部分が障害物である壁Ｗに接近しているかをそのまま認識することができる。

《第２表示形態例》
図８Ａ及び図８Ｂは、図６Ａ〜図６Ｄに示すようなリモート入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖの左右方向に沿う直線Ｌ１に対して線対称となる路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、全てのパターン表示器２２ａ〜２２ｈによりパターンＰを線対称の位置に表示してもよいが、特定のパターン表示器２２ａ〜２２ｈによりパターンＰを線対称の位置に表示してもよい。図８Ａ及び図８Ｂに示す表示形態例は、障害物（壁Ｗ）に接近する側であるリヤバンパに装着された３個の物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆによる検出状態を、自車両Ｖの左右方向に沿う直線Ｌ１に対して線対称となる路面、すなわちフロントバンパに装着された３個のパターン表示器２２ａ，２２ｂ，２２ｃにより、自車両Ｖの前部側の路面に表示する。なお、この表示形態例は、同図に示すように、遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）が、自車両Ｖの前部側に位置する場合、自車両Ｖと遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）との間の路面に表示する表示形態例でもある。

そして、図８Ａに示す状態では、自車両Ｖのリヤバンパに装着された３個の物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆにより、何らの物体（壁Ｗ）も検出されていないので、フロントバンパに装着された３個のパターン表示器２２ａ，２２ｂ，２２ｃにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆの検出範囲に相関する面積のパターンとする。これに対して、図８Ｂに示す状態では、自車両Ｖの後部が検出された物体である壁Ｗに接近し、自車両Ｖのリヤバンパに装着された３個の物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆにより検出される壁Ｗとの距離が短くなるので、これに対応するフロントバンパに装着された３個のパターン表示器２２ａ，２２ｂ，２２ｃによるパターンＰの面積を小さく表示し、さらに、フロントバンパに装着された３つのパターン表示器２２ａ，２２ｂ，２２ｃによるパターンＰのうち、中央に装着されたパターン表示器２２ａによるパターンＰの面積を、フロントバンパの両サイドに装着された２つのパターン表示器２２ｂ，２２ｃによるパターンＰの面積より小さく表示する。

リモート入庫モード又はリモート出庫モードによる自律駐車を操作者Ｕが遠隔操作器２３により操作する場合、自車両Ｖの進行方向に立つことは比較的少ないし、自車両Ｖと障害物である壁Ｗとの間に立つことも比較的少なく、通常は自車両Ｖの入庫経路又は出庫経路から外れた位置から操作することが多い。しかしながら、自車両Ｖが衝突する可能性があるのは自車両Ｖの進行方向に存在する障害物であるので、パターン表示器２２によるパターンＰを、自車両Ｖの左右方向に沿う直線Ｌ１に対して線対称となる路面の所定位置に表示することで、操作者Ｕは、路面に表示されたパターンＰを視認するだけで、自車両Ｖが障害物である壁Ｗに接近しているかを認識することができる。

《第３表示形態例》
図９Ａ及び図９Ｂは、図６Ａ〜図６Ｄに示すようなリモート入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、複数のパターン表示器２２ａ〜２２ｈによりパターンＰを自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示してもよいが、最も遠隔操作器２３に向かうパターン表示器２２のみにより、最も接近する物体（壁Ｗ）の検出状態に応じたパターンＰを路面に表示してもよい。図９Ａ及び図９Ｂは、最も遠隔操作器２３に向かうパターン表示器２２のみにより、最も接近する物体（壁Ｗ）の検出状態に応じたパターンＰを路面に表示する表示形態例を示す。この表示形態例では、遠隔操作器２３の位置を検出する必要があるため、予め遠隔操作器２３の位置検出器１４により遠隔操作器２３の位置を検出し、これを路面表示パターン設定部２１に出力しておく。

そして、図９Ａに示す状態では、自車両Ｖに装着された８個の物体検出器１３により、何らの物体（壁Ｗ）も検出されていないので、自車両Ｖに装着された８個のパターン表示器２２ａ〜２２ｈのうち遠隔操作器２３に向かうパターン表示器２２ｂにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする。これに対して、図９Ｂに示す状態では、自車両Ｖの後部が検出された物体である壁Ｗに接近し、自車両Ｖに装着された８個の物体検出器１３ａ〜１３ｈのうちリヤバンパの中央に装着された物体検出器１３ｄにより検出される壁Ｗとの距離が最も短くなるので、自車両Ｖに装着された８個のパターン表示器２２ａ〜２２ｈのうち遠隔操作器２３に向かうパターン表示器２２ｂによるパターンＰの面積を、壁Ｗとの接近距離に応じて小さくする。これにより、操作者Ｕは、自分と自車両Ｖとの間の路面に表示されたパターンＰを自分の位置を変えることなく視認することができ、そのままの位置で、自車両Ｖが障害物である壁Ｗに接近しているかを認識することができる。

《第４表示形態例》
本実施形態のリモート駐車システム１は、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す縦列駐車（入庫又は出庫）を遠隔操作により行う場合にも適用できる。すなわち、図１０Ａに示すように、２台の他車両Ｖ５，Ｖ６の間の駐車スペースＰＳ４に、自車両Ｖを縦列駐車する場合、駐車経路生成部１５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置ＰＳ４と、車両位置検出器１２からの自車両Ｖの現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物である他車両Ｖ１，Ｖ２や壁Ｗなど）の位置情報とを入力し、自車両Ｖの現在位置から目標駐車位置ＰＳ４に向かう駐車経路であって、物体に衝突及び干渉しない駐車経路を演算する。たとえば、図１０Ａに示す自車両Ｖの現在位置において、ドライバが入力スイッチを操作してリモート入庫モード（縦列駐車）を選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、駐車可能な駐車スペースＰＳ４を探索してディスプレイに表示し、これに対してドライバが駐車スペースＰＳ４を選択したとする。この場合、駐車経路生成部１５は、図１０Ａに示す現在位置から、図１０Ｂに示す駐車スペースＰＳ４に至る入庫経路を演算する。なお、縦列駐車をした状態から発進するリモート出庫モードにおいては、上述した図６Ｄに示す駐車位置からのリモート出庫モードの動作と同様の動作が行われる。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、図１０Ａ〜図１０Ｄに示すようなリモート縦列入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖの前後方向に沿う直線Ｌ２に対して線対称となる路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、全てのパターン表示器２２ａ〜２２ｈによりパターンＰを線対称の位置に表示してもよいが、特定のパターン表示器２２ａ〜２２ｈによりパターンＰを線対称の位置に表示してもよい。図１１Ａ及び図１１Ｂに示す表示形態例は、障害物（壁Ｗ）に接近する側である自車両Ｖの左側面に装着された３つの物体検出器１３ｃ，１３ｆ，１３ｈによる検出状態を、自車両Ｖの前後方向に沿う直線Ｌ２に対して線対称となる路面、すなわち自車両Ｖの右側面に装着された３つのパターン表示器２２ｂ，２２ｅ，２２ｇにより、自車両Ｖの右側の路面に表示する。なお、この表示形態例は、同図に示すように、遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）が、自車両Ｖの右側に位置する場合、自車両Ｖと遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）との間の路面に表示する表示形態例でもある。

そして、図１１Ａに示す状態では、自車両Ｖのフロントバンパの左側部と左側のシルアウタに装着された２個の物体検出器１３ｃ，１３ｈにより、何らの物体（壁Ｗ）も検出されていないので、フロントバンパの右側部と右側のシルアウタに装着された２個のパターン表示器２２ｂ，２２ｇにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする。一方、リヤバンパの左側部に装着された１個の物体検出器１３ｆにより物体（壁Ｗ）の接近が検出されているので、リヤバンパの右側部に装着された１個のパターン表示器２２ｅにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積より小さい面積のパターンとする。これに対して、図１１Ｂに示す状態では、自車両Ｖの左側部が検出された物体である壁Ｗに接近し、自車両Ｖの左側部に装着された３個の物体検出器１３ｃ，１３ｆ，１３ｈにより検出される壁Ｗとの距離が短くなるので、これに対応する自車両Ｖの右側部に装着された３個のパターン表示器２２ｂ，２２ｅ，２２ｇによるパターンＰの面積を小さく表示する。

リモート入庫モード又はリモート出庫モードによる自律縦列駐車を操作者Ｕが遠隔操作器２３により操作する場合、自車両Ｖと障害物である壁Ｗとの間に立つことは比較的少なく、通常は自車両Ｖの縦列入庫経路又は縦列出庫経路から外れた位置から操作することが多い。しかしながら、自車両Ｖが衝突する可能性があるのは自車両Ｖが縦列駐車しようとする側部に存在する障害物、すなわち壁Ｗや前後の他車両Ｖ５，Ｖ６であるので、パターン表示器２２によるパターンＰを、自車両Ｖの前後方向に沿う直線Ｌ２に対して線対称となる路面の所定位置に表示することで、操作者Ｕは、路面に表示されたパターンＰを視認するだけで、自車両Ｖが障害物である壁Ｗに接近しているかを認識することができる。

《第５表示形態例》
図１２は、周囲が壁Ｗなどの障害物で囲まれた幅狭の車庫に対し、リモート入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、各物体検出器１３に対応する各パターン表示器２２a〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖを回転中心Ｏとする回転対称となる路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、全てのパターン表示器２２a〜２２ｈによりパターンＰを回転対称の位置に表示してもよいが、特定のパターン表示器２２a〜２２ｈによりパターンＰを回転対称の位置に表示してもよい。各物体検出器１３に対応する全てのパターン表示器２２a〜２２ｈによりパターンＰを回転対称の位置に表示する場合、図２に示す物体検出器１３ａに対してはパターン表示器２２ｄ、物体検出器１３ｂに対してはパターン表示器２２ｆ、物体検出器１３ｃに対してはパターン表示器２２ｅ、物体検出器１３ｄに対してはパターン表示器２２ａ、物体検出器１３ｅに対してはパターン表示器２２ｃ、物体検出器１３ｆに対してはパターン表示器２２ｂ、物体検出器１３ｇに対してはパターン表示器２２ｈ、物体検出器１３ｈに対してはパターン表示器２２ｇをそれぞれ用いて表示する。

図１２に示す表示形態例は、障害物（壁Ｗ）に接近する側であるリヤバンパに装着された３つの物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆによる検出状態を、自車両Ｖを回転中心Ｏとする回転対象となる路面、すなわちフロントバンパに装着された３つのパターン表示器２２ａ，２２ｃ，２２ｂにより、自車両Ｖの前部の路面に表示する。なお、この表示形態例は、同図に示すように、遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）が、自車両Ｖの前部に位置する場合、自車両Ｖと遠隔操作器２３（すなわち操作者Ｕ）との間の路面に表示する表示形態例でもある。

そして、図１２に示す状態では、自車両Ｖの後部が検出された物体である壁Ｗに接近し、自車両Ｖのリヤバンパに装着された３個の物体検出器１３ｄ，１３ｅ，１３ｆのうちリヤバンパの右サイドに装着された物体検出器１３ｅにより検出される壁Ｗとの距離が短くなるので、これに対応するフロントバンパに装着された３個のパターン表示器２２ａ，２２ｃ，２２ｂのうちフロントバンパの左サイドに装着されたパターン表示器２２ｃによるパターンＰの面積を小さく表示し、他のパターン表示器２２ａ，２２ｂによるパターンＰの面積は、物体検出器１３ｄ，１３ｆの検出範囲に相関する面積のパターンとする。

リモート入庫モード又はリモート出庫モードによる自律駐車を操作者Ｕが遠隔操作器２３により操作する場合、自車両Ｖの進行方向に立つことは比較的少ないし、自車両Ｖと障害物である壁Ｗとの間に立つことも比較的少なく、通常は自車両Ｖの入庫経路又は出庫経路から外れた位置から操作することが多い。しかしながら、自車両Ｖが衝突する可能性があるのは自車両Ｖの進行方向に存在する障害物であるので、パターン表示器２２によるパターンＰを、自車両Ｖを回転中心Ｏとする回転対象となる路面の所定位置に表示することで、操作者Ｕは、路面に表示されたパターンＰを視認するだけで、自車両Ｖが障害物である壁Ｗに接近しているかを認識することができる。

《第６表示形態例》
図１３は、周囲が壁Ｗなどの障害物で囲まれた幅狭の車庫に対し、リモート入庫モードによる自律駐車制御を実行中において、検出した物体に衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを演算し、衝突時間が最も短い物体についてのパターンＰのみを、自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。この場合、衝突時間が短いほど路面に表示するパターンＰの面積を相対的に小さくし、物体検出器１３により何も物体が検出されずに衝突時間が充分長い場合は、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする。なお、衝突時間が最も短い物体についてのパターンＰを表示するパターン表示器２２は、図１３に示す例でいえば、フロントバンパに装着された３個のパターン表示器２２ａ，２２ｂ，２２ｃの何れを用いてもよい。

この表示形態例では、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣを演算する必要があるため、予め目標車速生成部１８で生成された目標速度と、物体検出器１３により検出された物体位置と、車両位置検出器１２で検出された自車両の現在位置とから、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣを演算し、これを路面表示パターン設定部２１に出力しておく。この表示形態例のように、パターン表示器２２により路面に表示するパターンＰに時間の要素を加えることで、車外に降車した操作者Ｕは、路面に表示されたパターンＰを視認することで、自車両Ｖと障害物である壁Ｗとの衝突時間を認識することができる。

以上、路面表示パターン設定部２１にて実行されるパターン表示器２２の表示形態例を示したが、これらの表示形態例のいずれか一つを路面表示パターン設定部２１にて処理してもよい。またはこれに代えて、遠隔操作器２３に路面表示パターン設定部２１による表示形態を選択するスイッチを設け、操作者Ｕが遠隔操作中などに選択可能に構成してもよい。幾つかの表示形態例を遠隔操作器２３にて切り換え可能に構成することで、操作者Ｕは、自分の位置に応じて最も視認し易いパターンを選択することができ、より一層、自車両Ｖと障害物である壁Ｗとの衝突時間を認識することができる。また、路面表示パターン設定部２１は、パターン表示器２２によるパターンＰの表示に際し、起動時の所定時間だけは、物体検出器１３の検出範囲を示すパターンとし、その後に上述した表示形態例に移行してもよい。

次に図５を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。ここでは、図６Ａに示す後退駐車又は図１０Ａに示す後退縦列駐車を自律駐車制御（入庫）により実行するシーンを説明する。まず、自車両Ｖが駐車スペースの近傍に到着したら、ステップＳ１にて、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。

目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スペースを車載ディスプレイに表示し、操作者Ｕに希望する駐車スペースの選択を促し、操作者Ｕが特定の駐車スペースを選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１５へ出力する。駐車経路生成部１５は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置と目標駐車位置とから、図６Ｂ〜図６Ｄ又は図１０Ｂに示す駐車経路を生成するとともに、物体減速演算部１６は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１５により生成された駐車経路は経路追従制御部１７へ出力され、物体減速演算部１６により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１８へ出力される。

以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、操作者Ｕに自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者Ｕが開始を承諾することで自律駐車制御が開始される。図６Ａに示す後退駐車においては、図６Ａに示す現在位置から一旦前進し、図６Ｂに示す切り返し位置に到着したら、ステップＳ６にて操作者Ｕの降車を促したのち、図６Ｃに示すように左に操舵しながら後退し、図６Ｄに示す駐車スペースＰＳ１まで直進する。また、図１０Ａに示す後退縦列駐車においては、図１０Ａに示す現在位置から一旦前進し、図１０Ｂに示す切り返し位置に到着したら、ステップＳ６にて操作者Ｕの降車を促したのち、左に操舵しながら後退し、図１０Ｂに示す駐車スペースＰＳ４に縦列駐車する。

このような自律駐車制御を実行中に、ステップＳ６にて操作者Ｕが遠隔操作器２３を持って降車すると、ステップＳ７にて、操作者Ｕは遠隔操作器２３を起動する。なお、ステップＳ６からステップＳ９までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。ステップＳ８においては、遠隔操作器２３と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。このペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ９にてリモート操作が開始され、遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が継続する。一方、操作者Ｕが遠隔操作器２３の停止ボタンを押すと（又は実行ボタンを離すと）、リモート駐車制御の停止指令が、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に送信され、リモート駐車制御が一時停止する。なお、リモート駐車制御が一時停止した状態で安全が確認された場合など、再び操作者Ｕが遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が再開する。

操作者Ｕが車外に降車して遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けると、経路追従制御部１７は、駐車経路に沿った目標操舵角を操舵角制御部１９へ逐次出力するとともに、目標車速生成部１８は、駐車経路に沿った目標車速を車速制御部２０へ逐次出力する。これにより、自車両Ｖは目標車速で駐車経路に沿って自律駐車制御を実行する。このとき、ステップＳ１０において、物体検出器１３は、自車両Ｖの周囲に存在する障害物などの物体の有無を検出し、ステップＳ１１にて物体を検出した場合はステップＳ１２へ進み、物体を検出しない場合はステップＳ１５へ進む。なお、ステップＳ１０から後述するステップＳ１５までの処理は、ステップＳ１６にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。

ステップＳ１２からステップＳ１５までの処理は、上述した路面表示パターン設定部２１にて設定されるパターンＰの表示形態例に応じて実行される。すなわち、ステップＳ１２では、路面表示パターン設定部２１は、操作者Ｕに把持された遠隔操作器２３の位置を検出する。遠隔操作器２３から自車両Ｖへのリモート操作の実行継続指令は、遠隔操作器２３のアンテナ２３１から車両Ｖのアンテナ２４，２４への短距離通信にて行われることから、自車両Ｖに設けられた電波強度センサにより車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出し、三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算する。車両のアンテナ２４，２４の装着位置及びその距離は既知であるから、自車両Ｖに対する遠隔操作器２３の相対位置を演算することができる。上述した第３表示形態例（図９Ａ及び図９Ｂ）や、第６表示形態例（図１３）では、パターン表示器２２によるパターンＰを自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示するため、ステップＳ１２にて遠隔操作器２３の位置が検出される。なお、その他の表示形態例のように、遠隔操作器２３の位置に拘らず、パターンＰを表示する場合には、当該ステップＳ１２を省略してもよい。

ステップＳ１３では、路面表示パターン設定部２１は、物体検出器１３により検出された障害物などの物体と、自車両Ｖとの衝突時間を演算する。物体検出器１３により障害物までの距離が検出され、目標車速生成部１８により目標車速が生成されるので、これらの情報により、自車両Ｖが物体と衝突するまでの時間ＴＴＣが演算される。上述した第６表示形態例（図１３）では、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣに応じた面積のパターンＰが路面に表示されるため、ステップＳ１３にて衝突時間ＴＴＣが演算される。なお、その他の表示形態例のように、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣに拘らず、パターンＰを表示する場合には、当該ステップＳ１３を省略してもよい。

ステップＳ１４では、路面表示パターン設定部２１は、物体の検出方向に応じたパターンＰを路面の所定位置に表示するように、パターン表示器２２を制御する。ここでいう物体の検出方向に応じたパターンとは、上述した第１表示形態例から第６表示形態例のいずれかを含む意味である。すなわち、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、各物体検出器１３ａ〜１３ｈによる検出方向に向かう路面の所定位置に表示する第１表示形態例（図７Ａ及び図７Ｂ）、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖの左右方向に沿う直線Ｌ１に対して線対称となる路面の所定位置に表示する第２表示形態例（図８Ａ及び図８Ｂ）、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示する第３表示形態例（図９Ａ及び図９Ｂ）、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖの前後方向に沿う直線Ｌ２に対して線対称となる路面の所定位置に表示する第４表示形態例（図１０Ａ及び図１０Ｂ）、各パターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンＰを、自車両Ｖを回転中心Ｏとする回転対称となる路面の所定位置に表示する第２表示形態例（図１２）、物体との衝突時間が最も短い物体についてのパターンＰのみを、自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示する第６表示形態例（図１３）の少なくともいずれかを含む。またこの場合に、物体との距離が近いほど、パターンＰの表示面積を小さくする表示形態も含む。

ステップＳ１５では、物体検出器１３ａ〜１３ｈにより何らの物体も検出されない場合には、路面表示パターン設定部２１は、その物体検出器１３ａ〜１３ｈに相当するパターン表示器２２ａ〜２２ｈによるパターンを、検出範囲に相関する面積のパターンとする。なお、ステップＳ１１にて実行される判断は、物体検出器１３ａ〜１３ｈ毎に行われ、これに対するステップＳ１４及びＳ１５のパターンＰの表示も、各物体検出器１３ａ〜１３ｈに対応するパターン表示器２２ａ〜２２ｈ毎に行われる。

ステップＳ１６にて、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１０へ戻り、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着した場合は、以上の自律駐車制御を終了する。

以上のとおり、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖの外部にある遠隔操作器２３からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた自車両Ｖを自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる場合に、自車両Ｖの周辺に障害物などの物体が存在するか否かを探索し、物体を検出したときは、検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示する。これにより、遠隔操作器２３の操作者Ｕは、路面の所定位置に表示された所定パターンＰの表示を視認することで、自車両Ｖの周囲に存在する障害物その他の物体の検出状態を把握することができる。そのため、操作者Ｕは、自律入庫又は自律出庫させる車両を適切に遠隔操作することができる。

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖと検出した物体との距離が近いほど、所定パターンＰの表示面積を小さくするので、操作者Ｕは、パターンＰを視認するだけで感覚的に自車両Ｖと物体との距離を把握することができる。

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、物体を検出しないときの所定パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとするので、操作者Ｕは、パターンＰを視認するだけで物体検出器１３の検出範囲も把握することができる。

上記操舵角制御部１９及び車速制御部２０は本発明に係る走行制御器に相当し、上記目標駐車スペース設定器１１、駐車経路生成部１５、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８は本発明に係る制御器に相当し、上記路面表示パターン設定部２１及び遠隔操作器２３の位置検出器１４は本発明に係る表示制御器に相当する。

１…リモート駐車システム
１１…目標駐車スペース設定器
１２…車両位置検出器
１３…物体検出器
１４…遠隔操作器の位置検出器
１５…駐車経路生成部
１６…物体減速演算部
１７…経路追従制御部
１８…目標車速生成部
１９…操舵角制御部
２０…車速制御部
２１…路面表示パターン設定部
２２…パターン表示器
２３…遠隔操作器
２３１…アンテナ
２４…アンテナ
Ｖ…自車両
Ｖ１〜Ｖ６…他車両
Ｐ…表示パターン
ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３…駐車スペース
Ｓ１…出庫スぺース
Ｕ…操作者
Ｗ…障害物（物体）

Claims (11)

1. 車両の外部にある遠隔操作器からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる場合に、
   前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索し、
   前記物体を検出したときは、検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示する車両走行制御方法。
2. 前記所定パターンを、前記検出方向に向かう路面の所定位置に表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。
3. 前記所定パターンを、前記車両の左右方向に沿う直線に対して線対称となる路面の所定位置に表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。
4. 前記遠隔操作器の位置を検出し、
   前記所定パターンを、前記車両から前記遠隔操作器に向かう路面の所定位置に表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。
5. 前記所定パターンを、前記車両の前後方向に沿う直線に対して線対称となる路面の所定位置に表示する請求項１又は２に記載の車両走行制御方法。
6. 前記所定パターンを、前記車両を回転中心とする回転対称となる路面の所定位置に表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。
7. 前記車両と前記検出した物体との距離が近いほど、前記所定パターンの表示面積を小さくする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
8. 前記車両の走行速度を検出し、
   前記車両が前記検出した物体に衝突するまでの衝突時間を演算し、
   前記衝突時間が最も短い物体についての前記所定パターンのみを前記路面の所定位置に表示する請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
9. 前記物体を検出しないときの前記所定パターンは、前記物体を検出する検出器の検出範囲に相関する面積のパターンとする請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
10. 前記遠隔操作器により、複数の所定パターンの表示形態の中から特定の所定パターンが選択可能とされている請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
11. 自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる走行制御器と、
    前記所定スペースへの入庫経路又は前記所定スペースからの出庫経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
    前記車両の外部から前記制御器の実行又は停止を指令する遠隔操作器と、
    前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索する物体検出器と、
    視認可能なパターンを路面に表示するパターン表示器と、
    前記物体を検出したときは、検出方向に応じた所定パターンを路面の所定位置に表示するように前記パターン表示器を制御する表示制御器と、を備える車両走行制御装置。

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