CN117901846A - 车辆控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆控制方法、装置及设备，所述方法包括：在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。该方案可以提高代客泊车的成功概率。

Description

车辆控制方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及车辆处理领域，涉及但不限于车辆控制方法、装置及设备。

背景技术

关于代客泊车，在设定目标停车位置后，可以控制车辆自动行驶至停车场内的目标停车位置。但是，由于停车场一般是公共的，所以在代客泊车的过程中很可能出现一些障碍车辆，导致无法正常驾驶，例如，在自车的巡航轨迹上可能存在逆行车辆导致自车无法通行，或者在自车入库的后方存在其他出入库车辆等等。

针对上述场景，代客泊车的处理一般为原地等待，很有可能引起超时，从而使代客泊车功能终止退出，这样，导致代客泊车的成功率较低。

发明内容

本申请提供了车辆控制方法、装置及设备，该方案可以提高代客泊车的成功概率。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；

确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；

基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获得单元，用于在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；

确定单元，用于确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；

控制单元，用于基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

第三方面，本申请提供了的电子设备包括存储器和处理器，存储器上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现第一方面提供的方法。

示例性的，电子设备可以为车辆设备或者车辆设备上的控制器。

第四方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一种车辆控制方法。

本申请所提供的车辆控制方案包括但不限于方法、装置、设备及存储介质，至少包括：在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

对于本申请的方案，针对目标车辆在代客泊车过程中的不同阶段，先检测目标泊车阶段的目标区域是否存在障碍车辆，若目标区域是否存在障碍车辆，则基于目标泊车阶段和该障碍车辆控制目标车辆进行代客泊车。可以看出，该代客泊车过程中，考虑了泊车阶段，以及不同泊车阶段的障碍车辆，对于代客泊车过程的影响，提高了代客泊车的成功概率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆泊车场景的一种可选的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆控制方法第一种可选的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆控制方法第二种可选的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆控制方法第三种可选的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆控制方法第四种可选的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆控制方法第五种可选的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的车辆控制方法第五种可选的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的车辆控制方法第五种可选的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆中各部件的安装位置的一种可选的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的自动驾驶系统的一种可选的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的泊车过程的一种可选的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的车辆控制装置的一种可选的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的电子设备的一种可选的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是为例区别不同的对象，不代表针对对象的特定排序，不具有先后顺序的限定。可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供了车辆控制方法、装置、设备及存储介质。实际应用中，车辆控制方法可由车辆控制装置实现，车辆控制装置中的各功能实体可以由电子设备(如车辆设备或者车辆设备中的控制器)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源协同实现。

下面，对本申请实施例提供的车辆泊车控制方案的应用场景进行说明。

示例性的，参考图1所示的内容，泊车场景中可以包括车辆10、停车场20。其中，车辆10用于通过代客泊车功能停车至停车场20。

车辆10可以包括但不限于：新能源车、汽车、轿车、商务车、跑车以及工程车等等。

停车场20可以为与车辆10之间可以通信，且预先建立了代客泊车协议的停车场。

车辆10可以用于执行：在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

下面，对本申请实施例提供的车辆控制方法、装置、设备及存储介质的各实施例进行说明。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法应用于车辆控制装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如车辆设备或者车辆设备中的域控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以电子设备作为执行主体，对本申请实施例提供的车辆控制方法进行说明。具体的，参考图2所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S201至S203。

S201、在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，电子设备获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段。

目标车辆，指本申请实施例中针对的主体车辆，也可以简称为本车。从另一个角度来说，目标车辆也可以理解为任一个需要进行代客泊车的车辆。

本申请实施例对开启代客泊车功能的具体方式不作限定，可以根据实际需求确定。例如，可以在手机应用程序中开启，或者在中控屏中进行操作开启，或者也可以识别语音内容开启。

泊车阶段，指泊车过程中具有不同特点的泊车时间段。示例性的，泊车阶段可以包括但不限于以下至少一项：巡航行驶、泊车入库、泊车出库。

目标泊车阶段，可以为泊车过程中的任一泊车阶段。

电子设备先检测目标车辆是否开启代客泊车功能，在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，检测目标车辆在泊车过程中当前泊车阶段，将该当前泊车阶段确定为该目标泊车阶段。

本申请实施例对检测检测目标车辆在泊车过程中当前泊车阶段的具体方式不作限定，可以根据实际需求配置。

在一种可能的实施方式中，代客泊车的目标停车位置是已知的，当前的位置也是已知的，可以基于当前位置和目标停车位置确定当前泊车阶段。例如，若当前位置为停车位，则确定当前泊车阶段为泊车出库阶段，若当前位置为目标停车位，则确定当前泊车阶段为泊车入库阶段，若当前位置处于非停车位位置，则确定当前泊车阶段为巡航行驶阶段。

在另一种可能的实施方式中，代客泊车过程中的各个控制参数是已知的，也可以基于控制参数确定当前泊车阶段。例如，若当前控制参数符合入库过程中的控制参数，则确定当前泊车阶段为泊车入库阶段，若当前控制参数符合出库过程中的控制参数，则确定当前泊车阶段为泊车出库阶段，当前控制参数符合巡航行驶过程中的控制参数，则确定当前泊车阶段为巡航行驶阶段。

S202、电子设备确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆。

所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域。

本申请实施例对目标区域不作具体限定，可以根据实际情况配置。示例性的，目标区域可以为目标车辆前方的一定区域，或者，目标车辆后方的一定区域。

这里，针对不同的泊车阶段，对应的目标区域可能相同，也可能不同。

所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆。

本申请实施例对障碍车辆的具体类型不作限定，可以根据实际情况确定。示例性的，障碍车辆可以包括但不限于：入库车辆、车库车辆、正在行驶的车辆等等。

S202可以实施为：电子设备检测目标泊车阶段的目标区域是否存在障碍车辆，若确定目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆，对应的，则执行下述S203中的动作，若确定目标泊车阶段的目标区域不存在障碍车辆，对应的，则继续以原来的状态进行泊车控制。

S203、电子设备基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

这里，针对不同的目标泊车阶段，不同的障碍车辆，对应的控制方式可能不同。

S203可以实施为：电子设备基于目标泊车阶段和障碍车辆，进行与该目标泊车阶段和障碍车辆对应的泊车控制过程，以控制目标车辆继续进行代客泊车。

本申请所提供的一种车辆控制方法，该方法至少包括：在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

对于该车辆控制方法，针对目标车辆在代客泊车过程中的不同阶段，先检测目标泊车阶段的目标区域是否存在障碍车辆，若目标区域是否存在障碍车辆，则基于目标泊车阶段和该障碍车辆控制目标车辆进行代客泊车。可以看出，该代客泊车过程中，考虑了泊车阶段，以及不同泊车阶段的障碍车辆，对于代客泊车过程的影响，提高了代客泊车的成功概率。

下面，对目标泊车阶段，目标泊车阶段下的目标区域，以及目标泊车阶段下的障碍车辆进行说明。

在所述目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆的剩余行驶路径所在的区域；所述障碍车辆包括：所述目标区域的出/入库车辆。

示例性的，若目标泊车阶段包括巡航行驶，对应的目标区域可以包括：目标车辆的剩余行驶路径所在的区域。这里的，剩余路径可以为全部或者部分剩余路径。对于部分剩余路径，一般是选择距离当前第一距离范围内的部分剩余路径。对应的，障碍车辆包括：剩余路径所在区域的出/入库车辆。当然，障碍车辆还可以包括其他行驶车辆，此处不再一一列举。

在所述目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第一区域内；所述障碍车辆包括所述第一区域的车辆。

目标车辆后方的第一区域内为影响目标车辆出库的区域。本申请实施例对于车辆后方的第一区域的大小不作具体限定，可以根据实际情况确定。示例性的，第一区域的大小可以根据实际标定值得到。

这里的障碍车辆可以包括：第一区域内的出/入库车辆，或者第一区域内的其他行驶车辆，此处不再一一列举。

在所述目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第二区域内；所述障碍车辆包括所述第二区域的车辆。

目标车辆后方的第二区域内为影响目标车辆入库的区域。本申请实施例对于车辆后方的第二区域的大小不作具体限定，可以根据实际情况确定。示例性的，第二区域的大小可以根据实际标定值得到。

这里的障碍车辆可以包括：第二区域内的出/入库车辆，或者第二区域内的其他行驶车辆，此处不再一一列举。

下面，对S203中电子设备基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车的过程进行说明。

该过程可以包括但不限于下述情况1至情况3中的至少一项。

情况1、目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车；

情况2、目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车；

情况3、目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

下面，对情况1中的目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车的过程进行说明。

参考图3所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S301至S304。

S301、电子设备在控制所述目标车辆入库的过程中，实时检测所述障碍车辆的行驶速度和行驶方向。

这里对于检测行驶速度和行驶方向的具体方式不作具体限定，可以根据实际情况配置。例如，可以通过传感器检测与计算障碍车辆的行驶速度和行驶方向。也可以与障碍车辆进行信息交互，得到障碍车辆发送的障碍车辆的行驶速度和行驶方向。

S302、电子设备基于所述行驶速度和行驶方向，预测所述障碍车辆在第一时间段内的行驶轨迹。

本申请实施例对于预测算法不作限定，可以基于实际需求确定。

这里对于第一时间段的具体取值不作限定，可以根据实际情况确定。示例性的，第一时间段可以基于实际标定结果得到。

S303、若所述行驶轨迹属于所述目标车辆的入库区域，电子设备实时检测所述障碍车辆与所述目标车辆之间的第一距离。

第一距离，指入库过程中的目标车辆与障碍车辆之间的距离。

行驶轨迹属于所述目标车辆的入库区域，则表征该障碍车辆可能影响目标车辆入库，则需要实施检测障碍车辆与目标车辆之间的第一距离。

这里对于检测障碍车辆与目标车辆之间的第一距离的具体方式不作具体限定，可以根据实际情况配置。例如，可以通过雷达传感器检测第一距离，或者通过摄像头拍摄的图像计算得到第一距离。

S304、在所述第一距离小于或等于第一距离阈值时，电子设备则控制所述目标车辆停车等待；在所述第一距离大于所述第一距离阈值时，控制所述目标车辆进行入库。

第一距离阈值，指是否会发生碰撞的距离阈值。本申请实施例对第一距离阈值的具体取值不作限定，可以根据实际情况配置。在第一距离小于或等于第一距离阈值时，表征存在碰撞风险，电子设备控制目标车辆在原地停车等待，在第一距离大于第一距离阈值时，表征已经脱离碰撞风险，则电子设备继续控制目标车辆进行入库。

实际中，在原地等待时，若第一距离仍在减小，则还可以输出提醒，以提醒障碍车辆前方可能碰撞。这里的提箱方式可以包括但不限于下述任一项：鸣笛、闪灯等等。

可以看出，在目标车辆入库的过程中，若存在障碍车辆，且障碍车辆的行驶轨迹与入库区域存在交集，则需实施检测障碍车辆与目标车辆之间的第一距离，以使在第一距离小于或等于第一距离阈值时，可以即使控制目标车辆进行停车等待，还可以在第一距离大于第一距离时，重新控制目标车辆继续进行入库，降低了入库过程中障碍车辆导致代客泊车失败的概率，提高了代客泊车的成功率。

下面，对情况2中的目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车的过程进行说明。

参考图4所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S401至S403。

S401、在控制所述目标车辆出库的过程中，电子设备实时获取所述障碍车辆的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间。

预测碰撞时间，指预测的目标车辆与障碍车辆之间的碰撞时间。

本申请实施例对获取障碍车辆的行驶速度和预测碰撞时间的具体方式不作限定，可以根据实际情况确定。示例性的，可以通过雷达传感器或者测距传感器等方式检测目标车辆与障碍车辆之间的距离，基于多个时刻的距离的差值确定障碍车辆的行驶速度。示例性的，可以通过检测到的障碍车辆的行驶速度、行驶方向，预测障碍车辆的行驶轨迹，根据目标车辆自身的行驶速度和方向预测目标车辆的行驶轨迹，然后根据预测障碍车辆的行驶轨迹和预测目标车辆的行驶轨迹来确定预测目标车辆与障碍车辆之间的碰撞时间。

需要说明的是，由于障碍车辆和目标车辆均是处于动态的运动状态，所以需要实时检测障碍车辆的行驶速度和预测碰撞时间。

S402、在所述行驶速度和所述预测碰撞时间满足第一条件时，电子设备控制所述目标车辆进行出库。

其中，所述第一条件用于表征预测在第二时间段内所述障碍车辆与所述目标车辆在出库区域不发生碰撞。即，满足第一条件，表征预测目标车辆与障碍车辆在第二时间段内不会发生碰撞；不满足第一条件，表征预测目标车辆与障碍车辆在第二时间段内会发生碰撞。

本申请实施例对第一条件的具体内容不作限定，可以根据实际需求配置。

在一种可能的实施方式中，第一条件可以包括：行驶速度小于或等于第一速度阈值，且预测碰撞时间大于或等于第一时间阈值。第一速度阈值和第一时间阈值可以基于经验来确定，或者基于实际标定值来确定。

行驶速度和预测碰撞时间满足第一条件时，由于预测障碍车辆不会与目标车辆发生碰撞，则电子设备控制目标车辆进行出库相关动作，以使目标车辆继续进行出库。

S403、在所述行驶速度和所述预测碰撞时间不满足所述第一条件时，电子设备控制所述目标车辆输出第一提醒信息；并重新执行所述实时获取所述障碍车辆的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间，直至所述目标车辆完成出库。

由于行驶速度和预测碰撞时间不满足第一条件，表征预测目标车辆与障碍车辆会发生碰撞，则控制目标车辆输出第一提醒信息。本申请实施例对第一提醒信息的具体提醒方式不作具体限定，可以根据实际需求进行配置。第一提醒信息可以包括但不限于下述一项或者多项：双闪、车外logo灯闪烁、鸣笛等等。障碍车辆在收到第一提醒后，可能会停车等待，也可能会继续行驶，也可能是倒退避让，若检测到障碍车辆停车等待或者倒退避让，则控制目标车辆继续进行出库动作；若检测到障碍车辆继续行驶，则控制目标车辆等车等待，直至目标车辆与障碍车辆之间的满足第一条件，继续控制目标车辆进行出库，直至目标车辆完成出库。

可以看出，在该实施例中，可以检测出库过程中障碍车辆与目标车辆之间是否满足第一条件，从而基于是否满足第一条件进行不同的控制，可以提高代客泊车在出库过程中的成功概率。

下面，对情况3中的目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车的过程进行说明。

参考图5所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S501至S504。

S501、电子设备重新规划多条候选路径。

所述候选路径为从所述目标车辆的当前位置至泊车的目标位置之间的路径。

这里重新规划多条候选路径的方式不作具体限定，可以根据实际需求配置。还是通过当前位置、目标停车位置以及停车场地图进行路径规划，得到多条候选路径。

S502、电子设备分别确定所述多条候选路径中每条所述候选路径的用时。

其中，每条所述候选路径的用时为所述候选路径的通行时间与至少一个等待时间之和；一个所述等待时间用于表征预测等待一个所述障碍车辆所需的时间。

一个候选路径的通行时间与该候选路径的长度正相关。

这里的等待时间可以为一个预设的经验值，也可以为一个计算得到的预测值。

示例性的，若障碍车辆为正在出库的车辆，则该障碍车辆的等待时间为该障碍车辆的出库时间。

实际中，一个候选路径中若存在多个障碍车辆，则在确定该候选路径的用时时，需要将该候选路径的通行时间加上所有障碍车辆的等待时间。

S503、电子设备将所述多条候选路径中，用时最小的候选路径确定为目标路径。

这里的目标路径可能是原始路径，即路径不会发生变化；这里的目标路径也可能不是原始路径，即路径发生了调整。

S504、电子设备基于所述目标路径控制所述目标车辆巡航行驶。

这里，巡航行驶的控制过程需要根据实际检测到的路况进行确定，此处不再赘述。

可以看出，针对巡航行驶，该实施例中重新基于障碍车辆对应的等待时长重新确定目标路径，这样得到的目标路径由于增加了对于障碍车辆的等待时间，从时长最短的维度来说，该实施例中得到的目标路径更加准确，进一步代客泊车过程的效率也更高。且，目标路径是时间最短的，障碍车辆会影响时长，所以一般得到的目标路径中的障碍车辆不会是最多的，所以进一步降低了障碍车辆对于代客泊车过程中的巡航行驶的影响，提高了巡航行驶的成功率。

下面，对S504中电子设备基于所述目标路径控制所述目标车辆巡航行驶的过程进行说明。

参考图6所示的内容，该过程可以包括但不限于S5041和S5042。

S5041、在所述目标车辆巡航行驶的过程中，电子设备检测所述目标车辆的前方第二距离处是否存在所述障碍车辆。

第二距离用于辅助确定障碍车辆，即第二区域内的车辆可能会影响目标车辆的巡航行驶，所以将第二区域内的入库/出库等车辆确定为障碍车辆。这里，对于第二距离的具体取值不作限定，可以根据实际需求配置。例如可以根据经验配置或者基于实际标定的结果进行配置。

这里对于检测障碍车辆的具体方式不作限定，可以根据实际情况配置。

在一种可能的实施方式中，可以通过摄像头检测识别周围的车辆信息，从而进一步判断目标车辆前方第二距离处是否存在障碍车辆。

在另一种可能的实施方式中，还可以通过停车场的场端设备中的摄像头进行障碍车辆的检测，然后将检测结果发送至目标车辆。

具体的若检测到障碍车辆，则执行下述S5042；若未检测到障碍车辆，控制车辆继续以原有的状态继续巡航行驶。

S5042、若检测到所述第二距离处存在所述障碍车辆，则等待所述障碍车辆出/入库完成后，再继续巡航行驶。

这里对于检测障碍车辆出/入库完成的具体方式不作限定，可以根据实际需求配置。例如，可以通过目标车辆的摄像头检测识别，也可以通过场端中的摄像头检测识别后发送至目标车辆。

需要说明的是，这里的等待时长不会触发代客泊车失败，所以，该实施例也可以提高代客泊车的成功概率。

下面，对S5042中若检测到所述第二距离处存在所述障碍车辆，则等待所述障碍车辆出/入库完成后，再继续巡航行驶的过程进行说明。

参考图7所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S701至S703。

S701、电子设备判断所述障碍车辆的行驶意图。

这里的行驶意图可以包括但不限于下述至少一项：入库、出库。

本申请实施例对行驶意图的确定方式不作具体限定，可以根据实际需求配置。例如，可以根据行驶轨迹以及车位标识等信息预测行驶意图。

S702、若所述行驶意图为入库，则在确定所述障碍车辆入库完成时，电子设备继续控制所述目标车辆巡航行驶。

电子设备继续控制目标车辆巡航行驶，即按照原有的路线控制目标车辆继续巡航行驶。

S703、若所述行驶意图为出库，电子设备检测所述目标车辆当前行驶的道路是否为单向车道；若所述道路为非单向车道，则在确定所述障碍车辆出库完成时，继续控制所述目标车辆巡航行驶；若所述道路为单向车道，则检测所述障碍车辆出库后的第一行驶方向，基于所述第一行驶方向与所述目标车辆的行驶方向，控制所述目标车辆巡航行驶。

这里的第一行驶方向可能与目标车辆的行驶方向一致，也可能与目标车辆的行驶方向相反，具体的控制方式根据两个行驶方向是否一致来确定。

具体的，若两者的行驶方向一致，则可以控制目标车辆继续进行巡航行驶，若两者的行驶方向相反，则需要向障碍车辆输出提醒信息，并停车等待，直至满足行驶条件再控制目标车辆继续巡航行驶。

可以看出，这里针对出入库完成后的控制方式，进行了详细的区分，从而可以提高代客泊车的成功概率。

本申请实施例提供的车辆控制方法，还可以在执行S203中电子设备基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车之前，先输出提醒信息。

参考图8所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S204。

S204、电子设备输出第二提醒信息，以向所述障碍车辆进行提醒。

这里，对于第二提醒信息的具体提醒方式不作限定，可以根据实际需求配置。

在一种可能的实施方式中，第二提醒信息可以包括但不限于下述至少一项：双闪、鸣笛、车外logo灯闪烁、车外语音，后挡风玻璃上的文字提醒，侧转向灯，车顶氛围灯等等。

这样，在确定存在障碍车辆时，可以先通过提醒的方式提醒障碍车辆进行避让，提高了代客泊车过程中的安全性。

下面，通过具体一个完整的过程，对本申请实施例提供的代客泊车过程进行说明。

目前，低速泊车分为自动泊车，记忆泊车和代客泊车。

自动泊车功能即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后车辆自动控制油门刹车转向自动控制车辆泊车入位。

记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位道路等进行数据采集)，路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动控制入库或者出库。

代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段是通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，行驶至地理围栏内(例如停车场道闸外，商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，用户可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库，或者出库控制，是最高级的低速泊车的功能。

但是，因为停车场都是公共停车场，难免出现代客泊车车辆在进入停车场后在巡航或者泊车入库或者泊车出库的过程中，在自车的巡航轨迹上可能存在逆行车辆导致自车无法通行，或者自车前方规划的轨迹上有存在正在出库或者入库的车辆，或者自车在控制出库时，自车的后方即将跟随自车行驶的近距离的车辆导致自车出库入库的空间不足导致自车无法出库的种种特殊场景。

这些场景下常规的处理策略是等待障碍物移开，若超时则系统会提示代客泊车功能终止退出，这会导致用户体验的下降，智能性较低。

该实施例提出一种代客泊车控制方法，基于超宽带(Ultra Wide Band，UWB)设备的智慧停车场基础，当自车即将或者正在进行泊车入库或者泊车出库时，系统检测到自车后方存在跟随车辆时通过多种提醒方式对后方车辆进行有效提示，以便后车提前预知自车的动作，并提前为自车预留空间，另，当自车在巡航控制过程中，通过场端提供的自车轨迹前方是否存在正在入库的车辆以及数量，预估计算自车达到目标停车位或者目标取车点的多条轨迹的通行时间，并确认全局路径规划是否进行切换，车端再根据全局路径进行路径切换的控制或是停车等待前车入库完成后继续通行，并且当检测到前方道路时单行道时且全局路径维持当前路径时，若检测到前方车辆出现逆行，则自动驾驶系统将通过一定的方式对前车进行提醒，及时纠正前车的行驶方向，以便自车可继续通行，通过上述策略的优化，大大提升在代客泊车功能的失败退出功能的概率，提升用户体验。

先对辅助驾驶系统包含的部分部件进行说明，具体可以参考下述表1。

表1辅助驾驶系统部分部件示例

零部件名称	单车数量	零部件说明
			前视智能摄像头组	1	120°广角摄像头、30°长焦摄像头
侧视摄像头	4	100°广角摄像头
			环视摄像头	4	190°广角摄像头
前毫米波雷达模块	1	77GHz毫米波雷达
			后角毫米波雷达	2	77GHz毫米波雷达
自动驾驶控制器	1	自动驾驶控制器模块总成
			超声波传感器	12	12颗长距离超声波传感器

表1中的车辆中各部件的安装位置可以参考图9所示的内容。

参考图9所示的内容，前视摄像头(C9&C10)安装于车辆的前风挡上；侧视摄像头(C5-C8)分别安装于车辆两侧后视镜周围；环视摄像头(C1-C4)分别安装于车辆前后左右四个方向；前毫米波雷达(R1)安装于车辆前侧；角毫米波雷达(R2-R3)分别安装于车辆后边的两侧；自动驾驶控制器安装于车辆副驾驶前侧；超声波传感器(S1-S12)分别安装于车辆的周围。

具体的：

角毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于后保内左右两侧，探测距离可达到80m左右。

前毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于车辆正前方，探测距离可达到160m左右。

侧视摄像头：100°广角两百万像素摄像头，侧前视布置于后视镜内，侧后视布置于翼子板上方，探测距离可达到70m左右。

智能摄像头组：分别有2颗摄像头，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离可达200m左右。

自动驾驶控制器：可布置于整车任意满足防水的位置。

本申请的该实施例中车辆设备可实现功能包括但不限于：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道，自动泊车，代客泊车等。

辅助驾驶系统工作原理包括：

辅助驾驶系统包含3颗毫米波雷达、10颗摄像头、自动驾驶控制器、车身稳定系统、电动助力转向、整车控制器、车身控制器、仪表、中控屏、转向灯等系统，传感器单元通过私有可变波特率的局域网控制总线(CAN with Flexible Data rate，CANFD)网络与自动驾驶控制器通信，其他相关联系统通过CANFD与自动驾驶控制器通信。

角毫米波雷达安装于后保内左右两侧，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米(meter，m)，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

前毫米波雷达安装于车辆牌照正下方，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

智能摄像头组是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测外前方各距离最远200m左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等。

侧视摄像头可弥补角雷达低速场景下识别率差的问题，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器可提前处理切入切出场景。

自动驾驶控制器(简称ADC模块)通过获取感知模块(感知模块包括毫米波雷达、智能摄像头组、侧视摄像头以及集成于内部的IMU等)通过算法识别出车道线、道路上行驶的车辆、路沿、障碍物等等，再合理规划驾驶辅助的轨迹规划，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停、自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器会发送转角请求、减速度请求、扭矩请求等给到各关联系统。

UWB传感器(也称超宽带定位模块)布置于整车的前后保角点，总共4个，主要是通过接收停车场的各个基站脉冲信号，自车的UWB传感器接收到发射信号后计算两者之间接收时间差，并通过乘以光速来实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内精准定位，车辆上的UWB传感器称之为标签。

停车场云端及UWB基站设置：场端云端数据包含场端的车位信息(包括场端车位总数，空车位数量，场端高精地图，场内搭载UWB模块的车辆的精准定位，场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位等信息)，根据停车场进行UWB传感器的布置以及安装，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的的手机，车辆等)的精准定位信息，基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。场端的车厂远程服务提供者(Telematics Service Provider，TSP)可提供停车场场端的信息，包括定位，停车场上层建筑的PIO信息，场端的地图信息等等。

车身稳定系统(简称ESC)用于收到自动驾驶控制器发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供ADC进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向(简称EPS)用于执行自动驾驶控制器发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器反馈退出控制原因。

整车控制器(简称VCU)用于接收到自动驾驶控制器的扭矩请求，执行加速控制控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

车身控制器(简称BCM)用于接收自动驾驶控制的转向灯、危险报警灯、雨刮、灯光等控制请求。

仪表(简称IC)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，文字、图片和声音提醒。

中控屏(简称HU)用户显示领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等。

转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器的点亮请求，提醒其他车辆行车安全。

自动驾驶系统可以参考图10所示的内容，自动驾驶控制器与各个模块之间协同工作，完成自动辅助驾驶功能。

包括：驾驶辅助功能硬开关1001、后角毫米波雷达1002、前毫米波雷达1003、前视双目摄像头1004、侧试摄像头1005、环视摄像头1006、超声波探头1007、激光雷达1008、自动驾驶控制器1009、车身稳定系统1100、电动转向系统1011、整车控制器1012、车身控制器1013、仪表1014、中控屏1015、远程监控模块1016、手机APP1017、车厂云端TSP1018、车端UWB定位模块1019以及场端UWB基站场端云端TSP1020。

其中，手机APP1017可以包括手机APP蓝牙模块10171、手机APP4G/5G模块10172以及手机APPUWB定位模块10173。

下面对具体的控制逻辑进行说明。具体可以包括但不限下述步骤1至步骤4。

步骤1、代客泊车功能激活时，对当前自车(相当于上述目标车辆)的状态分为3种状态(相当于上述3个阶段)：即泊车出库，倒车入库，巡航控制。

步骤2、通过自车感知系统的识别判断自车出库行驶方向后方是否存在车辆，若无则自动驾驶系统正常控制车辆出库，若存在，则系统控制车辆对后车进行相关的提醒。

其中，提醒方式有：打开双闪，车外标志(logo)灯闪烁等方式。通过该方式提醒后车自车即将出库。

并，同时判断障碍物车辆车速是否≤设定阈值V1且与自车碰撞时间≥设定阈值T1，若不满足则表示预测后车会出现在自车的出库空间范围内，则自动驾驶系统控制自车进行鸣笛三声对后车进行提醒。

若后车停车等待则系统控制自车快速出库行驶；

若后车未停车，即障碍物车辆车速是否＞设定阈值V1或，与自车碰撞时间＜设定阈值T1，则自动驾驶系统控制自车先退回原车位等待前车通行后再继续泊出。在此期间代客泊车功能处于暂停状态，即待障碍物离开后自动继续泊车，无需用户再手动确认或重新激活功能。

步骤3、当自车即将进行倒车入库时，通过场端TSP摄像头感知以及自车感知系统的识别，判断自车入库行驶轨迹后方是否存在车辆，若无则自动驾驶系统正常控制车辆倒车入库，若有，则自动驾驶系统通过控制自车接口对后车进行提醒。

提醒的方式包括但不限于如下：车外语音，后挡风玻璃上进行文字提醒，提前打相应侧转向灯，车顶氛围灯，车辆后方logo灯光(例如：logo投影方式，将自车需求的入库的空间距离通过投影的方式显示在地面上以便候车查看)等等方式。

自车感知系统对后方车辆的车速进行判断，并同步判断自车规划的入库轨迹，对后方车辆是否会出现在自车入库空间的轨迹进行预测，同时自动驾驶系统控制自车进行入库，当自车检测到后车距离自车的距离≤设定阈值时，控制自车停车等待，并实时检测后方障碍物的距离，当距离大于设定阈值时，则判断后方障碍物离开则继续倒车入库，若后车未离开，则提示用户接管，入库失败。

步骤4、当自车正在巡航过程中时，场端TSP以及车端感知实时检测是否自车前方轨迹上设定阈值范围内(该阈值范围可设置为固定参数值，也可设定为当前自车行驶的道路上的直道道路的剩余最长距离)是否存在入库车辆，若存在，则场端TSP将实时重新规划多条到达目标位置的路线作为切换路线的备选。

同时场端TSP预测当前行驶轨迹行驶至目标位置的通行时间进行比对，场端检测到有更新的路线用时时间≤当前路线的通行时间(当前道路通行时间增加等待前方入库车辆的时间，每台车辆入库时间设定一个入库的平均时间参数T2，若存在多台车辆正在入库或即将入库则在时间上进行叠加。)

1)、若当前道路非最短用时路线，则场端TSP自动下发最优路线给到车辆，自动驾驶系统则根据最新路线进行控车通行。自车判断是否可倒车切换路线，若可则自动驾驶系统控制自车倒车更换路线，若不可则继续等待当前车辆入库完成后继续行驶。

2)、若当前道路仍然是最优用时最短路线，则自动驾驶系统控制自车在一定距离范围外提前刹车等待前车入库完成。

3)、当自车在等待前车入库时，需判断入库车辆的意图，出库或者入库。

若前车是入库，则等待前车入库完成后即可继续控制自车行驶；

若前车是出库，则需通过车道宽度或车道线判断当前车道是否为单向车道。

若判断为双向车道，则前车出库后即可继续开始行驶；

若判断为单向车道，则前车行驶后需判断前车是否存在逆行的行为。

通过前车与自车的相对速度进行判断，若前车车速-自车车速(0，且带车速方向)＞0，则表示前车与自车方向一致且远离自车行驶，则表示前车未逆行，自车检测到前车向前行驶车速＞0则可继续开始行驶；

若前车车速-自车车速(0，且带车速方向)＜0，则表示前车与自车行驶方向相反且靠近自车行驶，则表示前车逆行，此时系统需通过喇叭，灯光等进行提示，在设定超时时间内若前车继续逆行未为自车让出行驶空间，则自车发送信号给场端TSP当前道路不可通行需重新规划路线，场端TSP重新下发路线，自车判断是否可倒车切换路线，若可则自动驾驶系统控制自车倒车更换路线，若不可倒车则超时后提示用户接管退出。

参考图11所示的内容，该泊车过程可以包括但不限于下述S1101至S1137。

S1101、代客泊车功能激活，自车即将开始泊车出库；

S1102、实时检测是否自车后方存在跟随车辆。

场端TSP以及车端感知实时检测是否自车后方存在跟随车辆，若检测到自车后方不存在跟随车辆，则继续出库，直至出库成功；若检测到自车后方存在跟随车辆，执行下述S1103。

S1103、打开双闪车外LOGO灯闪，以提醒后车。

自动驾驶系统控制：打开双闪，车外LOGO灯闪方式，以提醒后车。

S1104、系统检测后车车速是否≥设定阈值，且后车与自车碰撞时间是否≤设定阈值。

若检测后车车速≥设定阈值，且后车与自车碰撞时间≤设定阈值，则继续维持现状；若检测后车车速≤设定阈值，或者后车与自车碰撞时间≥设定阈值，则执行下述S1105。

S1105、自动驾驶系统控制车辆鸣笛提醒。

S1106、判断后车是否停车等待。

若确定后车停车等待，则继续出库，直至出库成功；若确定后车未停车等待，则执行下述S1107。

S1107、自动驾驶系统控制倒回车位并停车等待前车驶离后再进行出库。

S1108、出库成功。

S1109、代客泊车功能激活，车辆在巡航行驶。

S1110、检测自车前方轨迹上设定阈值范围内是否存在入库车辆。

场端TSP以及车端感知实时检测自车前方轨迹上设定阈值范围内是否存在入库车辆。

若检测到自车前方轨迹上设定阈值范围内不存在入库车辆，则维持现状，继续巡航行驶；若检测到自车前方轨迹上设定阈值范围内存在入库车辆，则执行下述S1111。

S1111、场端TSP实时根据自车的位置进行全局路径规划并生成多条路线。

S1112、场端检测到是否有更新的路线用时时间≤当前路线设定阈值。

场端TSP将当前行驶轨迹行驶至目标位置的通行时间进行比对，判断是否存在用时时间≤当前路线设定阈值的路线。

若存在用时时间≤当前路线设定阈值的路线，则执行下述S1113；若不存在用时时间≤当前路线设定阈值的路线，则执行下述S1115。

S1113、自车根据场端TSP更新的路线进行控车。

S1114、自车判断是否可倒车切换路线。

若确定自车可倒车切换路线，则切换路线行驶，直至巡航结束；若确定自车不可倒车切换路线，则执行下述S1115。

S1115、系统控制自车在提前减速刹停车辆等待。

S1116、前方车辆是出库还是入库。

判断前方入库车辆是出库还是入库，若前方车辆是入库，则执行下述S1117；若前方车辆是出库，则执行下述S1118。

S1117、等待前车入库后继续行驶。

等待前车入库后继续行驶，直至巡航接收

S1118、自动驾驶系统判断当前道路是否是单行道。

若确定当前道路不是单行道，控制车辆维持现状，继续进行巡航行驶；若确定当前道路是单行道，则执行下述S1119。

S1119、判断前车是否已移出车库

自车判断前车是否已移出车库。若确定前车已经出库，执行下述S1120，若确定前车未出库，则维持现状，继续等待前车出库。

S1120、判断前车是否逆行。

若确定前车未逆行，则执行下述S1121；若确定前车逆行，则执行下述S1122。

S1121、自车控制自车继续行驶。

控制自车继续行驶，直至巡航结束。

S1122、自车控制进行提醒。

S1123、前车是否向前行驶。

若确定前车向前行驶，则继续巡航行驶，直至巡航结束；若确定前车未向前行驶，即继续逆行，则执行下述S1124。

S1124、场端TSP重新下发路线。

自车发送信号给场端TSP当前道路不可通行需重新规划路线，场端TSP重新下发路线。

S1125、判断是否可倒车切换路线。

若确定可倒车切换路线，则执行下述S1127；若确定不可倒车切换路线，则执行下述S1126。

S1126、等待超时后退出。

S1127、自动驾驶系统控制自车倒车更换路线。

S1128、巡航结束。

S1129、代客泊车功能激活，自车即将开始泊车入库。

S1130、检测自车后方是否存在车辆跟随。

场端TSP以及车端感知实时检测自车后方是否存在车辆跟随，若检测到自车后方存在车辆跟随，则执行下述S1131；若检测到自车后方不存在车辆跟随，则继续入库，直至入库成功。

S1131、自动驾驶系统通过控制自车接口对后车进行提醒。

S1132、预测后车是否会进入自车的入库空间范围。

系统根据后车车速预测后车是否会进入自车的入库空间范围，若预测后车会进入自车的入库空间范围，则执行下述S1133；若预测后车不会进入自车的入库空间范围，则继续入库，直至入库成功。

S1133、自动驾驶系统继续控制自车入库，当自车检测到后车距离自车的距离≤设定阈值时，控制自车停车等待。

S1134、系统判断后车是否移开。

若确定后车移开，执行下述S1136；若确定后车未移开，执行下述S1135。

S1135、入库失败，并提醒用户原因。

S1136、继续入库。

S1137、入库成功。

入库成功，结束。

该实施例具有以下技术效果：

该实施例在辅助驾驶的硬件基础上，基于UWB场端的技术背景方案，增加软件策略，解决了自车在代客泊车出库，入库，或者巡航的过程中在自车的行驶轨迹中出现障碍物车辆时，通过一系列的策略，可自适应的提前停车等待，调整自车全局路径规划，以及给交通参与的车辆一些交互信息，规避较多的因障碍物进入自车安全距离范围内导致的功能失效的概率，提升代客泊车系统的智能化程度和用户体验。

该实施例的核心点包括：基于UWB智慧停车场基础，当自车即将或者正在进行泊车入库或者泊车出库时，当系统检测到自车后方存在跟随车辆时通过多种提醒方式对后方车辆进行有效提示，以便后车提前预知自车的动作，并提前为自车预留空间，另，当自车在巡航控制过程中，通过场端提供的自车轨迹前方是否存在正在入库的车辆以及数量，预估计算自车达到目标停车位或者目标取车点的多条轨迹的通行时间，并确认全局路径规划是否进行切换，车端再根据全局路径进行路径切换的控制或是停车等待前车入库完成后继续通行，并且当检测到前方道路时单行道时且全局路径维持当前路径时，若检测到前方车辆出现逆行，则自动驾驶系统将通过一定的方式对前车进行提醒，及时纠正前车的行驶方向，以便自车可继续通行，通过上述策略的优化，大大提升在代客泊车功能的失败退出功能的概率，提升用户体验。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，如图12所示，车辆控制装置120部署于车辆，车辆控制装置120包括：获得单元1201、确定单元1202和控制单元1203。

其中：

获得单元1201，用于在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；

确定单元1202，用于确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；

控制单元1203，用于基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

在一些实施例中，在所述目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆的剩余行驶路径所在的区域；所述障碍车辆包括：所述目标区域的出/入库车辆；

在所述目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第一区域内；所述障碍车辆包括所述第一区域的车辆；

在所述目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第二区域内；所述障碍车辆包括所述第二区域的车辆。

在一些实施例中，在所述目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，控制单元1203还用于：在控制所述目标车辆入库的过程中，实时检测所述障碍车辆的行驶速度和行驶方向；基于所述行驶速度和行驶方向，预测所述障碍车辆在第一时间段内的行驶轨迹；若所述行驶轨迹属于所述目标车辆的入库区域，实时检测所述障碍车辆与所述目标车辆之间的第一距离；在所述第一距离小于或等于第一距离阈值时，则控制所述目标车辆停车等待；在所述第一距离大于所述第一距离阈值时，控制所述目标车辆进行入库。

在一些实施例中，在所述目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，控制单元1203还用于：

在控制所述目标车辆出库的过程中，实时获取所述障碍车辆的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间；在所述行驶速度和所述预测碰撞时间满足第一条件时，控制所述目标车辆进行出库；在所述行驶速度和所述预测碰撞时间不满足所述第一条件时，控制所述目标车辆输出第一提醒信息；并重新执行所述实时获取所述障碍车辆之间的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间，直至所述目标车辆完成出库；其中，所述第一条件用于表征预测在第二时间段内所述障碍车辆与所述目标车辆在出库区域不发生碰撞。

在一些实施例中，在所述目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，控制单元1203还用于：

重新规划多条候选路径；所述候选路径为从所述目标车辆的当前位置至泊车的目标位置之间的路径；分别确定所述多条候选路径中每条所述候选路径的用时；其中，每条所述候选路径的用时为所述候选路径的通行时间与至少一个等待时间之和；一个所述等待时间用于表征预测等待一个所述障碍车辆所需的时间；将所述多条候选路径中，用时最小的候选路径确定为目标路径；基于所述目标路径控制所述目标车辆巡航行驶。

在一些实施例中，控制单元1203还用于：在所述目标车辆巡航行驶的过程中，检测所述目标车辆的前方第二距离处是否存在所述障碍车辆；若检测到所述第二距离处存在所述障碍车辆，则等待所述障碍车辆出/入库完成后，再继续巡航行驶。

在一些实施例中，控制单元1203还用于：

判断所述障碍车辆的行驶意图；若所述行驶意图为入库，则在确定所述障碍车辆入库完成时，继续控制所述目标车辆巡航行驶；若所述行驶意图为出库，检测所述目标车辆当前行驶的道路是否为单向车道；若所述道路为非单向车道，则在确定所述障碍车辆出库完成时，继续控制所述目标车辆巡航行驶；若所述道路为单向车道，则检测所述障碍车辆出库后的第一行驶方向，基于所述第一行驶方向与所述目标车辆的行驶方向，控制所述目标车辆巡航行驶。

在一些实施例中，车辆控制装置120还可以包括输出单元，输出单元用于在控制单元1203执行基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车之前执行：输出第二提醒信息，以向所述障碍车辆进行提醒。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆控制装置包括所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro ProcessorUnit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的车辆行驶控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备可以实现上述第一方面提供的车辆控制方法。

示例性的，电子设备可以为车辆设备或者车辆设备上的控制器。

在一示例中，参考图13所示的内容，电子设备130包括：一个处理器1301、至少一个通信总线1302、用户接口1303、至少一个外部通信接口1304和存储器1305。其中，通信总线1302配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1303可以包括显示屏，外部通信接口1304可以包括标准的有线接口和无线接口。

存储器1305配置为存储由处理器1301可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1301以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中第一方面提供的车辆控制方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；

确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；

基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆的剩余行驶路径所在的区域；所述障碍车辆包括：所述目标区域的出/入库车辆；

在所述目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第一区域内；所述障碍车辆包括所述第一区域的车辆；

在所述目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，所述目标区域包括：所述目标车辆后方的第二区域内；所述障碍车辆包括所述第二区域的车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标泊车阶段包括泊车入库的情况下，所述基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车，包括：

在控制所述目标车辆入库的过程中，实时检测所述障碍车辆的行驶速度和行驶方向；

基于所述行驶速度和行驶方向，预测所述障碍车辆在第一时间段内的行驶轨迹；

若所述行驶轨迹属于所述目标车辆的入库区域，实时检测所述障碍车辆与所述目标车辆之间的第一距离；

在所述第一距离小于或等于第一距离阈值时，则控制所述目标车辆停车等待；在所述第一距离大于所述第一距离阈值时，控制所述目标车辆进行入库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标泊车阶段包括泊车出库的情况下，所述基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车，包括：

在控制所述目标车辆出库的过程中，实时获取所述障碍车辆的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间；

在所述行驶速度和所述预测碰撞时间满足第一条件时，控制所述目标车辆进行出库；

在所述行驶速度和所述预测碰撞时间不满足所述第一条件时，控制所述目标车辆输出第一提醒信息；并重新执行所述实时获取所述障碍车辆之间的行驶速度，以及所述障碍车辆与所述目标车辆之间的预测碰撞时间，直至所述目标车辆完成出库；

其中，所述第一条件用于表征预测在第二时间段内所述障碍车辆与所述目标车辆在出库区域不发生碰撞。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标泊车阶段包括巡航行驶的情况下，所述基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车，包括：

重新规划多条候选路径；所述候选路径为从所述目标车辆的当前位置至泊车的目标位置之间的路径；

分别确定所述多条候选路径中每条所述候选路径的用时；其中，每条所述候选路径的用时为所述候选路径的通行时间与至少一个等待时间之和；一个所述等待时间用于表征预测等待一个所述障碍车辆所需的时间；

将所述多条候选路径中，用时最小的候选路径确定为目标路径；

基于所述目标路径控制所述目标车辆巡航行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径控制所述目标车辆巡航行驶，包括：

在所述目标车辆巡航行驶的过程中，检测所述目标车辆的前方第二距离处是否存在所述障碍车辆；

若检测到所述第二距离处存在所述障碍车辆，则等待所述障碍车辆出/入库完成后，再继续巡航行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述等待所述障碍车辆出/入库完成后，再继续巡航行驶，包括：

判断所述障碍车辆的行驶意图；

若所述行驶意图为入库，则在确定所述障碍车辆入库完成时，继续控制所述目标车辆巡航行驶；

若所述行驶意图为出库，检测所述目标车辆当前行驶的道路是否为单向车道；若所述道路为非单向车道，则在确定所述障碍车辆出库完成时，继续控制所述目标车辆巡航行驶；若所述道路为单向车道，则检测所述障碍车辆出库后的第一行驶方向，基于所述第一行驶方向与所述目标车辆的行驶方向，控制所述目标车辆巡航行驶。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行所述基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车之前，所述方法还包括：

输出第二提醒信息，以向所述障碍车辆进行提醒。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获得单元，用于在确定目标车辆开启代客泊车功能的情况下，获得所述目标车辆在泊车过程中的目标泊车阶段；

确定单元，用于确定所述目标泊车阶段的目标区域存在障碍车辆；所述目标区域为在所述目标泊车阶段影响所述目标车辆泊车的区域；所述障碍车辆为影响所述目标车辆泊车的车辆；

控制单元，用于基于所述目标泊车阶段和所述障碍车辆控制所述目标车辆泊车。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至权利要求8任一项所述的方法。