JP2015079368A - 自律走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、誘導経路などの予め定められた走路上を自律走行するゴルフカートや作業車の走行経路上には、樹木などが配置されることはないので、自律走行車両における障害物は「人」であることが殆どである。ところが、従来の自律走行車両における超音波センサなどの障害物検出では、障害物の種類について判断しないので、経路上に存在するゴルフバッグや収穫物収納箱、あるいは経路の登り坂などを障害物として誤検知して誤停止することがあるという問題がある。
すなわち、第1の発明は、予め定められた走行経路上を自律走行する自律走行車両であって、予め設定された領域内における物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段で検出された物体までの距離を検出する距離検出手段と、前記物体検出手段で検出された物体が人であるか否かを検出する人検出手段と、前記距離検出手段で得られた距離と、前記人検出手段で得られた人であるとの情報とに基づいて、前記物体への衝突を回避する衝突回避手段と、を備えているものである。
図1は、実施例1に係る車両の概略構成を示す正面図であり、図2は、実施例1に係る車両のブロック図であり、図3は、実施例1に係る物体検出装置のブロック図である。
ステップS1では、検出部21による物体の検出の有無に応じて処理を分岐する。つまり、物体を検出していない場合には、ステップS2にて物体情報記憶部31に物体情報として物体(人ではない)を書き込み、この処理を経てステップS1を繰り返し実行する。ステップS1において、物体が検出された場合にはステップS3に移行し、距離検出部27で検出された距離を衝突回避判断部33に記憶するとともに、報知部13により、物体が存在することの警告を行う。
ステップS4では、人検出部29が物体を人であると検出したか否かにより処理を分岐する。物体を人であると人検出部29が検出した場合には、ステップS5にて物体情報記憶部31に物体情報として人を書き込む。その一方、人検出部29が物体を人として検出していない場合、但し、このときは物体が一度は人として認識されているが、距離Min1よりも車両1と物体とが近づいた状態である。つまり、物体が人ではあるが今現在は物体を人として認識できない距離にある状態である。この場合には、ステップS6に移行する。
衝突回避判断部33は、距離検出部27からの現時点の距離と衝突回避判断距離R1とを比較して、距離が衝突回避判断距離R1に達している場合には、ステップS7に移行し、そうでない場合には、ステップS1に戻って物体検出を継続する。
衝突回避判断部33は、物体情報記憶部31の物体情報が人である場合には、ステップS8に移行して車速制御部17に停止動作を行わせる。一方、物体情報機構部31の物体情報が人でない場合には、ステップS1に戻って物体検出を継続する。
図10は、実施例2に係る対象物検出装置のブロック図である。
ステップT1では、検出部21による物体の検出の有無により分岐する。つまり、物体未検出の場合には、ステップT2にて物体情報記憶部31に物体情報として物体(人ではない)を書き込み、ステップT3を経て物体検出までステップT1を繰り返し実行する。ステップT1において物体をが検出された場合には、ステップT4にて、距離検出部27で検出された距離を衝突回避判断部33に記憶するとともに、報知部13により物体が存在することの警告を行う。
ステップT5では、人検出部29が物体を人であると検出したか否かにより処理を分岐する。人検出部29が人を検出した場合には、ステップT6にて物体情報記憶部31に物体情報として人を書き込む。さらに、ステップT7では、距離検出部27からの距離に基づき、車両1と人との距離が減速判断距離R3であるか否かにより分岐する。距離が減速判断距離R3である場合には、ステップT8にて減速部41が衝突回避判断部33に対して減速を指示する。一方、距離が減速判断距離R3でない場合には、現在の速度を維持したままステップT1に戻る。ステップT5にて、人検出部29が物体を人として検出していない場合、但し、このときは物体が一度は人として認識されているが、距離Min1よりも車両1と物体とが近づいた状態である。つまり、物体が人ではあるが、今現在は物体を人として認識できない距離にある状態である。この場合には、ステップT9に移行する。
衝突回避判断部33は、距離検出部27からの距離と衝突回避判断距離R2とを比較し、距離が衝突回避判断距離R2に達した場合には、ステップT10に移行し、距離が衝突回避判断距離R2に達していない場合には、ステップT1に戻る。
衝突回避判断部33は、物体情報記憶部31の物体情報が人である場合には、ステップT11に移行して車速制御部17に衝突回避制御を行わせて、車両1を停止させる。その一方、物体情報記憶部31の物体情報が人でない場合には、ステップT1に戻って物体検出を行う。
3 … 車両本体
5 … 車輪
7 … 車体外装
9 … ステレオカメラ
11 … 物体検出装置
15 … 自動走行制御装置
17 … 車速制御部
19 … 駆動モータ
21 … 検出部
23 … 衝突回避部
25 … 物体検出部
27 … 距離検出部
29 … 人検出部
31 … 物体情報記憶部
33 … 衝突可否判断部
OA … 物体検出可能範囲
HA … 人検出可能範囲
NP1 … 人検出可能範囲の最近点
NP2 … 物体検出可能範囲の最近点
Min1 … 最近点までの距離
Min2 … 最近点までの距離
X1 … 停止可能距離
R1 … 衝突回避判断距離
Claims (5)
- 予め定められた走行経路上を自律走行する自律走行車両であって、
予め設定された領域内における物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段で検出された物体までの距離を検出する距離検出手段と、
前記物体検出手段で検出された物体が人であるか否かを検出する人検出手段と、
前記距離検出手段で得られた距離と、前記人検出手段で得られた人であるとの情報とに基づいて、前記物体への衝突を回避する衝突回避手段と、
を備えている自律走行車両。 - 請求項1に記載の自律走行車両において、
前記人検出手段は、人検出可能範囲が設定され、
前記物体検出手段は、物体検出可能範囲が設定され、
前記人検出可能範囲のうち車両に最も近い最近点までの車両からの距離は、前記物体検出可能範囲のうち車両に最も近い最近点までの車両からの距離よりも遠い関係であって、
前記衝突回避手段は、
車両に対して前記人検出可能範囲内にあった物体が、車両と接近して、前記人検出可能範囲の外、かつ、前記物体検出可能範囲内に位置する状態になる前に、前記人検出手段により前記物体が人であると検出されていたか否かの情報を記憶する物体情報記憶手段と、
前記物体情報記憶手段からの情報が人であった場合には、車両から前記物体までの距離が前記物体検出可能範囲内であって、車両が衝突せずに停止できる停止可能距離以上離れている衝突回避判断距離になったときに車両を停止させる判断を行う衝突回避判断手段と、
を備えている自律走行車両。 - 請求項1に記載の自律走行車両において、
前記人検出手段は、人検出可能範囲が設定され、
前記物体検出手段は、物体検出可能範囲が設定され、
前記人検出可能範囲のうち車両に最も近い最近点までの車両からの距離は、前記物体検出可能範囲のうち車両に最も近い最近点までの車両からの距離よりも遠い関係であって、
前記衝突回避手段は、
車両に対して前記人検出可能範囲内にあった物体が、車両と接近して、車両から前記物体までの距離が前記人検出可能範囲内の予め設定された減速判断距離になったときに、予め定められた速度まで減速する減速手段と、
車両と前記物体とがさらに接近して前記物体が前記人検出可能範囲の外、かつ、前記物体検出可能範囲内に位置する状態になる前に、前記人検出手段により前記物体が人であると検出されていたか否かの情報を記憶する物体情報記憶手段と、
前記物体情報記憶手段からの情報が人であった場合には、車両から前記物体までの距離が前記物体検出可能範囲内であって、車両が衝突せずに停止できる停止可能距離以上離れている衝突回避判断距離になったときに車両を停止させる判断を行う衝突回避判断手段と、
を備えている自律走行車両。 - 請求項3に記載の自律走行車両において、
前記衝突回避判断手段は、前記減速手段により減速した後、前記人が前記人検出可能範囲の外、かつ、前記物体検出可能範囲の外となった場合には、減速を解除して元の速度に戻す自律走行車両。 - 請求項1から4のいずれかに記載の自律走行車両において、
前記物体検出手段と、前記距離検出手段と、前記人検出手段は、一つのステレオカメラである自律走行車両。
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