CN110766228A - 用于拣货的方法、装置、拣货系统、电子设备以及介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种用于拣货的方法，包括获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量，以及基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。本公开还提供了一种拣货系统、一种用于拣货的装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

Description

用于拣货的方法、装置、拣货系统、电子设备以及介质
技术领域
本公开涉及一种用于拣货的方法、装置、拣货系统、电子设备以及介质。
背景技术
随着自动化技术的发展，自动导引车(AGV，Automated Guided Vehicle)在仓储物流中应用的越来越广泛，其中一种应用场景就是人机混合拣货。具体如下：获得上游系统下发的拣选任务后，根据拣选任务所对应的商品储位转换成拣选点，控制系统根据拣选点路径生成搬运任务；AGV自动行驶到拣选点，拣货员领取拣选任务，到拣选点拣选货品；拣选完成后，AGV再去下一个拣选点，待所有捡选点完成后，AGV自动行驶到卸货点，卸货人员将装有货品的箱子卸货后，搬运任务结束。
由于拣选点一次只能停靠一个AGV，所以当某个拣选点对应的巷道的储位存储的是热门商品时，该拣选点就会成为影响拣选效率的瓶颈；同时，如果拣选路径过长，并且对应得拣选点的距离过近，就会造成AGV走走停停，拣货员多次领取任务，也会影响效率。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种用于拣货的方法，包括获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量，以及基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
可选地，所述备选拣选点包括与所述默认拣选点相邻的拣选点。
可选地，所述基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点包括基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合，基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合，对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合，以及基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
可选地，所述基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合包括基于所述第一分组集合，建立线性规划模型，以及通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
本公开的另一个方面提供了一种拣货系统，包括载物设备以及仓储管理系统。所述仓储管理系统用于获得拣货任务，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，以及基于所述目标拣选点控制所述载物设备的移动。其中，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠所述载物设备，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。
可选地，所述仓储管理系统基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点包括，基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合，基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合，对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合，以及基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
可选地，所述仓储管理系统基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合包括，基于所述第一分组集合，建立线性规划模型，以及通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
本公开的另一个方面提供了一种用于拣货的装置，包括第一获得模块、第二获得模块、确定模块以及执行模块。第一获得模块，用于获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备。第二获得模块，用于获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点。确定模块，用于基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。执行模块，用于基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
可选地，所述备选拣选点包括与所述默认拣选点相邻的拣选点。
可选地，所述确定模块包括第一确定子模块、第二确定子模块、去重子模块以及第三确定子模块。第一确定子模块，用于基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合。第二确定子模块，用于基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合。去重子模块，用于对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合。第三确定子模块，用于基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
可选地，所述第二确定子模块用于基于所述第一分组集合，建立线性规划模型，以及通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，用于存储一个或多个计算机可读指令，其中，当所述一个或多个计算机可读指令被所述至少一个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。
本公开的另一个方面提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，该指令被执行时使处理器执行如上所述的方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
本公开实施例的方法通过设置与每个默认拣选点对应的备选拣选点，从而根据任务确定目标拣选点而非默认拣选点，能够解决AGV走走停停的问题，并缓解热门商品的拣选点的拥堵程度，提高拣货效率。
附图说明
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的方法和装置的示例性应用场景；
图2示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点的流程图；
图4示意性示出了根据本公开实施例的基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合的流程图；
图5示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的装置的框图；
图6示意性示出了根据本公开实施例的确定模块的框图；以及
图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现用于拣货的方法和系统的计算机系统的方框图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。
本公开的实施例提供了一种用于拣货的方法，包括获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量，以及基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
图1示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的方法和系统的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，仓库可以具有多排货架，多排货架之间形成巷道，例如图1所示的巷道1～巷道12，每排货架可以设置有拣选点，例如图1所示的拣选点1～拣选点10。在相关技术中，若拣货任务中的货品处于某一货架，则控制AGV移动到货架旁的拣选点等候，拣货人员将货品放到AGV上之后，AGV移动到下一个拣选点。如果前后两个货品分别在相邻的两个货架上，则AGV需要先后停到两个相邻的拣货点，在多任务和多AGV调度时极大地增加了复杂度，影响拣货效率。
图2示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的方法的流程图。
如图2所示，该方法包括操作S210～S240。
在操作S210，获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备。
在操作S220，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点。
根据本公开实施例，在如图1所示的仓库中，默认拣选点与备选拣选点的关系例如可以参考如下设置：
巷道号 默认拣选点 备选拣选点
巷道1 1 2，3，4
巷道2 2 1，3，4
巷道3 3 1，2，4
巷道4 4 1，2，3
巷道5 5 3，4，6
巷道6 6 3，4，5
巷道7 7 5，6，8
巷道8 8 5，6，7
巷道9 9 7，8，10
巷道10 10 7，8，9
巷道11 9 7，8，10
巷道12 10 7，8，9
表1巷道号与拣选点的对应关系
根据本公开实施例，所述备选拣选点包括与所述默认拣选点相邻的拣选点。例如，巷道6的默认拣选点为拣选点6，其备选拣选点3，4，5均为与拣选点6相邻的拣选点。并且，如图1所示，拣选点3，4，5，6相对于巷道6的拣选工作都较为适合。
通过获得预先设置的上述映射表，即可确定与每个默认拣选点对应的备选拣选点。
在操作S230，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。
根据本公开实施例，可以从默认拣选点和备选拣选点中确定任意一个目标拣选点用于多个巷道的拣货工作。例如，在一个拣货任务中包含分别存储在巷道3，4，5，6中的货品时，可以确定其中一个拣选点3作为目标拣选点，而AGV将不再在拣选点4，5，6停留，提高了拣货效率。
如下图3和图4示意出了一种可选的用于确定目标拣选点的方法。
图3示意性示出了根据本公开实施例的基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点的流程图。
如图3所示，该方法包括操作S310～S340。
在操作S310，基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合。
拣选任务T＝{pti|i≤M，i∈N*}，其中pt表示拣选任务T中的默认拣选点，M表示拣选任务T中拣选点的总数量。例如，某一个拣选任务中的默认拣选点包括T＝{1，2，4，5，6，7，8，9，10}，其中，以数字代表相应的拣选点，例如，“1”代表“拣选点1”。
默认拣选点与备选拣选点映射集合PO＝{poi|＜p，opt＞，i≤N，i∈N*}，其中p表示默认拣选点，opt表示与默认拣选点p对应的备选拣选点集合，N表示所有默认拣选点的数量。该映射集合PO可以参照上文所示意的表1，此处不再罗列。
根据本公开实施例，通过上述T和PO，可以确定第一分组集合：
Figure BDA0002247942290000081
其中，p表示待拣选任务T中的默认拣选点，g表示可与默认拣选点p合并的拣选点集合，并且p∈g。
在本实施例中：
在操作S320，基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合。可以通过各种方式确定第二分组为，例如：
下面结合图4对本公开实施例的一种确定第二分组集合的方法进行说明。
图4示意性示出了根据本公开实施例的基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合的流程图。
如图4所示，该方法包括操作S410～S420。
在操作S410，基于所述第一分组集合，建立线性规划模型。
根据本公开实施例，可以建立如下线性规划模型：
目标函数：
Figure BDA0002247942290000091
约束条件s.t.
Figure BDA0002247942290000092
其中，si和aij的定义如下：
Figure BDA0002247942290000094
Figure BDA0002247942290000093
其中，mgi·g为上文所述的MG集合中mgi元素中的g集合；pti为上文所述T集合中的元素；MP为第二分组集合的元素。
例如，在上述T＝{1，2，4，5，6，7，8，9，10}的实施例中，约束条件可以展开为如下形式：
在操作S420，通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
根据本公开实施例，可以通过单纯形法或分支定界法对上述线性规划模型求解，返回一个最优解S＝{si|si∈{0，1}，i≤M}。例如，在本实施例中，可以求得一个最优解为S＝{1，0，0，0，0，1，0，1，0}，即s1、s6、s8取1，其他取0。
线性规划的最优解的结果中，如果si＝0，则将MG中对应的元素删除，剩下的元素组成的集合即为第二分组集合preRP：
preRP＝{rpi|<p，rg> p∈T，i≤M，i∈N*}
例如，在本公开实施例中，根据S可以确定preRP为：
Figure BDA0002247942290000102
返回参考图3。在操作S330，对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合。
根据本公开实施例，遍历preRP中的每一个元素rp，可以设置一个临时集合tmpSet用于记录遍历过的拣选点。判断preRP中的每一个元素rp.g中的拣选点是否包含在临时集合tmpSet中，如果包含，则在rp.g中删除，否则将该拣选点加入到该临时集合tmpSet中。最终得到第三分组集合RP：
RP＝{rpi|<p，rg> p∈T，i≤M，i∈N*}
其中p表示合并后拣选点，rg表示与拣选点p合并的拣选点集合，并且p∈rg。
例如，通过以上方式对上述preRP去重处理，在上述实施例中：
Figure BDA0002247942290000111
在操作S340，基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
根据本公开实施例，确定元素rpi中的p作为目标拣选点。对于上述实施例，可以将拣选点1、拣选点7和拣选点9作为目标拣选点。
返回参考图2。在操作S240，基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。在确定目标拣选点后，可以按照RP中的对应关系，将不同巷道的货品对应到相应的目标拣选点，完成拣选任务，能够大幅提高拣货效率。
本公开实施例还提供了一种拣货系统，包括载物设备以及仓储管理系统。所述仓储管理系统可以执行例如参考上文图2～图4描述的操作，例如可以用于获得拣货任务，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，以及基于所述目标拣选点控制所述载物设备的移动。其中，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠所述载物设备，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。
根据本公开实施例，所述仓储管理系统基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点包括，基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合，基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合，对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合，以及基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
根据本公开实施例，所述仓储管理系统基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合包括，基于所述第一分组集合，建立线性规划模型，以及通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种用于拣货的装置，下面参照图5对本公开实施例的用于拣货的装置进行说明。
图5示意性示出了根据本公开实施例的用于拣货的装置500的框图。
如图5所示，该装置500包括第一获得模块510、第二获得模块520、确定模块530以及执行模块540。
第一获得模块510，例如执行上文参考图2描述的操作S210，用于获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备。
第二获得模块520，例如执行上文参考图2描述的操作S220，用于获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点。
确定模块530，例如执行上文参考图2描述的操作S230，用于基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。
执行模块540，例如执行上文参考图2描述的操作S240，用于基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
根据本公开实施例，所述备选拣选点包括与所述默认拣选点相邻的拣选点。
图6示意性示出了根据本公开实施例的确定模块600的框图。
如图6所示，该确定模块600包括第一确定子模块610、第二确定子模块620、去重子模块630以及第三确定子模块640。
第一确定子模块610，例如执行上文参考图3描述的操作S310，用于基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合。
第二确定子模块620，例如执行上文参考图3描述的操作S320，用于基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合。
去重子模块630，例如执行上文参考图3描述的操作S330，用于对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合。
第三确定子模块640，例如执行上文参考图3描述的操作S340，用于基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
根据本公开实施例，所述第二确定子模块620用于基于所述第一分组集合，建立线性规划模型，以及通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
例如，第一获得模块510、第二获得模块520、确定模块530、执行模块540、第一确定子模块610、第二确定子模块620、去重子模块630以及第三确定子模块640中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，第一获得模块510、第二获得模块520、确定模块530、执行模块540、第一确定子模块610、第二确定子模块620、去重子模块630以及第三确定子模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一获得模块510、第二获得模块520、确定模块530、执行模块540、第一确定子模块610、第二确定子模块620、去重子模块630以及第三确定子模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现用于拣货的方法和装置的计算机系统的方框图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。图7示出的计算机系统可以实现为服务器集群，包括至少一个处理器(例如处理器701)以及至少一个存储器(例如存储部分708)。
如图7所示，根据本公开实施例的计算机系统700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM 703中，存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
根据本公开的实施例，系统700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。系统700还可以包括连接至I/O接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线、光缆、射频信号等等，或者上述的任意合适的组合。
例如，根据本公开的实施例，计算机可读介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM 703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于拣货的方法，包括：
获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备；
获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点；
基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量；以及
基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述备选拣选点包括与所述默认拣选点相邻的拣选点。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点包括：
基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合；
基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合；
对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合；以及
基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合包括：
基于所述第一分组集合，建立线性规划模型；以及
通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
5.一种拣货系统，包括：
载物设备；以及
仓储管理系统，用于获得拣货任务，获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点，基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，以及基于所述目标拣选点控制所述载物设备的移动，
其中，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠所述载物设备，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述仓储管理系统基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点包括：
基于所述拣货任务中的默认拣选点以及与每个默认拣选点对应的备选拣选点，确定第一分组集合；
基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合；
对所述第二分组集合中的拣选点去重，得到第三分组集合；以及
基于所述第三分组集合，确定至少一个目标拣选点。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述仓储管理系统基于所述第一分组集合，确定满足拣货任务且包含分组元素数量最少的第二分组集合包括：
基于所述第一分组集合，建立线性规划模型；以及
通过计算所述线性规划模型的最优解，确定第二分组集合。
8.一种用于拣货的装置，包括：
第一获得模块，用于获得拣货任务，所述拣货任务包括多个待拣货物的货物信息以及与所述多个待拣货物中的每个待拣货物对应的默认拣选点，所述默认拣选点用于停靠载物设备；
第二获得模块，用于获得与每个默认拣选点对应的备选拣选点；
确定模块，用于基于所述默认拣选点和所述备选拣选点，确定至少一个目标拣选点，其中，所述目标拣选点的数量小于或等于所述默认拣选点的数量；以及
执行模块，用于基于所述目标拣选点执行所述拣货任务。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有计算机可读指令，所述指令被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1～4中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述指令被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1～4中任意一项所述的方法。
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