CN117765761A - 代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置，包括：在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。该方案在代客泊车时，可以满足不同的激活模式的实际需求。

Description

代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，涉及但不限于代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置。

背景技术

车辆的低速泊车技术可以包括：自动泊车，记忆泊车和代客泊车。

其中，自动泊车功能包括：用户驾驶车辆到达车位旁时，打开自动泊车功能，自动开始扫面搜寻车位，找到车位后车辆自动控制油门刹车转向，从而自动控制车辆泊车入位。

记忆泊车功能包括：用户提前开启记忆泊车进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时，通过摄像头对停车场内的车位道路等进行数据采集)，路线学习记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动控制入库或者出库。

代客泊车包括：开发阶段通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，车辆行驶至地理围栏内(例如停车场道闸外，商场门口等位置)，主动推送使用此功能，车辆自动开始行驶至停车场内入库。

对于代客泊车，相关技术中仅支持场端开放给代客泊车的几个特殊车位，车位的位置是停车场和与车厂通过商业合同的方式约定好的位置。可以看出，该方案无法根据实际场景的需求调整车位，无法满足实际需求。

发明内容

本申请提供了代客泊车、代客泊车的辅助方法及装置，该方案在代客泊车时，可以满足不同的激活模式的实际需求。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种代客泊车方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；

若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；

至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；

基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

第二方面，本申请提供了一种代客泊车的辅助方法，所述方法应用于场端，所述方法包括：

接收车辆发送的导航信息；

基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；

获取停车场地图；

将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

第三方面，本申请提供了一种代客泊车装置，所述装置部署于车辆，所述装置包括：

检测单元，用于在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；

获取单元，用于若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；

确定单元，用于至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；

处理单元，用于基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

第四方面，本申请提供了一种代客泊车的辅助装置，所述装置部署于场端，所述装置包括：

接收单元，用于接收车辆发送的导航信息；

确定单元，用于基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；

获取单元，用于获取停车场地图；

发送单元，用于将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

第五方面，本申请提供了一种车辆设备，该车辆设备可以实现上述第一方面提供的代客泊车方法。

第六方面，本申请提供了一种场端设备，该场端设备可以实现上述第二方面提供的代客泊车的辅助方法。

第七方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述代客泊车方法或者代客泊车的辅助方法。

本申请所提供的车辆行驶控制方案包括但不限于方法、装置、设备及存储介质，至少包括：在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

对于本申请的方案，在确定自主代客泊车功能激活时，获取目标激活模式(车内激活或者车外激活)，从而基于车内激活或者车外激活确定具体的目标车位，并基于目标车位生成停车路径。这样，针对不同的激活模式(车内激活或者车位激活)，可以得到不同的目标车位，从而满足不同激活模式的实际需求。

附图说明

图1为本申请实施例提供的泊车场景的一种可选的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的自主代客泊车方法第一种可选的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的自主代客泊车方法第二种可选的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的自主代客泊车方法第三种可选的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的自主代客泊车方法第四种可选的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的自主代客泊车辅助方法第一种可选的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的自主代客泊车辅助方法第二种可选的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的自主代客泊车辅助方法第三种可选的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆中各部件的安装位置的一种可选的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的自动驾驶系统的一种可选的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的自主代客泊车过程的一种可选的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的代客泊车装置的一种可选的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的代客泊车辅助装置的一种可选的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是为例区别不同的对象，不代表针对对象的特定排序，不具有先后顺序的限定。可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供了代客泊车、代客泊车辅助方法、装置、设备及存储介质。实际应用中，代客泊车方法可由代客泊车装置实现，代客泊车辅助方法可由代客泊车辅助装置实现，代客泊车装置中的各功能实体可以由电子设备(如车辆设备或者车辆设备中的控制器)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源协同实现；代客泊车辅助装置中的各功能实体可以由电子设备(如场端设备)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源协同实现。

下面，对本申请实施例提供的代客泊车方案的应用场景进行说明。

示例性的，参考图1所示的内容，包括车辆10、场端设备20以及停车场30。其中，车辆10和场端设备20之间可以通信。

车辆10需要驶入停车场30进行停车。车辆10为具备自主代客泊车功能的车辆。车辆10可以包括但不限于：新能源车、汽车、轿车、商务车、跑车以及工程车等等。

场端设备20为部署于停车场中具有相关数据处理能力的电子设备。

车辆10可以用于执行：在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

场端设备20可以用于执行：接收车辆发送的导航信息；基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；获取停车场地图；将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

下面，对本申请实施例提供的代客泊车、代客泊车辅助方法、装置、设备及存储介质的各实施例进行说明。

第一方面，本申请实施例提供了一种代客泊车方法，该方法应用于代客泊车装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如车辆设备或者车辆设备中的域控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以车辆设备(也可以简称为车辆)作为执行主体，对本申请实施例提供的代客泊车方法进行说明。

本申请实施例的代客泊车方法用于对自主代客泊车功能进行了改进。具体的泊车过程可以参考图2所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S201至S204。

S201、在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，车辆确定自主代客泊车功能是否处于激活状态。

这里的停车场可以为车辆当前需要驶入的停车场。

实际中，在停车场周期的一定区域内设备电子围栏，在检测到车辆驶入电子围栏时，则认为该车辆需要驶入该停车场。

电子围栏的设置与检测可以基于实际需求配置，此处不再赘述。

S201可以实施为：在检测到车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，车辆设备检测自主代客泊车功能对应的标志位是否激活，若该标志位为第一值，则确定自主代客泊车功能处于激活状态；若该标志位为第二值，则确定自主代客泊车功能处于非激活状态。

示例性的，第一值可以为1，第二值可以为零。

实际中，自主代客泊车功能可以是基于对车辆设备的操作(例如可以为对控屏中的某个控件的触摸操作，或者对于某个机械案件的操作)激活的。

或者，自主代客泊车功能也可以配置为默认激活状态。

S202、若所述自主代客泊车功能处于激活状态，车辆获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式。

车外激活模式，指在车外激活自主代客泊车功能。例如，驾驶员在车外通过手机中的控制车辆的应用程序(application，APP)激活自主代客泊车功能。这样，可以看出，驾驶员需要车辆自车代客泊车，自己从现在的位置去目的地。

车内激活模式，指在车内激活自主代客泊车功能。例如，驾驶员在车内通过中控屏上的相关控件激活自主代客泊车功能。这样，可以看出，驾驶员开启自车代客泊车，自己随车辆一起到达泊车位置，在从泊车位置去目的地。

在一种可能的实施方式中，S202可以实施为：若自主代客泊车功能处于激活状态，车辆检测开启自主代客泊车功能时驾驶员的位置，基于驾驶员的位置与车辆之间的关系，来确定目标激活模式为车外激活模式或者车内激活模式。

在另一种可能的实施方式中，S202可以实施为：若自主代客泊车功能处于激活状态，车辆检测开启自主代客泊车功能时激活方式，若检测到通过车辆中的控件激活，则确定目标激活模式为车内激活模式，若检测到通过APP激活，则确定目标激活模式为车外激活模式。

S203、车辆至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置。

这里的停车场地图是场端(停车场端设备)预先构建好发送给车辆的。具体的，可以是预先发送好存储于车辆端的，也可以是在当前时刻发送过来的。例如，预先发送了停车场地图，若停车场地图没有更新，则车辆直接获取存储的停车场地图；若停车场地图进行了更新，则可以实时接收更新的停车长地图。

目标车位，指需要将车辆泊入的车位。

实际中，车内激活和车外激活对应的实际需求不同，所以本申请中针对这两种情况确定的目标车位的位置也不同。

例如，若目标激活模式为车内激活，则在停车场地图中查找方便驾驶员从停车场出去的空车位作为目标车位。例如，可以将电梯附近的空车位确定为目标车位。

例如，若目标激活模式为车外激活，此时驾驶员已经从车辆中出来，则在停车场地图中查找方便停车的空车位作为目标车位。例如，可以将距离当前位置(停车场入口)最近的空车位确定为目标车位。

S204、车辆基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

车辆设备基于目标车位的位置生成停车路径，并基于停车路径控制车辆行驶，从而使车辆输入至目标车位。

这里对于具体的控制过程与行驶过程不作具体限定，可以根据实际需求配置。

本申请所提供的代客泊车方法，包括：在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

对于本申请的方案，在确定自主代客泊车功能激活时，获取目标激活模式(车内激活或者车外激活)，从而基于车内激活或者车外激活确定具体的目标车位，并基于目标车位生成停车路径。这样，针对不同的激活模式(车内激活或者车位激活)，可以得到不同的目标车位，从而满足不同激活模式的实际需求。

下面，对S203中车辆至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置的过程进行说明。

该确定目标车位的位置的过程可以包括但不限于下述情况1或情况2。

情况1、针对车外激活模式，确定目标车位的位置；

情况2、针对车内激活模式，确定目标车位的位置。

下面，对情况1中针对车外激活模式，确定目标车位的位置的过程进行说明。

参考图3所示的内容，在所述目标激活模式包括车外激活模式的情况下，该过程可以包括但不限于下述S301和S302。

S301、车辆接收场端发送的停车场地图。

车辆基于与场端设备之间的通讯，接收场端发送的停车场地图。

停车场地图中包括车位的位置、路线、电梯的位置、柱子的位置等等。

S302、车辆将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置。

对于车外激活模式，为了便于快速停车，将距离停车场入口最近的空车位确定为目标车位，对应的，在停车场地图中获取距离停车场入口最近的空车位的位置，将该位置确定为目标车位的位置。

参考图3所示的内容，在所述目标激活模式包括车内激活模式的情况下，该过程可以包括但不限于下述S303至S305。

S303、车辆获取导航信息，并将所述导航信息发送至所述场端，以使所述场端基于所述导航信息确定目标电梯的位置。

示例性的，导航信息可以包括导航指示信息，导航指示信息用于表征是否开启导航，在导航指示信息表征开启导航的情况下，导航信息还可以包括目的地的位置。

车辆设备检测导航系统，确定是否开启导航，从而得到导航指示信息，在确定开启导航的情况下，进一步读取导航系统中目的地的位置，将目的地的位置一起作为导航信息发送至场端，以使场端基于导航信息确定目标电梯的位置。

S304、车辆接收所述场端发送的目标电梯的位置和所述停车场地图。

车辆基于与场端设备之间的连接通信，接收场端发送的目标电梯的位置和停车场地图。

这里的停车场地图可以是预先接收的，也可以是实时接收的。

S305、车辆将所述停车场地图中，距离所述目标电梯最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置。

对于车内激活模式，为了便于驾驶员的下一步的出行，将距离目标电梯最近的空车位确定为目标车位，对应的，在停车场地图中获取目标电梯最近的空车位的位置，将该位置确定为目标车位的位置。

实际中，由于车辆端也存在停车场地图，所以目标电梯的确定过程可以在车辆端确定。具体由车辆端还是场端确定目标电梯的位置，可以基于实际需求配置。该实施例中以场端确定目标电梯为例进行说明。

本申请实施例提供的代客泊车方法还可以包括但不限于辅助信息的显示过程。

该过程可以包括：在所述车辆的显示屏上显示辅助信息。

具体的，可以车辆的中控屏上或者远端屏上进行显示。

其中，所述辅助信息包括以下至少一项：

所述停车场地图中以所述目标电梯为中心的第一区域。

这里，在目标电梯得知后，可以显示停车场地图中以目标电梯为中心的第一区域，以便于了解目标电梯周围的情况。对于第一区域的半径和具体位置可以基于经验进行确定。

所述目标车位的位置。

这里，在目标车位确定后，可以将目标车位进行显示。以便于目标车位的调整，例如，目标车位显示后，驾驶员任务该车位不适合，可以进行进一步的修改。

行驶至所述目标车位的停车路径；

这里，在泊车的过程中可以显示停车路径，可以便于实时了解行驶路径，提高了代客泊车的智能性。

从所述目标车位至目标电梯的导航信息。

在一种可能的实施方式中，在代客泊车结束后，可以将目标车位至目标电梯的导航信息显示在车辆上，以使驾驶员在下车前简单了解目标电梯的行驶路径。

在另一种可能的实施方式中，在代客泊车结束后，可以将目标车位至目标电梯的导航信息发送至手机，以从目标车位至目标电梯进行导航。

可以看出，上述辅助信息的显示可以进一步提高代客泊车的智能性与便捷性。

本申请实施例提供的代客泊车方法还可以包括自主代客泊车功能处于未激活状态的处理过程。参考图4所示的内容，该过程可以包括但不限于S205和S206。

S205、若所述自主代客泊车功能处于未激活状态，车辆输出第一请求。

所述第一请求用于确定是否激活所述自主代客泊车功能。

这里的第一请求可以通过语音或者文字显示等方式等进行输出。

S206、在接收到确认信息的情况下，车辆激活所述自主代客泊车功能。

这里的确认方式可以是对于某个按键或者控件的操作，也可以是语音确认。

在接收到确认信息的情况下，确认需要激活自主代客泊车功能，对应激活自主代客泊车功能。

需要说明的是，若接收到取消信息，或者在一段时间段内未收到确认信息的情况下，不激活代客泊车功能，仍保持原有的驾驶模式(例如人工驾驶)。

这里，在自主代客泊车未激活时，主动推送该功能，可以提高驾驶体验。

本申请实施例提供的代客泊车方法还可以对切换目标车位的位置。参考图5所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S207和S208。

S207、车辆接收车位切换信息。

所述车位切换信息用于表征将所述目标车位调整为新车位。

具体的，确定目标车位确定后，还可以基于用户的实际需求进行调整，实际中，用户需求具体更高的优先级。

其中，切换信息中包括新车位的位置。

S208、车辆基于所述车位切换信息的指示，将所述目标车位的位置更新为所述车位切换指令中的所述新车位的位置。

若接收到车位切换信息，则确定目标车位的位置需要更新，所以将目标车位的位置更新为切换信息中包括的新车位的位置。

这样，在可以自动确定目标车位的基础上，还可以基于用户的操作对目标车位的位置进行更新，在满足智能化的基础上，适用性也较高。

第二方面，本申请实施例提供了一种代客泊车辅助方法，该方法应用于代客泊车辅助装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如场端设备或者场端设备中的控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以场端设备(也可以简称为场端)作为执行主体，对本申请实施例提供的代客泊车辅助方法进行说明。

本申请实施例的代客泊车辅助方法用于对自主代客泊车功能进行了改进。具体的泊车过程可以参考图6所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S601至S604。

S601、场端接收车辆发送的导航信息。

S602、场端基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置。

导航信息中包括导航指示信息，导航指示信息可以表征导航是否开启，这里，对于是否开启导航，得到的目标电梯的位置是不同的。

S603、场端获取停车场地图。

这里获取停车场地图可以是直接读取预先建立的停车场地图。

S604、场端将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

场端可以将目标电梯的位置和停车场地图发送至车辆，以使车辆可以基于目标电梯的位置确定目标车位，从而控制车辆驶入目标车位。

本申请的实施例所提供的代客泊车辅助方法，包括：接收车辆发送的导航信息；基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；获取停车场地图；将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

对于该代客泊车辅助方法，可以基于导航信息确定目标电梯的位置，并将目标电梯的位置和停车场地图发送至车辆，以使车辆在目标电梯附近确定目标车位，辅助提高了代客泊车的智能性与适用性。

下面，对S602中场端基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置的过程进行说明。参考图7所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S6021至S6023。

S6021、若所述导航信息中的导航指示信息表征未开启导航，场端则将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置。

未开启导航无法确定目的地，则基于便于快速停车的原则，将距离停车场入口最近的电梯确定为目标电梯，具体的，场端在停车场地图中读取距离停车场入口最近的电梯的位置，将该位置确定为目标电梯的位置。

S6022、若所述导航信息中的导航指示信息表征开启导航，场端获取所述导航信息中的目的地。

开启导航可以进一步读取目的地，并基于便于到达目的地的原则确定目标电梯。

S6023、场端基于所述目的地和所述停车场地图确定所述目标电梯的位置。

场端基于目的地的位置在停车场地图中确定目标电梯的位置。

可以看出，该过程中基于导航信息是否开启导航，从而基于不同的原则确定目标电梯，可以满足多种场景的实际需求。

下面，对S6023中场端基于所述目的地和所述停车场地图确定所述目标电梯的位置的过程进行说明。

参考图8所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S60231至S60233。

S60231、场端判断所述停车场是否直达所述目的地。

本申请实施例对判断停车场是否直达目的地的具体方式不作限定。

例如，若该停车场为该目的地的停车场，则确定该停车场直达该目的地，否则确定该停车场不直达该目的地。

再例如，判断停车场的坐标范围是否包括目的地，若包括确定直达该目的地，若不包括则确定不直达该目的地。这里也可以将停车场的坐标范围替换为该停车场所属的楼房的坐标。

S60232、若所述停车场直达所述目的地，场端将所述停车场地图中，距离所述目的地最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置。

停车场直达目的地，可以基于便于到达目的地的原则，将距离目的地最近的电梯确定为所述目标电梯，场端读取该距离目的地最近的电梯的位置，将该位置确定为目标电梯的位置。

S60233、若所述停车场不直达所述目的地，场端将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置。

停车场不直达目的地，可以基于便于停车的原则，将距离停车场入口最近的电梯确定为目标电梯。实际中，还可以进一步基于停车场所属的大楼的门口的部署位置确定目标电梯的位置，此处不再一一列举。

该过程中基于停车场是否直达目的地，设定了两种场景下确定目标电梯位置的方案，可以进一步满足更加细节的场景需求，提高了辅助代客泊车的智能性与适用性。

本申请实施例提供的代客泊车辅助方法还可以包括停车场地图的构建过程。

其中，场端部署了至少两个超宽带(Ultra Wide Band，UWB)设备。UWB设备可以用于定位。这里对于部署的UWB设备的具体数量不作限定，可以基于停车场的大小以及UWB设备的信号覆盖范围进行配置。

该过程可以包括但不限于下述S605和S606。

S605、场端通过所述至少两个UWB设备对所述停车场中的对象进行定位，得到所述对象的位置。

场端通过部署的至少两个UWB设备发射的脉冲信号来对停车场中的对象进行定位，具体的定位过程不再赘述。

这里的对象可以包括但不限于：车位、汽车、柱子、电梯、指示牌等等。

S606、场端至少基于所述对象的位置，构建所述停车场地图。

场端基于检测到的停车长中的每个对象以及该对象的位置，构建停车场地图。

实际中还可以通过其他设备的定位技术进行定位检测以及停车场地图的构建。由于UWB设备的定位精度更高，所以UWB设备的定位更加准确，得到的停车场地图更加精确。

下面，通过具体一个完整的过程，对本申请实施例提供的代客泊车、代客泊车辅助过程进行说明。

目前，低速泊车分为自动泊车，记忆泊车和代客泊车(相当于上述自主代客泊车)，自动泊车功能即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，用户需打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后车辆自动控制油门刹车转向自动控制车辆泊车入位。记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位道路等进行数据采集)，路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动控制入库或者出库。代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段是通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，行驶至地理围栏内(例如停车场道闸外，商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，用户可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库，或者出库控制，属于高级的低速泊车的功能。

但是关于代客泊车的入库控制，针对车上有人和无人时，目标车位的选定方式需要根据不同的应用场景进行人性化设置。

相关技术中的代客泊车或者记忆泊车功能，终点车位的选择有几种定义：

1)针对记忆泊车，系统仅支持固定车位或者记忆路线上的车位作为最终目标车位，且需要用户每次手动选择，且因为记忆路线长度限制无法覆盖停车场的大部分范围。

2)代客泊车，系统仅支持场端开放给代客泊车的几个特殊车位，车位的位置是停车场和主机厂通过商业合同的方式约定好的位置。

基于上述方案，并不能针对用户的真实意图去人性化的去定义终点车位或者目标车位被占用无法泊入的情况，用户体验较差，并且系统的智能化程度也不高。

该实施例提出一种代客泊车的控制方法，基于场端UWB的代客泊车控制技术，结合是否导航的状态，再通过场端TSP获取导航终点位置是否可直达的状态控制自车的目标终点停车位区域，并且区分车内有人或者无人的状态定制化定义车辆的入库的终点车位区域，且过程中无需用户手动选择终点停车位，全称交由系统控制，但是若用户需求切换终点车库，控制系统重新规划全局路径切换终点。

先对辅助驾驶系统包含的部分部件进行说明，具体可以参考下述表1。

表1辅助驾驶系统部分部件示例

零部件名称	单车数量	零部件说明
			前视智能摄像头组	1	120°广角摄像头、30°长焦摄像头
侧视摄像头	4	100°广角摄像头
			环视摄像头	4	190°广角摄像头
前毫米波雷达模块	1	77GHz毫米波雷达
			后角毫米波雷达	2	77GHz毫米波雷达
自动驾驶控制器	1	自动驾驶控制器模块总成
			超声波传感器	12	12颗长距离超声波传感器

表1中的车辆中各部件的安装位置可以参考图9所示的内容。

参考图9所示的内容，前视摄像头(C9&C10)安装于车辆的前风挡上；侧视摄像头(C5-C8)分别安装于车辆两侧后视镜周围；环视摄像头(C1-C4)分别安装于车辆前后左右四个方向；前毫米波雷达(R1)安装于车辆前侧；角毫米波雷达(R2-R3)分别安装于车辆后边的两侧；自动驾驶控制器安装于车辆副驾驶前侧；超声波传感器(S1-S12)分别安装于车辆的周围。

具体的，

角毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于后保内左右两侧，探测距离可达到80m左右。

前毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于车辆正前方，探测距离可达到160m左右。

侧视摄像头：100°广角两百万像素摄像头，侧前视布置于后视镜内，侧后视布置于翼子板上方，探测距离可达到70m左右。

智能摄像头组：分别有2颗摄像头，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离可达200m左右。

自动驾驶控制器：可布置于整车任意满足防水的位置。

本申请的该实施例中车辆设备可实现功能包括但不限于：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道，自动泊车，代客泊车等。

辅助驾驶系统工作原理包括：

辅助驾驶系统包含3颗毫米波雷达、10颗摄像头、自动驾驶控制器、车身稳定系统、电动助力转向、整车控制器、车身控制器、仪表、中控屏、转向灯等系统，传感器单元通过私有可变波特率的局域网控制总线(CANFD)网络与自动驾驶控制器通信，其他相关联系统通过CANFD与自动驾驶控制器通信。

角毫米波雷达安装于后保内左右两侧，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

前毫米波雷达安装于车辆牌照正下方，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

智能摄像头组是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测外前方各距离最远200m左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等。

侧视摄像头可弥补角雷达低速场景下识别率差的问题，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器可提前处理切入切出场景。

自动驾驶控制器(简称ADC模块)通过获取感知模块(感知模块包括毫米波雷达、智能摄像头组、侧视摄像头以及集成于内部的IMU等)通过算法识别出车道线、道路上行驶的车辆、路沿、障碍物等等，再合理规划驾驶辅助的轨迹规划，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停、自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器会发送转角请求、减速度请求、扭矩请求等给到各关联系统。

UWB传感器(也称超宽带定位模块)布置于整车的前后保角点，总共4个，主要是通过接收停车场的各个基站脉冲信号，自车的UWB传感器接收到发射信号后计算两者之间接收时间差，并通过乘以光速来实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内精准定位，车辆上的UWB传感器称之为标签。

停车场云端及UWB基站设置：场端云端数据包含场端的车位信息(包括场端车位总数，空车位数量，场端高精地图，场内搭载UWB模块的车辆的精准定位，场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位等信息)，根据停车场进行UWB传感器的布置以及安装，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的的手机，车辆等)的精准定位信息，基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。场端TSP可提供停车场场端的信息，包括定位，停车场上层建筑的PIO信息，场端的地图信息等等。

车身稳定系统(简称ESC)用于收到自动驾驶控制器发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供ADC进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向(简称EPS)用于执行自动驾驶控制器发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器反馈退出控制原因。

整车控制器(简称VCU)用于接收到自动驾驶控制器的扭矩请求，执行加速控制控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

车身控制器(简称BCM)用于接收自动驾驶控制的转向灯、危险报警灯、雨刮、灯光等控制请求。

仪表(简称IC)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，文字、图片和声音提醒。

中控屏(简称HU)用户显示领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等。

转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器的点亮请求，提醒其他车辆行车安全。

自动驾驶系统可以参考图10所示的内容，自动驾驶控制器与各个模块之间协同工作，完成自动辅助驾驶功能。

包括：驾驶辅助功能硬开关1001、后角毫米波雷达1002、前毫米波雷达1003、前视双目摄像头1004、侧试摄像头1005、环视摄像头1006、超声波探头1007、激光雷达1008、自动驾驶控制器1009、车身稳定系统1010、电动转向系统1011、整车控制器1012、车身控制器1013、仪表1014、中控屏1015、远程监控模块1016、手机APP1017、车厂云端TSP1018、车端UWB定位模块1019以及场端UWB基站场端云端TSP1020。

其中，手机APP1017可以包括手机APP蓝牙模块10171、手机APP4G/5G模块10172以及手机APPUWB定位模块10173。

下面对具体的控制逻辑进行说明。

该实施例重点解决的是代客泊车的入库的终点车位自动选择的问题。

具体的，自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)系统检测自车是否开启车机导航，通过是否开启导航来获取用户是否有目标的终点的意图，若有开启导航，则系统获取导航终点位置的POI点，AVP系统将该POI点发送至场端TSP进行检测，场端的TSP检测后会反馈其停车场是否可直达POI点的路径的标志位信息，若反馈的是1，则表示停车场可直达导航终点位置。

其中，场端TSP反馈信息包含：1)标志位为“1”；2)距离终点最近的电梯口位置点信息；3)停车场地图更新标志位和停车场地图重新发送(若更新则重新发送)。

AVP系统收到标志位和地图后选择距离该目标电梯口最近的车位，并进行全局路径规划。此时检测用户是否激活AVP功能，若已激活并且在车内激活，则系统控制车辆入库至目标车位并在车机上显示停车场地图的展示，并显示目标停车位位置以及自车的全局轨迹规划路线；若未激活则系统通过车机像用户提醒推荐使用AVP功能，若用户不选择使用，则不再提醒，若用户选择使用，则系统控制车辆入库。

若系统检测到有导航且用户在车内激活功能，但是场端的TSP检测后会反馈其停车场是否可直达POI点的路径的标志位信息，若反馈的是0，则表示停车场暂无可直达导航终点位置，系统默认展示距离最短的电梯口附近的停车位作为系统的默认目标停车位。

若系统检测到用户无导航且用户在车内激活功能，则系统默认距离最近的电梯口附近的停车位作为目标停车位。

若系统检测到用户在车外使用AVP功能，即通过手机APP使用AVP功能，则系统默认距离停车场入口最近的空停车位作为目标车位，并在功能激活过程中实时将车辆信息展示在手机端以供用户查看。

若在车辆控制过程中，用户通过车机或者手机APP切换终点停车位，则系统以用户意图为先切换全局规划路径。

简单来说，参考图11所示的内容，自主代客泊车过程可以包括但不限于下述S1101至S1125。

开始；

S1101、系统检测车辆是否开启导航；

若是，执行下述S1102；若否，执行下述S1118；

S1102、车辆进入代客泊车停车场地理围栏；

S1103、系统将导航终点POI发送至场端TSP进行搜索，检测场端TSP反馈的标志位置1或者0；

S1104、标志位反馈0，表示停车场无可直达导航终点位置；

S1105、标志位反馈0，表示停车场暂无可直达导航终点位置，系统默认展示距离最短的电梯口；

S1106、标志位反馈1，表示停车场可直达导航终点位置，并反馈距离终点最近的电梯口；

S1107、用户是否激活AVP功能；

若是，执行下述S1108；若否，执行下述S1112；

S1108、主动推送用户使用AVP功能；

S1109、用户是否确认激活；

若是，执行下述S1110；若否，结束；

S1110、检测用户是否在车内激活功能；

若是，执行下述S1111；若否，执行下述S1112；

S1111、终点车位为上述目标电梯口附近空车位，并在车机上展示目标电梯口区域，并将从车位到电梯口的路线的导航信息发送至车端进行用户提醒；

S1112、用户在车外激活；

S1113、终点车位为距离最近的空车位；

S1114、用户在车机端或者APP端切换终点位置；

若否，执行下述S1115；若是，执行下述S1116；

S1115、维持现状；

S1116、系统切换目标车位位置并重新规划轨迹，控制车辆进入目标车位或区域；

S1117、入库完成；

S1118、用户是否激活AVP功能；

若是，执行下述S1119；若否，执行下述S1124；

S1119、检测用户是否在车内激活功能；

若是，执行下述S1120；若否，执行下述S1122；

S1120、系统默认距离最近的电梯口为目标位置区域；

S1121、终点车位为距离最近的电梯口作为目标电梯口的附近空车位，并在车机上展示目标电梯口区域，并将从车位到电梯口的路线的导航信息发送至车端进行用户提醒；

S1122、用户在车外激活；

S1123、终点车位为距离最近的空车位；

S1124、主动推送用户使用AVP功能；

S1125、用户是否确认激活；

若是，执行上述S1119；若否，结束。

该实施例中的技术效果包括：该实施例在辅助驾驶的硬件基础上，增加UWB场端改造，并增加场端的TSP，实时获取场端相关的信息，通过区分用户是否导航，区分用户在车内使用还是车外使用，判断用户的意图去定义不同的控制策略，给用户提供便利性，当检测到用户在停车场可直达时，系统自动将用户入库到最近的电梯口，当系统和场端未搜索到用户的最终目的地时将车辆入库到最近的电梯口，当检测到用户不在车内时，直接泊入最近的停车位。通过综合上述信息，真正的实现AVP，提升系统的智能化程度，提升用户体验。

该实施例中的核心内容包括但不限于：

1.车内AVP有导航终点位置，通过场端TSP获取导航终点位置POI并与场端地图进行匹配，且导航位置终点可直达，则系统默认选择直达电梯口附近停车位。

2.车内AVP有导航终点位置，通过场端TSP获取导航终点位置POI并与场端地图进行匹配，但用户终点在场端中无法搜索到，则系统默认最近的电梯口附近停车位。

3.车内AVP用户无导航，则系统默认最近的电梯口附近停车位。

4.车外AVP，则系统默认停车场入口最近的停车位。

5.若在车辆控制过程中，用户通过车机或者手机APP切换终点停车位，则系统以用户意图为先切换全局规划路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种代客泊车装置，如图12所示，代客泊车装置120部署于车辆，代客泊车装置120包括：检测单元1201、获取单元1202、确定单元1203以及处理单元1204。其中：

检测单元1201，用于在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；

获取单元1202，用于若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；

确定单元1203，用于至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；

处理单元1204，用于基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

在一些实施例中，确定单元1203还用于：

在所述目标激活模式包括车外激活模式的情况下，接收场端发送的停车场地图；将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置；

在所述目标激活模式包括车内激活模式的情况下，获取导航信息，并将所述导航信息发送至所述场端，以使所述场端基于所述导航信息确定目标电梯的位置；接收所述场端发送的目标电梯的位置和所述停车场地图；将所述停车场地图中，距离所述目标电梯最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置。

在一些实施例中，代客泊车装置120还可以包括显示单元，显示单元用于：在所述车辆的显示屏上显示辅助信息；其中，所述辅助信息包括以下至少一项：所述停车场地图中以所述目标电梯为中心的第一区域；所述目标车位的位置；行驶至所述目标车位的停车路径；从所述目标车位至目标电梯的导航信息。

在一些实施例中，代客泊车装置120还可以包括确认单元，确认单元用于：若所述自主代客泊车功能处于未激活状态，输出第一请求；所述第一请求用于确定是否激活所述自主代客泊车功能；在接收到确认信息的情况下，激活所述自主代客泊车功能。

在一些实施例中，代客泊车装置120还可以包括切换单元，切换单元用于在确定单元1203至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置之后，执行：接收车位切换信息；所述车位切换信息用于表征将所述目标车位调整为新车位；基于所述车位切换信息的指示，将所述目标车位的位置更新为所述车位切换指令中的所述新车位的位置。

第四方面，本申请实施例提供了一种代客泊车辅助装置，如图13所示，代客泊车辅助装置130部署于场端，代客泊车辅助装置130包括：接收单元1301、确定单元1302、获取单元1303以及发送单元1304。其中：

接收单元1301，用于接收车辆发送的导航信息；

确定单元1302，用于基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；

获取单元1303，用于获取停车场地图；

发送单元1304，用于将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

在一些实施例中，确定单元1302还用于：若所述导航信息中的导航指示信息表征未开启导航，则将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置；若所述导航信息中的导航指示信息表征开启导航，获取所述导航信息中的目的地；基于所述目的地和所述停车场地图确定所述目标电梯的位置。

在一些实施例中，确定单元1302还用于：判断所述停车场是否直达所述目的地；若所述停车场直达所述目的地，将所述停车场地图中，距离所述目的地最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置；若所述停车场不直达所述目的地，将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置。

在一些实施例中，场端部署了至少两个超宽带UWB设备；代客泊车辅助装置130还包括构建单元，构建单元用于在获取单元1303获取停车场地图之前执行：通过所述至少两个UWB设备对所述停车场中的对象进行定位，得到所述对象的位置；至少基于所述对象的位置，构建所述停车场地图。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆行驶控制装置包括所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，MicroProcessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的车辆行驶控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

第五方面，本申请提供了一种车辆设备，该车辆设备可以实现上述第一方面提供的代客泊车方法。

第六方面，本申请提供了一种场端设备，该场端设备可以实现上述第二方面提供的代客泊车的辅助方法。

第七方面，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的代客泊车方法或者代客泊车的辅助方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种代客泊车方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；

若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；

至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；

基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标激活模式包括车外激活模式的情况下，所述至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置，包括：

接收场端发送的停车场地图；

将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置；

或者，

在所述目标激活模式包括车内激活模式的情况下，所述至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置，包括：

获取导航信息，并将所述导航信息发送至所述场端，以使所述场端基于所述导航信息确定目标电梯的位置；

接收所述场端发送的目标电梯的位置和所述停车场地图；

将所述停车场地图中，距离所述目标电梯最近的空车位的位置确定为所述目标车位的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆的显示屏上显示辅助信息；

其中，所述辅助信息包括以下至少一项：

所述停车场地图中以所述目标电梯为中心的第一区域；

所述目标车位的位置；

行驶至所述目标车位的停车路径；

从所述目标车位至目标电梯的导航信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述自主代客泊车功能处于未激活状态，输出第一请求；所述第一请求用于确定是否激活所述自主代客泊车功能；

在接收到确认信息的情况下，激活所述自主代客泊车功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置之后，所述方法还包括：

接收车位切换信息；所述车位切换信息用于表征将所述目标车位调整为新车位；

基于所述车位切换信息的指示，将所述目标车位的位置更新为所述车位切换指令中的所述新车位的位置。

6.一种代客泊车的辅助方法，其特征在于，所述方法应用于场端，所述方法包括：

接收车辆发送的导航信息；

基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；

获取停车场地图；

将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航信息确定停车场中目标电梯，包括：

若所述导航信息中的导航指示信息表征未开启导航，则将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置；

若所述导航信息中的导航指示信息表征开启导航，获取所述导航信息中的目的地；

基于所述目的地和所述停车场地图确定所述目标电梯的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，所述基于所述目的地和所述停车场地图确定所述目标电梯，包括：

判断所述停车场是否直达所述目的地；

若所述停车场直达所述目的地，将所述停车场地图中，距离所述目的地最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置；

若所述停车场不直达所述目的地，将所述停车场地图中，距离停车场入口最近的电梯的位置确定为所述目标电梯的位置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述场端部署了至少两个超宽带UWB设备；在所述获取停车场地图之前，所述方法还包括：

通过所述至少两个UWB设备对所述停车场中的对象进行定位，得到所述对象的位置；

至少基于所述对象的位置，构建所述停车场地图。

10.一种代客泊车装置，其特征在于，所述装置部署于车辆，所述装置包括：

检测单元，用于在检测到所述车辆驶入停车场的电子围栏的情况下，确定自主代客泊车功能是否处于激活状态；

获取单元，用于若所述自主代客泊车功能处于激活状态，获取目标激活模式；所述目标激活模式包括车外激活模式或者车内激活模式；

确定单元，用于至少基于所述目标激活模式，在停车场地图中确定目标车位的位置；

处理单元，用于基于所述目标车位的位置生成停车路径，以使所述车辆依据所述停车路径行驶至所述目标车位。

11.一种代客泊车的辅助装置，其特征在于，所述装置部署于场端，所述装置包括：

接收单元，用于接收车辆发送的导航信息；

确定单元，用于基于所述导航信息确定停车场中目标电梯的位置；

获取单元，用于获取停车场地图；

发送单元，用于将所述目标电梯的位置和所述停车场地图发送至所述车辆。