CN111766865B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够适当地使车辆接近到使用者的附近的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：检测部，其检测车辆的周边状况；第一控制部，其基于由所述检测部检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及第二控制部，其在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述检测部的检测负荷。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆的研究日益进展。另一方面，已知有如下技术：设定预测出本车辆将来行驶的第一区域，基于行人的最大移动速度和本车辆的速度而在设定出的第一区域的两侧设定行人可能进入的第二区域，在第一区域内或第二区域内存在行人的情况下，判定为行人与本车辆发生碰撞的危险性高，在第一区域内或第二区域内不存在行人的情况下，判定为行人与本车辆发生碰撞的危险性低(例如参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-268829号公报
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在现有的技术中，在像自主停车(valet parking)那样使车辆接近到使用者的至近距离的情况下，可能判定为车辆与使用者发生碰撞的可能性高，因此，有时不得不使车辆停车于从使用者离开的位置。
本发明的方案提供能够适当地使车辆接近到使用者的附近的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：检测部，其检测车辆的周边状况；第一控制部，其基于由所述检测部检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及第二控制部，其在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述检测部的检测负荷。
(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述检测部检测所述车辆的两侧面的区域，所述第二控制部在所述位置的附近使所述车辆的两侧面的所述区域中的设想不存在所述使用者的单侧一方的第一区域比设想存在所述使用者的单侧另一方的第二区域小，直至所述车辆移动到所述位置为止，由此减小所述检测负荷。
(3)的方案在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部减小所述第一区域中的比某基准位置靠铅垂方向上侧的区域。
(4)的方案在上述(2)或(3)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在水平方向上减小所述第一区域。
(5)的方案在上述(2)～(4)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述检测部通过对所述区域内反复进行扫描来检测所述车辆的周边状况，所述第二控制部在减小所述第一区域的情况下，与不减小所述第一区域的情况相比缩短扫描所述第二区域时的扫描周期。
(6)的方案在上述(5)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部根据所述第一区域的缩小程度来缩短所述第二区域的扫描周期。
(7)的方案在上述(1)～(6)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述车辆越接近所述位置，所述第二控制部越减小所述检测负荷，在所述车辆从所述位置发车的情况下，所述第二控制部不减小所述检测负荷。
(8)的方案在上述(1)～(7)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，接近所述位置时的所述车辆的速度越小，所述第二控制部越减小所述检测负荷。
(9)的方案在上述(1)～(8)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在所述使用者开始了手动驾驶的情况下，将减小了的所述检测负荷恢复到减小前的原来的大小。
(10)本发明的另一方案为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：检测车辆的周边状况；基于检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述周边状况的检测负荷。
(11)本发明的另一方案为存储有程序的计算机可读取的存储介质，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：检测车辆的周边状况；基于检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述周边状况的检测负荷。
发明效果
根据(1)～(11)的方案，能够适当地使车辆接近到使用者的附近。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的一例的流程图。
图6是示意性地表示向停止区接近时的情形的图。
图7是用于说明扫描区域的缩小化的图。
图8是用于说明扫描区域的缩小化的图。
图9是表示到停止区为止的距离及本车辆的速度与扫描区域的缩小度之间的关系的一例的图。
图10是表示缩小度与扫描周期之间的关系的一例的图。
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
符号说明
1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、132…物体识别部、134…空间识别部、136…扫描控制部、140…行动计划生成部、142…自动泊车控制部、160…第二控制部、162…取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、180…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…本车辆。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(在后文叙述)、或者各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160和存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180的HDD、闪存器，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构体。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而综合地进行评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。
识别部130例如具备物体识别部132、空间识别部134和扫描控制部136。相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、物体识别部132及空间识别部134合起来是“检测部”的一例，扫描控制部136是“第二控制部”的一例。
物体识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别本车辆M的周边状况。周边状况是指包围本车辆M的环境，例如包括存在于本车辆M的周边的人、车辆这样的物体。周边状况也可以包括物体的位置、状态、动作等。即，物体识别部132识别(检测)存在于本车辆M的周边的物体、该物体的位置、状态、动作这样的各种要素中的至少一个以上的要素。
例如，物体识别部132通过像光栅扫描那样以规定的周期T(规定的频率F)反复对利用传感器融合处理综合后的识别空间进行一维或多维扫描，来从识别空间中识别(检测)物体。识别空间例如可以通过与本车辆M所存在的实际空间对应的假想空间(例如具有与高度、宽度、进深分别对应的维度(基础)的假想的三维空间)来表示。识别空间中的物体的位置例如通过以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点时的坐标来表示。识别空间中的物体的位置也可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以通过具有空间上的广度的区域来表示。物体的“状态”也可以包括速度、加速度、加加速度等。物体的“状态”还可以包括“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
空间识别部134基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的车道、停车空间等所期望的空间。例如，空间识别部134通过像光栅扫描那样以规定的周期T(规定的频率F)反复对由相机10拍摄到的图像进行一维或多维扫描来从图像中识别本车辆M的周边的道路划分线，并通过图案匹配等对识别出的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从第二地图信息62得到的道路划分线的图案进行比较，从而识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。空间识别部134并不局限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。
空间识别部134在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。空间识别部134例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，空间识别部134识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130还可以识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
扫描控制部136在通过物体识别部132及空间识别部134进行各种识别时，动态地变更扫描的周期T(频率F)，或者动态地变更扫描对象的空间区域(以下称为扫描区域)的面积、体积这样的区域尺寸。变更区域尺寸包括变更宽度、进深、高度的尺寸中的任一个尺寸(dimension)、或者变更两个以上的尺寸(dimensions)。
行动计划生成部140在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
自动驾驶的事件例如包括停车事件。停车事件不是本车辆M的乘员自己将本车辆M停车于停车空间、而是像自主停车那样使本车辆M自主行驶来停车于停车空间的事件。自动驾驶的事件除了停车事件以外，还可以包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、赶超事件、回避事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以恒定的速度在同一车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下称为前行车辆)的事件。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的相对距离维持为恒定以外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是使本车辆M在道路的分支地点处向目的侧的车道分支的事件。汇合事件是使本车辆M在汇合地点处向主线汇合的事件。赶超事件是使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的事件。回避事件是为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的事件。接管事件是结束自动驾驶而切换为手动驾驶的事件。
行动计划生成部140也可以根据本车辆M行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间或者接下来的区间将已经决定了的事件变更为其他的事件，或者针对当前的区间或者接下来的区间决定新的事件。
行动计划生成部140生成使本车辆M以根据事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在本车辆M行驶于推荐车道时应对周边状况。在目标轨道上例如包含确定本车辆M将来的位置的位置要素和确定本车辆M将来的速度、加速度等的速度要素。
例如，行动计划生成部140将本车辆M按顺序应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
行动计划生成部140将每规定的采样时间(例如零点几秒程度)中的目标速度、目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每规定的采样时间中的该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度通过采样时间及轨道点的间隔来决定。行动计划生成部140将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
自动泊车控制部142是行动计划生成部140的一个功能，在由行动计划生成部140执行自动泊车事件的情况下开始。对于自动泊车控制部142的功能的详细情况在后文进行叙述。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164和转向控制部166。行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“第一控制部”的一例。
取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使该信息存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于本车辆M相对于目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。访问目的地设施例如是购物商店、餐厅、旅馆等住宿设施、机场、医院、事件会场等。
本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进至停止区310。手动驾驶是指乘员通过操作方向盘来控制本车辆M的转向(转向装置220)且乘员通过操作加速踏板、制动踏板来控制本车辆M的速度(行驶驱动力输出装置200及/或制动装置210)的驾驶。自动驾驶是指本车辆M的速度和转向中的至少一方或双方由自动驾驶控制装置100来控制的驾驶。
停止区310为如下区域：面向与访问目的地设施连接的上下车区320，为了供乘员从车辆向上下车区320下车或者供乘员从上下车区320向车辆上车而允许暂时停车。上下车区320是为了供乘员从车辆下车、或供乘员向车辆上车、或供乘员在车辆到达之前原地进行等待而设置的区域。上下车区320典型地设置在设有停止区310的道路的单侧一方。也可以在上下车区320设置用于避雨、避雪、遮阳的遮蔽檐。停止区310是“供所述车辆的乘员上车或下车的位置”的一例。
例如，本车辆M在停止区310停车且乘员向上下车区320下车之后，在无人的状态下进行自动驾驶，开始从停止区310自主移动到停车场PA内的停车空间PS为止的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如可以是本车辆M接近到访问目的地设施的规定距离以内，也可以是乘员进行了某些操作，还可以是通信装置20从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。
自动泊车控制部142在由行动计划生成部140开始自动泊车事件时，控制通信装置20来向停车场管理装置400发送停车请求。接收到停车请求的停车场管理装置400在停车场PA存在可供车辆停车的空间的情况下，向停车请求的发送源的车辆发送规定的信号来作为停车请求的应答。接收到规定的信号的本车辆M按照停车场管理装置400的引导而从停止区310移动到停车场PA，或者一边自行传感检测一边从停止区310移动到停车场PA。在进行自动泊车事件时，本车辆M未必非要是无人状态，也可以是停车场PA的工作人员等乘坐于本车辆M的状态。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420和存储部430。在存储部430保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线与本车辆M、其他的车辆进行通信。控制部420基于由通信部410取得(接收到)的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是将停车场PA的结构几何地表示的信息，例如包含各停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态和处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID与停车空间PS的识别信息即停车空间ID建立了对应关系的表。
控制部420在通信部410从车辆接收到停车请求时，参照停车空间状态表434来提取状态是空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息432取得提取出的停车空间PS的位置，并使用通信部410将表示直至取得的停车空间PS的位置为止的适当的路径的路径信息向车辆发送。控制部420也可以基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止或指示慢行，以免车辆同时向相同的位置行进。
在本车辆M从停车场管理装置400接收到路径信息时，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。例如，自动泊车控制部142可以在从本车辆M的当前位置到停车空间PS为止的路径上生成将比停车场PA内的限制速度小的速度作为目标速度且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。空间识别部134在本车辆M接近成为目标的停车空间PS时，识别划分停车空间PS的停车框线等，来识别停车空间PS相对于本车辆M的相对位置。空间识别部134在识别停车空间PS的位置时，将该识别出的停车空间PS的方位(从本车辆M观察时的停车空间的方向位置)、到停车空间PS为止的距离这样的识别结果向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142基于提供的识别结果来修正目标轨道。第二控制部160通过按照由自动泊车控制部142修正后的目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，由此使本车辆M停车于停车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
行动计划生成部140及通信装置20在本车辆M停车中也维持动作状态。例如，作为自动泊车事件的开始触发，本车辆M的乘员操作便携式电话等终端装置来向本车辆M的通信装置20发送车迎接请求。在由乘员的终端装置发送的车迎接请求被通信装置20接收时，行动计划生成部140执行自动泊车事件来使自动泊车控制部142起动。起动了的自动泊车控制部142生成使本车辆M从供本车辆M停车的停车空间PS移动至停止区310为止的目标轨道。第二控制部160使本车辆M按照由自动泊车控制部142生成的目标轨道移动至停止区310。例如，自动泊车控制部142可以在到停止区310为止的路径上生成将比停车场PA内的限制速度小的速度作为目标速度且在停车场PA内的道路的中央排列轨道点的目标轨道。
在本车辆M接近停止区310时，空间识别部134识别面向停止区310的上下车区320，物体识别部132识别由空间识别部134识别出的上下车区320内存在的人、行李等物体。进而，物体识别部132从上下车区320内存在的一个以上的人中识别本车辆M的乘员。例如，在上下车区320内存在多个人且存在多个乘员候补的情况下，物体识别部132可以基于本车辆M的乘员所持有的终端装置的电波强度、能够进行本车辆M的上锁、开锁等的电子钥匙的电波强度来将本车辆M的乘员与其以外的其他的乘员区分开来识别。例如，物体识别部132可以将电波强度最强的乘员候补识别为本车辆M的乘员。物体识别部132也可以基于各乘员候补的面部的特征量等来将本车辆M的乘员与其以外的其他的乘员区分开来识别。在本车辆M接近本车辆M的乘员时，自动泊车控制部142通过使目标速度变得更小、或者使轨道点从道路中央靠近上下车区320来修正目标轨道。第二控制部160接受该情况而使本车辆M在停止区310内靠向上下车区320侧停车。
自动泊车控制部142在接受车迎接请求而生成目标轨道时，控制通信装置20来向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420在接收到起步请求时，与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要而对特定的车辆指示停止、或指示慢行，以免车辆同时向相同的位置行进。在本车辆M移动至停止区310且位于上下车区320的乘员向本车辆M上车时，自动泊车控制部142停止动作。即，自动泊车事件结束。之后，自动驾驶控制装置100计划使本车辆M从停车场PA向市区的道路汇合的汇合事件等，并基于该计划出的事件来进行自动驾驶或者乘员自己手动驾驶本车辆M。
并不局限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的停车空间PS，并使本车辆M停车于发现的停车空间PS内。
[出库时的处理流程]
以下，使用流程图对出库时的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理进行说明。图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定周期反复进行。只要没有特别说明，则在进行本流程图的处理的期间，物体识别部132及空间识别部134持续进行各种识别。
首先，行动计划生成部140进行等待直至由通信装置20接收到车迎接请求为止(步骤S100)，在由通信装置20接收到车迎接请求时，执行自动泊车事件。自动泊车控制部142接受该情况而生成使本车辆M从供本车辆M停车的停车空间PS向停止区310移动的目标轨道(步骤S102)。
接着，第二控制部160基于在接收到车迎接请求时由自动泊车控制部142生成的目标轨道来进行自动驾驶，开始使本车辆M向停止区310移动(步骤S104)。
接着，扫描控制部136根据本车辆M接近停止区310这一情况来调整物体识别部132及空间识别部134的扫描区域(步骤S106)。
图6是示意性地表示向停止区310接近时的情形的图。图中，X轴表示水平面上的某一个方向，Y轴表示与X方向正交的水平面上的另一个方向，Z轴表示相对于作为水平面的X-Y平面正交的铅垂方向。
例如，在物体识别部132及空间识别部134的扫描区域为图中所例示的区域R1、R2、R3的情况下，扫描控制部136通过在停止区310附近使扫描区域R3比扫描区域R2小来调整扫描区域，扫描区域R3将不存在上下车区320的停止区310的右侧的空间作为扫描对象，扫描区域R2将存在上下车区320的停止区310的左侧的空间作为扫描对象。图6所例示的扫描区域R2是“第二区域”的一例，扫描区域R3是“第一区域”的一例。
图7及图8是用于说明扫描区域的缩小化的图。在图7的例子中，示出从上方向下观察的本车辆M，在图8的例子中，示出从后方观察的本车辆M。例如，扫描控制部136可以如图7所例示的那样，在X-Y平面上缩小扫描区域R3，在水平方向上限制扫描区域R3的广度。例如，扫描控制部136也可以如图8所例示的那样，在Z-Y平面上缩小扫描区域R3，在铅垂方向上限制扫描区域R3的广度。具体而言，扫描控制部136通过将扫描区域R3中的比某基准位置(例如车门上后视镜DM)靠铅垂方向(Z方向)上侧的区域切去来缩小扫描区域R3。扫描控制部136未必非要将扫描区域R3中的比基准位置靠铅垂方向上侧的区域切去来使该区域的尺寸为零，例如也可以将铅垂方向上侧的区域缩小至1/2倍、1/3倍这种程度。扫描控制部136也可以在水平方向和铅垂方向中的一个方向上缩小扫描区域R3，还可以在水平方向和铅垂方向这两个方向上缩小扫描区域R3。
扫描控制部136在减小扫描区域时，基于从本车辆M到停止区310为止的距离D、接近停止区310时的本车辆M的速度VM、或者距离D及速度VM这两方来决定将扫描区域以何种程度缩小。以下，将扫描区域的缩小的程度称为“缩小度R”来进行说明。
图9是表示到停止区310为止的距离D及本车辆M的速度VM与扫描区域的缩小度R之间的关系的一例的图。如图所示，例如，到停止区310为止的距离D越短，扫描控制部136越增大扫描区域的缩小度R，到停止区310为止的距离D越长，扫描控制部136越减小扫描区域的缩小度R。换言之，本车辆M越接近停止区310，扫描控制部136越进一步减小扫描区域，在本车辆M从停止区310发车而远离停止区310的情况下，扫描控制部136将扫描区域保持为原来的尺寸。接近停止区310时的本车辆M的速度VM越小，扫描控制部136越增大扫描区域的缩小度R，接近停止区310时的本车辆M的速度VM越大，扫描控制部136越减小扫描区域的缩小度R。换言之，本车辆M越慢，扫描控制部136越进一步减小扫描区域，本车辆M越快，扫描控制部136将扫描区域保持为原来的尺寸。
扫描控制部136也可以在减小本车辆M的两侧面的扫描区域中的单侧一方的侧面的扫描区域时，与不减小一方的侧面的扫描区域的情况相比，缩短单侧另一方的侧面的扫描区域的扫描周期T。
例如，扫描控制部136在减小扫描区域R2及扫描区域R3中的扫描区域R3这一方的情况下，根据扫描区域R3的缩小度R来缩短扫描区域R2的扫描周期T。
图10是表示缩小度R与扫描周期T之间的关系的一例的图。如图所示，例如可以是，缩小度R越小，扫描控制部136越增长扫描周期T(越降低扫描频率F)，缩小度R越大，扫描控制部136越缩短扫描周期T(越提高扫描频率F)。
这样，在减小本车辆M的两侧面的扫描区域中的一方的侧面的扫描区域时，缩短另一方的侧面的扫描区域的扫描周期T，因此能够将通过减小一方的扫描区域而增加的处理器、存储器的处理资源有效利用于对另一方的扫描区域进行的扫描的高速化。
扫描控制部136也可以根据实现自动驾驶控制装置100的CPU、GPU等处理器、存储器的处理负荷来缩短扫描周期T。
返回到图5的流程图的说明。接着，扫描控制部136判定本车辆M是否到达了停止区310(步骤S108)，在本车辆M尚未到达停止区310的情况下，返回到步骤S106和步骤S108的处理，动态地缩小一方的扫描区域，并且根据一方的扫描区域的缩小度R、处理器、存储器的处理负荷来决定另一方的扫描区域的扫描周期T。这样，反复进行步骤S106及步骤S108的处理直至本车辆M到达停止区310为止，因此一方的扫描区域逐渐缩小，且另一方的扫描区域的扫描周期T逐渐缩短。
另一方面，识别部130在由扫描控制部136判定为本车辆M到达了停止区310的情况下，识别面向停止区310的上下车区320，进而在识别出的上下车区320中识别本车辆M的乘员(步骤S110)。
接着，自动泊车控制部142重新生成进一步减小目标速度、或者使轨道点从道路中央靠近上下车区320的目标轨道(步骤S112)。由此，使本车辆M在停止区310内接近在上下车区320内等待本车辆M的乘员。
接着，扫描控制部136在本车辆M接近了上下车区320内的乘员的情况下，进行等待直至乘员向本车辆M上车为止或者直至向本车辆M上车了的乘员开始手动驾驶为止(步骤S114)，在乘员向本车辆M上车了的情况下或者乘员开始了手动驾驶的情况下，将缩小了的扫描区域的区域尺寸恢复到缩小前的原来的尺寸(步骤S116)，并结束本流程图的处理。
根据以上说明的实施方式，通过识别本车辆M的周边状况并基于识别出的周边状况来自动驾驶本车辆M，由此作为自主停车而使本车辆M向停止区310移动，在使本车辆M向停止区310移动时减小不存在上下车区320而乘员不来上车这一侧的扫描区域，从而能够确保处理器、存储器的剩余量的处理资源。由此，能够使用剩余的处理资源来提高未缩小的扫描区域、即存在上下车区320而乘员来上车这一侧的扫描区域的扫描速度，因此能够提高乘员的识别精度。其结果是，能够适当地使车辆接近到乘员(使用者的一例)的附近。
在上述的实施方式中，说明了自动驾驶控制装置100通过减小扫描区域来减小检测负荷的情况，但并不局限于此。例如，自动驾驶控制装置100也可以除了减小扫描区域以外、或者取代于此，还通过减小扫描频率(增长扫描周期)来减小检测负荷。即，自动驾驶控制装置100也可以通过降低扫描区域内的分辨率来减小检测负荷。在降低一方的扫描区域内的分辨率的情况下，通过提高另一方的扫描区域内的分辨率来使用剩余的处理资源，从而能够提高不降低分辨率的扫描区域、即存在上下车区320而乘员来上车这一侧的扫描区域的分辨率，因此能够提高乘员的识别精度。
[硬件结构]
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2执行。由此，能够实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明了的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储器，其存储有程序；以及
处理器，
通过所述处理器执行所述程序来进行如下处理：
检测车辆的周边状况；
基于检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向能够供所述车辆的使用者上车或下车的停车位置移动；以及
在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述周边状况的检测负荷。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
检测部，其检测车辆的周边状况；
第一控制部，其基于由所述检测部检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及
第二控制部，其在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述检测部的检测负荷，
所述检测部检测所述车辆的两侧面的区域，
所述第二控制部在所述位置的附近使所述车辆的两侧面的所述区域中的设想不存在所述使用者的单侧一方的第一区域比设想存在所述使用者的单侧另一方的第二区域小，直至所述车辆移动到所述位置为止，由此减小所述检测负荷。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第二控制部减小所述第一区域中的比基准位置靠铅垂方向上侧的区域。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二控制部在水平方向上减小所述第一区域。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述检测部通过对所述区域内反复进行扫描来检测所述周边状况，
所述第二控制部在减小所述第一区域的情况下，与不减小所述第一区域的情况相比缩短扫描所述第二区域时的扫描周期。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述第二控制部根据所述第一区域的缩小程度来缩短所述第二区域的扫描周期。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆越接近所述位置，所述第二控制部越减小所述检测负荷，
在所述车辆从所述位置发车的情况下，所述第二控制部不减小所述检测负荷。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
接近所述位置时的所述车辆的速度越小，所述第二控制部越减小所述检测负荷。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二控制部在所述使用者开始了手动驾驶的情况下，将减小了的所述检测负荷恢复到减小前的原来的大小。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
检测车辆的周边状况；
基于检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；
在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述周边状况的检测负荷；
检测所述车辆的两侧面的区域；以及
在所述位置的附近使所述车辆的两侧面的所述区域中的设想不存在所述使用者的单侧一方的第一区域比设想存在所述使用者的单侧另一方的第二区域小，直至所述车辆移动到所述位置为止，由此减小所述检测负荷。
10.一种存储介质，其是存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，
所述程序用于使车载计算机执行如下处理：
检测车辆的周边状况；
基于检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；
在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述周边状况的检测负荷；
检测所述车辆的两侧面的区域；以及
在所述位置的附近使所述车辆的两侧面的所述区域中的设想不存在所述使用者的单侧一方的第一区域比设想存在所述使用者的单侧另一方的第二区域小，直至所述车辆移动到所述位置为止，由此减小所述检测负荷。
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