CN107856666A - 一种车辆的自动泊车系统和方法 - Google Patents

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CN107856666A CN201710855189.6A CN201710855189A CN107856666A CN 107856666 A CN107856666 A CN 107856666A CN 201710855189 A CN201710855189 A CN 201710855189A CN 107856666 A CN107856666 A CN 107856666A
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Abstract

一种车辆的自动泊车方法包括：请求启动自动泊车例程；确定车辆的车辆用户的位置，包括以下步骤：(a)由紧邻车辆用户的电子器件和车辆收发器的其中一个发送信号；(b)由紧邻车辆用户的电子器件和该车辆收发器的其中另一个接收该信号；(c)测量接收的信号的强度；(d)根据接收的信号的强度确定电子器件和收发器之间的距离；(e)将电子器件与收发器之间的距离关联为车辆用户与车辆之间的距离；以及仅在确定车辆用户处于车辆内部或与车辆的距离超过预定距离时，启动自动泊车例程。

Description

一种车辆的自动泊车系统和方法
技术领域
本发明涉及一种车辆的自动泊车系统和方法，更具体地，涉及一种用于在启动泊车例程以将车辆自动导航到泊车位之前定位车辆用户和行人的系统和方法。
背景技术
本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并可能构成或可能不构成现有技术。
自动车辆是能够将乘客或物品从一个地点运送到另一个地点的具有较高自动化程度的车辆。典型的自动车辆使用各种各样的传感器，例如摄像头、声波传感器、雷达、LiDAR、GPS接收器及惯性测量单元来检测车辆的外部环境和车辆状态。车载控制器基于车辆用户输入的期望目的地确定合适路径并且使用传感器收集的信息指示车辆的驱动控制系统将车辆操控到期望目的地。
2014年1月发行的SAE国际标准J3016，“与道路机动车辆自动驾驶系统相关的术语分类和定义”，提供了从SAE 0级(无自动化)，到SAE 5级(完全自动化)的六(6)个自动化等级。对于自动车辆的某些较高的SAE等级，可以为车载控制器编写一套自动泊车例程，在该例程中，车载控制器能够分析周围环境，确定可用泊车位，计算出合适的泊车路径，并且控制车辆的驾驶系统通过计算的泊车路径将车辆导航到泊车位中。当从车辆用户接收到请求时，自动泊车例程可由控制器启动并执行。可通过按动仪表板上的真实或虚拟按钮、利用语音命令，和/或由位于车辆外部的车辆用户从便携式电子器件发送电子信号将请求输入到车载控制器。
为了确保车辆用户的安全，在启动泊车例程前，需要确定车辆用户的位置，以便确认车辆用户没有处于计算的泊车路径中。如果有行人要穿过计算的泊车路径，则在启动泊车例程或中止该例程前，还需要确定邻近车辆或预定邻近范围内的行人的位置。
发明内容
提供了一种车辆的自动泊车方法。该方法包括以下步骤：请求启动自动泊车例程；确定车辆用户的位置，包括以下步骤：(a)由紧邻车辆用户的电子器件和车辆收发器的其中一个发送信号；(b)由紧邻车辆用户的电子器件和车辆收发器的另一个接收信号；(c)测量接收的信号的强度；(d)根据接收的信号的强度确定电子器件与收发器之间的距离；(e)将电子器件与收发器之间的距离关联为车辆用户与车辆之间的距离；以及如果确定车辆用户处于车辆内部或与车辆的距离超过预定距离，则启动自动泊车例程。
一方面，确定车辆用户位置的步骤进一步包括：(i)如果接收的信号的强度高于预定值，则确定车辆用户处于车辆内部；或者(i i)如果接收的信号的强度低于预定值，则确定车辆用户处于车辆外部。
另一方面，确定车辆用户位置的步骤进一步包括：如果确定车辆用户处于车辆外部，则测量信号的强度；以及根据信号强度与距车辆的距离之间的预定关系，确定电子器件与车辆之间的距离。信号强度与距车辆的距离之间的预定关系为将信号强度与距车辆的各距离关联的查找表。
在另一个方面，该方法进一步包括以下步骤：(ii)如果电子器件与车辆之间的距离等于或小于预定距离，则发出警告；或(iii)如果电子器件与车辆之间的距离大于预定距离，则启动自动泊车例程。
在另一个方面，该方法进一步包括以下步骤：检测车辆附近的行人；确定车辆与行人之间的距离；以及(iv)如果检测到行人与车辆之间的距离小于预定距离，则中止自动泊车例程并发出警告，或(v)如果行人与车辆之间的距离大于预定距离，则启动自动泊车例程。
在另一个方面，检测行人的步骤包括：利用从由LiDAR、激光、声呐和雷达传感器组成的一组测距传感器中选出的至少一个车辆传感器来检测行人。
在另一个方面，电子器件包括从密钥卡、电子平板电脑、移动电话、智能电话、智能手表、笔记本电脑和便携式收发器组成的组中选出的便携式电子器件。
在另一个方面，车载控制器与便携式电子器件配对，并且确定车辆用户位置的步骤包括：基于多天线装置中接收到最强信号的天线与电子器件的距离，确定电子器件相对于车辆一侧面的方向。
还提供了确定便携式电子器件相对于自动车辆的位置的方法。该方法包括以下步骤：由安装在车辆上的具有多个天线的天线装置接收由与车辆配对的电子器件发送的信号；测量多个天线的每一个接收的信号的强度；根据天线的位置以及每个天线接收的信号的强度，确定电子器件相对于自动车辆的方向；将电子器件的方向与为自动车辆计算的行驶路径进行比较；以及如果电子器件的方向未处于为自动车辆计算的行驶路径内，则开始沿计算的行驶路径移动自动车辆。
在一方面，确定车辆与电子器件的距离的步骤基于信号的强度。如果信号强度高于预定值，则确定电子器件处于车辆内部。
提供了一种定位车辆附近的车辆用户的系统。该系统包括天线装置，适于从便携式电子器件接收通信信号；接收器，与天线装置进行通信；多个测距传感器，适于从车辆周围360°地检测行人；以及控制器，通信耦接至多个测距传感器及接收器。控制器配置成测量信号的强度，并且基于信号强度确定便携式电子器件与车辆的距离。
一方面，天线装置包括多个天线，且控制器进一步配置成基于多个天线的每一个各自接收的信号强度部分确定便携式电子器件相对于车辆的方向。
另一方面，控制器进一步配置成如果确定便携式电子器件处于车辆内部或与车辆的距离超过预定距离，则启动自动泊车例程。
另一方面，控制器进一步配置成分析来自测距传感器的信息，并且确定行人相对于车辆的距离和方向。
另一方面，控制器进一步配置成如果确定便携式电子器件或行人的位置在车辆外部的预定距离和方向范围内，则中止自动泊车例程并激活车辆警报系统。
另一方面，多个测距传感器选自由LiDAR、激光、声呐和雷达传感器组成的组。
另一方面，便携式电子器件选自由密钥卡、电子平板电脑、移动电话、智能电话、笔记本电脑和便携式收发器组成的组。
参照下面的说明和附图，进一步的方面、实例和优点将变得明显，其中，相同的标号指示相同或相似组件、元件或特征。
附图说明
通过以下对示例性实施例的描述并结合附图，上述和其他方面将变得更显而易见并更容易理解，在这些附图中：
图1是车辆的自动泊车系统的框图；
图2是具有图1中的系统的示例性车辆的俯视图；
图3是示出定位图2中的示例性车辆的用户以及该车辆附近的行人的方法的流程图；以及
图4是示出确定便携式电子器件相对于图2中的示例性车辆的位置的方法的流程图。
具体实施方式
以下描述仅本质上是示例性的，并非意在限制本公开、应用或用途。
图1示出了车辆11自动泊车所用的自动泊车系统10的框图。自动泊车系统10包括控制器12，该控制器12与接收器14、发射器16、多个外部传感器(包括成像传感器18和测距传感器20)、车辆定位器22、多个车辆状态传感器24、车辆警报系统26以及车辆控制系统28进行通信。系统10可操作以与便携式电子器件30进行无线通信，该便携式电子器件与控制器12配对并经由其验证。
自动泊车系统10可操作以在启动自动泊车例程前确定车辆11的操作者(也称为车辆用户)32的位置。车辆用户32包括驾驶员、操作者和/或拥有便携式电子器件30的乘客。自动泊车系统10与便携式电子器件30进行通信以便确定车辆用户32相对于车辆11的距离和方向。这是基于便携式电子器件30紧邻车辆用户32这一前提。紧邻定义为在车辆用户32伸手可及的范围内，优选在车辆用户32的身上。自动泊车系统10也可操作以检测车辆11附近预定义范围内的行人34。
出于说明的目的，示出了具有自动泊车系统10的客运型车辆11。在不背离本公开的范围的情况下，车辆11还可以为卡车、运动型多用途车、货车、房车或任何其他类型的车辆。车辆11包括前饰板(fascia)36、后饰板38、右侧40和左侧42。车辆11包括天线装置43，该天线装置43具有与接收器14和发射器16进行电子通信的多个天线43A、43B和43C。天线43A、43B和43C可以以下方式安装在车辆11上：允许对来自便携式电子器件30的进入通信信号进行三角测量，以分别根据天线43A、43B和43C的每一个接收的成比例信号强度确定通信信号源的距离和方向。举例来说，各个天线43A、43B和43C可以分别安装在车辆11的后饰板38、右侧40和左侧42邻近。
接收器14配置成将从便携式电子器件30接收的通信信号转换为电子信号，以便控制器12确定信号的强度。接收器14和发射器16可为单个集成单元，例如收发器17。收发器17可以是通常位于车辆11的乘客座舱仪表板上的信息娱乐台(stack)(未示出)内的音响主机上的收发器。收发器17和便携式电子器件30可配置成使用无线电信号和/或近场通信协议(例如蓝牙、WiFi或ZigBee等)彼此进行通信。RX和接收信号强度指示(RSSI)技术可用来测量信号强度。RX和RSSI均指示天线43A、43B或43C接收的功率级。
多个成像传感器18可包括安装在车辆11外围用于捕获360°重叠覆盖范围的电子摄像头和/或光检测和测距(LiDAR)传感器。举例来说，车辆11可包括前置摄像头18A、后置摄像头18B、右置摄像头18C以及左置摄像头18D。摄像头18A、18B、18C和18D配置成捕获各自摄像头视野中可见光光谱中的可见信息和/或光谱中不可见(例如红外)部分的可见信息。更具体地说，上述摄像头18A、18B、18C和18D的每一个均配置成捕获从印在或涂在行车道表面的标线(例如限定泊车位的车道标线或车道标线的一段)反射的光波，以及例如行人34等移动物体的图像。
多个测距传感器20安装在车辆11的外围。测距传感器20可包括任何测距技术，包括雷达、激光、声波、LiDAR传感器等，这些传感器可操作以检测邻近车辆11的移动物体并且确定每个物体到车辆11的距离。每个物体相对于车辆11的方向都可基于测距传感器20在车辆11上的放置位置确定。仅举例来说，示出了安装在前饰板36上的前部声波传感器20A、安装在后饰板38上的后部声波传感器20B、安装在右侧40的右侧声波传感器20C，以及安装在车辆11的左侧42的左侧声波传感器20D。也可在车辆11上安装额外的测距传感器20以便获得被检测物体的更精确的方向。例如，示出了安装在前饰板36两端的右前声波传感器20E和左前声波传感器20F。类似地，示出了安装在后饰板38两端的右后声波传感器20G和左后声波传感器20H。
车辆定位器22可以是全球定位系统(GPS)接收器。GPS接收器从多个GPS卫星接收多个信号来确定车辆11的当前位置、速度和方向。GPS接收器可包括惯性传感器，以在一短时间内估计车辆11的速度和方向，其中在该短时间内从GPS卫星接收足够信号来确定车辆11的位置可能会出现中断。
控制器12从成像传感器18、测距传感器20、车辆定位器22和车辆状态传感器24获取输入数据，处理输入数据，并与车辆控制系统28和车辆警报系统26进行通信，以实现车辆11的自动操作。车辆状态传感器24可包括与控制器12通信地耦接以确定车辆11的状态的速度传感器、转向角传感器、惯性测量单元(IMU)等。车辆控制系统28包括实现自动泊车功能的任何系统。例如，车辆控制系统28可包括制动控制系统50、油门控制系统52、变速箱控制系统54及转向控制系统56等。车辆警报系统26操作视觉和听觉警报，例如车灯58和喇叭60，来提醒处于计算的泊车路径内或车辆11的预定距离范围内的行人34。
控制器12包括处理器62和非暂时性计算机可读存储器64。所示处理器62和存储器64处于相同外壳中；然而，本领域的技术人员应当理解，处理器62和/或存储器64可实际上包括可能会或可能不会存储在相同外壳中的多个处理器或存储器。例如，一个或多个处理器可为市场上能买到的中央处理器(CPU)或针对特殊应用而设计的特殊应用集成电路(ASIC)。控制器12可采用包括ASIC在内的模拟和/或数字控制电路，用于处理来自成像传感器18和测距传感器20的输入数据。应当理解，ASIC处理器可内置在成像传感器18和测距传感器20的每一个的电路中。
非暂时性存储器64存储数据库66，数据库66包含由美国交通运输部定义的用于向行车道用户传递信息的参考路标，包括用于划定泊车位的参考泊车标线。数据库66还包含由泊车标线划定的泊车位的类型的参考图像，例如有角泊车位、平行泊车位以及直角泊车位。数据库66还可包含通常在泊车场或泊车结构中发现的物体的参考图像，例如锥筒、障碍物和行人34。
非暂时性计算机可读存储器64可包含由处理器62执行以实现车辆11的自动操作的多个例程65。一个例程可包括：基于成像传感器18检测到的或车辆用户32选择的泊车位的类型计算出合适的泊车路径。另一个例程可包括：通过计算的合适泊车路径将车辆11自动导航到泊车位中。再另一个例程可包括：在启动泊车例程以通过计算的合适泊车路径将车辆11自动导航到泊车位之前确定车辆用户32和行人34的位置。
便携式电子器件30可包括密钥卡、电子平板电脑、移动电话、智能电话、智能手表、笔记本电脑和/或便携式收发器17，该便携式收发器与控制器12配对并由其验证。便携式电子器件30配置成通过车辆发射器16或收发器17接收由控制器12发送的通信信号。
图2示出了位于具有多个泊车位72的普通泊车场70内的配备有图1中的自动泊车系统10的示例性车辆11。应当理解的是，在不背离本公开的范围的情况下，泊车场70可具有任何构造，包括有盖泊车结构或露天泊车区。所示车辆11位于平行泊车标线74划定的可用泊车位72附近。所示不可用泊车位73被车辆75占据。
自动泊车系统10确定车辆用户32和/或行人34的位置，并且如果车辆用户32和/或行人34未处于由计算的泊车路径76和/或与车辆11的预定距离(D2)限定的邻近车辆11的预定区域内，则启动自动泊车例程。如果车辆用户32和/或行人34处于预定区域内，则系统10启动车辆警报系统26来提醒车辆用户32和/或行人34。已启动自动泊车例程后，如果车辆用户32和/或行人34进入了预定区域，则自动泊车系统10可中止自动泊车例程。
图3示出了车辆11的自动泊车方法100的流程图，该方法包括确定车辆11附近的车辆用户32和行人34的位置。
当车辆用户32将车辆11停放在可用泊车位72附近并请求启动自动泊车例程时，该方法从步骤102开始。控制器12识别可用泊车位72并计算出合适的泊车路径76以将车辆导航到泊车位72中。处理器62分析摄像头18A-D捕获的图像，检测图像中的特征，将检测到的特征与数据库66中的参考特征进行比较，并识别特征。
例如，参考图2，前置摄像头18A捕获前视场78的图像，左置摄像头18D捕获左视场80的图像。处理器62检测两个图像中的车道标线74，将车道标线74与存储在数据库66中的参考车道标线进行比较，将车道标线74识别成泊车车道标线，并且融合图像以生成泊车位72的车道地图。基于车道地图和车辆11相对于映射的泊车位72的位置，处理器62能执行存储在数据库66中的例程，以计算用于将车辆11操控到泊车位72中的合适泊车路径76。可选地，对于尺寸较小的车辆，LIDAR和/或扫描激光可用于检测车道标线74的反光漆，处理器62分析由LIDAR检测到的颗粒，并且生成该车道地图。使用LIDAR的优点是还可以确定距泊车标线74的距离。
在步骤104，车辆用户32的位置通过以下步骤确定：(a)由便携式电子器件30发送信号；(b)由车辆接收器14接收该信号；(c)由控制器测量接收的信号的强度；(d)根据接收的信号的强度确定电子器件30与车辆之间的距离；以及(e)将电子器件30的距离关联为车辆用户32与车辆11的距离。控制器12基于信号强度与距离之间的预定关系和/或查找表确定便携式电子器件30与车辆发射器16之间的距离。
可选地，车辆用户的位置通过以下步骤确定：(a)由车辆发射器16发送信号；(b)由便携式电子器件30接收该信号；(c)由便携式电子器件30测量接收的信号的强度；(d)基于接收的信号的强度确定电子器件30与车辆之间的距离；以及(e)将电子器件30的距离关联为车辆用户32与车辆11之间的距离。便携式电子器件30基于信号强度与距离之间的预定关系和/或查找表确定便携式电子器件30与车辆发射器16之间的距离。
值得注意的是，如果信号的发射器直接来自位于车辆11乘客座舱内部的信息娱乐音响主机(未利用天线装置34)，则便携式电子器件30接收的信号的强度可能取决于车辆11的车门和/或车窗是否关闭而发生很大变化。众所周知，金属板和玻璃会降低信号的强度。为了确保一致性，如果信息娱乐音响主机未利用天线装置43来发送信号，则优选车辆11的车门、车窗、顶窗及任何其他入口均关闭。优选通过天线装置43传输来自发射器16的信号。
在步骤106，控制器12和便携式电子器件之一基于接收的信号的强度确定车辆用户32是否仍在车辆11内部或在车辆11外部。(i)如果信号的强度高于预定值，则确定车辆用户32处于车辆内部，或者(ii)如果信号的强度低于预定值，则确定该用户处于车辆外部。
在步骤108，如果控制器从步骤106开始确定车辆用户32的位置在车辆11外部，则控制器12继续测量由电子器件30发送的信号的强度。电子器件30(即车辆用户32)与车辆11的距离基于信号强度与距车辆11的距离之间的预定关系。控制器12还可融合从测距传感器20A-H接收到的数据以提高距离的精度。控制器12还可基于天线43A-C的位置和每个天线43接收的信号的强度的比例确定电子器件30相对于自动车辆11的方向。一旦确定便携式电子器件30相对于车辆11的距离和方向，则可确定车辆用户32的位置。
在步骤110，控制器12基于电子器件30相对于车辆11的距离和方向，将车辆用户32的位置与计算的行驶路径76或由预定距离(D2)限定的预定警告区域进行比较。如果确定车辆用户32(i)在车辆11内部(D1)，或(ii)与车辆11的距离超过预定距离(D2)，或(iii)在车辆11计算的泊车路径76以外，则控制器12可随后启动自动泊车例程，以通过计算的泊车路径76自动导航车辆11。
在步骤112，如果车辆用户32在计算的行驶路径76或预定警告区域(D2)内，则控制器12激活车辆警报系统26的部件，例如激活频闪灯58和/或按响喇叭60来向车辆用户32发出警报。如果车辆11当前正在移动，则立即中止泊车例程，直到车辆用户32已经移动出计算的行驶路径76和/或预定距离(D2)。
在步骤114，如果从步骤106开始确定车辆用户32仍然在车辆11(D1)内部或者从步骤110开始确定车辆用户32在行驶路径76外部，则控制器12采用从成像传感器18和测距传感器20得到的数据检测车辆11外部附近的行人34(如果有的话)。如果车辆用户32不具有与控制器12配对并由其验证的便携式电子器件30，则如果检测到车辆用户32在车辆11的外部，车辆用户32被识别为行人34。基于成像传感器18和测距传感器20的位置，通过确定行人34与车辆11之间的距离以及行人34相对于车辆11的方向，控制器12确定行人34相对于车辆11的位置。
作为一个实例，再次参考图2，前置摄像头18A捕获前视场78的图像，且右置摄像头捕获右视场82的图像。处理器62分析图像并检测物体，然后处理器62将物体与数据库66中的参考物体进行比较，并将物体识别为行人34。同时，右前声波传感器20E检测前视场78和右视场82范围内处于车辆11右前方的物体。处理器62将来自前视场78和右视场82(即行人34)的信息与来自右前传感器20E(即与车辆11右前角的距离不足X的物体)的信息相融合，并将物体识别为与车辆11右前角的距离为C的行人34。换言之，处理器62能够将物体识别为行人34，并且确定行人34相对于车辆11的距离和方向。一旦确定了行人的距离和方向，处理器62便能够确定行人34相对于车辆11的位置。
在步骤116，控制器12基于行人34相对于车辆11的距离和方向，将行人34的位置与计算的行驶路径76或预定区域(D2)进行比较。如果确定行人34(i)相对于车辆11不在预定区域(D2)内，或(ii)不在车辆11的计算的泊车路径76内，则控制器12继续启动自动泊车例程。
在步骤118，如果检测到行人34在计算的行驶路径76或预定警告区域(D2)内，则控制器12激活车辆警报系统26的部件，例如激活频闪灯和/或按响喇叭60来向行人34发出警报。如果车辆11正朝泊车位72移动，则立即中止泊车例程，直到行人34已经移动出计算的行驶路径76。
在步骤120，如果未在行驶路径76中检测到车辆用户32或行人34，则车辆11继续执行泊车例程，将车辆11导航到泊车位中。
在步骤122，控制器12继续跟踪车辆用户32和行人34的位置，重复该方法直至该车辆11已经完成泊车例程且车辆11已停泊到泊车位72中。
图4示出了确定便携式电子器件30相对于自动车辆11的位置的方法200的流程图。可通过确定电子器件30相对于车辆11的方向和距离来识别便携式电子器件30的位置。
该方法始于步骤202，控制器12与车辆发射器16通信以便广播识别车辆11的通信信号。在步骤204，与控制器12配对并且由其验证的便携式电子器件30接收信号并且向车辆11发送响应信号。
在步骤206，车辆天线装置43接收响应信号。基于天线43A-C的位置和每个天线43A-C接收的信号的强度的比例，控制器12确定电子器件30相对于车辆11的方向。
在步骤208，控制器12基于天线装置43接收的信号的强度确定电子器件30与车辆11的距离。在步骤210，如果信号的强度高于预定值，则控制器12确定电子器件30处于车辆11内部。
在步骤212，如果信号的强度低于预定值，则控制器12确定电子器件30处于车辆11的外部。在步骤214，如果确定电子器件30在车辆11外部，则控制器12将接收到的信号强度与将信号强度和距车辆11的相应距离关联的查找表进行比较。在步骤216，控制器12基于查找表的距离/信号强度相关性确定便携式设备与车辆11的距离。
本发明的描述本质上仅仅是示例性的并且未偏离本发明的主旨的变化意在包含在本发明的范围内。这种变化不应被视为背离发明的精神和范围。虽然已经详细描述了实施所请求保护的发明的一些示例和实施例，但是存在用于实践在所附权利要求中限定的本发明的各种替代设计和实施例。

Claims (20)

1.一种车辆的自动泊车方法，包括以下步骤：
请求启动自动泊车例程；
确定车辆用户的位置，包括以下步骤：
(a)通过紧邻所述车辆用户的电子器件和车辆收发器的其中一个发送信号，
(b)通过紧邻所述车辆用户的所述电子器件和所述车辆收发器中的另一个接收所述信号，
(c)测量所述接收的信号的强度，
(d)基于所述接收的信号的强度确定所述电子器件与所述收发器之间的距离，
(e)将所述电子器件与所述车辆收发器之间的距离关联为所述车辆用户与所述车辆之间的距离；以及
如果确定所述车辆用户处于车辆内部或与车辆的距离超过预定距离，则启动所述自动泊车例程。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的用户的位置的步骤进一步包括：(i)如果所述接收的信号的强度高于预定值，则确定所述车辆用户处于所述车辆内部，或者(ii)如果所述接收的信号的强度低于所述预定值，则确定所述车辆用户处于所述车辆外部。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述车辆的用户的位置的步骤进一步包括：
如果确定所述车辆用户处于所述车辆外部，则测量所述接收的信号的强度；以及
基于所述信号强度与距所述车辆的距离之间的预定关系确定所述电子器件与所述车辆的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括以下步骤：
(ii)如果所述电子器件与所述车辆之间的距离等于或小于所述预定距离，则发出警告，或者
(iii)如果所述电子器件与所述车辆之间的距离大于所述预定距离，则启动所述自动泊车例程。
5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：
检测所述车辆附近的行人；
确定所述行人与所述车辆之间的距离；以及
(iv)如果检测到行人与所述车辆的距离在所述预定距离范围内，则中止启动所述自动泊车例程并且发出警告，或者
(v)如果行人与所述车辆之间的距离大于所述预定距离，则启动所述自动泊车例程。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述检测行人的步骤包括：利用从由LiDAR、激光、声呐和雷达传感器组成的一组测距传感器中选出的至少一个车辆传感器来检测行人。
7.根据权利要求3所述的方法，其中所述电子器件包括从由密钥卡、电子平板电脑、移动电话、智能电话、智能手表、笔记本电脑和便携式收发器组成的组中选出的便携式电子器件。
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括以下步骤：将车载控制器与所述便携式电子器件进行配对。
9.根据权利要求3所述的方法，其中所述信号强度与所述车辆的距离之间的预定关系为将信号强度与距所述车辆的相应距离相关联的查找表。
10.根据权利要求3所述的方法，其中所述电子器件正在传输所述信号，并且确定所述车辆用户的位置的步骤进一步包括：基于接收到最强信号的多天线装置的天线与所述电子器件的距离，确定所述电子器件相对于所述车辆一侧面的方向。
11.一种确定便携式电子器件相对于自动车辆的位置的方法，包括以下步骤：
由安装在所述车辆上的具有多个天线的天线装置，接收由与所述车辆配对的电子器件发送的信号；
测量由所述多个天线的每一个接收的信号的强度；
基于所述天线的位置和由每个天线接收的信号的强度，确定所述电子器件相对于所述自动车辆的方向；
将所述电子器件的方向与自动车辆的计算的行驶路径进行比较；以及
如果所述电子器件的方向不在所述自动车辆的所述计算的行驶路径范围内，则开始沿所述计算的行驶路径移动所述自动车辆。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括步骤：根据所述信号的强度确定所述电子器件与所述车辆的距离。
13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括步骤：如果所述信号的强度高于预定值，则确定所述电子器件在所述车辆内部。
14.一种用于定位在车辆附近的车辆用户的系统，所述系统包括：
天线装置，适于从便携式电子器件接收通信信号；
接收器，与所述天线装置进行通信；
多个测距传感器，适于从所述车辆周围360°地检测行人；
控制器，通信地偶接至所述多个测距传感器和接收器；
其中所述控制器配置成测量所述信号的强度，并且基于所述信号的强度确定所述便携式电子器件与所述车辆的距离。
15.根据权利要求14所述的系统，
其中所述天线装置包括多个天线；并且
其中所述控制器进一步配置成基于所述多个天线的每一个各自接收的信号强度部分，确定所述便携式电子器件相对于所述车辆的方向。
16.根据权利要求15所述的系统，其中如果确定所述便携式电子器件处于车辆内部或在车辆外部与车辆的距离超过预定距离，则所述控制器进一步配置成启动自动泊车例程。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述控制器进一步配置成分析来自所述测距传感器的信息，以确定行人相对于所述车辆的距离和方向。
18.根据权利要求17所述的系统，其中如果确定所述便携式电子器件或行人的位置在车辆外部的预定距离和方向范围内，则所述控制器进一步配置成中止所述自动泊车例程并激活车辆警报系统。
19.根据权利要求17所述的系统，其中所述多个测距传感器选自由LiDAR、激光、声呐和雷达传感器组成的组。
20.根据权利要求17所述的系统，其中所述便携式电子器件选自由密钥卡、电子平板电脑、移动电话、智能电话、笔记本电脑和便携式收发器组成的组。
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