JP2019527657A - Agv交通管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
生成された経路に従い荷役設備内で移動するように構成される複数の無人搬送車(AGV)と、
前記荷役設備内に第一領域と、
を備え、
前記複数のAGVのうちの1台のAGVが、
無線信号を受信するように構成される受信器、及び
管理システムと通信するように構成される送信器、
を備え、
前記第一領域が、
前記第一領域から第一距離に位置し、前記AGVに現在の走行速度を低下させる第一信号を第一周波数で送信するように構成される第一無線機、及び
前記第一領域から第二距離に位置し、前記AGVに移動を停止させる第二信号を第二周波数で送信するように構成される第二無線機、
を備え、
前記管理システムが、
前記複数のAGVの特定のAGVから、前記荷役設備内の前記特定のAGVの位置を識別する情報、及び関連した受信器を介して前記第一信号または前記第二信号を受信する前記特定のAGVのインディケーションを受信し、
前記荷役設備内の前記複数のAGVについて新規の経路を生成することにより、前記第一領域を回避させ、
前記複数のAGVのうちの1台以上のAGVへ前記新規の経路を提供する、
ように構成される、前記在庫管理システム。
作業空間内で移動する経路を識別する第一指示を、自律車両のコンピュータシステムによって受信し、
前記自律車両と関連する受信器を介して、前記作業空間内の送信モジュールによって第一距離まで提供される第一信号を受信することに応答して、前記自律車両の現在の速度を前記コンピュータシステムによって低下させ、
管理システムへ前記コンピュータシステムによって、前記第一信号が受信されたインディケーションを提供し、
前記受信器を介して前記送信モジュールによって前記第一距離未満である第二距離まで提供される第二信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の移動を停止させる、
ことを備える、前記コンピュータ実装方法。
生成された経路に従い作業空間内で移動するように構成される複数の自律車両を備え、前記複数の自律車両のうちの1台の自律車両が信号を受信するように構成される受信器、及び管理コンピュータシステムと通信するように構成される送信器を備え、
前記管理コンピュータシステムが、
前記作業空間内で移動するエンティティと関連する通信コンポーネントによって提供される情報に少なくとも部分的に基づき横断歩道と関連する前記作業空間内の領域を識別するように構成され、
前記対応する受信器を介して第一信号の受信を識別する第一インディケーションを、前記複数の自律車両のうちの特定の自律車両から受信するように構成され、前記第一信号の受信が前記特定の自律車両に前記作業空間内で現在の走行速度を低下させ、前記第一信号が前記識別された領域内の前記エンティティと関連する前記通信コンポーネントによって提供され、
前記対応する受信器を介して第二信号の受信を識別する第二インディケーションを前記特定の自律車両から受信するように構成され、前記第二信号の受信が前記特定の自律車両に前記作業空間内で移動することを停止させ、前記第二信号が前記識別された領域内の前記エンティティと関連する前記通信コンポーネントによって提供される、前記在庫管理システム。
Claims (15)
- 在庫管理システムであって、
生成された経路に従い荷役設備内で移動するように構成される複数の無人搬送車(AGV)と、
前記荷役設備内に第一領域と、
を備え、
前記複数のAGVのうちの1台のAGVが、
無線信号を受信するように構成される受信器、及び
管理システムと通信するように構成される送信器、
を備え、
前記第一領域が、
前記第一領域から第一距離に位置し、前記AGVに現在の走行速度を低下させる第一信号を第一周波数で送信するように構成される第一無線機、及び
前記第一領域から第二距離に位置し、前記AGVに移動を停止させる第二信号を第二周波数で送信するように構成される第二無線機、
を備え、
前記管理システムが、
前記複数のAGVのうちの特定のAGVから、前記荷役設備内で前記特定のAGVの位置を識別する情報、及び関連した受信器を介して前記第一信号または前記第二信号を受信する前記特定のAGVのインディケーションを受信し、
前記荷役設備内で前記複数のAGVについて新規の経路を生成することにより、前記第一領域を回避させ、
前記新規の経路を前記複数のAGVのうちの1台以上のAGVへ提供する、
ように構成される、前記在庫管理システム。 - 前記荷役設備内の前記第一領域は、前記第一領域周囲の特定の距離内でエンティティの存在を識別するように構成される障害物検出システムをさらに備える、請求項1に記載の在庫管理システム。
- 前記エンティティの前記存在を識別する前記障害物検出システムによって取得される情報に部分的に基づき前記特定のAGVへ、前記第一無線機は、前記第一信号を送信し、前記第二無線機は、前記第二信号を送信する、請求項1または2に記載の在庫管理システム。
- 前記障害物検出システムは、三次元(3D)飛行時間センサ、レーザカーテン検出センサ、光学断続器センサ、または二次元(2D)グレースケール撮像及び強度プロット検出システムのうちの1つ以上を利用する、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理。
- 前記管理システムは、横断歩道と各関連する前記荷役設備内に識別される複数の領域について位置情報を維持するようにさらに構成され、前記管理システムは、前記位置情報に部分的に基づき前記複数の自律車両について新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理システム。
- 前記管理システムは、各自律車両と前記荷役設備内の前記識別された領域との間の閾値距離に部分的に基づき前記複数の自律車両について前記新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理システム。
- 自律車両のコンピュータシステムによって、作業空間内で移動する経路を識別する第一指示を受信し、
前記自律車両と関連する受信器を介して、前記作業空間内で送信モジュールによって第一距離まで提供される第一信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の現在の速度を低下させ、
前記コンピュータシステムによって管理システムへ、前記第一信号が受信されたインディケーションを提供し、
前記受信器を介して、前記送信モジュールによって前記第一距離未満である第二距離まで提供される第二信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の移動を停止させる、
ことを備える、コンピュータ実装方法。 - 前記管理システムによって提供され、非常停止メカニズムとインタラクトするエンティティに応答して生成される第三信号を、前記受信器を介して受信することに応答して、前記自律車両の移動を、前記コンピュータシステムによって停止させることをさらに備える、請求項7に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記自律車両と関連する聴覚コンポーネントまたは視覚コンポーネントを介して、前記第一信号を受信することに応答して前記自律車両が低速モードにある第一情報、または前記第二信号を受信することに応答して前記自律車両が停止モードにある第二情報を通信することをさらに備える、請求項7または8に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記自律車両と関連するユーザインタフェースを介して、低速モードまたは停止モードにある表現と、前記受信した第一信号、または前記受信した第二信号の発信位置を識別する情報とを表示することをさらに備える、いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
- エンティティは、前記送信モジュール及び受信モジュールとさらに結合され、前記受信モジュールが前記管理システムから機器テスト指示を受信して処理するように構成され、
前記送信モジュールは、前記作業空間内で移動する前記エンティティによって操作可能であり、前記機器テスト指示を処理するときに検出されるエラーに応答して前記第二信号を前記自律車両へ提供するようにさらに構成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記エンティティは、バッテリモジュールとさらに結合され、前記バッテリモジュールは前記バッテリモジュールの低電力を識別する情報を前記エンティティへ通信するように構成され、
前記送信モジュールは、前記バッテリモジュールからの前記情報に部分的に基づき前記第二信号を前記自律車両へ提供するようにさらに構成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記バッテリモジュールは、前記荷役設備内の複数の自律車両のうちの各自律車両についての位置を識別する位置情報に部分的に基づき、前記第一信号を提供する前記第一距離、及び前記第二信号を提供する前記第二距離を決定するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記第一信号が受信された前記インディケーションを提供することに応答して、
前記受信器を介して、前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を受信することをさらに備え、前記第二指示は前記荷役設備内のエンティティの発信位置を利用する前記管理システムによって生成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記受信器を介して、前記第二信号を受信することに応答して前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を受信することをさらに備え、前記第二指示は前記自律車両の現在の位置、エンティティの発信位置及び閾値間の第三距離に部分的に基づき前記管理システムによって生成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
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