JP7077255B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(1)本発明の一態様は、ユーザのジェスチャを認識する認識部と、記憶部に登録された第1ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第1制御部と、車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入した場合、前記第1制御部による制御を制限する第2制御部と、を備える車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れについて説明する。図5および図6は、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し行われてよい。
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、行動計画生成部140によって決定されるイベントが、自車両Mの走行態様を規定した情報であり、イベントの無効化によって自車両Mの自動運転が制限されるものとして説明したがこれに限られない。例えば、イベントは、自車両Mのドアやトランクリッド、ワイパー、ヘッドライトといった速度や操舵に関係しない車載機器の動作を規定した情報であってもよい。この場合、第2制御部160は、行動計画生成部140によって決定されたイベントの種類に応じて、上記の車載機器を制御してよい。これによって、例えば、効力切替制御部182が、自車両Mの後部座席のドアを開くことを規定したイベントが無効化されると、第2制御部160は、そのイベントに対応付けられたジェスチャが認識部130によって認識されても、自車両Mの後部座席のドアを閉じたままにする。イベントに応じて自車両Mの速度や操舵に関係しない車載機器を動作させることは、「車両制御」の他の例である。
図15は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部180のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の外部に存在するユーザのジェスチャを認識し、
前記ストレージに登録された第1ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行い、
車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入した場合、前記車両制御を制限する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (9)
- ユーザのジェスチャを認識する認識部と、
記憶部に登録された第1ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第1制御部と、
車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入した場合、前記第1制御部による制御を制限する第2制御部と、
前記第2制御部によって前記第1制御部による制御が制限された後に、前記第1ジェスチャの代わりとなる第2ジェスチャが前記認識部によって認識された場合、前記第1制御部による制御に、前記第2ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第3制御部と、を備え、
前記第1制御部は、前記車両が前記第2国または前記第2地域に存在し、且つ前記第2ジェスチャが前記記憶部に登録された以降に前記認識部によって認識されたジェスチャが前記第2ジェスチャと同じ場合、前記第2ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を行う、
車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記第2国または前記第2地域から前記第1国または前記第1地域に前記車両が戻った場合、前記第2ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限し、前記第1ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限しない、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 情報を出力する出力部と、
車両の外部に存在するユーザのジェスチャを認識する認識部と、
記憶部に登録された第1ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第1制御部と、
前記車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入する場合、前記ユーザに対して、前記第1ジェスチャの代わりとなる第2ジェスチャを登録することを促す第1情報を、前記出力部に出力させる第2制御部と、
前記出力部によって前記第1情報が出力された後に前記認識部によって前記第2ジェスチャが認識された場合、前記第1制御部による制御に、前記第2ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第3制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記車両が前記第2国または前記第2地域に進入した後に、前記出力部に前記第1情報を出力させる、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記車両が前記第2国または前記第2地域に進入し、且つ前記車両の駆動輪が静止した後に、前記出力部に前記第1情報を出力させる、
請求項3または4に記載の車両制御装置。 - 前記第2制御部は、前記車両が前記第2国または前記第2地域に進入し、且つ前記車両が前記第2国または前記第2地域内の駐車場に進入した後に、前記出力部に前記第1情報を出力させる、
請求項3から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記車両の外部に存在するユーザが前記車両に対して行った前記ジェスチャを認識する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
ユーザのジェスチャを認識し、
記憶部に登録された第1ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行い、
車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入した場合、前記車両制御を制限し、
前記車両制御を制限した後に、前記第1ジェスチャの代わりとなる第2ジェスチャを認識した場合、前記車両制御に前記第2ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録し、
前記車両が前記第2国または前記第2地域に存在し、且つ前記第2ジェスチャを前記記憶部に登録した以降に認識したジェスチャが前記第2ジェスチャと同じ場合、前記第2ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を行う、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
ユーザのジェスチャを認識する処理と、
記憶部に登録された第1ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第1ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う処理と、
車両が前記第1ジェスチャが有効な第1国または第1地域と異なる第2国または第2地域に進入した場合、前記車両制御を制限する処理と、
前記車両制御を制限した後に、前記第1ジェスチャの代わりとなる第2ジェスチャを認識した場合、前記車両制御に前記第2ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する処理と、
前記車両が前記第2国または前記第2地域に存在し、且つ前記第2ジェスチャを前記記憶部に登録した以降に認識したジェスチャが前記第2ジェスチャと同じ場合、前記第2ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を行う処理と、
を実行させるためのプログラム。
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