CN111665835B - 车辆控制系统及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

提供能够精度良好地辨别从车外远程操作着车辆的用户的车辆控制系统及车辆控制方法。车辆控制装置具备：识别部，其识别在终端装置显示的第一条目；以及辨别部，其基于由所述识别部识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况。

Description

车辆控制系统及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及车辆控制系统及车辆控制方法。

背景技术

已知有基于乘员的姿势来变更车辆的停止位置的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2017-121865号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，在基于特定的姿势而被远程操作的车辆的周围聚满了许多的人、且大家都做出相同的姿势的情况下，有时不能精度良好地分清从车外远程操作着车辆的用户。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够精度良好地辨别从车外远程操作着车辆的用户的车辆控制系统及车辆控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制系统及车辆控制方法采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案涉及一种车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在终端装置显示的第一条目；以及辨别部，其基于由所述识别部识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况。

(2)的方案以上述(1)的方案的车辆控制系统为基础，在由所述识别部识别到的所述第一条目与所述一个以上的条目中的任意条目相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

(3)的方案以上述(1)或(2)的方案的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备第一控制部，在由所述辨别部辨别到所述人为所述用户或所述关系者的情况下，所述第一控制部控制所述车辆的转向及速度而使所述车辆停止于所述用户或所述关系者侧。

(4)的方案以上述(1)至(3)中任一方案的车辆控制系统为基础，所述第一条目包括以一个以上的颜色配色的第一图像，所述一个以上的条目分别包括以一个以上的颜色配色的第二图像，在所述第一图像的配色与所述第二图像的配色相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

(5)的方案以上述(1)至(4)中的任一方案的车辆控制系统为基础，所述第一条目包括绘制有第一图案的第一图像，所述一个以上的条目分别包括绘制有第二图案的第二图像，在所述第一图案与所述第二图案相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

(6)的方案以上述(1)至(5)中任一方案的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备：通信部，其与所述终端装置通信；以及第二控制部，其控制所述通信部而向所述车辆的用户所携带的所述终端装置发送信息，由此使所述终端装置显示条目。

(7)的方案以上述(6)的方案的车辆控制系统为基础，在由所述识别部识别到在多个所述终端装置分别显示着所述第一条目的情况下，所述辨别部将由所述识别部识别到的多个所述第一条目分别与所述一个以上的条目进行比较，在由所述识别部识别到的多个所述第一条目中的至少两个以上的所述第一条目与所述一个以上的条目中的任意条目相同的情况下，所述第二控制部控制所述通信部而使所述用户或所述关系者所携带的所述终端装置显示与所述第一条目不同且与所述一个以上的条目中的任意条目相同的第二条目，在所述第二控制部使所述车辆的用户所携带的所述终端装置显示所述第二条目之后，在由所述识别部识别到在多个所述终端装置中的任意终端装置显示了所述第二条目的情况下，所述辨别部将携带显示了所述第二条目的终端装置的人辨别为所述用户或所述关系者。

(8)的方案以上述(6)或(7)的方案的车辆控制系统为基础，所述第二控制部在使所述终端装置显示条目时，与不使所述终端装置显示条目的情况相比，使所述终端装置的画面明亮。

(9)的方案以上述(1)至(8)中任一方案的车辆控制系统为基础，所述第一条目包括与所述车辆的控制形态建立了对应关系的第一副条目，所述一个以上的条目分别包括与所述车辆的控制形态建立了对应关系的第二副条目，所述车辆控制系统还具备第三控制部，在所述第一副条目与所述第二副条目相同的情况下，所述第三控制部基于与所述第一副条目或所述第二副条目建立了对应关系的控制形态，来控制所述车辆。

(10)本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别在终端装置显示的第一条目；以及基于所述识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况。

发明效果

根据(1)～(10)中任一方案，能够精度良好地辨别从车外远程操作着车辆的用户。

附图说明

图1是表示第一实施方式的用户辨别系统的一例的图。

图2是第一实施方式的车辆系统的结构图。

图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。

图4是第一实施方式的终端装置的结构图。

图5是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。

图6是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图7是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的一例的流程图。

图8是表示在乘降区域中有多个人等待着的场景的一例的图。

图9是表示在乘降区域中有多个人等待着的场景的另一例的图。

图10是示意性地表示在辨别到本车辆M的用户或其关系者之后进行的自动驾驶的情形的图。

图11是表示由第一实施方式的终端装置进行的一系列处理的一例的流程图。

图12是表示第二实施方式的条目数据的一例的图。

图13是表示终端装置的画面的一例的图。

图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

附图标记说明：

1…用户辨别系统、2…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、142…自动泊车控制部、160…第二控制部、162…取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、180…第三控制部、182…辨别部、184…通信控制部、190…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、400…终端装置、M…本车辆。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统及车辆控制方法的实施方式。

<第一实施方式>

图1是表示第一实施方式的用户辨别系统1的一例的图。第一实施方式的用户辨别系统1具备终端装置400和搭载于车辆M的车辆系统2。车辆系统2与终端装置400经由网络NW而连接。网络NW包括LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)等。网络NW例如可以包括Wi-Fi、Bluetooth(注册商标，以下省略)等利用了无线通信的网络，也可以包括应用服务器、网页服务器等。

搭载车辆系统2的车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆M可以是个人拥有的车辆，也可以是出租车、公交车、出赁车等以供不特定的多个用户利用为目的的车辆，还可以是经由车辆共享等服务而在某些特定的用户之间共同利用的车辆。

车辆系统2控制搭载有本系统的车辆M(以下称作本车辆M)的速度或转向中的至少一方，或者控制双方，由此不委托于本车辆M的驾驶员的驾驶操作而自动地驾驶本车辆M(以下，将其称作自动驾驶)。例如，车辆系统2在自动驾驶本车辆M时，从存在于本车辆M的车外的一人或多人中辨别利用本车辆M的预定的用户，或者辨别该用户的关系者，由此使本车辆M移动到该辨别到的用户或关系者的附近。

“利用本车辆M”例如是指，乘车而进行移动，或者寄存行李，或者接收行李。用户的关系者例如是指用户投宿的宾馆的工作人员、用户的家属、用户的朋友等，是后述的从用户接受到使显示了特定的条目的终端装置400的画面朝向本车辆M这样的委托的人。以下，将利用本车辆M的预定的用户称作“本车辆M的用户”来进行说明。

终端装置400是搭载车辆系统2的各车辆M的用户能够利用的终端装置。典型地，终端装置400是手机、平板终端，其包括兼具备用户接口和显示器的触摸面板、包含天线等的无线通信接口、存储部件、CPU(Central Processing Unit)等运算装置。在终端装置400中，网页浏览器、应用程序等UA(User Agent)起动。UA起动了的终端装置400从用户接受各种输入操作，根据接受到的输入操作来进行各种处理。例如，终端装置400根据用户的输入操作，在触摸面板等显示器显示某特定的条目。特定的条目是指，在车辆系统2中，使用了用于从存在于车外的多个用户的候补中辨别本车辆M的用户、该用户的关系者的静止图像、动态图像、GIF(Graphics Interchange Format)的多影像等的动画。特定的条目可以是按每个车辆M而不同的独特的条目。例如，在特定的条目为静止图像的情况下，该图像可以以按每个车辆M而不同的一个以上的颜色进行配色，也可以绘制按每个车辆M而不同的图案。

绘制于作为条目的图像的图案例如可以是条纹图案、水珠图案这样的几何学的图案，也可以是二维码这样的将信息加密了的图案，还可以是如家徽那样用于辨别用户、用户的家属的图案。

[车辆系统的结构]

图2是第一实施方式的车辆系统2的结构图。第一实施方式的车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human MachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图2所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统2的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2省略物体识别装置16。

通信装置20例如经由网络NW而与存在于本车辆M的周边的其他车辆、后述的停车场管理装置、终端装置400、网页服务器、应用服务器等通信。通信装置20也可以利用DSRC(Dedicated Short Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信。

HMI30对本车辆M的用户提示各种信息，并且接受由用户进行的输入操作。HMI30包括显示器、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示器、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由用户使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180分别例如通过CPU、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部190的HDD、闪存器等，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，并通过该存储介质装配于驱动装置而安装于存储部190。

存储部190例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(RandomAccess Memory)等实现。存储部190例如保存由处理器读出并执行的程序、条目数据192等。

条目数据192是包含上述的特定的条目的数据或信息。例如，条目数据192包含与本车辆M建立了对应关系的一个或多个独特的条目作为特定的条目。

图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。

第一控制部120例如并行地实现基于AT(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图形匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，保证自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息、即传感器融合得到的检测结果，来识别本车辆M的周边状况。例如，识别部130作为周边状况而识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。作为周边状况而识别的物体例如包括行人、其他车辆这样的移动体、施工用具等静止体。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由具有空间上的幅宽的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

例如，识别部130作为周边状况而识别本车辆M正行驶的车道(以下称作本车道)、与本车道相邻的相邻车道等。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图形(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图形进行比较，由此识别本车道、相邻车道。识别部130不限于道路划分线，也可以识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130也可以识别人行道、停止线(包括暂时停止线)、障碍物、红灯、收费站、道路构造及其他道路事项。

识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点相对于车道中央的偏离、以及表示本车辆M的行进方向的矢量与将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。

识别部130也可以基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来在本车辆M的外部识别一人或多人。识别部130当对一人或多人进行识别时，通过解析相机10的图像，来识别在各人所携带的终端装置400的显示器的画面显示的条目。“携带”例如可以是人用手拿着终端装置400，也可以也可以经由系带等而挂在人的颈部、手腕等。识别部130当识别条目时，将与该识别到的条目相关的信息向第三控制部180提供。与条目相关的信息例如是从由相机10拍摄到的图像切出显示了条目的显示器的画面的区域而得到的图像数据。

行动计划生成部140在决定有推荐车道的路径中决定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件是指，规定了在上述的自动驾驶下本车辆M应该采取的行为的方式即行驶形态的信息。

事件例如包括驻车事件、停止事件、前进事件、后退事件等。驻车事件是指，不是本车辆M的用户自己将本车辆M驻车于驻车空间，而是如代客泊车那样使本车辆M自主行驶而向驻车空间驻车的事件。停止事件是使本车辆M当场停止的事件。前进事件是使本车辆M一边慢行一边前进的事件。后退事件是使本车辆M一边慢行一边后退的事件。

事件例如也可以还包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、赶超事件、躲避事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)、且距本车辆M最近的其他车辆(以下称作前行车辆)的事件。“追随”例如可以是将本车辆M与前行车辆之间的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了将本车辆M与前行车辆之间的相对距离维持为恒定以外，还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的事件。汇合事件是在汇合地点使本车辆M向干线汇合的事件。赶超事件是使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道上赶超前行车辆后再次向原来车道进行车道变更的事件。躲避事件是为了躲避在本车辆M的前方存在的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的事件。接管事件是结束自动驾驶而切换为手动驾驶的事件。

行动计划生成部140可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别到的周边状况，针对当前的区间或下一区间而将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间或下一区间而决定新的事件。

行动计划生成部140为了使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边状况，生成使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动(不委托驾驶员进行操作)地行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包括决定将来的本车辆M的位置的位置要素和决定将来的本车辆M的速度、加速度等的速度要素。

例如，行动计划生成部140将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以根据沿着路径行进时的沿途距离来计算。

行动计划生成部140将每隔规定的采样时间(例如零点几秒程度)的目标速度、目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。行动计划生成部140将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。

自动泊车控制部142是行动计划生成部140的一功能，在由行动计划生成部140执行自动泊车事件的情况下开始。关于自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。即，第二控制部160基于由行动计划生成部140生成的目标轨道，使本车辆M自动驾驶。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。上述的行动计划生成部140及第二控制部160为“第一控制部”的一例。

取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部190的存储器存储该信息。

速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。

转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲情况的曲率等)，来控制转向装置220。

速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于本车辆M相对于目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

第三控制部180例如具备辨别部182和通信控制部184。通信控制部184为“第二控制部”的一例。

辨别部182基于由识别部130识别到的在终端装置400的画面显示出的条目，来辨别携带该终端装置400的人为本车辆M的用户、或者本车辆M的用户的关系者的情况。例如，辨别部182计算由识别部130识别到的条目(第一条目的一例)与条目数据192所包含的条目之间的类似度，在该类似度为阈值以上而能够视作彼此的条目相同的情况下，辨别为携带终端装置400的人是本车辆M的用户或其关系者。另一方面，辨别部182在类似度小于阈值而不能视作彼此的条目相同的情况下，辨别为携带终端装置400的人不是本车辆M的用户或其关系者。类似度可以通过从静止图像、动态图像等得到的特征点的匹配、直方图的比较等来求出。类似度也可以作为以从静止图像、动态图像等得到的多个特征量、统计量为要素的多维矢量的余弦类似度而求出。

例如，在条目数据192所包含的条目是以按每个车辆M而不同的一个以上的颜色配色得到的图像的情况下，辨别部182可以将由识别部130作为条目而识别到的图像的配色与条目数据192所包含的图像的配色进行比较，在这些配色以阈值以上的类似度相同的情况下，辨别为携带终端装置400的人是本车辆M的用户或其关系者。

例如，在条目数据192所包含的条目为绘制有按每个车辆M而不同的图案的图像的情况下，辨别部182可以将由识别部130作为条目而识别到的图像的图案与条目数据192所包含的图像的图案进行比较，在这些图案以阈值以上的类似度相同的情况下，辨别为携带终端装置400的人是本车辆M的用户或其关系者。在图案为一维码、二维码这样的加密了的代码的情况下，辨别部182可以对由识别部130作为条目而识别到的图像所包含的加密代码进行译码，基于该译码得到的信息，辨别为携带显示出将加密代码作为图案而绘制的图像的终端装置400的人是本车辆M的用户或其关系者。

辨别部182当辨别到携带终端装置400的人是本车辆M的用户或其关系者、或者不是本车辆M的用户或其关系者时，将该辨别结果向行动计划生成部140提供。接受到该情况，行动计划生成部140将执行中的事件变更为其他事件，或者接着执行处于执行中的事件。

通信控制部184当由辨别部182辨别为携带终端装置400的人不是本车辆M的用户或其关系者时，控制通信装置20而向推定为本车辆M的用户或其关系者携带着的终端装置400发送信息，该信息是用于使与当前显示着的条目不同的其他的条目(以下称作代替条目)显示的信息。用于使代替条目显示的信息例如可以是静止图像、动态图像这样的条目本身。在终端装置400中预先安装有多个条目的情况下，用于使代替条目显示的信息可以是使在画面显示的条目进行切换的指令。由此，若由识别部130识别到的一个以上的人中包含本车辆M的用户或其关系者，则在该人携带的终端装置400的画面显示出的条目切换为代替条目。代替条目为“第二条目”的一例。

[终端装置的结构]

图4是第一实施方式的终端装置400的结构图。第一实施方式的终端装置400例如具备通信部402、显示部404、输入部406、控制部410及存储部420。

通信部402包括用于连接于网络NW的硬件。例如，通信部402可以包括天线及收发装置、或NIC等。通信部402经由网络NW而与车辆系统2通信，或者与网页服务器、应用服务器等通信。

显示部404例如包括LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器等显示器。显示部404基于由控制部410输出的信息，来显示静止图像、动态图像等条目。

输入部406例如包括按钮、键盘、鼠标等用户接口。输入部406接受用户的操作而将与接受到的操作相应的信号向控制部410输出。输入部406可以是与显示部404一体构成的触摸面板。

控制部410例如通过CPU等处理器执行保存于存储部420的程序、应用来实现。控制部410也可以通过LSI、ASIC或FPGA等硬件来实现。

存储部420例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM或RAM等实现。在存储部420中例如保存实现控制部410的处理器所参照的程序、应用。应用例如包括用于从车外对本车辆M进行远程操作的应用(以下，称作遥控应用422)。在存储部420中，作为特定的条目而可以保存有一个或多个条目。

[自动泊车事件-入库时]

以下，说明自动泊车控制部142的功能。自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置500取得到的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图5是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施的路径中，设置有闸门300-in及闸门300-out。访问对象设施例如是购物商场、餐饮店、宾馆等投宿设施、机场、医院、事件会场等。

本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而穿过闸门300-in而行进到停止区域310。手动驾驶是指，通过用户操作转向盘来控制本车辆M的转向(转向装置220)，通过用户操作油门踏板、制动踏板来控制本车辆M的速度(行驶驱动力输出装置200及/或制动装置210)。

停止区域310面向与访问对象设施连接的乘降区域320，是允许暂时停车的区域，以便从车辆向乘降区域320放下用户，或者从乘降区域320向车辆载入用户。乘降区域320是为了用户从车辆下车、或者用户向车辆乘车、或者在车辆抵达之前使用户在当地等待而设置的区域。乘降区域320典型地设置于设置有停止区域310的道路的单侧一方。在乘降区域320可以设置有用于躲避雨、雪、日照的遮檐。

例如，载入了用户的本车辆M在停止区域310停车，向乘降区域320放下用户。之后，本车辆M开始自动泊车事件，自动泊车事件是指以无人的方式进行自动驾驶，从停止区域310自主地移动到停车场PA内的驻车空间PS。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是本车辆M接近到访问对象设施的规定距离以内，也可以是用户通过终端装置400起动了遥控应用422，还可以是通信装置20从停车场管理装置500通过无线而接收到规定的信号。

自动泊车控制部142当由行动计划生成部140开始自动泊车事件时，控制通信装置20而将驻车请求向停车场管理装置500发送。接收到驻车请求的停车场管理装置500在停车场PA存在能够供车辆驻车的空间的情况下，作为驻车请求的回应而向驻车请求的发送源的车辆发送规定的信号。接收到规定的信号的本车辆M从停止区域310到停车场PA为止而按照停车场管理装置500的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。在进行自动泊车事件时，本车辆M无需一定是无人的，也可以是停车场PA的主管人员等向本车辆M乘车。

图6是表示停车场管理装置500的结构的一例的图。停车场管理装置500例如具备通信部510、控制部520及存储部530。在存储部530中保存有停车场地图信息532、驻车空间状态表534等信息。

通信部510通过无线与本车辆M、其他车辆通信。控制部520基于由通信部510取得(接收)到的信息和保存于存储部530的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息532是几何地表示停车场PA的构造的信息，例如包括每个驻车空间PS的坐标。在驻车空间状态表534中，例如相对于作为驻车空间PS的辨别信息的驻车空间ID，对应有表示是该ID所示的驻车空间中没有车辆驻车的空闲状态还是在ID所示的驻车空间中有车辆驻车着的满(驻车中)状态的状态、以及满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。

控制部520当通信部510从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表534而提取状态为空闲状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息532取得所提取到的驻车空间PS的位置，使用通信部510将表示到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径的路径信息向车辆发送。控制部520可以基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止或指示慢行。

当本车辆M从停车场管理装置500接收到路径信息时，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。例如，自动泊车控制部142可以在从本车辆M的当前位置到驻车空间PS为止的路径中，生成将比停车场PA内的限制速度小的速度设为目标速度、且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。识别部130当本车辆M接近成为目标的驻车空间PS时，识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别驻车空间PS相对于本车辆M的相对位置。识别部130当识别到驻车空间PS的位置时，将该识别到的驻车空间PS的方位(从本车辆M观察时的驻车空间的方向)、到驻车空间PS的距离这样的识别结果向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142基于提供的识别结果来修正目标轨道。第二控制部160按照由自动泊车控制部142修正后的目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，由此使本车辆M驻车于驻车空间PS。

[自动泊车事件-出库时]

行动计划生成部140及通信装置20在本车辆M驻车中也维持动作状态。例如，从本车辆M下车了的用户操作终端装置400而起动遥控应用422，向本车辆M的通信装置20发送了车迎接请求。车迎接请求是指，从远离本车辆M的远程地叫出本车辆M并要求本车辆M移动到自身附近的指令。

当由通信装置20接收到车迎接请求时，行动计划生成部140执行自动泊车事件，使自动泊车控制部142起动。起动了的自动泊车控制部142生成使本车辆M从本车辆M所驻车的驻车空间PS移动到停止区域310的目标轨道。第二控制部160按照由自动泊车控制部142生成的目标轨道使本车辆M移动到停止区域310。例如，自动泊车控制部142在到停止区域310为止的路径中，可以生成将比停车场PA内的限制速度小的速度作为目标速度、且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。

当本车辆M接近停止区域310时，识别部130识别到与停止区域310面对的乘降区域320，识别存在于乘降区域320内的人、行李等物体，或者识别所识别到的人携带的终端装置400的画面上显示出的条目。辨别部182基于由识别部130识别到的条目，从在乘降区域320内存在的一个以上的人中辨别本车辆M的用户或其关系者。当本车辆M接近由辨别部182辨别到的本车辆M的用户或其关系者时，自动泊车控制部142进一步减小目标速度、或者使轨道点从道路中央靠近乘降区域320地接近而修正目标轨道。接受到该情况，第二控制部160使本车辆M在停止区域310内靠近本车辆M的用户或其关系者侧进行停车。“侧”例如可以是作为用户或关系者而辨别到的人与本车辆M之间的距离为数米以内。

自动泊车控制部142在接受车迎接请求而生成目标轨道时，控制通信装置20而向停车场管理装置500发送发车请求。停车场管理装置500的控制部520当接收到发车请求时，与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止、或者指示慢行。当本车辆M移动到停止区域310且处于乘降区域320的用户向本车辆M乘车时，自动泊车控制部142停止动作。即，自动泊车事件结束。以后，自动驾驶控制装置100计划使本车辆M从停车场PA向市区的道路汇合的汇合事件等，基于该计划出的事件而进行自动驾驶、或者用户自己手动驾驶本车辆M。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不委托通信，基于由相机10、雷达装置12、探测器14、或物体识别装置16检测的检测结果而自己发现空闲状态的驻车空间PS，使本车辆M驻车于所发现的驻车空间PS内。

[出库时的处理流程]

以下，使用流程图来说明出库时的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理。图7是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定周期反复进行。在进行本流程图的处理的期间，若无特殊说明，识别部130持续进行各种识别。

首先，行动计划生成部140进行等待直到由通信装置20接收到车迎接请求(步骤S100)，当由通信装置20接收到车迎接请求时，执行自动泊车事件。接受到该情况，自动泊车控制部142生成使本车辆M从本车辆M所驻车的驻车空间PS向停止区域310移动的目标轨道(步骤S102)。

接着，第二控制部160基于在接收到车迎接请求时由自动泊车控制部142生成的目标轨道来进行自动驾驶，使本车辆M移动到停止区域310(步骤S104)。

接着，辨别部182当本车辆M接近停止区域310时，进行等待直到由识别部130识别到在该停止区域310存在的人所携带的终端装置400的画面上显示着条目(步骤S106)，当由识别部130识别到在终端装置400的画面上显示着条目时，判定显示了条目的终端装置400是否为多台(步骤S108)。即，辨别部182判定是否由识别部130识别到在多个终端装置400的各自的画面上显示着条目。

辨别部182在判定为显示了条目的终端装置400为1台的情况下，判定在该1台终端装置400显示的条目与条目数据192所包含的条目是否相同(步骤S110)。

例如，辨别部182在条目数据192中包含多个条目的情况下，算出在终端装置400显示的条目与多个条目中的各个之间的类似度，在与多个条目中的任一方之间的类似度为阈值以上的情况下，判定为在终端装置400显示的条目与条目数据192所包含的条目相同，在与多个条目之间的类似度均小于阈值的情况下，判定为在终端装置400显示的条目不与条目数据192所包含的条目相同。

辨别部182在判定为在终端装置400显示的条目不与条目数据192所包含的条目相同的情况下，使处理返回S106。由此，识别部130继续进行条目的识别处理。

另一方面，辨别部182在判定为在终端装置400显示的条目与条目数据192所包含的条目相同的情况下，将携带使条目显示了的终端装置400的人辨别为本车辆M的用户或其关系者(步骤S112)。

接着，自动泊车控制部142进一步减小目标速度或者使轨道点从道路中央靠近乘降区域320地接近而修正目标轨道。接受到该情况，第二控制部160在停止区域310内使本车辆M向被辨别为本车辆M的用户或其关系者的人侧(例如数米以内)一边慢行一边靠近而停止(步骤S114)。

另一方面，辨别部182在S108的处理中判定为显示了条目的终端装置400不是1台而是多台的情况下，判定在多个终端装置400上分别显示了的条目中的2个以上的条目与条目数据192所包含的条目是否相同(步骤S116)。即，辨别部182判定在携带有显示了条目的终端装置400的多个人中，携带有显示了特定的条目(和与本车辆M建立了对应关系的条目相同的条目)的终端装置400的人是否存在多人。

辨别部182在判定为在多个终端装置400上分别显示了的条目中的任一条目均不与条目数据192所包含的条目相同的情况下，使处理返回S106。由此，识别部130继续进行条目的识别处理。

另一方面，辨别部182在判定为在多个终端装置400上分别显示了的条目中的2个以上的条目与条目数据192所包含的条目相同的情况下，通信控制部184控制通信装置20而向本车辆M的用户或其关系者所携带的终端装置400发送使画面显示的条目切换为代替条目的指令(以下称作切换指令)(步骤S118)。

例如，若在乘降区域320等待的众人中存在本车辆M的用户或其关系者，则在任意人所携带的终端装置400的画面上显示代替条目。因此，辨别部182在通信控制部184向本车辆M的用户或其关系者所携带的终端装置400发送切换指令之后，判定由识别部130识别到的多个条目中的任意个是否与代替条目相同(步骤S120)。

通信控制部184也可以代替向本车辆M的用户或其关系者所携带的终端装置400发送切换指令而发送代替条目。例如，通信控制部184可以经由由网络NW所包含的网页服务器提供的网址而将代替条目向终端装置400发送，也可以经由由网络NW所包含的应用服务器提供的应用而将代替条目向终端装置400发送。通信控制部184也可以利用Wi-Fi等无线通信网络而将代替条目直接向终端装置400发送。

辨别部182在判定为由识别部130识别到的多个条目中的任一个均不与代替条目相同的情况下，判定为在乘降区域320中不存在本车辆M的用户或其关系者，使处理返回S106。由此，识别部130继续进行条目的识别处理，直到在乘降区域320中出现本车辆M的用户或其关系者。

另一方面，辨别部182在判定为由识别部130识别到的多个条目中的任一个与代替条目相同的情况下，将携带显示了与代替条目相同的条目的终端装置400的人辨别为本车辆M的用户或其关系者(步骤S122)。并且，辨别部182使处理进入S114。

图8是表示在乘降区域320中有多个人等待着的场景的一例的图。在图示的例子中，第一人U1、第二人U2及第三人U3分别以使终端装置400显示了条目的状态在乘降区域320中等待。在这样的场景下，识别部130识别到在3台终端装置400分别显示着条目。因此，辨别部182对于3台终端装置400，分别判定是否与条目数据192所包含的条目相同。

例如，在条目数据192所包含的条目为绘制有纵条纹的图案的图像的情况下，在3台终端装置400分别显示着绘制有纵条纹的图案的图像，因此辨别部182判定为在3台终端装置400上分别显示了的合计3个条目与条目数据192所包含的条目相同。即，辨别部182判定为在乘降区域320等待着的3人中，携带显示了绘制有纵条纹的图案的特定的条目的终端装置400的人存在3人。在该情况下，3人中的任一个均可能是本车辆M的用户或其关系者。

于是，通信控制部184控制通信装置20而向本车辆M的用户或其关系者所携带的终端装置400发送切换指令。例如，在代替条目曾是纵条纹的图像的情况下，通信控制部184向终端装置400发送指示从纵条纹的图像向横条纹的图像切换的切换指令。

图9是表示在乘降区域320中有多个人等待着的场景的另一例的图。在图示的例子中，表示出向本车辆M的用户或其关系者所携带的终端装置400发送了切换指令以后的场景，在第一人U1、第二人U2及第三人U3分别所携带的终端装置400中的第二人U2所携带的终端装置400显示的条目从纵条纹的图像切换成了横条纹的图像。

如上所述，在切换指令曾是指示作为代替条目而变更为横条纹的图像的指令的情况下，在图示的场景中，在第二人U2所携带的终端装置400上显示着横条纹的图像，因此辨别部182判定为由识别部130识别到的多个条目中的在第二人U2所携带的终端装置400显示的条目与代替条目相同，将携带显示了与代替条目相同的条目的终端装置400的人、即第二人U2辨别为本车辆M的用户或其关系者。

图10示意性地表示在辨别到本车辆M的用户或其关系者之后进行的自动驾驶的情形的图。如上所述，例如，从第一人U1、第二人U2及第三人U3共计3人中辨别到第二人U2为本车辆M的用户或其关系者的情况下，自动泊车控制部142生成一边使本车辆M慢行一边接近第二人U2的目标轨道。由此，本车辆M靠近第二人U2侧进行停车。

[终端装置的处理流程]

以下，使用流程图来说明由终端装置400进行的一系列处理。图11是表示由第一实施方式的终端装置400进行的一系列处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以在遥控应用422被起动了时以规定周期反复进行。

首先，控制部410经由通信部402而向本车辆M的车辆系统2发送车迎接请求(步骤S200)。

接着，控制部410使显示部404显示特定的条目(步骤S202)。例如，控制部410在使显示部404显示特定的条目时，与不使特定的条目显示的情况相比，相对地提高显示部404的亮度而使显示部404的画面明亮。由此，在显示部404显示了的条目容易被本车辆M识别。

接着，控制部410判定是否满足遥控应用422的结束条件(步骤S204)。遥控应用422的结束条件例如包括用户利用从远程地叫出了的车辆M这一情况、从远程地叫出了的车辆M在停止区域310内停止这一情况、用户对输入部406进行使应用结束的操作这一情况等。

控制部410在判定为不满足遥控应用422的结束条件的情况下，判定通信部402是否从本车辆M的车辆系统2接收到切换指令或代替条目(步骤S206)。

控制部410在通信部402未从本车辆M的车辆系统2接收到切换指令或代替条目的情况下，进行等待直到满足遥控应用422的结束条件。

另一方面，控制部410在通信部402从本车辆M的车辆系统2接收到切换指令或代替条目的情况下，使显示部404显示代替条目(步骤S208)。

例如，控制部410在由通信部402接收到切换指令的情况下，从保存于存储部420的多个条目中选择由切换指令指定的条目，使选择出的条目作为代替条目而显示于显示部404。例如，控制部410在由通信部402接收到代替条目的情况下，使该代替条目显示于显示部404。此时，控制部410可以与不使代替条目显示的情况相比，相对地提高显示部404的亮度而使显示部404的画面明亮。

另一方面，控制部410在S206的处理中判定为满足遥控应用422的结束条件的情况下，结束遥控应用422(步骤S210)，结束本流程图的处理。

根据以上说明的第一实施方式，具备：识别部130，其识别在终端装置400显示的条目(第一条目的一例)；以及辨别部182，其基于由识别部130识别到的条目与条目数据192所包含的一个以上的条目之间的比较，来辨别在本车辆M的外部携带显示了条目的终端装置400的人为本车辆M的用户或其关系者这一情况，因此能够精度良好地辨别从车外远程操作着车辆的用户。

根据上述的第一实施方式，例如，在由辨别部182从在乘降区域320等待着的多个人中辨别到本车辆M的用户或其关系者的情况下，自动泊车控制部142生成使本车辆M接近本车辆M的用户或其关系者的目标轨道。由此，第二控制部160使本车辆M在停止区域310内靠近被辨别为本车辆M的用户或其关系者的人侧进行停车，因此能够提高用户利用车辆时的便利性。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第一实施方式中，说明了使终端装置400显示用于使本车辆M辨别用户的特定的条目的情况。与此相对，在第二实施方式中，与上述的第一实施方式不同点在于，使终端装置400显示的特定的条目包括本车辆M的自动驾驶的形态、即指定事件的辅助性的条目(以下称作副条目)。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于与第一实施方式共通的点省略说明。在第二实施方式的说明中，对于与第一实施方式相同的部分标注同一附图标记进行说明。

图12是表示第二实施方式的条目数据192的一例的图。在第二实施方式的条目数据192中，针对特定的条目所能够包含的每个副条目，对应有规定了自动驾驶下的本车辆M的行驶形态(自动驾驶的形态)的事件。

第二实施方式的终端装置400的控制部410使显示部404显示与本车辆M对应的条目作为特定的条目，并且显示副条目。

图13是表示终端装置400的画面的一例的图。图中CT1表示用于使本车辆M辨别为用户的特定的条目，CT2表示副条目。例如副条目CT2与使本车辆M在与被辨别为本车辆M的用户或其关系者的人分离开5[m]的位置停止这一事件建立了对应关系。在这样的情况下，当由识别部130识别到副条目CT2(第一副条目的一例)时，行动计划生成部140判定由识别部130识别到的副条目CT2是否与条目数据192所包含的一个以上的副条目(第二副条目的一例)中的任一个相同。行动计划生成部140在条目数据192中包含与副条目CT2相同的副条目的情况下，基于在条目数据192中与副条目CT2建立了对应关系的事件来生成目标轨道。由此，本车辆M当辨别到本车辆M的用户或其关系者时，在与该用户分离开5[m]的位置停止。这样，通过使两种类的条目同时显示于终端装置400的画面，能够使本车辆M的车辆系统2辨别本车辆M的用户或其关系者为哪个人，并且能够从远程指示应该进行怎样的自动驾驶。

在上述的第二实施方式中，说明了副条目与规定了自动驾驶下的本车辆M的行驶形态的事件建立了对应关系的情况，但不限定于此。例如，副条目也可以与规定本车辆M的发动机的起动、车门的开闭、行李箱盖的开闭、刮水器的工作、前照灯的点亮这样的与速度、转向没有关系的车载设备的动作的事件建立了对应关系。例如，在由识别部130识别到的副条目与起动本车辆M的发动机的这样的事件建立了对应关系的情况下，第二控制部160控制未图示的点火装置等，由此使本车辆M的发动机起动。在该情况下，行动计划生成部140及第二控制部160为“第三控制部”的一例。

根据以上说明的第二实施方式，使用于辨别本车辆M的用户或其关系者是哪个人的条目、应该进行怎样的自动驾驶、或者用于指定应该控制哪个车载设备的条目显示于终端装置400，因此能够使本车辆M的车辆系统2辨别用户，而且用户能够从远程控制本车辆M。

[硬件结构]

图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

车辆控制系统，其构成为，具备：

存储有程序的存储部件；以及

处理器，

所述处理器执行所述程序而进行如下处理：

识别在终端装置显示的第一条目；以及

基于所述识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别在终端装置显示的第一条目；

辨别部，其基于由所述识别部识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况；

通信部，其与所述终端装置通信；以及

第二控制部，其控制所述通信部而向所述车辆的用户所携带的所述终端装置发送信息，由此使所述终端装置显示条目，

在由所述识别部识别到在多个所述终端装置分别显示着所述第一条目的情况下，所述辨别部将由所述识别部识别到的多个所述第一条目分别与所述一个以上的条目进行比较，

在由所述识别部识别到的多个所述第一条目中的至少两个以上的所述第一条目与所述一个以上的条目中的任意条目相同的情况下，所述第二控制部控制所述通信部而使所述用户或所述关系者所携带的所述终端装置显示与所述第一条目不同且与所述一个以上的条目中的任意条目相同的第二条目，

在所述第二控制部使所述车辆的用户所携带的所述终端装置显示所述第二条目之后，在由所述识别部识别到在多个所述终端装置中的任意终端装置显示了所述第二条目的情况下，所述辨别部将携带显示了所述第二条目的终端装置的人辨别为所述用户或所述关系者。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述识别部识别到的所述第一条目与所述一个以上的条目中的任意条目相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备第一控制部，在由所述辨别部辨别到所述人为所述用户或所述关系者的情况下，所述第一控制部控制所述车辆的转向及速度而使所述车辆停止于所述用户或所述关系者侧。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述第一条目包括以一个以上的颜色配色的第一图像，

所述一个以上的条目分别包括以一个以上的颜色配色的第二图像，

在所述第一图像的配色与所述第二图像的配色相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述第一条目包括绘制有第一图案的第一图像，

所述一个以上的条目分别包括绘制有第二图案的第二图像，

在所述第一图案与所述第二图案相同的情况下，所述辨别部将所述人辨别为所述用户或所述关系者。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第二控制部在使所述终端装置显示条目时，与不使所述终端装置显示条目的情况相比，使所述终端装置的画面明亮。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述第一条目包括与所述车辆的控制形态建立了对应关系的第一副条目，

所述一个以上的条目分别包括与所述车辆的控制形态建立了对应关系的第二副条目，

所述车辆控制系统还具备第三控制部，在所述第一副条目与所述第二副条目相同的情况下，所述第三控制部基于与所述第一副条目或所述第二副条目建立了对应关系的控制形态，来控制所述车辆。

8.一种车辆控制方法，其中，

计算机具备与终端装置通信的通信部，

所述车辆控制方法使所述计算机进行如下处理：

识别在所述终端装置显示的第一条目；

基于所述识别到的所述第一条目和与车辆建立了对应关系的一个以上的条目之间的比较，来辨别在所述车辆的外部携带显示了所述第一条目的所述终端装置的人为利用所述车辆的预定的用户或所述用户的关系者这一情况；

控制所述通信部而向所述车辆的用户所携带的所述终端装置发送信息，由此使所述终端装置显示条目；

在识别到在多个所述终端装置分别显示着所述第一条目的情况下，将多个所述第一条目分别与所述一个以上的条目进行比较；

在多个所述第一条目中的至少两个以上的所述第一条目与所述一个以上的条目中的任意条目相同的情况下，控制所述通信部而使所述用户或所述关系者所携带的所述终端装置显示与所述第一条目不同且与所述一个以上的条目中的任意条目相同的第二条目；以及

在使所述车辆的用户所携带的所述终端装置显示所述第二条目之后，在识别到在多个所述终端装置中的任意终端装置显示了所述第二条目的情况下，将携带显示了所述第二条目的终端装置的人辨别为所述用户或所述关系者。