CN113627703A - 移动装置的调度方法和设备、计算机系统和存储介质 - Google Patents

移动装置的调度方法和设备、计算机系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种移动装置的调度方法，包括：在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个移动装置的位置信息；根据每个移动装置的位置信息，计算多个移动装置根据第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本；根据第一距离总成本和第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及根据目标匹配关系调度多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便多个移动装置执行任务。本公开还提供了一种移动装置的调度设备、计算机系统和存储介质。

Description

移动装置的调度方法和设备、计算机系统和存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种移动装置的调度方法和设备、计算机系统和存储介质。
背景技术
随着电子商务等领域的高速发展，无人仓的应用越来越广泛。在无人仓中，可以通过调度移动装置使移动装置移动到相应的资源站，以便移动装置在相应的资源站执行相应的任务。
无人仓中可以有多个移动装置和多个资源站，目前，一般按照移动装置与资源站之间预设的对应关系调度各个移动装置。
但是，在实现本公开的过程中，发明人发现，移动装置在移动过程中可能会遇到各种突发情况，例如移动装置故障、移动装置在移动的过程中发生拥堵等。在这些突发情况下，仍继续按照预设的对应关系进行调度可能会导致较高的距离成本，造成资源浪费。
发明内容
有鉴于此，本公开提供了一种移动装置的调度方法和设备、计算机系统和存储介质。
本公开的一个方面提供了一种移动装置的调度方法，包括：在多个移动装置根据第一匹配关系向与所述多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个所述移动装置的位置信息；根据每个所述移动装置的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述多个移动装置各自匹配的资源站；根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及根据所述目标匹配关系调度所述多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便所述多个移动装置执行任务。
根据本公开的实施例，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：确定多种匹配关系，其中，每种匹配关系表征了所述多个移动装置各自匹配的资源站；根据每个所述移动装置的位置信息和每个所述资源站的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述每种匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的距离总成本；确定与所述每种匹配关系对应的距离总成本中最小的距离总成本；以及确定所述多种匹配关系中与所述最小的距离总成本对应的匹配关系为所述第二匹配关系。
根据本公开的实施例，根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本确定目标匹配关系包括：在所述第二距离总成本与所述第一距离总成本的比值小于第一阈值的情况下，确定所述第二匹配关系为所述目标匹配关系；以及/或者在所述第二距离总成本与所述第一距离总成本的比值大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述第一匹配关系为所述目标匹配关系。
根据本公开的实施例，所述预设条件包括以下至少一种：存在新的移动装置加入所述多个移动装置；存在移动装置从所述多个移动装置中退出；以及存在移动装置在所述第一匹配关系下实际需要移动的距离成本与原计算的距离成本之间的差值大于第二阈值。
根据本公开的实施例，在检测到当前移动环境满足存在新的移动装置加入所述多个移动装置的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：获取新加入的移动装置的位置信息；根据每个所述移动装置的位置信息以及新加入的移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系还用于表征在所述当前移动环境下所述新加入的移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开的实施例，存在移动装置从所述多个移动装置中退出包括：存在移动装置到达与所述移动装置匹配的资源站；在检测到当前移动环境满足存在移动装置到达与所述移动装置匹配的资源站的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：获取所述多个移动装置中除到达各自匹配的资源站的移动装置以外的剩余移动装置的位置信息；根据所述剩余移动装置中的每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述剩余移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开的实施例，该方法还包括：建立第一寄存器，其中，所述第一寄存器用于保存所述第一匹配关系；以及在确定所述目标匹配关系为所述第二匹配关系的情况下，将所述第一寄存器中的第一匹配关系更新为所述第二匹配关系。
根据本公开的实施例，该方法还包括：建立第二寄存器，其中，所述第二寄存器用于保存基于所述第一匹配关系计算得到的第一距离总成本；以及在确定所述目标匹配关系为所述第二匹配关系的情况下，将所述第二寄存器中的第一距离总成本更新为所述第二距离总成本。
本公开的另一个方面提供了一种移动装置的调度设备，包括：获取模块，用于在多个移动装置根据第一匹配关系向与所述多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个所述移动装置的位置信息；计算模块，用于根据每个所述移动装置的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；第一确定模块，用于在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述多个移动装置各自匹配的资源站；第二确定模块，用于根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及调度模块，用于根据所述目标匹配关系调度所述多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便所述多个移动装置执行任务。
本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
根据本公开的实施例，采用了在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，根据每个移动装置的位置信息，计算在第一匹配关系下每个移动装置移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本，在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，根据第一距离总成本和第二距离总成本确定目标匹配关系，根据目标匹配关系调度每个移动装置移动到各自匹配的资源站的技术手段。由于在每个移动装置移动的过程中，根据预设的条件重新确定匹配关系，并根据距离总成本确定最终的匹配关系，能够保证每个移动装置移动到各自匹配的资源站的距离成本最小，所以至少部分地克服了相关技术中移动装置移动过程中因突发情况造成的距离成本较高的技术问题，进而达到了节约资源的技术效果。
附图说明
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示意性示出了可以应用本公开实施例的移动装置的调度方法和装置的应用场景；
图2示意性示出了可以应用本公开实施例的移动装置的调度方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的第二匹配关系的示意图；
图4示意性示出了根据本公开实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图；
图5示意性示出了根据本公开另一实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图；
图6示意性示出了根据本公开另一实施例的第二匹配关系的示意图；
图7示意性示出了根据本公开实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图；
图8示意性示出了根据本公开另一实施例的第二匹配关系的示意图；
图9示意性示出了根据本公开实施例的更新匹配关系的方法的流程图；
图10示意性示出了本公开实施例的更新距离总成本的方法的流程图；
图11示意性示出了本公开实施例的移动装置的调度设备的框图；以及
图12示意性示出了根据本公开实施例的适于移动装置的调度方法和设备的计算机系统的框图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
本公开的实施例提供了一种移动装置的调度方法和装置。该方法包括在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个移动装置的位置信息；根据每个移动装置的位置信息，计算多个移动装置根据第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系用于表征在当前移动环境下多个移动装置各自匹配的资源站；根据第一距离总成本和第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及根据目标匹配关系调度多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便多个移动装置执行任务。
图1示意性示出了可以应用本公开实施例的移动装置的调度方法和装置的应用场景100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以是无人仓，无人仓中可以包括移动装置101、移动装置102、移动装置103、资源站110、资源站120和资源站130。
其中，移动装置例如可以是无人仓中的自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，简称AGV)、移动机器人、搬运设备等可以移动的装置。资源站例如可以是货架、充电桩、排队位、槽位等能够为移动装置提供物品、电源、空间位置等资源的站点。
每个移动装置可以根据预设的匹配关系移动到各个资源站，其中，预设的匹配关系可以是预先设定的每个移动装置与每个资源站的对应关系。如图1所示，移动装置101与资源站130对应，移动装置102与资源站110对应，移动装置103与资源站120对应，按照该匹配关系，移动装置101可以向资源站130移动，移动装置102可以向资源站110移动，移动装置103可以向资源站120移动。
以移动装置为自动导引运输车为例，每个自动导引运输车可以根据预设的匹配关系向与各自匹配的资源站移动，以便到达资源站后执行相应的任务。
例如，每个自动导引运输车可以按照预设的匹配关系移动到各自匹配的货架，以便将该货架或该货架上的物品搬运到一个工作站，使得工作站的员工对物品进行挑选。
又例如，每个自动引导运输车还可以按照预设的匹配关系移动到各自匹配的充电桩，以便在充电桩充电。
又例如，在自动引导运输车回库场景下，每个自动引导运输车还可以按照预设的匹配关系移动到各自匹配的排队位，以便自动引导运输车可以排队回库。
再例如，在自动引导运输车出库场景下，每个自动引导运输车还可以按照预设的匹配关系移动到各自匹配的槽位，以便自动引导运输车在达到各自匹配的槽位后可以自动出库。
应该理解，图1中的移动装置和资源站的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的移动装置和资源站。
图2示意性示出了根据本公开实施例的移动装置的调度方法的流程图。
如图2所示，该方法包括操作S201～S205。
在操作S201，在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个移动装置的位置信息。
根据本公开实施例，移动装置例如可以是自动导引运输车、移动机器人、搬运设备等，资源站例如可以是货架、充电桩、排队位、槽位等。以移动装置为自动导引运输车为例，自动导引运输车可以根据预设的匹配关系移动到货架、充电桩、排队位或曹位，以便搬运货架和/或物品、进行充电、排队回库或自动出库。
根据本公开实施例，预设的匹配关系例如可以是预先按照一定的目标和约束条件计算出来的每个移动装置和每个资源站之间的对应关系。例如，可以设置各个移动装置到达各自匹配的资源站的距离之和最小为目标函数，通过求解目标函数得到最优的匹配关系。目标函数可以用如下公式(一)表示。
min∑i∈I∑j∈JLijxij 公式(一)
其中，xij＝1表示移动装置i向资源站j移动，Lij表示移动装置i距离资源站j的距离成本。移动装置i距离资源站j的距离成本可以根据各个移动装置的位置信息确定。
该目标函数的约束条件例如可以用如下公式(二)和公式(三)表示。
∑j∈Jxij≤1 公式(二)
∑i∈Ixij＝1 公式(三)
其中，xij∈{0，1}。
根据本公开实施例，通过上述目标函数与约束条件可以求解出使得各个移动装置到达各自匹配的资源站的距离之和最小的匹配关系。
根据本公开实施例，在移动装置移动前，可以根据移动装置的位置信息，通过上述目标函数和约束条件求解出一个静态的最优匹配关系，使得移动装置初始按照静态的匹配关系进行移动。
根据本公开实施例，该静态的最优匹配关系可以称为第一匹配关系，该第一匹配关系例如可以为如图1所示的每个移动装置和资源站的对应关系。如图1所示，移动装置101与资源站130对应，移动装置102与资源站110对应，移动装置103与资源站120对应。
在操作S202，根据每个移动装置的位置信息，计算多个移动装置根据第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本。
根据本公开实施例，在移动装置根据预设的匹配关系移动的过程中，可以实时获取每个移动装置的位置信息，根据每个移动装置的位置信息可以实时计算每个移动装置在第一匹配关系下的距离总成本。
在操作S203，在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系用于表征在当前移动环境下多个移动装置各自匹配的资源站。
其中，预设条件可以包括以下至少一种：存在新的移动装置加入多个移动装置；存在移动装置从多个移动装置中退出；以及存在移动装置在第一匹配关系下实际需要移动的距离成本与原计算的距离成本之间的差值大于第二阈值。其中，移动装置可以按照坐标点进行移动，每个坐标点的距离成本可以相同，第二阈值例如可以是30个坐标点。
根据本公开实施例，各个移动装置按照静态的最优匹配关系移动到各自匹配的资源站的过程中，如果没有发生任何突发情况，可以保证各个移动装置移动到各自匹配的资源站的距离成本之和最小。然而，各个移动装置在移动过程中，当前的移动环境可能会出现各种情况，例如，有新的自动引导运输车加入或退出，或者自动引导运输车移动过程中发生堵车，导致自动引导运输车按照原有的匹配关系实际产生的距离成本较原匹配关系对应的距离成本发生较大的变化等情况。
根据本公开实施例，在发生上述情况时，可以重新进行匹配，以确定新的匹配关系。具体的，根据每个自动引导运输车当前的位置信息，通过求解上述目标函数可以得到新的匹配关系，该新的匹配关系可以称为第二匹配关系。在该第二匹配关系下，可以使得每个自动引导运输车从当前位置移动到各自匹配的资源站的距离之和最小。
例如，按照第一匹配关系，自动引导运输车101对应资源站130，自动引导运输车101移动到资源站130需要移动100个坐标点。在自动引导运输车101移动到第10个坐标点的时候，如果有新的小车加入或退出，则可以根据每个自动引导运输车当前的位置信息，通过求解上述目标函数可以得到第二匹配关系。
又例如，在第一匹配关系下，自动引导运输车101移动到资源站130的距离成本为100个坐标点，在自动引导运输车101移动到第10个坐标点的时候，如果监测到前方堵车，自动引导运输车101实际要多移动50个坐标点才能移动到资源站130。此时，在第一匹配关系下，自动引导运输车101实际需要移动的距离成本为150个坐标点，实际的距离成本与原计算的距离成本之间的差值为50个坐标点，大于预设的第二阈值30个坐标点，即自动引导运输车实际要移动的距离成本较原匹配关系下计算的距离成本发生较大的变化，在这种情况下，可以根据每个自动引导运输车当前的位置信息，通过求解上述目标函数可以得到第二匹配关系。
根据本公开实施例，在移动装置移动过程中，可以根据预设的条件触发重新匹配机制，能够达到匹配关系的动态最优，使得每个移动装置移动到各自匹配的资源站的实际距离成本之和最小。
图3示意性示出了根据本公开实施例的第二匹配关系的示意图。
根据本公开实施例，第二匹配关系例如可以如图3所示，自动引导运输车101可以对应资源站110，自动引导运输车102可以对应资源站130，自动引导运输车103可以对应资源站120。
在操作S204，根据第一距离总成本和第二距离总成本，确定目标匹配关系。
根据本公开实施例，在得到第二匹配关系的情况下，可以根据第一匹配关系下的距离总成本和第二匹配关系下的距离总成本之间的关系，确定采用第一匹配关系进行调度，或者采用第二匹配关系进行调度。
根据本公开实施例，可以在第二距离总成本与第一距离总成本的比值小于第一阈值的情况下，确定第二匹配关系为目标匹配关系。在第二距离总成本与第一距离总成本的比值大于或等于第一阈值的情况下，确定第一匹配关系为目标匹配关系。
根据本公开实施例，可以将第二匹配关系下的距离总成本与第一匹配关系下的距离总成本的比值作为灵敏度指标，当该灵敏度指标小于预设的阈值的情况下，可以确定采用第二匹配关系进行调度，反之，当该灵敏度指标不小于预设的阈值的情况下，可以确定采用第一匹配关系进行调度。
根据本公开实施例，第一阈值可以是0.8。例如，第一距离总成本可以为1000个坐标点，在第二距离总成本小于800个坐标点的情况下，可以确定采用第二匹配关系进行调度，能够节约距离成本。在第二距离总成本不小于800个坐标点的情况下，例如第二距离总成本可以是1100个坐标点，采用第二匹配关系进行调度反而增加距离成本，在这种情况下可以采用第一匹配关系进行调度。或者，第二距离总成本例如可以是900个坐标点，采用第二匹配关系进行调度虽然能够节约100个坐标点的距离成本，但是由于需要对每个移动装置更新匹配关系，需要考虑更新操作造成的成本，在这种情况下，可以继续采用第一匹配关系进行调度。
根据本公开实施例，根据第一匹配关系下的距离总成本和第二匹配关系下的距离总成本的关系确定最终的匹配关系，可以保证各个移动装置移动到各自匹配的资源站的距离总成本实际最小。
在操作S205，根据目标匹配关系调度多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便多个移动装置执行任务。
根据本公开实施例，在确定采用第二匹配关系进行调度的情况下，每个自动引导运输车可以按照第二匹配关系向各自匹配的资源站移动。沿用上述示例，在如图3所示的第二匹配关系下，自动引导运输车101可以从第10个坐标点的位置开始向资源站110移动。
根据本公开实施例，在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，根据每个移动装置的位置信息，计算在第一匹配关系下每个移动装置移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本，在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，根据第一距离总成本和第二距离总成本确定目标匹配关系，根据目标匹配关系调度每个移动装置移动到各自匹配的资源站。由于在每个移动装置移动的过程中，根据预设的条件重新确定匹配关系，能够保证匹配关系动态最优，并且根据距离总成本确定最终的匹配关系，能够保证每个移动装置移动到各自匹配的资源站的距离成本最小，节约资源。
根据本公开实施例，由于能够保证匹配关系的动态最优，提高了自动引导运输车调度的智能性，提高调度系统应对复杂场景的伸缩能力。
图4示意性示出了本公开实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图。
如图4所示，操作S203可以包括操作S401～S404。
在操作S401，确定多种匹配关系，其中，每种匹配关系表征了多个移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开实施例，在需要重新进行匹配的情况下，可以确定多种匹配关系，每种匹配关系可以表示每个自动引导运输车与每个资源站的对应关系。
在操作S402，根据每个移动装置的位置信息和每个资源站的位置信息，计算多个移动装置根据每种匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的距离总成本。
根据本公开实施例，根据每个自动引导运输车的位置信息和每个资源站的位置信息，通过上述目标函数和约束条件可以计算出新的匹配关系。
在操作S403，确定与每种匹配关系对应的距离总成本中最小的距离总成本。
根据本公开实施例，每种匹配关系可以计算出与该匹配关系对应的距离总成本，可以确定所有距离总成本中最小的距离总成本。
在操作S404，确定多种匹配关系中与最小的距离总成本对应的匹配关系为第二匹配关系。
根据本公开实施例，可以将与最小的距离总成本对应的匹配关系作为重新匹配后得到的匹配关系。
图5示意性示出了本公开另一实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图。
如图5所示，操作S203还可以包括操作S501～S502。
在操作S501，获取新加入的移动装置的位置信息。
根据本公开实施例，在有新的自动引导运输车加入的情况下，可以获取新加入的自动引导运输车的位置信息。
在操作S502，根据每个移动装置的位置信息以及新加入的移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系还用于表征在当前移动环境下新加入的移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开实施例，根据自动引导运输车101、自动引导运输车102、自动引导运输车103以及新加入的自动引导运输车的位置信息，通过上述目标函数和约束条件可以重新计算出第二匹配关系，该第二匹配关系可以包括新加入的自动引导运输车与资源站的对应关系。
图6示意性示出了本公开另一实施例的第二匹配关系的示意图。
如图6所示，自动引导运输车104可以是新加入的自动引导运输车，资源站140可以是新加入的资源站，自动引导运输车101可以与资源站110对应，自动引导运输车102可以与资源站130对应，自动引导运输车103可以与资源站140对应，新加入的自动引导运输车104可以与资源站120对应。
根据本公开实施例，存在移动装置从多个移动装置中退出的情况可以包括，存在移动装置到达与移动装置匹配的资源站，从而退出了调度。此时，可以触发重匹配机制，以重新确定最优的匹配关系。
图7示意性示出了本公开另一实施例的确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本的方法的流程图。
如图7所示，操作S203还可以包括操作S701～S702。
在操作S701，获取多个移动装置中除到达各自匹配的资源站的移动装置以外的剩余移动装置的位置信息。
根据本公开实施例，沿用上述示例，在第一匹配关系下，自动引导运输车103达到资源站120的情况下，自动引导运输车103退出调度，可以获取移动装置101和移动装置102的位置信息。
在操作S702，根据剩余移动装置中的每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系用于表征在当前移动环境下剩余移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开实施例，沿用上述示例，可以根据剩余的自动引导运输车101和自动引导运输车102的位置信息，通过上述目标函数和约束条件，可以计算出新的第二匹配关系。该第二匹配关系可以包括除移动装置103以外的每个移动装置与资源站的对应关系。
图8示意性示出了本公开另一实施例的第二匹配关系的示意图。
如图8所示，剩余移动装置与资源站的对应关系可以包括移动装置101可以与资源站110对应，移动装置102可以与资源站130对应。
根据本公开实施例，还可以设置每隔一定的时间段，触发一次重新匹配的机制，以便及时确定最优的匹配关系，实时更新最优的匹配关系，可以保证每个移动装置移动到各自匹配的资源站的距离之和实际最小。
图9示意性示出了本公开实施例的更新匹配关系的方法的流程图。
如图9所示，该方法可以包括操作S901～S902。
在操作S901，建立第一寄存器，其中，第一寄存器用于保存第一匹配关系。
根据本公开实施例，可以建立用于存储匹配关系的寄存器，在该寄存器中保存实时更新的最优的匹配关系。例如，在移动装置开始移动前，可以保存预先计算出的静态的第一匹配关系。
在操作S902，在确定目标匹配关系为第二匹配关系的情况下，将第一寄存器中的第一匹配关系更新为第二匹配关系。
根据本公开实施例，在确定采用第二匹配关系的情况下，可以将寄存器中保存的第一匹配关系替换为第二匹配关系，保证最优匹配关系的实时更新。
图10示意性示出了本公开实施例的更新距离总成本的方法流程图。
在操作S1001，建立第二寄存器，其中，第二寄存器用于保存基于第一匹配关系计算得到的第一距离总成本。
根据本公开实施例，可以建立用于保存距离总成本的寄存器，在该寄存器中保存实时更新的最优的匹配关系对应的距离总成本。例如，在移动装置开始移动前，可以保存预先计算出的静态的第一匹配关系。
在操作S1002，在确定目标匹配关系为第二匹配关系的情况下，将第二寄存器中的第一距离总成本更新为第二距离总成本。
根据本公开实施例，在确定采用第二匹配关系的情况下，可以将该寄存器中保存的第一距离总成本替换为第二距离总成本。
根据本公开实施例，可以建立一系列的寄存器，例如该一系列的寄存器可以包括第三寄存器、第四寄存器和第五寄存器。可以在第三寄存器中保存第一匹配关系下的第一距离总成本。在计算出第二匹配关系的情况下，可以在第四寄存器中保存第二匹配关系下的第二距离总成本。第五寄存器可以用于保存灵敏度阈值。在计算出第二匹配关系的情况下，可以将第四寄存器中的第二距离总成本和第三寄存器中的第一距离总成本的比值与第五寄存器中的灵敏度阈值进行比较，以确定采取第一匹配关系进行调度，或者选取第二匹配关系进行调度。
图11示意性示出了根据本公开的实施例的移动装置的调度设备的框图。
如图11所示，移动装置的调度设备1100包括获取模块1101、计算模块1102、第一确定模块1103、第二确定模块1104和调度模块1005。
获取模块1101用于在多个移动装置根据第一匹配关系向与多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个移动装置的位置信息。
计算模块1102用于根据每个移动装置的位置信息，计算多个移动装置根据第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本。
第一确定模块1103用于在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系用于表征在当前移动环境下多个移动装置各自匹配的资源站。
第二确定模块1104用于根据第一距离总成本和第二距离总成本，确定目标匹配关系。
调度模块1105用于根据目标匹配关系调度多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便多个移动装置执行任务。
根据本公开实施例，第一确定模块1103可以包括：第一确定单元、第一计算单元、第二确定单元和第三确定单元。
第一确定单元用于确定多种匹配关系，其中，每种匹配关系表征了多个移动装置各自匹配的资源站。
第一计算单元用于根据每个移动装置的位置信息和每个资源站的位置信息，计算多个移动装置根据每种匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的距离总成本。
第二确定单元用于确定与每种匹配关系对应的距离总成本中最小的距离总成本。
第三确定单元用于确定多种匹配关系中与最小的距离总成本对应的匹配关系为第二匹配关系。
根据本公开实施例，第二确定模块1104可以包括：第四确定单元和第五确定单元。
第四确定单元用于在第二距离总成本与第一距离总成本的比值小于第一阈值的情况下，确定第二匹配关系为目标匹配关系。
第五确定单元用于在第二距离总成本与第一距离总成本的比值大于或等于第一阈值的情况下，确定第一匹配关系为目标匹配关系。
根据本公开实施例，预设条件可以包括以下至少一种：存在新的移动装置加入多个移动装置；存在移动装置从多个移动装置中退出；以及存在移动装置在第一匹配关系下实际需要移动的距离成本与原计算的距离成本之间的差值大于第二阈值。
根据本公开实施例，第一确定模块1103还可以包括：第一获取单元和第六确定单元。
第一获取单元用于在检测到当前移动环境满足存在新的移动装置加入多个移动装置的情况下，获取新加入的移动装置的位置信息。
第六确定单元用于根据每个移动装置的位置信息以及新加入的移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系还用于表征在当前移动环境下新加入的移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开实施例，第一确定模块1103还可以包括：第二获取单元和第七确定单元。
第二获取单元用于在检测到当前移动环境满足存在移动装置到达与移动装置匹配的资源站的情况下，获取多个移动装置中除到达各自匹配的资源站的移动装置以外的剩余移动装置的位置信息。
第七确定单元用于根据剩余移动装置中的每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，第二匹配关系用于表征在当前移动环境下剩余移动装置各自匹配的资源站。
根据本公开实施例，移动装置的调度设备1100还可以包括：第一建立模块和第一更新模块。
第一建立模块用于建立第一寄存器，其中，第一寄存器用于保存第一匹配关系。
第一更新模块用于在确定目标匹配关系为第二匹配关系的情况下，将第一寄存器中的第一匹配关系更新为第二匹配关系。
根据本公开实施例，移动装置的调度设备1100还可以包括：第二建立模块和第二更新模块。
第二建立模块用于建立第二寄存器，其中，第二寄存器用于保存基于第一匹配关系计算得到的第一距离总成本。
第二更新模块用于在确定目标匹配关系为第二匹配关系的情况下，将第二寄存器中的第一距离总成本更新为第二距离总成本。
根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
例如，获取模块1101、计算模块1102、第一确定模块1103、第二确定模块1104和调度模块1105中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，获取模块1101、计算模块1102、第一确定模块1103、第二确定模块1104和调度模块1105中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块1101、计算模块1102、第一确定模块1103、第二确定模块1104和调度模块1105中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
需要说明的是，本公开的实施例中移动装置的调度装置部分与本公开的实施例中移动装置的调度方法部分是相对应的，数据处理系统部分的描述具体参考数据处理方法部分，在此不再赘述。
图12示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。图12示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，根据本公开实施例的计算机系统1200包括处理器1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的程序或者从存储部分1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器1201例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器1201还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1201可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM 1203中，存储有系统1200操作所需的各种程序和数据。处理器1201、ROM1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。处理器1201通过执行ROM 1202和/或RAM 1203中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 1202和RAM 1203以外的一个或多个存储器中。处理器1201也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
根据本公开的实施例，系统1200还可以包括输入/输出(I/O)接口1205，输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。系统1200还可以包括连接至I/O接口1205的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被处理器1201执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 1202和/或RAM 1203和/或ROM 1202和RAM 1203以外的一个或多个存储器。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (11)

1.一种移动装置的调度方法，包括：
在多个移动装置根据第一匹配关系向与所述多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个所述移动装置的位置信息；
根据每个所述移动装置的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；
在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述多个移动装置各自匹配的资源站；
根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及
根据所述目标匹配关系调度所述多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便所述多个移动装置执行任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：
确定多种匹配关系，其中，每种匹配关系表征了所述多个移动装置各自匹配的资源站；
根据每个所述移动装置的位置信息和每个所述资源站的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述每种匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的距离总成本；
确定与所述每种匹配关系对应的距离总成本中最小的距离总成本；以及
确定所述多种匹配关系中与所述最小的距离总成本对应的匹配关系为所述第二匹配关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本确定目标匹配关系包括：
在所述第二距离总成本与所述第一距离总成本的比值小于第一阈值的情况下，确定所述第二匹配关系为所述目标匹配关系；以及/或者
在所述第二距离总成本与所述第一距离总成本的比值大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述第一匹配关系为所述目标匹配关系。
4.根据权利要求1所述的方法，所述预设条件包括以下至少一种：
存在新的移动装置加入所述多个移动装置；
存在移动装置从所述多个移动装置中退出；以及
存在移动装置在所述第一匹配关系下实际需要移动的距离成本与原计算的距离成本之间的差值大于第二阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在检测到当前移动环境满足存在新的移动装置加入所述多个移动装置的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：
获取新加入的移动装置的位置信息；
根据每个所述移动装置的位置信息以及新加入的移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系还用于表征在所述当前移动环境下所述新加入的移动装置各自匹配的资源站。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，存在移动装置从所述多个移动装置中退出包括：存在移动装置到达与所述移动装置匹配的资源站；
在检测到当前移动环境满足存在移动装置到达与所述移动装置匹配的资源站的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本包括：
获取所述多个移动装置中除到达各自匹配的资源站的移动装置以外的剩余移动装置的位置信息；
根据所述剩余移动装置中的每个移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述剩余移动装置各自匹配的资源站。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
建立第一寄存器，其中，所述第一寄存器用于保存所述第一匹配关系；以及
在确定所述目标匹配关系为所述第二匹配关系的情况下，将所述第一寄存器中的第一匹配关系更新为所述第二匹配关系。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
建立第二寄存器，其中，所述第二寄存器用于保存基于所述第一匹配关系计算得到的第一距离总成本；以及
在确定所述目标匹配关系为所述第二匹配关系的情况下，将所述第二寄存器中的第一距离总成本更新为所述第二距离总成本。
9.一种移动装置的调度设备，包括：
获取模块，用于在多个移动装置根据第一匹配关系向与所述多个移动装置各自匹配的资源站移动的过程中，获取每个所述移动装置的位置信息；
计算模块，用于根据每个所述移动装置的位置信息，计算所述多个移动装置根据所述第一匹配关系移动到各自匹配的资源站所需的第一距离总成本；
第一确定模块，用于在检测到当前移动环境满足预设条件的情况下，根据每个所述移动装置的位置信息，确定第二匹配关系和与所述第二匹配关系对应的第二距离总成本，其中，所述第二匹配关系用于表征在所述当前移动环境下所述多个移动装置各自匹配的资源站；
第二确定模块，用于根据所述第一距离总成本和所述第二距离总成本，确定目标匹配关系；以及
调度模块，用于根据所述目标匹配关系调度所述多个移动装置移动到各自匹配的资源站，以便所述多个移动装置执行任务。
10.一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至8中任一项所述的方法。
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