CN115016448B - 一种车辆控制方法、装置、车载终端、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、车载终端、车辆及介质。其中，该车辆控制方法，包括：获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数；根据所述控制参数，对所述当前车辆进行行车控制。实现了在非接触车辆的情况下，对车辆的行驶控制。

Description

一种车辆控制方法、装置、车载终端、车辆及介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端、车辆及介质。

背景技术

目前，大部分的车辆的行进都只能通过车内的按键或按钮进行控制，现实生活中存在用户主观或客观需求下，无法进入车内控制车辆的情况。因此，如何实现在非接触车辆的情况下对车辆的行驶控制至关重要。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车载终端、车辆及介质，以实现在车外对车辆的行驶控制。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，其中，包括：

获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；

确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数；

根据所述控制参数，对所述当前车辆进行行车控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，其中，包括：

控制姿势获取模块，用于获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；

控制类型确定模块，用于确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

控制参数确定模块，用于根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数；

行车控制模块，用于根据所述控制参数，对所述当前车辆进行行车控制。

根据本发明的另一方面，还提供了一种车载终端，其中，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器能够执行本发明实施例所提供的任意一种车辆控制方法。

根据本发明的另一方面，还提供了一种车辆，其中，所述车辆设置有能够执行本发明实施例所提供的任意一种车辆控制方法的车载终端。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的任意一种车辆控制方法。

本发明实施例所提供的车辆控制方法，通过获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；确定对当前车辆进行控制的控制类型；根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数；根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。上述方案，通过车外控制人员摆放的控制姿势，对当前车辆进行行车控制，实现了在非接触车辆的情况下，对车辆的行驶控制。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种车辆控制方法的车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于用户存在主观或客观意愿下，在车外对车辆进行行驶控制的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载车辆控制功能的车载终端中。

参见图1所示的车辆控制方法，包括：

S110、获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势。

其中，控制人员是可以对当前车辆进行控制的用户。

其中，控制姿势可以是控制人员摆放的对当前车辆进行控制的姿势。

其中，可以直接获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势，也可以仅在满足预设条件的情况下，才获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势。其中，预设条件可以由技术人员或用户根据需要或经验进行设置或调整。

本实施例中，为了避免误获取，提高安全性，可以引入激活条件进行控制。具体的，激活条件可以用于表征使车辆控制功能被激活所需达到的最低标准。激活条件可以根据特定的指令和/或特定的姿势进行设置。本实施例对激活条件的设置不作任何限定，可以是技术人员根据经验值进行设置，也可以是用户根据自身习惯进行设置。需要说明的是，特定的姿势可以是技术人员根据经验值进行设置的姿势，还可以是用户根据自身习惯预设的姿势，本实施例对此不作任何限定，例如，特定的姿势可以是双手平举的姿势。具体的，当接收到的特定的指令信号或特定的姿势信号满足激活条件时，激活车辆控制功能。

示例性的，激活车辆控制功能的方式，可以包括：当通过接收移动终端中姿势控制车辆功能按键开启(或关闭)姿势控制车辆功能的信号后，车辆控制功能被开启(或关闭)。车辆控制功能被开启，即满足激活条件，激活车辆控制功能。

示例性的，激活车辆控制功能的方式，还可以包括：接收移动终端发送的姿势控制激活指令信号，若姿势控制激活指令满足激活条件，则激活车辆控制功能。其中，姿势控制激活指令可以是满足当前车辆控制功能被激活所设定的姿势指令。

具体的，移动终端发送的姿势控制激活指令，可以包括：移动终端开启(或关闭)姿势控制车辆行驶的功能指令。其中，移动终端可以包括遥控钥匙或安装有姿势控制应用的智能终端等中的至少一种，如智能手机、智能手环等。示例性的，可以通过移动终端中的不同按键组合，生成开启或关闭姿势控制车辆行驶的功能指令。其中，按键可以是移动终端中的硬件按钮或移动终端展示界面中的虚拟按键，本发明对按键的具体呈现方式不作任何限定。其中，按键组合方式可以由技术人员或当前车辆的驾驶用户根据需要或经验进行设定或调整。

示例性的，激活车辆控制功能的方式，还可以包括：响应于激活姿势采集操作，采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势，若激活姿势满足预设激活条件，则激活车辆控制功能。

具体的，控制人员需要摆放的一个特定的姿势，用于车载终端的人体目标确认，激活车辆控制功能。

示例性的，激活车辆控制功能的方式，还可以包括：接收移动终端发送的姿势控制激活指令，响应于激活姿势采集操作，采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势，若姿势控制激活指令和激活姿势同时满足激活条件，则激活车辆控制功能。

示例性的，不满足激活条件的情况，可以是若没有接收到移动终端发送的姿势控制激活指令信号，或接收到的姿势控制激活指令信号出现错误；还可以是无法响应于激活姿势采集操作，或在采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势过程中出现错误；还可以是接收到移动终端发送的姿势控制激活指令信号，接收到的姿势控制激活指令信号，以及无法响应于激活姿势采集操作，采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势中的任一操作过程中出现错误，则不满足激活条件，车辆控制功能无法被激活。

本实施例中，通过对预设车辆控制功能的激活条件的设置，提前向当前车辆的车载终端发送将要进行其他操作的信号，有效的避免了因误触、误动作或识别姿势错误带来的影响。

可选的，车辆控制功能被激活后，此时若位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势的持续时长，满足对应预设时长条件，则采集控制姿势。示例性的，采集控制姿势可以是车载摄像头实时采集的控制人员在车外摆放的控制姿势。其中，预设时长条件可以是预先设置的控制人员需要维持控制动作所必须达到的最小时长，例如，预设时长条件可以是2s。

S120、确定对当前车辆进行控制的控制类型。

其中，控制类型是对当前车辆进行控制的种类，可以是车辆行驶方向控制、车辆行驶档位控制和车辆行驶速度控制等中的至少一种。

具体的，车辆行驶方向控制可以是控制行车方向的转换，可以包括但不限于控制车辆向左行驶、控制车辆向右行驶或控制车辆向前直行等。车辆行驶档位控制可以是控制行车档位的切换，例如，控制行车档位从原档位切换到D档或控制行车档位从原档位切换到R档等。车辆行驶速度控制可以包括控制车辆前进的速度或控制车辆倒车的速度，还可以包括控制车辆的加速度或控制车辆的减速度等。

示例性的，控制类型的确定可以采取不同的方法。例如，可以是对控制人员的控制姿势进行识别，判断对当前车辆进行控制的控制类型；还可以是对接收移动终端的不同按键组合的信号进行识别，判断对当前车辆进行控制的控制类型。

具体的，通过获取当前车辆外部控制人员的控制姿势，从车辆行驶方向控制、车辆行驶档位控制和车辆行驶速度控制中确定至少一种控制类型。

S130、根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数。

其中，控制参数可以是在车辆行进过程中提供参考的变量。控制参数是与控制类型相对应的数据，可以包括车辆行驶方向控制参数、车辆行驶档位控制参数和车辆行驶速度控制参数中的至少一种。

具体的，车辆行驶方向控制参数可以是控制行车具体转换的方向的参数，车辆行驶档位控制参数可以是控制行车从原档位切换到其他档位的参数，车辆行驶速度控制参数可以包括控制车辆行进速度大小的参数，还可以包括控制车辆行进的加速度大小或减速度大小的参数。

具体的，可以预先设置不同控制类型下的标准姿势与标准参数之间的对应关系；根据该对应关系，确定获取的控制姿势是否存在相对应的标准姿势；若存在，则将标准姿势对应标准参数作为控制参数。

本实施例中通过预先对控制姿势对应的控制类型进行确定，再根据控制类型确定与控制类型相对应的控制参数，可简化控制姿势的种类，即可实现相同的控制姿势对应不同控制类型中的控制参数。

S140、根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。

其中，行车控制可以是控制车辆的行驶方向、速度和档位切换等中的至少一种。

可选的，可以根据车辆行驶方向控制参数，对当前车辆进行车辆行驶方向控制；或者可选的，根据车辆行驶速度控制参数，对当前车辆进行车辆行驶速度控制；或者可选的，根据车辆行驶档位控制参数，对当前车辆进行车辆行驶档位控制。

为了便于控制人员掌控控制情况，还可以在对当前车辆进行行车控制之后，向控制人员输出控制提醒。

示例性的，控制提醒可以采用声音和灯光等中的至少一种形式加以呈现。其中，声音提醒可以通过鸣笛的时长、频率和鸣笛的间隔等中的至少一种方式进行提醒；灯光提醒可以通过灯光的闪烁次数、闪烁周期、闪烁频率和不同功能的灯光之间的相互配合等中的至少一种方式进行提醒。

在一个具体实施例中，每一步为实现车辆控制的操作，都有对应的控制状态反馈。本实施例对控制状态的反馈方式不作任何限定。示例性的，可以通过灯光闪烁的次数进行控制状态反馈，例如，左/右转向灯闪烁1次，则提示车辆控制功能开启；左/右转向灯闪烁2次，则提示车辆控制功能激活。还可以通过灯光闪烁的时长进行控制状态反馈，例如，左转向灯持续闪烁，则提示车辆向左行驶；右转向灯持续闪烁，则提示车辆向右行驶。还可以通过灯光的闪烁次数与声音结合，进行控制状态反馈，例如，左/右转向灯闪烁1次，声音反馈，提示车辆行驶挡位从原档位切换为D档。还可以通过灯光的闪烁次数、不同功能的灯光之间的相互配合以及与声音的结合，进行控制状态反馈，例如，左/右转向灯闪烁2次，倒车灯点亮，声音反馈，提示车辆行驶挡位从原档位切换为R档。

本发明实施例所提供的车辆控制方法，通过获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；确定对当前车辆进行控制的控制类型；根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数；根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。上述方案，通过车外控制人员摆放的控制姿势，对当前车辆进行行车控制，实现了在非接触车辆的情况下，对车辆的行驶控制。

需要说明的是，在本发明实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的车辆控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，将“根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数”操作，细化为“确定控制姿势中与默认姿势不同的控制手臂；根据控制手臂，确定对控制类型对应的控制参数”，以完善控制参数确定机制。

参见图2所示的车辆控制方法，包括：

S210、获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势。

S220、确定对当前车辆进行控制的控制类型。

S230、确定控制姿势中与第一默认姿势不同的控制手臂。

其中，第一默认姿势可以是用来表征没有进行车辆控制时的姿势。示例性的，第一默认姿势可以是技术人员根据经验进行设定的姿势，也可以是用户根据自己的习惯进行设定的姿势。例如，第一默认姿势可以是手臂自然下垂。

其中，控制手臂可以是用来表征实际控制车辆行驶的手臂，控制手臂可以是做出与第一默认姿势不同动作的手臂，可以是一只手臂与第一默认姿势不同，也可以是两只手臂均与第一默认姿势不同。

根据控制人员摆出的控制姿势，识别出与第一默认姿势不同的手臂，将识别结果作为控制手臂。

可选的，当控制人员的左手臂与第一默认姿势不同时，则确定左手臂为控制手臂；当控制人员的右手臂与第一默认姿势不同时，则确定右手臂为控制手臂；当控制人员的两条手臂均与第一默认姿势不同时，则确定两条手臂都为控制手臂。通过利用不同的手臂确定控制手臂，根据控制手臂确定控制参数，使确定的控制参数更加丰富。

S240、根据控制手臂，确定对控制类型对应的控制参数。

不同控制类型下通常对应有不同的控制参数，当控制类型为车辆行驶方向控制时，对应的控制参数可以包括行驶方向和/或转向角度；当控制类型为车辆行驶档位控制时，对应的控制参数可以包括档位类别；当控制类型为车辆行驶速度控制时，对应的控制参数可以包括速度大小、加速度大小和减速度大小中的一种。

具体的，可以根据控制手臂的种类、控制手臂的位置关系和控制手臂与躯干之间呈现的角度等中的至少一种，确定控制类型对应的控制参数。

可选的，根据控制手臂的种类和/或控制手臂的位置关系，确定控制参数的参数类别。或者可选的，根据控制手臂与躯干之间呈现的角度确定控制参数的数值大小。

示例性的，当控制类型为车辆行驶方向时，对应的控制参数可以包括：根据控制手臂的种类和控制手臂的位置关系，确定行驶方向的控制参数；根据控制手臂与躯干之间呈现的角度，确定转向角度的控制参数。

具体的，当控制手臂为左手臂，且控制手臂在控制人员的躯干左侧时，行驶方向的控制参数的类别为向左转向；当控制手臂为右手臂，且控制手臂在控制人员的躯干右侧时，行驶方向的控制参数的类别为向右转向；当两条手臂均为控制手臂，且水平向下或两条控制手臂的方向相冲突时，行驶方向的控制参数的类别可以是向前直行。

具体的，当控制手臂和控制手臂同侧的耳朵所在直线(或控制人员的躯干)之间的角度在角度预设范围(如(0°,90°))内时，转向角度的控制参数的数值大小与控制手臂和控制人员的躯干之间的角度大小呈正相关，角度越大，转向角度的控制参数的数值越大。其中，角度预设范围可以用来表征控制手臂处于水平方向和向上方向之间的角度范围，本实施例对角度预设范围不作任何限定，可以是技术人员根据经验值进行设置的角度范围。

具体的，当控制手臂为左手臂，控制手臂在控制人员的躯干左侧，控制手臂和控制手臂同侧的耳朵所在直线(或控制人员的躯干)之间角度在角度预设范围(如(0°,90°))内时，行驶方向的控制参数为控制当前车辆向左转向具体角度的参数；当控制手臂为右手臂，控制手臂在控制人员的躯干右侧，控制手臂和控制手臂同侧的耳朵所在直线(或控制人员的躯干)之间的角度在角度预设范围(如(0°,90°))内时，行驶方向的控制参数为控制当前车辆向右转向具体角度的参数。

示例性的，当控制类型为车辆行驶档位控制时，对应的控制参数可以包括：根据控制手臂的种类、控制手臂的位置关系和控制手臂与躯干之间呈现的角度，确定档位类别的控制参数。

具体的，当控制人员的两条控制手臂同时向上倾斜第一预设角度(如45度)摆放一段时间(例如保持该控制姿势2秒)时，则确定档位类别的控制参数为第一预设挡位(如D挡)；当控制人员的两条控制手臂同时向下倾斜第二预设角度(如45度)摆放一段时间(例如保持该控制姿势2秒)时，则确定档位类别的控制参数为第二预设挡位(如R挡)。其中，第一预设角度和第二预设角度是用来表征控制手臂倾斜的角度，本实施例对第一预设角度和第二预设角度的数据不作任何限定，可以是技术人员根据经验值进行设置的数据，也可以是用户根据自身习惯进行设置的数据。其中，第一预设挡位和第二预设挡位可以用来表征当前车辆所需切换到的挡位。需要注意的是，第一预设挡位和第二预设挡位不相同。本实施例对第一预设挡位和第二预设挡位不作任何限定，可以是由技术人员根据经验值进行设置，也可以是由用户根据自身习惯进行设置。

示例性的，当控制类型为车辆行驶速度控制时，对应的控制参数可以包括：根据控制手臂的种类、控制手臂的位置关系和控制手臂与躯干之间呈现的角度，确定速度大小、加速度大小和减速度大小中的一种。

具体的，当控制人员的控制手臂种类、控制手臂所在位置和控制手臂与控制人员的躯干之间呈现的角度中存在至少一种和上述两种控制参数的确定方式不同时，控制参数为确定速度大小、加速度大小和减速度大小中的一种。本实施例对车辆行驶速度控制参数的确定方式不作任何限定。

本实施例中，通过不同的控制手臂与控制人员的躯干之间的不同角度来确定控制参数，可以随时根据实际情况进行及时调整，提高了控制参数的实时性和精准性。

S250、根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。

本发明实施例所提供的车辆控制方法，通过获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；确定对当前车辆进行控制的控制类型；确定控制姿势中与默认姿势不同的控制手臂；根据控制手臂，确定对控制类型对应的控制参数；根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。上述方案，通过设置默认姿势，识别控制人员摆放的控制姿势，确定控制手臂，再根据控制手臂确定控制参数，使控制参数的确定过程更加严谨，确定的控制参数更加准确。

需要说明的是，在本发明实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，将“确定对当前车辆进行控制的控制类型”操作，细化为“根据控制姿势，确定对当前车辆进行控制的控制类型；和/或，接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据控制类型选取指令，确定对当前车辆进行控制的控制类型”，以完善控制类型确定机制。

参见图3所示的车辆控制方法，包括：

S310、获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势。

S320A、根据控制姿势，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

具体的，可以根据控制姿势对应的姿势类别，确定控制类别。其中，姿势类别可以是控制姿势的个数、种类和方向等中的至少一种。相应的，控制类型可以包括行驶转向、车辆直行、档位切换和行驶速度等中的至少一种。

示例性的，根据控制姿势对应的姿势类别，确定控制类别，可以是：将获取到的控制姿势的图像输入至预先训练好的姿势类别分类模型中，由该姿势类别分类模型对控制姿势图像进行处理，并确定控制类型。其中，姿势类别分类模型可以基于现有的机器学习模型加以实现。

可选的，姿势类别分类模型可以将获取到的控制姿势图像进行分类，可以分为行驶方向、档位切换和行驶速度等中的至少一种类别，根据分类后的姿势类别确定控制类型。

示例性的，根据控制姿势对应的姿势类别，确定控制类别，还可以是：确定控制姿势中与第二默认姿势不同的控制手臂，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

其中，第二默认姿势可以用于表征控制类型没有确定时的姿势。示例性的，第二默认姿势可以是技术人员根据经验进行设置的姿势，也可以是用户根据自己的习惯设置的。第一默认姿势与第二默认姿势可以相同，也可以不同。具体的，根据控制人员摆出的控制姿势，识别出与第二默认姿势不同的手臂，将识别结果作为控制手臂。

可选的，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型，包括：根据控制手臂的个数、种类和方向等中的至少一种，确定控制类型。

可选的，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型，包括：若控制手臂为一个，则根据控制手臂的手臂类别，确定对当前车辆进行控制的控制类型；若控制手臂为两个，则根据控制手臂的方向指向，确定对当前车辆进行控制的控制类型。通过根据控制手臂的个数、类别和方向指向确定控制类型，更具有针对性，使控制类型的确定更加准确。

示例性的，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型，可以是：当控制手臂为一个，则根据控制手臂的手臂类别，对当前车辆进行控制，控制类型可以是行驶转向。

示例性的，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型，还可以是：当控制手臂为两个，则根据控制手臂的指向，对当前车辆进行控制，控制类型可以是车辆直行和档位切换中的至少一种。例如，控制手臂水平向下，或者两只控制手臂方向冲突时，控制类型为车辆直行；控制手臂分别向上倾斜第一预设角度(如45度)或向下倾斜第二预设角度(如45度)摆放一段时间(例如保持该控制姿势2秒)，控制类型为档位切换。

示例性的，根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型，还可以是：当控制手臂的个数、种类和方向等中存在至少一种和上述两种控制类型的确定存在不同时，控制类型为行驶速度。本实施例对行驶速度为控制类型的确定方式不作任何限定。

本实施例中，通过利用控制手臂确定控制类型，更加方便简单，更具有普遍适用性。

S320B、接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据控制类型选取指令，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

其中，控制类型选取指令可以是从车辆行驶方向控制、车辆行驶档位控制和车辆行驶速度控制中选取移动终端发送信号所传达的控制类型。

具体的，接收移动终端上的不同组合按键或功能性按键发出的信号，确定对当前车辆进行控制的控制类型。其中，控制类型可以包括行驶转向、车辆直行、档位切换和行驶速度等中的至少一种。

示例性的，确定对当前车辆进行控制的控制类型，可以是：接收移动终端上的按键或遥控钥匙上解锁或闭锁的信号，来控制车辆行驶速度的大小，控制类型为车辆行驶速度控制。例如，接收遥控钥匙解锁按键发出的信号，控制当前车辆加速；接收遥控钥匙闭锁按键发出的信号，控制当前车辆减速。

需要说明的是，可以通过结合S320A和S320B综合进行控制类型的确定。为了应对上述两种方式所确定的控制类型冲突的情况，可以设置仅两种方式所确定控制类型一致时，进行后续控制参数的确定，进而进行行车控制。

S330、根据控制姿势，确定对控制类型对应的控制参数。

S340、根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。

本发明实施例所提供的车辆控制方法，通过获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；根据控制姿势，确定对当前车辆进行控制的控制类型；和/或，接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据控制类型选取指令，确定对当前车辆进行控制的控制类型；根据控制姿势，确定对控制类型对应的控制参数；根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。上述方案，通过利用控制姿势或接收移动终端发送的控制类型选取指令中的至少一种方式，确定控制类型对应的控制参数，减小了因单一方式确定的控制参数存在错误的概率，提高了控制参数的准确性。

需要说明的是，在本发明实施例中未详述部分，可参见前述实施例的表述。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆控制装置，包括：控制姿势获取模块410、控制类型确定模块420、控制参数确定模块430和行车控制模块440。其中，

控制姿势获取模块410，用于获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；

控制类型确定模块420，用于确定对当前车辆进行控制的控制类型；

控制参数确定模块430，用于根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数；

行车控制模块440，用于根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。

本发明实施例所提供的车辆控制方法，通过获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；确定对当前车辆进行控制的控制类型；根据控制姿势，确定控制类型对应的控制参数；根据控制参数，对当前车辆进行行车控制。上述方案，通过车外控制人员摆放的控制姿势，对当前车辆进行行车控制，实现了在非接触车辆的情况下，对车辆的行驶控制。

在一个可选实施例中，控制参数确定模块430，包括：

控制手臂确定单元，用于确定控制姿势中与第一默认姿势不同的控制手臂；

控制参数确定单元，用于根据控制手臂，确定对控制类型对应的控制参数。

在一个可选实施例中，控制参数确定单元，包括：

控制参数确定子单元，用于根据控制手臂和控制人员的躯干之间的角度，确定控制类型对应的控制参数。

在一个可选实施例中，控制类型确定模块420，包括：

第一控制类型确定单元，用于根据控制姿势，确定对当前车辆进行控制的控制类型；和/或，

第二控制类型确定单元，用于接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据控制类型选取指令，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

在一个可选实施例中，第一控制类型确定单元，包括：

第一控制手臂确定子单元，用于确定控制姿势中与第二默认姿势不同的控制手臂；

第一控制类型确定子单元，用于根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

在一个可选实施例中，第一控制类型确定子单元，包括：

第一手臂类别确定从单元，用于若控制手臂为一个，则根据控制手臂的手臂类别，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

第一手臂指向确定从单元，用于若控制手臂为两个，则根据控制手臂的方向指向，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

在一个可选实施例中，控制姿势获取模块410，包括：

第一控制姿势采集单元，用于接收移动终端发送的姿势控制激活指令，若姿势控制激活指令满足激活条件，则采集位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；和/或，

第二控制姿势采集单元，用于响应于激活姿势采集操作，采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势，若激活姿势满足预设激活条件，则采集控制人员的控制姿势。

上述车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行各车辆控制方法相应的功能模块和有益效果。

本发明的技术方案中，所涉及的控制姿势的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种车辆控制方法的车载终端的结构示意图。车载终端50旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车载终端还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，车载终端50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)52、随机访问存储器(RAM)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(ROM)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(RAM)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM53中，还可存储车载终端50操作所需的各种程序和数据。处理器51、ROM52以及RAM53通过总线54彼此相连。输入/输出(I/O)接口55也连接至总线54。

车载终端50中的多个部件连接至I/O接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许车载终端50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM52和/或通信单元59而被载入和/或安装到车载终端50上。当计算机程序加载到RAM53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车载终端上实施此处描述的系统和技术，该车载终端具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车载终端。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

在一个可选实施例中，本发明还提供了一种车辆，该车辆可以设置有如图5所示的车载终端。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；

确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；其中，所述控制类型是对当前车辆进行控制的种类；所述控制类型为车辆行驶方向控制、车辆行驶档位控制和车辆行驶速度控制中的至少一种；

根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数；其中，所述控制参数是在车辆行进过程中提供参考的变量；所述控制参数是与所述控制类型相对应的数据；

根据所述控制参数，对所述当前车辆进行行车控制；

其中，所述根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数，包括：

确定所述控制姿势中与第一默认姿势不同的控制手臂；

根据所述控制手臂，确定对所述控制类型对应的控制参数；

其中，所述根据所述控制手臂，确定对所述控制类型对应的控制参数，包括：

根据所述控制手臂和所述控制人员的躯干之间的角度，确定所述控制类型对应的控制参数；

其中，所述确定对所述当前车辆进行控制的控制类型，包括：

根据所述控制姿势，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；和/或，

接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据所述控制类型选取指令，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

其中，所述根据所述控制姿势，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型，包括：

确定所述控制姿势中与第二默认姿势不同的控制手臂；

根据所述控制手臂，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

其中，所述根据所述控制手臂，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型，包括：

若所述控制手臂为一个，则根据所述控制手臂的手臂类别，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

若所述控制手臂为两个，则根据所述控制手臂的方向指向，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势，包括：

接收移动终端发送的姿势控制激活指令，若所述姿势控制激活指令满足激活条件，则采集位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；和/或，

响应于激活姿势采集操作，采集位于当前车辆外部的控制人员的激活姿势，若所述激活姿势满足预设激活条件，则采集所述控制人员的控制姿势。

3.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

控制姿势获取模块，用于获取位于当前车辆外部的控制人员的控制姿势；

控制类型确定模块，用于确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；其中，所述控制类型是对当前车辆进行控制的种类；所述控制类型为车辆行驶方向控制、车辆行驶档位控制和车辆行驶速度控制中的至少一种；

控制参数确定模块，用于根据所述控制姿势，确定所述控制类型对应的控制参数；其中，所述控制参数是在车辆行进过程中提供参考的变量；所述控制参数是与所述控制类型相对应的数据；

行车控制模块，用于根据所述控制参数，对所述当前车辆进行行车控制；

其中，控制参数确定模块，包括：

控制手臂确定单元，用于确定控制姿势中与第一默认姿势不同的控制手臂；

控制参数确定单元，用于根据控制手臂，确定对控制类型对应的控制参数；

其中，控制参数确定单元，包括：

控制参数确定子单元，用于根据控制手臂和控制人员的躯干之间的角度，确定控制类型对应的控制参数；

其中，控制类型确定模块，包括：

第一控制类型确定单元，用于根据控制姿势，确定对当前车辆进行控制的控制类型；和/或，

第二控制类型确定单元，用于接收移动终端发送的控制类型选取指令，并根据控制类型选取指令，确定对当前车辆进行控制的控制类型；

其中，第一控制类型确定单元，包括：

第一控制手臂确定子单元，用于确定控制姿势中与第二默认姿势不同的控制手臂；

第一控制类型确定子单元，用于根据控制手臂，确定对当前车辆进行控制的控制类型；

其中，第一控制类型确定子单元，包括：

第一手臂类别确定从单元，用于若控制手臂为一个，则根据控制手臂的手臂类别，确定对所述当前车辆进行控制的控制类型；

第一手臂指向确定从单元，用于若控制手臂为两个，则根据控制手臂的方向指向，确定对当前车辆进行控制的控制类型。

4.一种车载终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2任一项所述的一种车辆控制方法。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有权利要求4所述的车载终端。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2任一项所述的一种车辆控制方法。