JP2020144711A - 車両制御システムおよび車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車外から車両を遠隔操作しているユーザを精度よく識別することができる車両制御システムおよび車両制御方法を提供する。【解決手段】ユーザ識別システムにおいて、車両システムが備える車両制御装置１００は、端末装置に表示された第１コンテンツを認識する認識部１３０と、認識部により認識された第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、第１コンテンツが表示された端末装置を車両の外部で携える人間が、車両を利用する予定のユーザまたはユーザの関係者であることを識別する識別部１８２と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御システムおよび車両制御方法に関する。

乗員のジェスチャに基づいて、車両の停止位置を変更する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１２１８６５号公報

しかしながら、従来の技術では、特定のジェスチャに基づいて遠隔操作される車両の周囲に多くの人があふれており、皆が同じジェスチャを行っている場合、車外から車両を遠隔操作しているユーザを精度よく見分けることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車外から車両を遠隔操作しているユーザを精度よく識別することができる車両制御システムおよび車両制御方法を提供することを目的の一つとする。

本発明に係る車両制御システムおよび車両制御方法は、以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様は、端末装置に表示された第１コンテンツを認識する認識部と、前記認識部により認識された前記第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、前記第１コンテンツが表示された前記端末装置を前記車両の外部で携える人間が、前記車両を利用する予定のユーザまたは前記ユーザの関係者であることを識別する識別部と、を備える車両制御システムである。

（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御システムにおいて、前記識別部が、前記認識部により認識された前記第１コンテンツが、前記一以上のコンテンツのいずれかと同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別するものである。

（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様の車両制御システムにおいて、前記識別部によって前記人間が前記ユーザまたは前記関係者であることが識別された場合、前記車両の操舵および速度を制御して、前記車両を前記ユーザまたは前記関係者の側に停止させる第１制御部を更に備えるものである。

（４）の態様は、上記（１）から（３）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記第１コンテンツには、一以上の色で配色された第１画像が含まれ、前記一以上のコンテンツのそれぞれには、一以上の色で配色された第２画像が含まれ、前記識別部が、前記第１画像の配色と前記第２画像の配色とが同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別するものである。

（５）の態様は、上記（１）から（４）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記第１コンテンツには、第１模様が描かれた第１画像が含まれ、前記一以上のコンテンツのそれぞれには、第２模様が描かれた第２画像が含まれ、前記識別部が、前記第１模様と前記第２模様とが同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別するものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記端末装置と通信する通信部と、前記通信部を制御して、前記車両のユーザが携える前記端末装置に情報を送信することで、前記端末装置にコンテンツを表示させる第２制御部と、を更に備えるものである。

（７）の態様は、上記（６）の態様の車両制御システムにおいて、前記識別部が、複数の前記端末装置のそれぞれに前記第１コンテンツが表示されていることが前記認識部によって認識された場合、前記認識部によって認識された複数の前記第１コンテンツのそれぞれと、前記一以上のコンテンツとを比較し、前記第２制御部が、前記認識部によって認識された複数の前記第１コンテンツのうち、少なくとも２つ以上の前記第１コンテンツが前記一以上のコンテンツのいずれかと同じである場合、前記通信部を制御して、前記ユーザまたは前記関係者が携える前記端末装置に前記第１コンテンツと異なる第２コンテンツであって、前記一以上のコンテンツのいずれかと同じ前記第２コンテンツを表示させ、前記識別部が、前記第２制御部が前記車両のユーザが携える前記端末装置に前記第２コンテンツを表示させた後に、複数の前記端末装置のいずれかの端末装置に前記第２コンテンツが表示されたことが前記認識部によって認識された場合、前記第２コンテンツを表示した端末装置を携える人間を、前記ユーザまたは前記関係者として識別すものである。

（８）の態様は、上記（６）または（７）の態様の車両制御システムにおいて、前記第２制御部が、前記端末装置にコンテンツを表示させる際、前記端末装置にコンテンツを表示させない場合に比して、前記端末装置の画面を明るくするものである。

（９）の態様は、上記（１）から（８）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記第１コンテンツには、前記車両の制御態様に対応付けられた第１サブコンテンツが含まれ、前記一以上のコンテンツのそれぞれには、前記車両の制御態様に対応付けられた第２サブコンテンツが含まれ、前記第１サブコンテンツと前記第２サブコンテンツとが同じ場合、前記第１サブコンテンツまたは前記第２サブコンテンツに対応付けられた制御態様に基づいて、前記車両を制御する第３制御部を更に備えるものである。

（１０）本発明の他の態様は、コンピュータが、端末装置に表示された第１コンテンツを認識し、前記認識した前記第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、前記第１コンテンツが表示された前記端末装置を前記車両の外部で携える人間が、前記車両を利用する予定のユーザまたは前記ユーザの関係者であることを識別する、車両制御方法である。

（１）〜（１０）のいずれかの態様によれば、車外から車両を遠隔操作しているユーザを精度よく識別することができる。

第１実施形態に係るユーザ識別システム１の一例を示す図である。 第１実施形態に係る車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。 第１実施形態に係る端末装置４００の構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 乗降エリア３２０に複数の人間が待機している場面の一例を示す図である。 乗降エリア３２０に複数の人間が待機している場面の他の例を示す図である。 自車両Ｍのユーザまたはその関係者を識別した後に行われる自動運転の様子を模式的に示す図である。 第１実施形態に係る端末装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るコンテンツデータ１９２の一例を示す図である。 端末装置４００の画面の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システムおよび車両制御方法の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るユーザ識別システム１の一例を示す図である。第１実施形態に係るユーザ識別システム１は、車両Ｍに搭載された車両システム２と、端末装置４００とを備える。車両システム２と端末装置４００とは、ネットワークＮＷを介して接続される。ネットワークＮＷは、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）などが含まれる。ネットワークＮＷには、例えば、Ｗｉ−ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）などの無線通信を利用したネットワークが含まれてよいし、アプリケーションサーバやウェブサーバなどが含まれてよい。

車両システム２が搭載される車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。車両Ｍは、個人が所有する車両であってもよいし、タクシーやバス、レンタカーなどの不特定多数のユーザが利用することを目的とした車両であってもよいし、カーシェアリングなどのサービスを介して、ある特定のユーザ間で共同利用される車両であってもよい。

車両システム２は、自システムが搭載された車両Ｍ（以下、自車両Ｍと称する）の速度または操舵の少なくとも一方を制御したり、双方を制御したりすることで、自車両Ｍの運転者の運転操作に依らずに、自車両Ｍを自動的に運転する（以下、これを自動運転と称する）。例えば、車両システム２は、自車両Ｍを自動運転する際、自車両Ｍの車外に存在する一人または複数人の人間の中から、乗車して移動したり、荷物を預けたり、荷物を受け取ったりするような目的で自車両Ｍを利用する予定のユーザを識別したり、自車両Ｍを利用する予定のユーザの関係者を識別したりすることで、その識別したユーザまたは関係者の近くまで移動する。

ユーザの関係者とは、例えば、ユーザが宿泊するホテルの従業員や、ユーザの家族、ユーザの友達などであり、後述する特定のコンテンツを表示させた端末装置４００の画面を自車両Ｍに向けるようにユーザから依頼された者である。以下、自車両Ｍを利用する予定のユーザのことを「自車両Ｍのユーザ」と称して説明する。

端末装置４００は、車両システム２が搭載される各車両Ｍのユーザが利用可能な端末装置である。典型的には、端末装置４００は、ユーザインターフェースとディスプレイを兼ねるタッチパネルや、アンテナなどを含む無線通信インターフェース、ストレージ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置を備える携帯電話やタブレット端末である。端末装置４００では、ウェブブラウザやアプリケーションプログラムなどのＵＡ（User Agent）が起動する。ＵＡが起動した端末装置４００は、ユーザから各種入力操作を受け付け、受け付けた入力操作に応じて各種処理を行う。例えば、端末装置４００は、ユーザの入力操作に応じて、タッチパネルなどのディスプレイに、ある特定のコンテンツを表示する。特定のコンテンツとは、車両システム２に、車外に存在する複数のユーザの候補の中から、自車両Ｍのユーザや、そのユーザの関係者を識別させるための静止画像や動画像、ＧＩＦ（Graphics Interchange Format）のマルチイメージなどを用いたアニメーションである。特定のコンテンツは、車両Ｍごとに異なるユニークなコンテンツであってよい。例えば、特定のコンテンツが静止画像である場合、その画像は、車両Ｍごとに異なる一以上の色で配色されていてもよいし、車両Ｍごとに異なる模様が描かれていてもよい。コンテンツである画像に描かれる模様は、例えば、縞模様や水玉模様のような幾何学的な模様であってもよいし、二次元コードのような情報が暗号化された模様であってもよいし、家紋のようにユーザやその家族を識別するための模様であってもよい。

［車両システムの構成］
図２は、第１実施形態に係る車両システム２の構成図である。第１実施形態に係る車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、ネットワークＮＷを介して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両や、後述する駐車場管理装置、端末装置４００、ウェブサーバやアプリケーションサーバなどと通信する。通信装置２０は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信してもよい。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、ディスプレイ、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、コンテンツデータ１９２などを格納する。

コンテンツデータ１９２は、上述した特定のコンテンツを表すデータである。例えば、コンテンツデータ１９２には、自車両Ｍに対応付けられた一つまたは複数のユニークなコンテンツが特定のコンテンツとして含まれる。

図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。

認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの外部に一人または複数人の人間を認識すると、カメラ１０の画像を解析することで、各人間が携えた端末装置４００のディスプレイの画面に表示されたコンテンツを認識する。「携えた」とは、例えば、人間が端末装置４００を手に持っていることであってもよいし、人間の首や腕などにストラップなどを介して掛けられていることであってもよい。認識部１３０は、コンテンツを認識すると、その認識したコンテンツに関する情報を第３制御部１８０に提供する。コンテンツに関する情報とは、例えば、カメラ１０によって撮像された画像から、コンテンツが表示されたディスプレイの画面の領域を切り出した画像データである。

行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

イベントには、例えば、自車両Ｍのユーザ自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍを自律走行させて駐車スペースに駐車させる駐車イベントや、自車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、自車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、自車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

自走駐車制御部１４２は、行動計画生成部１４０の一機能であり、行動計画生成部１４０によって自走駐車イベントが実行される場合に開始される。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。上述した行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、「第１制御部」の一例である。

取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

第３制御部１８０は、例えば、識別部１８２と、通信制御部１８４とを備える。通信制御部１８４は、「第２制御部」の一例である。

識別部１８２は、認識部１３０によって認識された、端末装置４００の画面に表示されたコンテンツに基づいて、その端末装置４００を携える人間が、自車両Ｍのユーザであること、または自車両Ｍのユーザの関係者であることを識別する。例えば、識別部１８２は、認識部１３０によって認識されたコンテンツ（第１コンテンツの一例）と、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとの類似度を計算し、その類似度が閾値以上であり、互いのコンテンツが同じであると見做せる場合、端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別し、類似度が閾値未満であり、互いのコンテンツが同じであると見做せない場合、端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者でないと識別する。類似度は、静止画像や動画像などから得られる特徴点のマッチングや、ヒストグラムの比較などによって求められてよい。また、類似度は、静止画像や動画像などから得られる複数の特徴量や統計量を要素とする多次元ベクトルのコサイン類似度として求められてもよい。

例えば、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツが、車両Ｍごとに異なる一以上の色で配色された画像である場合、識別部１８２は、認識部１３０によってコンテンツとして認識された画像の配色と、コンテンツデータ１９２に含まれる画像の配色とを比較し、これらの配色が閾値以上の類似度で同じ場合、端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別してよい。

また、例えば、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツが、車両Ｍごとに異なる模様が描かれた画像である場合、識別部１８２は、認識部１３０によってコンテンツとして認識された画像の模様と、コンテンツデータ１９２に含まれる画像の模様とを比較し、これらの模様が閾値以上の類似度で同じ場合、端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別してよい。また、模様が一次元コードや二次元コードのような暗号化されたコードである場合、識別部１８２は、認識部１３０によってコンテンツとして認識された画像に含まれる暗号化コードを復号し、その複合した情報に基づいて、暗号化コードが模様として描かれた画像を表示した端末装置４００を携える人間が、自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別してよい。

識別部１８２は、端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者であること、或いは自車両Ｍのユーザまたはその関係者でないことを識別すると、その識別結果を、行動計画生成部１４０に提供する。これを受けて、行動計画生成部１４０は、実行中のイベントを他のイベントに変更したり、実行中のイベントを引き続き実行したりする。

通信制御部１８４は、識別部１８２によって端末装置４００を携える人間が自車両Ｍのユーザまたはその関係者でないと識別されると、通信装置２０を制御して、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携えていると想定される端末装置４００に、現在表示されているコンテンツとは異なる他のコンテンツ（以下、代替コンテンツと称する）を表示させるための情報を送信する。代替コンテンツを表示させるための情報とは、例えば、静止画像や動画像といったコンテンツそのものであってよい。また、端末装置４００に予め複数のコンテンツがインストールされている場合、代替コンテンツを表示させるための情報は、画面に表示させるコンテンツを切替させるコマンドであってよい。これによって、認識部１３０によって認識された一以上の人間の中に、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が含まれていれば、その人間が携える端末装置４００の画面に表示されたコンテンツが代替コンテンツに切り替わることになる。代替コンテンツは、「第２コンテンツ」の一例である。

［端末装置の構成］
図４は、第１実施形態に係る端末装置４００の構成図である。第１実施形態に係る端末装置４００は、例えば、通信部４０２と、表示部４０４と、入力部４０６と、制御部４１０と、記憶部４２０とを備える。

通信部４０２は、ネットワークＮＷに接続するためのハードウェアを含む。例えば、通信部４０２は、アンテナおよび送受信装置、またはＮＩＣ等を含んでよい。通信部４０２は、ネットワークＮＷを介して、車両システム２と通信したり、ウェブサーバやアプリケーションサーバなどと通信したりする。

表示部４０４は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどのディスプレイを含む。表示部４０４は、制御部４１０により出力される情報に基づいて、静止画像や動画像などのコンテンツを表示する。

入力部４０６は、例えば、ボタン、キーボードやマウス等のユーザインターフェースを含む。入力部４０６は、ユーザの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた信号を制御部４１０に出力する。入力部４０６は、表示部４０４と一体として構成されるタッチパネルであってよい。

制御部４１０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部４２０に格納されたプログラムやアプリケーションを実行することにより実現される。また、制御部４１０は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡなどのハードウェアにより実現されてもよい。

記憶部４２０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部４２０には、例えば、制御部４１０を実現するプロセッサが参照するプログラムやアプリケーションが格納される。アプリケーションには、例えば、車外から自車両Ｍを遠隔操作するためのアプリケーション（以下、リモートアプリケーション４２２と称する）が含まれる。また、記憶部４２０には、特定のコンテンツとして、一つまたは複数のコンテンツが格納されていてよい。

［自走駐車イベント−入庫時］
以下、自走駐車制御部１４２の機能について説明する。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図５は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。

自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。手動運転とは、ユーザがステアリングホイールを操作することで自車両Ｍの操舵（ステアリング装置２２０）が制御され、ユーザがアクセルペダルやブレーキペダルを操作することで自車両Ｍの速度（走行駆動力出力装置２００および／またはブレーキ装置２１０）が制御されることをいう。

停止エリア３１０は、訪問先施設に接続された乗降エリア３２０に面しており、車両から乗降エリア３２０にユーザを降ろしたり、乗降エリア３２０から車両にユーザを乗せたりするために、一時的に停車することが許された領域である。乗降エリア３２０は、車両からユーザが降車したり、車両にユーザが乗車したり、車両が到着するまでユーザがその場で待機したりするために設けられた領域である。乗降エリア３２０は、典型的には、停止エリア３１０が設けられた道路の片側一方に設けられる。乗降エリア３２０には、雨や雪、日差しを避けるための庇が設けられていてよい。

例えば、ユーザを乗せた自車両Ｍは、停止エリア３１０で停車し、乗降エリア３２０にユーザを降ろす。その後、自車両Ｍは、無人で自動運転を行い、停止エリア３１０から、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで自律して移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、訪問先施設の所定距離以内に自車両Ｍが接近したことであってもよいし、ユーザが端末装置４００でリモートアプリケーション４２２を起動したことであってもよいし、通信装置２０が駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。

自走駐車制御部１４２は、行動計画生成部１４０によって自走駐車イベントが開始されると、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に送信する。駐車リクエストを受信した駐車場管理装置５００は、駐車場ＰＡに車両が駐車可能なスペースが存在する場合、駐車リクエストの送信元の車両に、駐車リクエストのレスポンスとして所定の信号を送信する。所定の信号を受信した自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、自走駐車イベントが行われる際、自車両Ｍは必ずしも無人である必要はなく、自車両Ｍには駐車場ＰＡの係員などが乗車してもよい。

図６は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４などの情報が格納されている。

通信部５１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得（受信）された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、例えば、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、そのＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されていない空き状態であるか、ＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されている満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を示す経路情報を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりしてよい。

自車両Ｍが駐車場管理装置５００から経路情報を受信すると、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。例えば、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの現在位置から駐車スペースＰＳまでの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。認識部１３０は、自車両Ｍが目標となる駐車スペースＰＳに近づくと、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、自車両Ｍに対する駐車スペースＰＳの相対的な位置を認識する。認識部１３０は駐車スペースＰＳの位置を認識すると、その認識した駐車スペースＰＳの方位（自車両Ｍから見た駐車スペースの方角）や、駐車スペースＰＳまでの距離といった認識結果を、自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、提供された認識結果に基づいて目標軌道を補正する。第２制御部１６０は、自走駐車制御部１４２によって補正された目標軌道に従って自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
行動計画生成部１４０および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、自車両Ｍから降りたユーザが、端末装置４００を操作してリモートアプリケーション４２２を起動し、自車両Ｍの通信装置２０に迎車リクエストを送信したとする。迎車リクエストとは、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出して、自車両Ｍを自身の近くまで移動するように要求するコマンドである。

迎車リクエストが通信装置２０によって受信されると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行し、自走駐車制御部１４２を起動させる。起動した自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから、停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、自走駐車制御部１４２によって生成された目標軌道に従って自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。例えば、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０までの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。

自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、認識部１３０は、停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０を認識し、乗降エリア３２０内に存在する人間や荷物などの物体を認識したり、認識した人間が携える端末装置４００の画面に表示されたコンテンツを認識したりする。識別部１８２は、認識部１３０によって認識されたコンテンツに基づいて、乗降エリア３２０内に存在する一以上の人間の中から、自車両Ｍのユーザまたはその関係者を識別する。識別部１８２によって識別された自車両Ｍのユーザまたはその関係者に自車両Ｍが近づくと、自走駐車制御部１４２は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍを自車両Ｍのユーザまたはその関係者の側に寄せて停車させる。「側」とは、例えば、ユーザ或いは関係者として識別された人間と自車両Ｍとの間の距離が数メートル以内であることであってよい。

また、自走駐車制御部１４２は、迎車リクエストを受けて目標軌道を生成する際に、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、発進リクエストを受信すると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりする。自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動し、乗降エリア３２０にいるユーザが自車両Ｍに乗車すると、自走駐車制御部１４２は、動作を停止する。すなわち、自走駐車イベントが終了する。以降は、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから市街地の道路へと合流させる合流イベントなどを計画し、その計画したイベントに基づいて自動運転を行ったり、ユーザ自らが自車両Ｍを手動運転したりする。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースＰＳを自ら発見し、発見した駐車スペースＰＳ内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［出庫時の処理フロー］
以下、出庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し行われてよい。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。

まず、行動計画生成部１４０は、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されるまで待機し（ステップＳ１００）、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されると、自走駐車イベントを実行する。これを受けて、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０２）。

次に、第２制御部１６０は、迎車リクエストが受信されたときに自走駐車制御部１４２によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ１０４）。

次に、識別部１８２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、その停止エリア３１０に存在する人間が携える端末装置４００の画面にコンテンツが表示されていることが認識部１３０によって認識されるまで待機し（ステップＳ１０６）、認識部１３０によって端末装置４００の画面にコンテンツが表示されていることが認識されると、コンテンツを表示した端末装置４００が複数台であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。すなわち、識別部１８２は、複数の端末装置４００のそれぞれの画面にコンテンツが表示されていることが認識部１３０によって認識されたか否かを判定する。

識別部１８２は、コンテンツを表示した端末装置４００が１台であると判定した場合、その１台の端末装置４００に表示されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

例えば、識別部１８２は、コンテンツデータ１９２に複数のコンテンツが含まれる場合、端末装置４００に表示されたコンテンツと、複数のコンテンツのそれぞれとの類似度を算出し、複数のコンテンツのいずれかとの類似度が閾値以上である場合、端末装置４００に表示されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じであると判定し、複数のコンテンツの全てとの類似度が閾値未満である場合、端末装置４００に表示されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じでないと判定する。

識別部１８２は、端末装置４００に表示されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じでないと判定した場合、Ｓ１０６に処理を戻す。これによって、認識部１３００は、コンテンツの認識処理を継続する。

一方、識別部１８２は、端末装置４００に表示されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じであると判定した場合、コンテンツを表示させた端末装置４００を携える人間を、自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別する（ステップＳ１１２）。

次に、自走駐車制御部１４２は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍのユーザまたはその関係者であると識別された人間の側（例えば、数メートル以内）に自車両Ｍを徐行させながら寄せて停止させる（ステップＳ１１４）。

一方、識別部１８２は、Ｓ１０８の処理でコンテンツを表示した端末装置４００が１台ではなく、複数台であると判定した場合、複数の端末装置４００のそれぞれに表示されたコンテンツのうち、２つ以上のコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じであるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。すなわち、識別部１８２は、コンテンツが表示された端末装置４００を携えた複数の人間の中に、特定のコンテンツ（自車両Ｍに対応付けられたコンテンツと同じコンテンツ）が表示された端末装置４００を携えた人間が複数人存在するか否かを判定する。

識別部１８２は、複数の端末装置４００のそれぞれに表示されたコンテンツのうち、いずれのコンテンツも、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツと同じでないと判定した場合、Ｓ１０６に処理を戻す。これによって、認識部１３００は、コンテンツの認識処理を継続する。

一方、識別部１８２が、複数の端末装置４００のそれぞれに表示されたコンテンツのうち、２つ以上のコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツとが同じであると判定した場合、通信制御部１８４は、通信装置２０を制御して、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携える端末装置４００に、画面に表示させるコンテンツを代替コンテンツに切替させるコマンド（以下、切替コマンドと称する）を送信する（ステップＳ１１８）。

例えば、乗降エリア３２０に待機する人々の中に自車両Ｍのユーザまたはその関係者が存在すれば、いずれかの人間が携える端末装置４００の画面に、代替コンテンツが表示されることになる。従って、識別部１８２は、通信制御部１８４が自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携える端末装置４００に切替コマンドを送信した後に、認識部１３０によって認識された複数のコンテンツのいずれかが代替コンテンツと同じであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

なお、通信制御部１８４は、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携える端末装置４００に切替コマンドを送信する代わりに、代替コンテンツを送信してもよい。例えば、通信制御部１８４は、ネットワークＮＷに含まれるウェブサーバによって提供されるウェブサイトを介して、代替コンテンツを端末装置４００に送信してもよいし、ネットワークＮＷに含まれるアプリケーションサーバによって提供されるアプリケーションを介して、代替コンテンツを端末装置４００に送信してもよい。また、通信制御部１８４は、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線通信ネットワークを利用して、代替コンテンツを直接端末装置４００に送信してもよい。

識別部１８２は、認識部１３０によって認識された複数のコンテンツのいずれもが、代替コンテンツと同じでないと判定した場合、乗降エリア３２０には自車両Ｍのユーザまたはその関係者がいないと判定し、Ｓ１０６に処理を戻す。これによって、乗降エリア３２０に自車両Ｍのユーザまたはその関係者が現れるまで、認識部１３００は、コンテンツの認識処理を継続する。

一方、識別部１８２は、認識部１３０によって認識された複数のコンテンツのいずれかが、代替コンテンツと同じであると判定した場合、代替コンテンツと同じコンテンツが表示された端末装置４００を携える人間を、自車両Ｍのユーザまたはその関係者として識別する（ステップＳ１２２）。そして、識別部１８２は、Ｓ１１４に処理を進める。

図８は、乗降エリア３２０に複数の人間が待機している場面の一例を示す図である。図示の例では、第１の人間Ｕ１と、第２の人間Ｕ２と、第３の人間Ｕ３とのそれぞれが、端末装置４００にコンテンツを表示させた状態で、乗降エリア３２０に待機している。このような場面では、認識部１３０が、３台の端末装置４００のそれぞれにコンテンツが表示されていることを認識する。従って、識別部１８２は、３台の端末装置４００のそれぞれについて、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツと同じであるか否かを判定する。

例えば、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツが、縦縞の模様が描かれた画像であった場合、３台の端末装置４００のそれぞれには、縦縞の模様が描かれた画像が表示されているため、識別部１８２は、３台の端末装置４００のそれぞれに表示された合計３つのコンテンツが、コンテンツデータ１９２に含まれるコンテンツと同じであると判定する。すなわち、識別部１８２は、乗降エリア３２０に待機している３人の中に、縦縞の模様が描かれた特定のコンテンツが表示された端末装置４００を携えた人間が３人存在すると判定する。この場合、３人の人間のいずれもが、自車両Ｍのユーザまたはその関係者である可能性がある。

そこで、通信制御部１８４は、通信装置２０を制御して、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携える端末装置４００に、切替コマンドを送信する。例えば、代替コンテンツが縦縞の画像であった場合、通信制御部１８４は、縦縞の画像から横縞の画像に切り替えるように指示する切替コマンドを端末装置４００に送信する。

図９は、乗降エリア３２０に複数の人間が待機している場面の他の例を示す図である。図示の例では、自車両Ｍのユーザまたはその関係者が携える端末装置４００に切替コマンドが送信された以降の場面を表しており、第１の人間Ｕ１と、第２の人間Ｕ２と、第３の人間Ｕ３とのそれぞれが携える端末装置４００のうち、第２の人間Ｕ２が携える端末装置４００に表示されたコンテンツが、縦縞の画像から横縞の画像に切り替わっている。

上述したように、切替コマンドが、代替コンテンツとして横縞の画像に変更するように指示するコマンドであった場合、図示の場面では、第２の人間Ｕ２が携える端末装置４００には横縞の画像が表示されているため、識別部１８２は、認識部１３０によって認識された複数のコンテンツのうち、第２の人間Ｕ２が携える端末装置４００に表示されたコンテンツが、代替コンテンツと同じであると判定し、代替コンテンツと同じコンテンツが表示された端末装置４００を携える人間、すなわち第２の人間Ｕ２を、自車両Ｍのユーザまたはその関係者として識別する。

図１０は、自車両Ｍのユーザまたはその関係者を識別した後に行われる自動運転の様子を模式的に示す図である。上述したように、例えば、第１の人間Ｕ１、第２の人間Ｕ２、および第３の人間Ｕ３の計３人の中から、第２の人間Ｕ２が自車両Ｍのユーザまたはその関係者として識別された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを徐行させながら、第２の人間Ｕ２に近づける目標軌道を生成する。これによって、自車両Ｍは、第２の人間Ｕ２の側に寄って停車する。

［端末装置の処理フロー］
以下、端末装置４００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図１１は、第１実施形態に係る端末装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、リモートアプリケーション４２２が起動されたときに所定周期で繰り返し行われてよい。

まず、制御部４１０は、通信部４０２を介して、自車両Ｍの車両システム２に迎車リクエストを送信する（ステップＳ２００）。

次に、制御部４１０は、表示部４０４に特定のコンテンツを表示させる（ステップＳ２０２）。例えば、制御部４１０は、表示部４０４に特定のコンテンツを表示させる際に、特定のコンテンツを表示させない場合に比して、表示部４０４の輝度を相対的に上げて、表示部４０４の画面を明るくする。これによって、表示部４０４に表示されたコンテンツが、自車両Ｍによって認識されやすくなる。

次に、制御部４１０は、リモートアプリケーション４２２の終了条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。リモートアプリケーション４２２の終了条件には、例えば、遠隔地から呼び出した車両Ｍをユーザが利用することや、遠隔地から呼び出した車両Ｍが停止エリア３１０内において停止すること、ユーザがアプリケーションを終了させる操作を入力部４０６に対して行うこと、などが含まれる。

制御部４１０は、リモートアプリケーション４２２の終了条件を満たしていないと判定した場合、通信部４０２が自車両Ｍの車両システム２から切替コマンドまたは代替コンテンツを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。

制御部４１０は、通信部４０２が自車両Ｍの車両システム２から切替コマンドまたは代替コンテンツを受信していない場合、リモートアプリケーション４２２の終了条件が満たされるまで待機する。

一方、制御部４１０は、通信部４０２が自車両Ｍの車両システム２から切替コマンドまたは代替コンテンツを受信した場合、表示部４０４に代替コンテンツを表示させる（ステップＳ２０８）。

例えば、制御部４１０は、通信部４０２によって切替コマンドが受信された場合、記憶部４２０に格納された複数のコンテンツの中から、切替コマンドによって指定されたコンテンツを選択し、選択したコンテンツを代替コンテンツとして表示部４０４に表示させる。また、例えば、制御部４１０は、通信部４０２によって代替コンテンツが受信された場合、その代替コンテンツを表示部４０４に表示させる。この際、制御部４１０は、代替コンテンツを表示させない場合に比して、表示部４０４の輝度を相対的に上げて、表示部４０４の画面を明るくしてよい。

一方、制御部４１０は、Ｓ２０６の処理で、リモートアプリケーション４２２の終了条件を満たしたと判定した場合、リモートアプリケーション４２２を終了し（ステップＳ２１０）、本フローチャートの処理を終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、端末装置４００に表示されたコンテンツ（第１コンテンツの一例）を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識されたコンテンツと、コンテンツデータ１９２に含まれる一以上のコンテンツとの比較に基づいて、コンテンツが表示された端末装置４００を自車両Ｍの外部で携える人間が、自車両Ｍのユーザまたはその関係者であることを識別する識別部１８２と、を備えるため、車外から車両を遠隔操作しているユーザを精度よく識別することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、例えば、識別部１８２によって乗降エリア３２０に待機している複数の人々の中から自車両Ｍのユーザまたはその関係者が識別された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを自車両Ｍのユーザまたはその関係者に接近させる目標軌道を生成する。これによって、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍのユーザまたはその関係者として識別された人間の側に自車両Ｍ寄せて停車させるため、ユーザが車両を利用する際の利便性を高めることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、端末装置４００に、自車両Ｍにユーザを識別させるための特定のコンテンツを表示させるものとして説明した。これに対して、第２実施形態では、端末装置４００に表示させる特定のコンテンツに、自車両Ｍの自動運転の態様、すなわちイベントを指定する補助的なコンテンツ（以下、サブコンテンツと称する）が含まれる点で上述した第１実施形態と相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。

図１２は、第２実施形態に係るコンテンツデータ１９２の一例を示す図である。第２実施形態に係るコンテンツデータ１９２は、特定のコンテンツに含まれ得るサブコンテンツごとに、自動運転下における自車両Ｍの走行態様（自動運転の態様）を規定したイベントが対応付けられている。

第２実施形態に係る端末装置４００の制御部４１０は、表示部４０４に、自車両Ｍに対応したコンテンツを特定のコンテンツとして表示させるとともに、サブコンテンツを表示させる。

図１３は、端末装置４００の画面の一例を示す図である。図中ＣＴ１は、自車両Ｍにユーザであることを識別させるための特定のコンテンツを表しており、ＣＴ２は、サブコンテンツを表している。例えば、サブコンテンツＣＴ２が、自車両Ｍのユーザまたはその関係者として識別された人間から、５［ｍ］離れた位置に自車両Ｍを停止させるというイベントに対応付けられていたとする。このような場合に、認識部１３０によってサブコンテンツＣＴ２（第１サブコンテンツの一例）が認識されると、行動計画生成部１４０は、認識部１３０によって認識されたサブコンテンツＣＴ２と、コンテンツデータ１９２に含まれる一以上のサブコンテンツ（第２サブコンテンツの一例）のいずれかと、が同じであるか否かを判定する。行動計画生成部１４０は、コンテンツデータ１９２の中に、サブコンテンツＣＴ２と同じサブコンテンツが含まれている場合、コンテンツデータ１９２においてサブコンテンツＣＴ２に対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成する。これによって、自車両Ｍは、自車両Ｍのユーザまたはその関係者を識別すると、そのユーザから５［ｍ］離れた位置に停止する。このように、二種類のコンテンツを端末装置４００の画面に同時に表示させることで、自車両Ｍの車両システム２に、自車両Ｍのユーザまたはその関係者がどの人間であるのかを識別させることができるとともに、どういった自動運転を行うべきなのかを遠隔から指示することができる。

なお、上述した第２実施形態では、サブコンテンツが自動運転下における自車両Ｍの走行態様を規定したイベントに対応付けられているものとして説明したがこれに限られない。例えば、サブコンテンツは、自車両Ｍのエンジンの始動や、ドアの開閉、トランクリッドの開閉、ワイパーの作動、ヘッドライトの点灯といった速度や操舵に関係しない車載機器の動作を規定したイベントに対応付けられていてもよい。例えば、認識部１３０によって認識されたサブコンテンツが自車両Ｍのエンジンを始動するというイベントに対応付けられていた場合、第２制御部１６０は、図示しない点火装置などを制御することで、自車両Ｍのエンジンを始動させる。この場合、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、「第３制御部」の一例である。

以上説明した第２実施形態によれば、自車両Ｍのユーザまたはその関係者がどの人間であるのかを識別させるためのコンテンツと、どのような自動運転を行うべきなのか、或いはどの車載機器を制御すべきなのかを指定するためのコンテンツとを端末装置４００に表示させるため、自車両Ｍの車両システム２にユーザを識別させることができ、更に、ユーザが遠隔から自車両Ｍを制御することができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
端末装置に表示された第１コンテンツを認識し、
前記認識した前記第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、前記第１コンテンツが表示された前記端末装置を前記車両の外部で携える人間が、前記車両を利用する予定のユーザまたは前記ユーザの関係者であることを識別する、
ように構成されている、車両制御システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…ユーザ識別システム、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８２…識別部、１８４…通信制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…端末装置、Ｍ…自車両

Claims (10)

1. 端末装置に表示された第１コンテンツを認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、前記第１コンテンツが表示された前記端末装置を前記車両の外部で携える人間が、前記車両を利用する予定のユーザまたは前記ユーザの関係者であることを識別する識別部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記識別部は、前記認識部により認識された前記第１コンテンツが、前記一以上のコンテンツのいずれかと同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記識別部によって前記人間が前記ユーザまたは前記関係者であることが識別された場合、前記車両の操舵および速度を制御して、前記車両を前記ユーザまたは前記関係者の側に停止させる第１制御部を更に備える、
   請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記第１コンテンツには、一以上の色で配色された第１画像が含まれ、
   前記一以上のコンテンツのそれぞれには、一以上の色で配色された第２画像が含まれ、
   前記識別部は、前記第１画像の配色と前記第２画像の配色とが同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別する、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記第１コンテンツには、第１模様が描かれた第１画像が含まれ、
   前記一以上のコンテンツのそれぞれには、第２模様が描かれた第２画像が含まれ、
   前記識別部は、前記第１模様と前記第２模様とが同じ場合、前記人間を前記ユーザまたは前記関係者として識別する、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記端末装置と通信する通信部と、
   前記通信部を制御して、前記車両のユーザが携える前記端末装置に情報を送信することで、前記端末装置にコンテンツを表示させる第２制御部と、を更に備える、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記識別部は、複数の前記端末装置のそれぞれに前記第１コンテンツが表示されていることが前記認識部によって認識された場合、前記認識部によって認識された複数の前記第１コンテンツのそれぞれと、前記一以上のコンテンツとを比較し、
   前記第２制御部は、前記認識部によって認識された複数の前記第１コンテンツのうち、少なくとも２つ以上の前記第１コンテンツが前記一以上のコンテンツのいずれかと同じである場合、前記通信部を制御して、前記ユーザまたは前記関係者が携える前記端末装置に前記第１コンテンツと異なる第２コンテンツであって、前記一以上のコンテンツのいずれかと同じ前記第２コンテンツを表示させ、
   前記識別部は、前記第２制御部が前記車両のユーザが携える前記端末装置に前記第２コンテンツを表示させた後に、複数の前記端末装置のいずれかの端末装置に前記第２コンテンツが表示されたことが前記認識部によって認識された場合、前記第２コンテンツを表示した端末装置を携える人間を、前記ユーザまたは前記関係者として識別する、
   請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記第２制御部は、前記端末装置にコンテンツを表示させる際、前記端末装置にコンテンツを表示させない場合に比して、前記端末装置の画面を明るくする、
   請求項６または７に記載の車両制御システム。
9. 前記第１コンテンツには、前記車両の制御態様に対応付けられた第１サブコンテンツが含まれ、
   前記一以上のコンテンツのそれぞれには、前記車両の制御態様に対応付けられた第２サブコンテンツが含まれ、
   前記第１サブコンテンツと前記第２サブコンテンツとが同じ場合、前記第１サブコンテンツまたは前記第２サブコンテンツに対応付けられた制御態様に基づいて、前記車両を制御する第３制御部を更に備える、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
10. コンピュータが、
    端末装置に表示された第１コンテンツを認識し、
    前記認識した前記第１コンテンツと、車両に対応付けられた一以上のコンテンツとの比較に基づいて、前記第１コンテンツが表示された前記端末装置を前記車両の外部で携える人間が、前記車両を利用する予定のユーザまたは前記ユーザの関係者であることを識別する、
    車両制御方法。

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