JP2017124809A - 自律走行車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な構成で、暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射により侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供する。
【解決手段】車台2に車輪3を配置し、車台2上に昇降装置10を搭載し、車両周辺の情報を検出する監視デバイスを備える自律走行車両1において、車体前面2Fに監視デバイスを備え、車体前面2Fの左右両側に車両前方を照射する照射灯20を備える。照射灯20として、監視デバイスの検出領域を含む範囲を照射するヘッドライト21と、特定の発光操作により威嚇照射するためのスポットライト22と、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】車台2に車輪3を配置し、車台2上に昇降装置10を搭載し、車両周辺の情報を検出する監視デバイスを備える自律走行車両1において、車体前面2Fに監視デバイスを備え、車体前面2Fの左右両側に車両前方を照射する照射灯20を備える。照射灯20として、監視デバイスの検出領域を含む範囲を照射するヘッドライト21と、特定の発光操作により威嚇照射するためのスポットライト22と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、自律走行車両に係り、特に、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両に関する。
従来の監視デバイスを搭載した自律走行車両では、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両が知られている。
従来技術として、例えば、自律走行車両の周辺において、侵入者や異常を検知したときは外部へ警報を発する等の措置を行なう移動型警備ロボットが開示されている(特許文献1を参照)。
しかしながら、上述した特許文献1における技術では、異常を検出した場合に、報知したり警報を発することはできるが、照明のない暗い所や夜間において、監視していることを知らせることで、関係者以外の侵入を防止したり、侵入者による異常事態の発生を防止するということは配慮されてはいなかった。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射により侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行車両は、次の通りである。
本発明は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面に前記情報検出手段を備え、前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯(前照灯、ヘッドライト)と、特定の発光操作(フラッシュ、ハイビーム等)により威嚇照射するための第2の照射灯(ハイビーム照射灯)と、を備えることを特徴とするものである。
また、本発明は、前記第1の照射灯を、第2の照射灯の車体幅方向外側に配置することが好ましい。
また、本発明は、前記第1の照射灯を、上側前方または下側前方に切り換え可能に構成することが好ましい。
また、本発明は、前記車体前面側には車体緩衝部材(バンパー)を備え、前記第1の照射灯により、前記車体緩衝部材の前方の前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射可能とすることが好ましい。
また、本発明は、前記照射灯の車体幅方向外側に、第2の情報検出手段(超音波センサ)を備えることが好ましい。
また、本発明は、前記照射灯の車体幅方向内側に、第2の情報検出手段(超音波センサ)を備えることが好ましい。
また、本発明は、前記第1の照射灯の中心が前記第2の照射灯の中心よりも上側になるように配置し、前記第2の情報検出手段の中心が前記第1の照射灯の中心よりも上側になるように配置することが好ましい。
さらに、本発明は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面の左右両側に凹部を設け、前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯と、を備え、前記第1の照射灯と前記第2の照射灯と前記情報検出手段とを前記凹部内で車体幅方向に並べて配置することを特徴とするものである。
また、本発明は、前記第1の照射灯および前記第2の照射灯の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部を備え、前記情報検出手段の外周には、前記情報検出手段を保護するカバー部を備え、前記第1の照射灯と前記第2の照射灯の少なくともどちらか一方のカバー部と、前記情報検出手段のカバー部と、前記凹部とは、同系色とすることが好ましい。
本発明の自律走行車両によれば、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面に前記情報検出手段を備え、前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯(前照灯、ヘッドライト)と、特定の発光操作(フラッシュ、ハイビーム等)により威嚇照射するための第2の照射灯(ハイビーム照射灯)と、を備えることで、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することができる。
また、本発明の自律走行車両によれば、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、車体前面の左右両側に凹部を設け、前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯と、を備え、前記第1の照射灯と前記第2の照射灯と前記情報検出手段とを前記凹部内で車体幅方向に並べて配置することで、簡単な構成で暗い所や夜間において侵入者や異常事態を検出したときに、照射灯による照射や威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できるとともに、車両前方の情報を確実に検出することができる自律走行車両を提供することができる。
(第1実施形態)
以下、本発明の昇降装置を搭載した自律走行車両を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第1実施形態に係る自律走行車両の全体の構成を示す斜視図による説明図、図2は前記自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図、図3は前記自律走行車両の全体の構成を示す正面視による説明図である。
以下、本発明の昇降装置を搭載した自律走行車両を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第1実施形態に係る自律走行車両の全体の構成を示す斜視図による説明図、図2は前記自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図、図3は前記自律走行車両の全体の構成を示す正面視による説明図である。
第1実施形態に係る自律走行車両1は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える監視用の自律走行車両であって、図1に示すように、車台2に車輪3を配置し、車台2上に昇降装置10を搭載し、車体前面2Fの左右両側に車両前方を照射する照射灯20を備えることを特徴とするものである。
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両や警備用車両などが知られている。
第1実施形態の自律走行車両1は、矩形状の車台2に4輪の車輪3を備え、車台長手方向(前後方向)に配置された2輪の車輪3は、共通の動力源である電動モータ(図示省略)により駆動される。
自律走行車両1は、左右の車輪3が独立して駆動制御可能であり、左右の車輪3の回転差で進行方向を変えることができる。また、左右の車輪3の回転方向を互いに逆方向とすることでその場で旋回するいわゆるスキッドステア方式により定置旋回が可能となる。
昇降装置10は、図1に示すように、昇降部11を昇降させる昇降機構12と、昇降機構12を駆動する駆動部17とを備えている。
昇降部11には、カメラを備えた監視デバイス111が設けられている。
駆動部17は、自律走行車両1の車台2上部に配置される基部18に固定されている。
基部18は、昇降機構12が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
基部18は、昇降機構12が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
昇降装置10は、基部18を含めたユニット構造として一体的に構成して、車台2に着脱可能に取付けるようにしてもよい。
昇降機構12は、昇降部11に連結されるブーム13を備えて構成されている。
ブーム13は、駆動部17により昇降部11を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム13は、第1ブーム部材131と第2ブーム部材132とを備えて、第1ブーム部材131を上下方向に回動可能として、第2ブーム部材132を第1ブーム部材131より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム13は、基部18上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
ブーム13は、駆動部17により昇降部11を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム13は、第1ブーム部材131と第2ブーム部材132とを備えて、第1ブーム部材131を上下方向に回動可能として、第2ブーム部材132を第1ブーム部材131より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム13は、基部18上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
車台2の前側と後ろ側には、車体幅方向に亘りバンパー5,6が設けられている。
また、車台2には、図2,図3に示すように、車両前方、車両左右側方、車両後方をそれぞれ監視(撮影)する監視カメラ30(30F,30L(30R),30B)が設けられている。
また、車台2には、図2,図3に示すように、車両前方、車両左右側方、車両後方をそれぞれ監視(撮影)する監視カメラ30(30F,30L(30R),30B)が設けられている。
また、車台2の車体前面2Fの中央部付近には監視カメラ30Fに加えてLIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)センサ31が設けられている。
LIDARセンサ(ライダセンサ)31は、レーザー照射により遠距離にある対象物を検出して対象物までの距離やその対象物を分析するものである。
LIDARセンサ(ライダセンサ)31は、レーザー照射により遠距離にある対象物を検出して対象物までの距離やその対象物を分析するものである。
自律走行車両1は、監視カメラ30やLIDARセンサ31により撮影された画像と、走行ルートの背景画像とを比較して、走行ルート上の障害物(あるいは、不審物や不審者)を検出する。
次に、第1実施形態の自律走行車両1における特徴的な構成について図面を参照して説明する。
図4は第1実施形態の自律走行車両の照射灯による照射領域を示す説明図、図5は前記自律走行車両の照射灯の構成を示す説明図、図6は前記照射灯の構成を示す斜視図である。
図4は第1実施形態の自律走行車両の照射灯による照射領域を示す説明図、図5は前記自律走行車両の照射灯の構成を示す説明図、図6は前記照射灯の構成を示す斜視図である。
第1実施形態の自律走行車両1は、図1から図3に示すように、車台2の車体前面2Fの左右両側に照射灯20を備えることを特徴としている。
車体前面2Fの中央部には、監視デバイスとして監視カメラ30FとLIDARセンサ31が配置されている。
照射灯20は、図3に示すように、バンパー5の上方で、監視カメラ30FとLIDARセンサ31よりも下方に配置されている。
そして、照射灯20は、図1,図2,図4に示すように、車台2の内側に凹んだ位置に配置されている。
照射灯20は、図4に示すように、監視デバイスの検出領域30aを含む範囲を照射する照射領域20aとなるように構成されている。
照射灯20は、図4,図5に示すように、車両前方の監視デバイスの検出領域30aを含む範囲を照射する第1の照射灯としてヘッドライト(前照灯)21と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯としてスポットライト(ビームライト)22とを備えている。
ヘッドライト21は、図5に示すように、ヘッドライト21の中心部が、スポットライト22の中心部よりも車体幅方向で距離L1外側に配置され、且つ、スポットライト22の中心部よりも距離L2上方に配置されている。すなわち、ヘッドライト21の光軸がスポットライト22の光軸よりも車体幅方向外側で、且つ上方に配置されている。
そして、ヘッドライト21は、車体前面2Fのバンパーより下方の監視デバイスの検出領域30aを含む範囲を照射するように配置されている。
ヘッドライト21およびスポットライト22の外周には、図6に示すように、それぞれの発光部を保護するカバー部としてツバ部21a,22aが突出形成されている。
スポットライト22による特定の発光操作とは、フラッシュ照射やハイビームなどのスポット照射による威嚇照射を含むものである。
そして、スポットライト22は、車体前面2Fに配置された監視デバイス(監視カメラ30F、LIDARセンサ31)により侵入者や異常を検知したときは、設定された特定の発光操作により威嚇照射を行うようにされている。
以上のように構成したので、第1実施形態によれば、自律走行車両1において、車体前面2Fに監視デバイスとして監視カメラ30FとLIDARセンサ31を備え、車体前面2Fの左右両側に車両前方を照射する照射灯20を備え、照射灯20として、ヘッドライト21と、スポットライト22とを備えることで、簡単な構成で暗い所や夜間における侵入者や異常事態を検出したときに、ヘッドライト21の照射やスポットライト22による威嚇照射を行うことにより侵入者や異常事態の発生を防止できる自律走行車両を提供することができる。
また、第1実施形態では、ヘッドライト21をスポットライト22よりも車体幅方向で外側に配置したので、照射領域を広くすることができる。
また、ヘッドライト21をスポットライト22よりも高い位置に配置することで、なるべく高い位置からヘッドライト21により照射を行うことができるので、ヘッドライト21の前方に配置されるバンパー5の影響を低減して車体前方の下方の照射領域を広くすることができる。
また、ヘッドライト21をスポットライト22よりも高い位置に配置することで、なるべく高い位置からヘッドライト21により照射を行うことができるので、ヘッドライト21の前方に配置されるバンパー5の影響を低減して車体前方の下方の照射領域を広くすることができる。
また、第1実施形態では、照射灯20を車体前面2Fの凹んだ位置に配置したので、走行時の泥はね等によるヘッドライト21やスポットライト22が汚れることを防止できる。
また、第1実施形態では、ヘッドライト21およびスポットライト22の外周にツバ部21a,22aを突出形成することで、上記と同様に、走行時の泥はね等によるライトの汚れを防止できる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
図7は本発明の第2実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯の構成を示す説明図、図8は前記自律走行車両における照射灯の照射領域と超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
図7は本発明の第2実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯の構成を示す説明図、図8は前記自律走行車両における照射灯の照射領域と超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
なお、第2実施形態における自律走行車両について、第1実施形態の自律走行車両の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
第2実施形態に係る自律走行車両201は、図7に示すように、第1実施形態の照射灯20の構成に加えて、ヘッドライト21の車体幅方向外側に超音波センサ(第2の情報検出手段)32を設けたことを特徴とするものである。
超音波センサ32は、図7に示すように、超音波センサ32の中心部が、ヘッドライト21の中心部よりも車体幅方向で距離L21外側に配置され、且つ、ヘッドライト21の中心部よりも距離L22上方に配置されている。
以上のように構成したので、第2実施形態の自律走行車両201によれば、照射灯20に隣接して超音波センサ32を設けたことで、自律走行車両201の前方の車両周辺の情報をより多く検出することができる。
また、第2実施形態では、超音波センサ32をヘッドライト21よりも車体幅方向で外側に配置し、且つ、ヘッドライト21よりも上方に配置しているので、車両周辺の情報を広範囲にわたり検出することができる。
すなわち、超音波センサ32をヘッドライト21よりも上方に配置することで、図8に示すように、符号21a1をヘッドライトによる照射領域、符号32aを超音波センサ32による検出領域とすると、ヘッドライト21の照射における車両前方のバンパー5に遮られる車両前方の領域21a2を超音波センサ32により検出することができる。
このようにして、超音波センサ32をできるだけ上方に配置することで、バンパー5に遮られる車両前方の領域をより狭くすることができるので、車両周辺の情報を広範囲にわたり検出することができる。
なお、照射灯20周辺に設ける情報検出手段は、超音波センサに限定されるものではない。
また、第2実施形態では、照射灯20に隣接して超音波センサ32を設けて、スポットライト22とヘッドライト21と超音波センサ32とを3連に並設した構成としているが、スポットライト22とヘッドライト21と含む照射灯20と超音波センサ32とを並設した状態で一体的にユニット化した構成として、照射灯ユニットとして構成したものであってもよい。
このように構成することで、照射灯と検出手段(超音波センサ等)とを一体的に簡単に取り付けることができるので、組み付け部品点数を削減でき、さらに作業性の向上を図ることができる。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
図9は本発明の第3実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯による照射領域を示す説明図である。
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
図9は本発明の第3実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯による照射領域を示す説明図である。
なお、第3実施形態における自律走行車両については、基本的な構成は第1実施形態の自律走行車両1と同様な構成を備えるものとすることで説明を省略する。
第3実施形態に係る自律走行車両301は、図9に示すように、第1実施形態のヘッドライト21に換えて、車両前方への照射方向を上側前/下側に切り換え可能としたヘッドライト321を設けることを特徴とするに構成するものである。
ヘッドライト321は、照射方向を選択的に上側/下側に切り換え可能な機能を備えている。図9に示すように、ヘッドライト321により下側を照射する領域を通常の照射領域321aとすると、上側に切り換えたときは照射領域321bとなるようにされている。
以上のように構成したので、第3実施形態の自律走行車両301によれば、照射灯の構成として、車両前方への照射方向を上側/下側に切り換え可能としたヘッドライト321を設けることで、監視領域に応じて照射領域を切り換えてより厳重に監視を行うことができる。
なお、第3実施形態では、ヘッドライト321の照射領域を上側/下側に切り換え可能に構成して、広範囲に亘り照射できるようにしているが、照射領域の切り換える機構は、これに限定されるものではなく、例えは、上側用ヘッドライトと下側用ヘッドライトとを別体で設けて、監視領域に応じてヘッドライトを切り換えて使用するようにしてもよい。
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態について図面を参照して説明する。
図10は本発明の第4実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯と超音波センサの構成を示す説明図、図11は前記照射灯と前記超音波センサの構成を示す斜視図、図12は前記自律走行車両における前記超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
次に、本発明の第4実施形態について図面を参照して説明する。
図10は本発明の第4実施形態に係る自律走行車両を構成する照射灯と超音波センサの構成を示す説明図、図11は前記照射灯と前記超音波センサの構成を示す斜視図、図12は前記自律走行車両における前記超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
なお、第4実施形態における自律走行車両について、第1実施形態および第2実施形態の自律走行車両の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
第4実施形態に係る自律走行車両401は、図10〜図12に示すように、第1実施形態の照射灯20の構成に加えて、ヘッドライト21の車体幅方向内側に超音波センサ(第2の情報検出手段)32を設けたことを特徴とするものである。
車体前面2Fの左右両側には、凹部40が設けられている。
凹部40には、ヘッドライト21、スポットライト22、超音波センサ32が配置されている。
凹部40には、ヘッドライト21、スポットライト22、超音波センサ32が配置されている。
ヘッドライト21とスポットライト22と超音波センサ32は、凹部40内で車体幅方向に並べて配置されている。
ヘッドライト21は、図10に示すように、ヘッドライト21の中心部が、スポットライト22の中心部よりも車体幅方向で距離L1外側に配置され、且つ、スポットライト22の中心部よりも距離L2上方に配置されている。
超音波センサ32は、超音波センサ32の中心部が、ヘッドライト21の中心部よりも車体幅方向で距離L41内側に配置され、且つ、ヘッドライト21の中心部よりも距離L42上方に配置されている。
ヘッドライト21およびスポットライト22の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部としてツバ部21a,22aが突出形成されている。超音波センサ32の外周には、超音波センサ32を保護するカバー部32bが形成されている。
ヘッドライト21およびスポットライト22のツバ部21a,22aと、超音波センサ32のカバー部32bと、これらが配置される凹部40は、黒色で統一されている。
自律走行車両401を警備用車両として使用する場合は、例えば、白黒で色分けして統一感をだすことで、対象者に対して威嚇の効果を奏し得る。
自律走行車両401を警備用車両として使用する場合は、例えば、白黒で色分けして統一感をだすことで、対象者に対して威嚇の効果を奏し得る。
ここで、第4実施形態の自律走行車両401における超音波センサ32の取付位置について具体的に説明する。
第4実施形態では、超音波センサ32の検出領域32aは、図12に示すように、平面視で検出方向(前方)に向かい検出領域角度θが水平方向で60°程度とされている。
第4実施形態では、超音波センサ32の検出領域32aは、図12に示すように、平面視で検出方向(前方)に向かい検出領域角度θが水平方向で60°程度とされている。
自律走行車両401の車台2の形状は、図12に示すように、車体前面2Fの先端面2Faが車体幅方向の外側になるに連れて平面視で後方へ傾斜するように形成されている。
自律走行車両401は、このように構成されているので、超音波センサ32の取付間隔を広くして照射灯20の車体幅方向外側に位置し過ぎると、超音波センサ32は車体前面2Fの奥(後方)に位置するため(設置位置P1)、車体前方に死角が生じ易くなったり、超音波が横壁等に反響してしまう等の虞がある。そこで、第4実施形態では、超音波センサ32を、車体前面2Fの照射灯20の車体幅方向内側の設置位置P2に配置している。そして、超音波センサ32の先端は、出来るだけ前に配置している。
以上のように構成したので、第4実施形態の自律走行車両401によれば、車体前面2Fの左右両側に凹部40を形成して、その中にヘッドライト21、スポットライト22、超音波センサ32を設け、超音波センサ32をヘッドライト21よりも車体幅方向で内側に配置し、且つ、ヘッドライト21よりも上方に配置しているので、車両周辺の情報を広範囲にわたり確実に検出することができる。
また、第4実施形態では、車体前面2Fの左右両側に凹部40を形成して、その中にヘッドライト21、スポットライト22、超音波センサ32を設けるようにしたので、車体外周から突出することなく構成部品を配置でき、視覚的に良好は外観を実現できる。
なお、第4実施形態では、凹部40内において、超音波センサ32をヘッドライト21よりも車体幅方向で内側に配置しているが、超音波センサ32、ヘッドライト21およびスポットライト22の位置関係は、これに限定されるものではなく、例えば、凹部40内において、超音波センサ32を、ヘッドライト21およびスポットライト22よりも車体幅方向で外側に配置してもよく、また、ヘッドライト21とスポットライト22との間に配置してもよい。
また、第4実施形態では、ヘッドライト21およびスポットライト22のツバ部21a,22a、超音波センサ32のカバー部32bおよび凹部40を、黒色で統一しているが、これらの構成部品や凹部40の配色は、これに限定されるものではなく、例えば、凹部40を黒色とし、照射灯関係とセンサ関係の色を変えて、ヘッドライト21およびスポットライト22を濃い灰色、超音波センサ32のカバー部32bを少し濃い灰色とした同系色としてもよい。また、ヘッドライト21、スポットライト22および超音波センサ32のカバー部32bの色を、同系色でそれぞれ濃淡を変えて統一性のある配色としてもよい。
なお、上述した実施形態では、自律走行車両として警備用巡回ロボットに適用した場合を例にとって説明したが、他の自律走行装置に適用可能なことは勿論である。例えば、自動搬送装置や、無人巡回車両、無人宅配ロボット、無人運転農機といった装置に適用しても良い。
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
1,201,301,401 自律走行車両
2 車台
2F 車体前面
5 バンパー(車体緩衝部材)
20 照射灯
20a,321a,321b 照射領域
21,321 ヘッドライト(第1の照射灯)
21a1 照射領域(ヘッドライト)
22 スポットライト(第2の照射灯)
30,30F 監視カメラ(情報検出手段)
30a 検出領域
31 LIDARセンサ(情報検出手段)
32 超音波センサ(第2の情報検出手段)
32a 検出領域(超音波センサ)
2 車台
2F 車体前面
5 バンパー(車体緩衝部材)
20 照射灯
20a,321a,321b 照射領域
21,321 ヘッドライト(第1の照射灯)
21a1 照射領域(ヘッドライト)
22 スポットライト(第2の照射灯)
30,30F 監視カメラ(情報検出手段)
30a 検出領域
31 LIDARセンサ(情報検出手段)
32 超音波センサ(第2の情報検出手段)
32a 検出領域(超音波センサ)
Claims (9)
- 車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、
車体前面に前記情報検出手段を備え、
前記車体前面の左右両側に車両前方を照射する照射灯を備え、
前記照射灯として、
前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯と、
特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯と、
を備えることを特徴とする自律走行車両。 - 前記第1の照射灯は、第2の照射灯の車体幅方向外側に配置されることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両。
- 前記第1の照射灯は、上側前方または下側前方に切り換え可能に構成することを特徴とする請求項1または2に記載の自律走行車両。
- 前記車体前面側には車体緩衝部材を備え、
前記第1の照射灯は、前記車体緩衝部材の前方の前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射可能とすることを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。 - 前記照射灯の車体幅方向外側に第2の情報検出手段を備えることを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
- 前記照射灯の車体幅方向内側に第2の情報検出手段を備えることを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の自律走行車両。
- 前記第1の照射灯の中心が前記第2の照射灯の中心よりも上側に配置され、前記第2の情報検出手段の中心が前記第1の照射灯の中心よりも上側に配置されることを特徴とする請求項5または6に記載の自律走行車両。
- 車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、
車体前面の左右両側に凹部が設けられ、
前記凹部に、車両前方を照射する照射灯と、車両前方の情報を検出する情報検出手段と、を備え、
前記照射灯として、前記情報検出手段の検出領域を含む範囲を照射する第1の照射灯と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯と、を備え、
前記第1の照射灯と前記第2の照射灯と前記情報検出手段は、前記凹部内で車体幅方向に並べて配置されることを特徴とする自律走行車両。 - 前記第1の照射灯および前記第2の照射灯の外周には、それぞれの発光部を保護するカバー部を備え、
前記情報検出手段の外周には、前記情報検出手段を保護するカバー部を備え、
前記第1の照射灯と前記第2の照射灯の少なくともどちらか一方のカバー部と、前記情報検出手段のカバー部と、前記凹部とは、同系色とすることを特徴とする請求項8に記載の自律走行車両。
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---|---|---|---|---|
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- 2016-09-07 JP JP2016174448A patent/JP2017124809A/ja active Pending
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