JP7381616B2 - 倉庫内の保管位置の位置特定方法、装置、システム及び媒体 - Google Patents

Description

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本開示は、２０１９－０６－１８に出願された出願番号が２０１９１０５２７４３２.０である中国優先権を主張するものであり、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
本開示は、倉庫管理の分野に関し、より具体的には、倉庫内の保管位置の位置特定方法、装置、システム、および媒体に関する。

注文選別とは、倉庫を通過して、在庫棚に散在する貨物を注文又は注文の集合票における貨物の内容に応じて選別することをいう。従来の物流倉庫では、通常、操作者がワゴンを棚保管庫に押し入れて、相応的な貨物を取り出し、指定の位置に搬送する必要がある。

注文の選別効率を高めるために、選別工程において、人手に代えてロボットを用いて貨物の搬送操作を行ってもよい。従って、如何にして選別位置を決定し、選別位置に到達するようにロボットに指示するかが、解決すべき課題となっている。

本開示は、この点に鑑み、倉庫内の保管位置の位置特定方法、装置、システム、および媒体を提供する。

本開示の一態様は、倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得することと、前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立することと、前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することと、操作しようとする貨物を取得し、前記操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定することと、前記マッピング関係に従って、前記操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定することと、前記目標保管位置ノードの位置座標を出力することとを含む倉庫内の保管位置の位置特定方法を提供する。

本開示の実施例によれば、前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立することは、保管位置ノードと保管位置セットとのマッピング関係を記憶するためのマッピングテーブルを取得することと、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得することと、前記二次元コードによって示す保管位置が前記マッピングテーブルにない場合、所定の規則に従って、前記二次元コードによって示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、前記二次元コードによって示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加することとを含む。

本開示の実施例によれば、前記所定の規則は、複数の保管位置が１つの保管位置ノードに対応し、同一の保管位置列におけるすべての保管位置が同一の保管位置ノードに対応することを含む。

本開示の実施例によれば、前記倉庫は、複数のレーンウェイ（laneway）を含み、前記レーンウェイ内には複数の棚が配置され、前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することは、前記複数のレーンウェイの各々について、前記レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）として決定し、前記レーンウェイの延在方向はｘ軸に平行であることを含み、ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、ｙ_ｉは前記レーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉは前記レーンウェイのｚ軸座標であり、前記ｘ_０は前記レーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である。

本開示の実施例によれば、前記倉庫は、少なくとも１つの主通路と複数のレーンウェイとを含み、前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することは、前記少なくとも１つの主通路のうちの少なくとも１つについて、前記主通路のうちのj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j，ｙ_j，ｚ_j）として決定し、前記主通路の延在方向はｙ軸に平行であることを含み、ｘ_jは前記主通路のｘ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０+ｊ＊ｄであり、ｚ_jは前記主通路のｚ軸座標であり、前記ｙ_０は前記主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは前記主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である。

本開示の別の態様は、倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得する第１の取得モジュールと、前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立するマッピングモジュールと、前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定する位置座標モジュールと、操作しようとする貨物を取得し、前記操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定する第２の取得モジュールと、前記マッピング関係に従って、前記操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定する決定モジュールと、前記目標保管位置ノードの位置座標を出力する出力モジュールとを含む倉庫内の保管位置の位置特定装置を提供する。

本開示の実施例によれば、前記マッピングモジュールは、保管位置ノードと保管位置セットとのマッピング関係を記憶するためのマッピングテーブルを取得する第１の取得サブユニットと、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得する第２の取得サブユニットと、前記二次元コードによって示す保管位置が前記マッピングテーブルにない場合、所定の規則に従って、前記二次元コードによって示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、前記二次元コードによって示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加する追加サブユニットとを含む。

本開示の実施例によれば、前記倉庫は、複数のレーンウェイを含み、前記レーンウェイ内には複数の棚が配置され、前記位置座標モジュールは、前記複数のレーンウェイの各々について、前記レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）として決定し、前記レーンウェイの延在方向はｘ軸に平行である第１の決定サブユニットを含み、ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、ｙ_ｉは前記レーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉは前記レーンウェイのｚ軸座標であり、前記ｘ_０は前記レーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である。

本開示の実施例によれば、前記倉庫は、少なくとも１つの主通路と複数のレーンウェイとを含み、前記決定モジュールは、前記少なくとも１つの主通路のうちの少なくとも１つについて、前記主通路のうちのj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j，ｙ_j，ｚ_j）として決定し、前記主通路の延在方向がｙ軸に平行である第２の決定サブユニットを含み、ｘ_jは前記主通路のｘ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０+ｊ＊ｄであり、ｚ_jは前記主通路のｚ軸座標であり、前記ｙ_０は主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である。

本開示の別の態様は、実行される場合に、上記方法を実現する実行可能な命令を記憶したコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本開示の別の態様は、実行される場合に、上記方法を実現する実行可能な命令を記憶したコンピュータプログラムを提供する。

本開示の実施例によれば、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を確立し、保管位置ノードの位置座標を決定することによって、自律位置装置が目標保管位置ノード位置に到達して搬送タスクを完了するように、自律移動装置に目標保管位置ノードの位置座標を提供することができ、これにより、ピッキング効率を向上させ、人件費を削減することができる。

本開示の上記及び他の目的、特徴や利点は、以下に図面を参照して本開示の実施例を説明することによって明らかになるであろう。
図１は、本開示の実施例に係る倉庫内の保管位置の位置特定方法及び装置のシステムアーキテクチャを概略的に示す。 図２は、本開示の実施例に係る倉庫の概略図を概略的に示す。 図３Ａは、本開示の実施例に係る倉庫内の保管位置の位置特定方法のフローチャートを概略的に示す。 図３Ｂは、本開示の実施例に係る倉庫座標系の概略図を概略的に示す。 図３Ｃは、本開示の別の実施例に係る倉庫座標系の概略図を概略的に示す。 図４は、本開示の実施例に係る複数の保管位置から複数の保管位置ノードの各々へのマッピング関係を確立するためのフローチャートを概略的に示す。 図５は、本開示の実施例に係る倉庫内の保管位置の位置特定装置のブロック図を概略的に示す。 図６は、本開示の実施例に係るマッピングモジュールのブロック図を概略的に示す。 図７は、本開示の実施例に係る位置座標モジュールのブロック図を概略的に示す。 図８は、本開示の実施例に係る位置決定モジュールのブロック図を概略的に示す。 図９は、本開示の実施例に係る上記方法を実現するのに適したコンピュータシステムのブロック図を概略的に示す。

以下、本開示の実施例について図面を参照して説明する。しかしながら、これらの説明は例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。以下の詳細な説明では、説明を容易にするために、本開示の実施例の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が記載される。しかしながら、これらの具体的な詳細なしに１つ以上の実施例が実施されてもよいことは明らかである。また、以下の説明において、本開示の概念を不必要に混乱することを避けるように、周知の構造及び技術に対する説明は省略する。

本明細書で使用される用語は、具体的な実施例を説明するためのものに過ぎず、本開示を限定することを意図しない。本明細書で使用される場合、「備える」、「含む」などの用語は、前記特徴、ステップ、操作、および／または部品の存在を示すが、１つまたは複数の他の特徴、ステップ、操作、または部品の存在または追加を除外しない。

本明細書で使用される全ての用語（技術的及び科学的用語を含む）は、別途定義されない限り、当業者によって一般的に理解される意味を有する。本明細書で使用される用語は、本明細書の文脈と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想的または過度に形式的に解釈されるべきではないことに留意されたい。

「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類似する表現を使用する場合、その表現の意味が当業者によって一般的に理解されるように解釈されるべきである（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａを単独で有するシステム、Ｂを単独で有するシステム、Ｃを単独で有するシステム、Ａ及びＢを有するシステム、Ａ及びＣを有するシステム、Ｂ及びＣを有するシステム、及び／又はＡ、Ｂ、Ｃを有するシステムなどを含むが、これらに限定されない）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類似する表現を使用する場合、その表現の意味が当業者によって一般的に理解されるように解釈されるべきである（例えば、「Ａ、Ｂ又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａを単独で有するシステム、Ｂを単独で有するシステム、Ｃを単独で有するシステム、ＡとＢを有するシステム、ＡとＣを有するシステム、ＢとＣを有するシステム、及び／又はＡ、Ｂ、Ｃを有するシステムなどを含むが、これらに限定されない）。

本開示の実施例は、倉庫内の保管位置の位置特定方法、およびこの方法を適用可能な装置を提供する。この方法は、倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得することと、複数の保管位置から複数の保管位置ノードへのそれぞれのマッピング関係を確立することと、複数の保管位置ノードの各々の保管位置ノードの位置座標を決定することと、操作しようとする貨物を取得し、操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定することと、マッピング関係に基づいて、操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定することと、目標保管位置ノードの位置座標を出力することと、を含む。

図１は、本開示の実施例に係る倉庫内の保管位置の位置特定方法および装置を適用できる例示的なシステムアーキテクチャ１００を概略的に示す。図１は、当業者の理解を助けるために本開示の実施例を適用できるシステムアーキテクチャの例示に過ぎず、本開示の実施例が他の装置、システム、環境又はシナリオで使用できないことを意味するものではないことに留意されたい。

図１に示すように、本実施例に係るシステムアーキテクチャ１００は、自律移動装置１０１と、タスク管理及び制御サーバ１０２と、倉庫管理サーバ１０３とを含み得る。

自律移動装置１０１は、自律移動能力を有する動力駆動装置であって、搬送タスクを実行するものであり、例えば、無人機、無人車、ロボット等であってもよい。

倉庫管理サーバ１０３は、在庫操作要求を生成し、在庫操作要求をタスク管理及び制御システム１０２に送信する。

タスク管理及び制御サーバ１０２は、在庫操作要求に応答して論理処理を行い、関連リソースを割り当て、相応的な在庫操作を完了するように自律移動装置１０１をスケジューリングする。

なお、本開示の実施例によって提供される倉庫内の保管位置の位置特定方法は、一般的に、タスク管理及び制御サーバ１０２によって実行されることができる。相応的には、本開示の実施例によって提供される倉庫内の保管位置の位置特定装置は、一般的に、タスク管理及び制御サーバ１０２に設けられることができる。本開示の実施例によって提供される倉庫内の保管位置の位置特定方法は、タスク管理及び制御サーバ１０２とは異なり且つ自律移動装置１０１および／または倉庫管理システム１０３と通信可能なサーバまたはサーバクラスタによって実行され得る。相応的には、本開示の実施例によって提供される倉庫内の保管位置の位置特定装置は、タスク管理及び制御サーバ１０２とは異なり且つ自律移動装置１０１および／または倉庫管理システム１０３と通信可能なサーバまたはサーバクラスタに設けられることができる。

図１の自律移動装置１０１、タスク管理及び制御サーバ１０２、ならびに倉庫管理サーバ１０３の数は、単なる例示であることを理解されたい。実現の需要に応じて、自律移動装置１０１、タスク管理及び制御サーバ１０２、および倉庫管理サーバ１０３は、任意の数だけ備えることができる。

図２は、本開示の実施例による倉庫の概略図を概略的に示す。倉庫は、主通路、レーンウェイ、棚、保管位置ノード、及び自律移動装置を含む。

その中、主通路及びレーンウェイは、自律移動装置が通過するゾーンである。保管位置ノードは、自律移動装置の駐車点であり、レーンウェイに設けられていてもよいし、主通路に設けられていてもよい。自律移動装置は、相応的な保管位置ノードに到達するために、主通路及びレーンウェイ内を移動することができる。

倉庫には、レーンウェイの両側に沿って並列された複数の棚が設けられており、各棚は、複数の層を備え、各層は１つ以上の保管位置である。各層の保管位置数と保管位置幅が同じ棚では、棚の同じ列に属する全ての保管位置が１つの保管位置列を構成する。各層の保管位置数または保管位置幅が異なる棚では、各棚における全ての保管位置が１つの保管位置列を構成する。

さらに、複数の棚及びレーンウェイが、１つのゾーン（例えば、図２に破線で示すＡゾーン）を構成してもよい。

図２の主通路、レーンウェイ、保管位置列、保管位置ノード、及び自律移動装置の数は、単なる例示であることが理解されるべきである。実現必要に応じて、主通路、レーンウェイ、保管位置列、保管位置ノード、及び自律移動装置を任意の数だけ備えてもよい。

図３Ａは、本開示の実施例に係る倉庫内の保管位置の位置特定方法のフローチャートを概略的に示す。

図３Ａに示すように、この方法は、操作Ｓ３１０～Ｓ３６０を含む。

操作Ｓ３１０において、倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３１０は、例えば、倉庫内の複数の保管位置ノードの番号及び複数の保管位置の番号を取得することを含むことができる。

本開示の実施例によれば、各保管位置は、唯一の番号を有する。保管位置の番号は「ゾーン番号－レーンウェイ番号－保管位置列番号－層番号」の形式で構成されている。保管位置列の番号は、レーンウェイの側が奇数、他方が偶数である。例えば、図２において、各レーンウェイの左側の保管位置列の番号が奇数であり、右側の保管位置列が偶数である。

例えば、ＡＡ２Ｆゾーン、第６６レーンウェイ、第００１列、第０３層に属する保管位置については、上記の規則に従い、その番号がＡＡ２Ｆ－６６－００１－０３である。

本開示の実施例によれば、各保管位置ノードは、例えば１８１８、１８１９、１８２０などのような唯一の番号を有する。保管位置ノードの番号は、人為的に指定することができる。

本開示の別の実施例において、保管位置ノードの番号は、タスク管理及び制御サーバが、自律移動装置が指定位置に停止し、該位置の位置座標をタスク管理及び制御サーバにアップロードするよう指示し、タスク管理及び制御サーバが、番号規則に従って１つの保管位置ノード番号を生成し、該保管位置ノード番号を該位置座標に対応させ、該保管位置ノード番号と該位置座標との対応関係を保管位置ノードと位置座標とのマッピングテーブルに保存すること、により設定されることができる。

操作Ｓ３２０において、複数の保管位置から複数の保管位置ノードへのそれぞれのマッピング関係を確立する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３２０は、例えば、所定の規則に従って、各保管位置の番号を相応的な保管位置ノードの番号にマッピングし、保管位置の番号から相応的な保管位置ノードの番号へのマッピング関係を、保管位置と保管位置ノードとのマッピングテーブルに保存する。

本開示の実施例によれば、前記所定の規則は、複数の保管位置が１つの保管位置ノードに対応し、同一の保管位置列における全ての保管位置が同一の保管位置ノードに対応することを含む。

本開示の別の実施例によれば、前記所定のルールは、同一のレーンウェイ内の幾つかの隣接する棚の各保管位置列内の保管位置を同一の保管位置ノードにマッピングすることを更に含み得る。このように、これらの保管位置は、同じ棚同列に位置すれば、どの層に位置しても、同一の保管位置ノードにマッピングされる。表１は、この所定の規則に従って確立された保管位置と保管位置ノードとのマッピングテーブルを例示的に示す。

本開示の別の実施例において、前記所定の規則は、同一のレーンウェイ内の、保管位置ノードとの距離が距離閾値より小さい全ての保管位置を、当該保管位置ノードにマッピングすることをさらに含み得る。

操作Ｓ３３０において、複数の保管位置ノードの各々の保管位置ノードの位置座標を決定する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３３０は、例えば、倉庫座標系を構築し、倉庫座標系に基づいて各保管位置ノードの位置座標を決定することを含むことができる。

本開示の実施例によれば、倉庫は、複数のレーンウェイを含み、自律移動装置によるピッキング作業を容易にするために、保管位置ノードは、レーンウェイ内に設置され得る。この場合、操作Ｓ３３０は、レーンウェイの延在方向をｘ軸に平行し、倉庫内の各レーンウェイについて、前記レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）として決定することを含む。

その中、ｙ_ｉは、前記レーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉは、前記レーンウェイのｚ軸座標であり、ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、前記ｘ_０は、前記レーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である。

本開示の実施例によれば、図３Ｂに示すように、レーンウェイが幅を有するため、レーンウェイの中心線のｙ軸座標をレーンウェイのｙ軸座標とし、レーンウェイのｚ軸座標を０とすることができる。

例えば、保管位置ノード１８１８は、レーンウェイ１中の３番目の保管位置ノードであり、レーンウェイ１のｙ軸座標は６６であり、ｚ軸座標は０である。そして、レーンウェイ１の開始点のｘ軸座標ｘ_０は６０であり、棚幅ｗは４であるから、ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗの式より、ｘ_ｉは７２となる。最終的に、この保管位置ノードの位置座標は（７２，６６，０）となる。

本開示の別の実施例によれば、図３Ｃに示すように、倉庫は、少なくとも１つの主通路と複数のレーンウェイとを含み、保管位置ノードは、一時的駐車ノードとして主通路内に設置してもよい。この場合、操作Ｓ３３０は、主通路の延在方向をｙ軸に平行し、倉庫内の保管位置ノードが配置された主通路について、当該主通路内のj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j，ｙ_j，ｚ_j）とすることを含む。その中、ｘ_jは、主通路のｘ軸座標であり、ｚ_jは、主通路のｚ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０＋ｊ＊ｄであり、前記ｙ_０は、主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは、主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である。

本開示の実施例によれば、図３Ｃに示すように、主通路が幅を有するので、主通路の中心線のｘ軸座標を主通路のｘ軸座標とし、主通路のｚ軸座標を０とし、ｄは二つのレーンウェイのｙ軸座標の差である。

例えば、保管位置ノード１８１９は、主通路１内の２番目の保管位置ノードであり、主通路１のｘ軸座標は３８であり、ｚ軸座標は０である。そして、主通路１の開始点のｙ軸座標ｙ_０は６２であり、主通路の隣接の各レーンウェイ間の距離ｄは３であり、ｙ_j＝ｙ_０＋ｊ＊ｄの式より、ｙ_jは６８となる。最終的に、この保管位置ノードの位置座標は（３８，６８，０）となる。

本開示の別の実施例によれば、操作Ｓ３３０の後に、保管位置ノードの位置座標を保管位置ノードと位置座標とのマッピングテーブルに保存する。表２は、保管位置ノードと位置座標との１つのマッピングテーブルを概略的に示す。

本開示の別の実施例によれば、保管位置ノードと位置座標とのマッピングテーブルに、各保管位置ノードの位置座標が保存される場合、操作Ｓ３３０は、保管位置ノードと位置座標とのマッピングテーブルから、各保管位置ノードの位置座標を読み出すことを含むことができる。

操作Ｓ３４０において、操作しようとする貨物を取得し、操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３４０は、例えば、在庫操作要求を取得することと、在庫操作要求に基づいて、入庫または出庫が必要な貨物を操作しようとする貨物として決定することと、入庫が必要な貨物に対して、その属する商品の種類（家電、衣類、図書など）または商品の特性（冷蔵必要、壊れやすいなど）に応じて、空いている保管位置に相応的な保管位置を割り当て、その保管位置を操作しようとする保管位置とし、そして、その貨物のＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、最小在庫単位）と割り当てられた保管位置の番号をデータベースに記録することと、出庫が必要な貨物に対して、データベースにおいて、当該貨物のＳＫＵに対応する保管位置の番号を検索し、当該保管位置の番号に対応する保管位置が操作しようとする保管位置であることと、を含み得る。

操作Ｓ３５０において、マッピング関係に基づいて、操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３５０は、例えば、保管位置と保管位置ノードとのマッピング関係表（例えば、表１）において、操作しようとする保管位置に対応する保管位置ノードを検索し、目標保管位置ノードとする。

操作Ｓ３６０において、目標保管位置ノードの位置座標を出力する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ３６０は、例えば、目標保管位置ノードの位置座標を取得することと、目標保管位置ノードの位置座標を自律移動装置に送信して、目標保管位置ノードまで当該自律移動装置を走行させて、相応的なピッキング操作を実行させることを含み得る。

例示的には、本開示の別の実施例によれば、ステップＳ３５０で取得された目標保管位置ノードについて、前記目標保管位置ノードの番号に基づいて、保管位置ノードと位置座標とのマッピングテーブル（例えば、表２）において、対応する位置座標を検索し、目標保管位置ノードの位置座標を取得し、目標保管位置ノードの位置座標を自律移動装置に送信して、目標保管位置ノードまで当該自律移動装置を走行させて、相応的なピッキング操作を実行させることができる。

本開示の実施例によれば、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を確立し、保管位置ノードの位置座標を決定することによって、自律移動装置に目標保管位置ノードの位置座標を提供し、目標保管位置ノードの位置に自律移動装置を到達させ、搬送タスクを完了することができ、それによって、ピッキング効率を向上させ、人件費を削減することができる。

図４は、本開示に係る複数の保管位置から複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立するフローチャートを概略的に示す。

図４に示すように、操作Ｓ３２０は、例えば、以下の操作Ｓ４１０～Ｓ４３０を含むことができる。

操作Ｓ４１０において、マッピングテーブルを取得する。

前記マッピングテーブルは、保管位置と保管位置ノードとのマッピング関係を格納するためのものである。

操作Ｓ４２０において、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得する。

本開示の実施例によれば、操作Ｓ４２０は、例えば、各保管位置をトラバースするように自律移動装置に指示するとともに、カメラを用いて保管位置における画像をキャプチャするように自律移動装置に指示することと、画像内で二次元コードを見つけられることと、を含むことができる。

操作Ｓ４３０において、二次元コードに示す保管位置がマッピングテーブルに存在しない場合、所定の規則によって、二次元コードに示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、二次元コードに示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加する。

本開示の別の実施例によれば、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係が「棚の各保管位置列における各層の保管位置を同じ保管位置ノードにマッピングする」という規則に基づいて確立される場合、操作Ｓ４３０は、Ｓ４２０で取得された二次元コードに基づいて、二次元コードが保管位置の番号と一対一に対応し、二次元コードと保管位置の番号との対応関係に従って、二次元コードに対応する保管位置の番号を取得することと、保管位置の番号が「ゾーン番号－レーンウェイ番号－保管位置列番号－層番号」の形式で構成されているので、保管位置の番号に従って、当該保管位置が位置する保管位置列の番号を決定することと、当該保管位置列の番号を相応的な保管位置ノードの番号にマッピングし、当該マッピング関係をマッピングテーブルに追加することと、を含むことができる。

本開示の実施例によれば、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得し、所定の規則に従って、二次元コードに示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係をマッピングテーブルに追加することによって、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を自動的に確立することができ、これにより、人件費を節約する。

図５は、本開示の実施例に係る倉庫内における保管位置の位置特定装置のブロック図を概略的に示す。

図５に示すように、装置５００は、第１の取得モジュール５１０、マッピングモジュール５２０、位置座標モジュール５３０、第２の取得モジュール５４０、決定モジュール５５０、出力モジュール５６０を含む。

第１の取得モジュール５１０は、倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得する。

マッピングモジュール５２０は、複数の保管位置から複数の保管位置ノードへのそれぞれのマッピング関係を確立する。

位置座標モジュール５３０は、複数の保管位置ノードの各々の位置座標を決定する。

第２の取得モジュール５４０は、操作しようとする貨物を取得し、操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定する。

決定モジュール５５０は、マッピング関係に従って、操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定する。

出力モジュール５６０は、目標保管位置ノードの位置座標を出力する。

本開示の実施例によれば、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を確立し、保管位置ノードの位置座標を決定することによって、自律移動装置に目標保管位置ノードの位置座標を提供することができ、それにより、目標保管位置ノードの位置に自律移動装置を到達させ、選別操作を完了し、それにより、ピッキング効率を向上させ、人件費を削減する。

図６は、本開示の実施例に係るマッピングモジュールのブロック図を概略的に示す。

図６に示すように、本開示の実施例によれば、マッピングモジュール５２０は、第１の取得サブユニット６１０、第２の取得サブユニット６２０、及び追加サブユニット６３０を含む。

第１の取得サブユニット６１０は、保管位置ノードと保管位置セットとのマッピング関係を記憶するマッピングテーブルを取得する。

第２の取得サブユニット６２０は、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得する。

追加サブユニット６３０は、二次元コードに示す保管位置がマッピングテーブルに存在しない場合に、所定の規則に従って、二次元コードに示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、二次元コードに示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加する。

本開示の実施例によれば、保管位置に対して設けられる二次元コードを取得し、所定の規則に従って、二次元コードに示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係をマッピングテーブルに追加することによって、保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を自動的に確立することができ、これにより、人件費を節約する。

本開示の実施例によれば、前記所定の規則は、複数の保管位置が１つの保管位置ノードに対応し、同一の保管位置列における全ての保管位置が同一の保管位置ノードに対応することを含む。

図７は、本開示の実施例による位置座標モジュールのブロック図を概略的に示す。

図７に示されるように、本開示の実施例によれば、位置座標モジュール５３０は、複数のレーンウェイの各々について、レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）として決定する第１の決定サブユニット７１０を備え、前記レーンウェイの延在方向はｘ軸に平行であり、ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、ｙ_ｉはレーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉはレーンウェイのｚ軸座標であり、前記ｘ_０はレーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である。

図８は、本開示の実施例に係る決定モジュールのブロック図を概略的に示す。

図８に示されるように、本開示の実施例によれば、決定モジュール５５０は、少なくとも１つの主通路の少なくとも１つについて、主通路におけるj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j，ｙ_j，ｚ_j）として決定する第２の決定サブユニット８１０を備え、前記主通路の延在方向はｙ軸に平行であり、ｘ_jは主通路のｘ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０＋ｊ＊ｄであり、ｚ_jは主通路のｚ軸座標であり、前記ｙ_０は主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である。

本開示の実施例によるモジュール、サブユニットのうちの任意の複数、またはそれらのうちの任意の複数の少なくとも一部の機能は、１つのモジュールにおいて実現され得る。本開示の実施例に係るモジュール、サブモジュール、ユニット、サブユニットのうちのいずれか１つ以上は、複数のモジュールに分割して実現することができる。本開示の実施例によるモジュール、サブモジュール、ユニット、サブユニットのうちの任意の１つ以上は、少なくとも部分的に、例えばフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、システムオンチップ、基板上システム、パッケージ上システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などのハードウェア回路として実現されてもよく、または回路を集積またはパッケージ化する他の合理的な任意の方式のハードウェアもしくはファームウェアによって、またはソフトウェア、ハードウェア、およびファームウェアの３つの実装形態のうちの任意の１つもしくはそれらのうちの任意のいくつかの適切な組み合わせによって実現されてもよい。あるいは、本開示の実施例によるモジュール、サブモジュール、ユニット、サブユニットのうちの１つ以上は、少なくとも部分的に、実行されたときに相応的な機能を実現することができるコンピュータプログラムモジュールとして実現されてもよい。

例えば、第１の取得モジュール５１０、マッピングモジュール５２０、位置座標モジュール５３０、第２の取得モジュール５４０、決定モジュール５５０、出力モジュール５６０、第１の取得サブユニット６１０、第２の取得サブユニット６２０、追加サブユニット６３０、第１の決定サブユニット７１０、及び第２の決定サブユニット８１０のうちの任意の複数を１つのモジュールに組み込んで実現してもよく、又は、そのうちの任意の１つのモジュールを複数のモジュールに分割してもよい。あるいは、これらのモジュールのうちの１つ以上のモジュールの機能の少なくとも一部は、他のモジュールの機能の少なくとも一部と組み合わされて、１つのモジュール内に実現され得る。本開示の実施例によれば、第１の取得モジュール５１０、マッピングモジュール５２０、位置座標モジュール５３０、第２の取得モジュール５４０、決定モジュール５５０、出力モジュール５６０、第１の取得サブユニット６１０、第２の取得サブユニット６２０、追加サブユニット６３０、第１の決定サブユニット７１０、及び第２の決定サブユニット８１０のうちの少なくとも１つは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、システムオンチップ、基板上のシステム、パッケージ上のシステム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などのハードウェア回路として少なくとも部分的に実現され得、又は回路を集積又はパッケージする任意の他の合理的な方法などのハードウェア若しくはファームウェアによって実現され得、又はソフトウェア、ハードウェア、及びファームウェアの３つの実現方式のうちのいずれか１つで、又はこれらのうちの任意のいくつかの適切な組み合わせで実現され得る。あるいは、第１の取得モジュール５１０、マッピングモジュール５２０、位置座標モジュール５３０、第２の取得モジュール５４０、決定モジュール５５０、出力モジュール５６０、第１の取得サブユニット６１０、第２の取得サブユニット６２０、追加サブユニット６３０、第１の決定サブユニット７１０、及び第２の決定サブユニット８１０のうちの少なくとも１つは、少なくとも部分的に、実行されたときに対応する機能を実行することができるコンピュータプログラムモジュールとして実現されてもよい。

図９は、本開示の実施例に係る上記方法を実現するのに適したコンピュータシステムのブロック図を概略的に示す。図９に示すコンピュータシステムは例示に過ぎず、本開示の実施例の機能及び使用範囲に何ら制限を課するものではない。

図９に示すように、本開示の実施例によるコンピュータシステム９００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）９０２に記憶されたプログラム、又は記憶部分９０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）９０３にロードされたプログラムに従って様々な適切な動作及び処理を実行することができるプロセッサ９０１を含む。プロセッサ９０１は、例えば、汎用マイクロプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、命令セットプロセッサ、および／または関連チップセット、および／または特定用途向けマイクロプロセッサ（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳIＣ））などを含み得る。プロセッサ９０１は、キャッシュ用途のためのオンボードメモリも含み得る。プロセッサ９０１は、本開示の実施例による方法フローの異なる動作を実行するための単一の処理ユニット又は複数の処理ユニットを含んでもよい。

ＲＡＭ９０３には、システム９００の操作に必要な各種プログラムやデータが記憶される。プロセッサ９０１、ＲＯＭ９０２、及びＲＡＭ９０３は、バス９０４を介して互いに接続されている。プロセッサ９０１は、ＲＯＭ９０２及び／又はＲＡＭ９０３におけるプログラムを実行することによって、本開示の実施例による方法の流れによる多様な操作を行う。なお、前記プログラムは、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３以外の一つ以上のメモリに記憶されていてもよい。プロセッサ９０１は、前記１つ以上のメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、本開示の実施例による方法フローの様々な操作を実行することもできる。

本開示の実施例によれば、システム９００は、バス９０４に接続された入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース９０５をさらに含むことができる。システム９００は、入出力インタフェース９０５に接続された、キーボード、マウスなどを含む入力部分９０６、ブラウン管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などを含む出力部分９０７、ハードディスクなどを含む記憶部分９０８、ＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインタフェースカードを含む通信部９０９、のうちの１又は複数をさらに含むことができる。通信部分９０９は、インターネットなどのネットワークを介して通信処理を行う。また、ドライブ９１０も必要に応じて入出力インタフェース９０５に接続される。ドライブ９１０には、必要に応じて磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア９１１が装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部分９０８にインストールされる。

本開示の実施例によれば、本開示の実施例に係る方法の流れは、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。例えば、本開示の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体に担持されたコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含み、コンピュータプログラムは、フローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例において、当該コンピュータプログラムは、通信部分９０９を介してネットワークからダウンロードされてインストールされてもよいし、リムーバブルメディア９１１からインストールされてもよい。このコンピュータプログラムがプロセッサ９０１によって実行されると、本開示の実施例のシステムに規定された上記機能が実行される。本開示の実施例によれば、前述したシステム、デバイス、装置、モジュール、ユニットなどは、コンピュータプログラムモジュールによって実現されることができる。

本開示は、また、上記の実施例に記載されたデバイス／装置／システムに含まれ、または、このデバイス／装置／システムに組み込まれずに単独で存在するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータ可読記憶媒体には、１つ以上のプログラムが記録され、一つ以上のプログラムが実行されると、本開示の実施例による方法を実現する。

本開示の実施例によれば、コンピュータ可読記憶媒体は、不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体であってもよく、例えば、携帯型コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、携帯型コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は上記の任意の適切な組み合わせを含み得るがこれらに限定されない。本開示において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらと関連して使用され得るプログラムを含む、または記憶する任意の有形媒体であり得る。例えば、本開示の実施例によれば、コンピュータ可読記憶媒体は、上記のＲＯＭ９０２及び／又はＲＡＭ９０３、並びに／或いはＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３以外の１つ以上のメモリを含み得る。

図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本開示の様々な実施例による、システム、方法、およびコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能、および操作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、又はコードの一部を表すことができ、前記モジュール、セグメント、又はコードの一部は、所定の論理機能を実現するための１つ又は複数の実行可能命令を含む。いくつかの代替的な実現では、ブロックに記された機能は、図に記された順序とは異なる順序で生じ得ることにも留意されたい。例えば、連続して示される２つのブロックは、実際には、関連機能に応じて、実質的に並列に実行されてもよく、逆順に実行されてもよい。ブロック図またはフローチャート図の各ブロック、およびブロック図またはフローチャート図のブロックの組合せは、所定の機能または操作を実行する専用ハードウェアベースのシステムで実装されてもよく、または専用ハードウェアとコンピュータ命令との組合せで実現されてもよいことにも留意されたい。

当業者は、本開示の様々な実施例および／または特許請求の範囲に記載された特徴が、本開示に明示的に記載されていなくても、様々な組み合わせまたは結合を行ってよいことを理解するであろう。特に、本開示の様々な実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴は、本開示の精神及び教示から逸脱することなく、様々な組み合わせ及び／又は結合を行うことができる。これらの組み合わせおよび／または結合の全ては、本開示の範囲に含まれる。

以上、本開示の実施例について説明した。しかしながら、これらの実施例は、説明のみを目的とし、本開示の範囲を限定するものではない。以上、各実施例について個別に説明したが、各実施例における手段を有利的に組み合わせて用いることはできないことを意味するものではない。本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される。本開示の範囲から逸脱することなく、当業者は、本開示の範囲内に入るべき様々な代替および修正を行うことができる。

Claims (9)

1. 倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得することと、
   前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立することと、
   前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することと、
   操作しようとする貨物を取得し、前記操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定することと、
   前記マッピング関係に従って、前記操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定することと、
   前記目標保管位置ノードの位置座標を出力することと、を含み、
   前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立することは、
   保管位置ノードと保管位置セットとのマッピング関係を記憶するためのマッピングテーブルを取得することと、
   保管位置に対して設けられる二次元コードを取得することと、
   前記二次元コードによって示す保管位置が前記マッピングテーブルにない場合、所定の規則に従って、前記二次元コードによって示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、前記二次元コードによって示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加することとを含む
   倉庫内の保管位置の位置特定方法。
2. 前記所定の規則は、複数の保管位置が１つの保管位置ノードに対応し、同一の保管位置列におけるすべての保管位置が同一の保管位置ノードに対応することを含む
   請求項１に記載の方法。
3. 前記倉庫は、複数のレーンウェイを含み、前記レーンウェイ内には複数の棚が配置され、前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することは、
   前記複数のレーンウェイの各々について、前記レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ、ｙ_ｉ、ｚ_ｉ）として決定し、前記レーンウェイの延在方向はｘ軸に平行であることを含み、
   ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、ｙ_ｉは前記レーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉは前記レーンウェイのｚ軸座標であり、
   前記ｘ_０は前記レーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である
   請求項１に記載の方法。
4. 前記倉庫は、少なくとも１つの主通路と複数のレーンウェイとを含み、
   前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定することは、
   前記少なくとも１つの主通路のうちの少なくとも１つについて、前記主通路のうちのj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j、ｙ_j、ｚ_j）として決定し、前記主通路の延在方向はｙ軸に平行であることを含み、
   ｘ_jは前記主通路のｘ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０+ j＊ｄであり、ｚ_jは前記主通路のｚ軸座標であり、
   前記ｙ_０は前記主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは前記主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である
   請求項１又は３に記載の方法。
5. 倉庫内の複数の保管位置ノードおよび複数の保管位置を取得する第１の取得モジュールと、
   前記複数の保管位置から前記複数の保管位置ノードへの各々のマッピング関係を確立するマッピングモジュールと、
   前記複数の保管位置ノードのそれぞれの位置座標を決定する位置座標モジュールと、
   操作しようとする貨物を取得し、前記操作しようとする貨物に対する操作しようとする保管位置を決定する第２の取得モジュールと、
   前記マッピング関係に従って、前記操作しようとする保管位置に対応する目標保管位置ノードを決定する決定モジュールと、
   前記目標保管位置ノードの位置座標を出力する出力モジュールとを含み、
   前記マッピングモジュールは、
   保管位置ノードと保管位置セットとのマッピング関係を記憶するためのマッピングテーブルを取得する第１の取得サブユニットと、
   保管位置に対して設けられる二次元コードを取得する第２の取得サブユニットと、
   前記二次元コードによって示す保管位置が前記マッピングテーブルにない場合、所定の規則に従って、前記二次元コードによって示す保管位置に対応する保管位置ノードを決定し、前記二次元コードによって示す保管位置から保管位置ノードへのマッピング関係を前記マッピングテーブルに追加する追加サブユニットと、を含む
   倉庫内の保管位置の位置特定装置。
6. 前記倉庫は、複数のレーンウェイを含み、前記レーンウェイ内には複数の棚が配置され、前記位置座標モジュールは、
   前記複数のレーンウェイの各々について、前記レーンウェイ内のｉ番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_ｉ、ｙ_ｉ、ｚ_ｉ）として決定し、前記レーンウェイの延在方向はｘ軸に平行である第１の決定サブユニットを含み、
   ｘ_ｉ＝ｘ_０＋ｉ＊ｗであり、ｙ_ｉは前記レーンウェイのｙ軸座標であり、ｚ_ｉは前記レーンウェイのｚ軸座標であり、
   前記ｘ_０は前記レーンウェイの開始点のｘ軸座標であり、前記ｗは棚幅である
   請求項５に記載の装置。
7. 前記倉庫は、少なくとも１つの主通路と複数のレーンウェイとを含み、
   前記決定モジュールは、
   前記少なくとも１つの主通路のうちの少なくとも１つについて、前記主通路のうちのj番目の保管位置ノードの位置座標を（ｘ_j、ｙ_j、ｚ_j）として決定し、前記主通路の延在方向がｙ軸に平行である第２の決定サブユニットを含み、
   ｘ_jは前記主通路のｘ軸座標であり、ｙ_j＝ｙ_０+ j＊ｄであり、ｚ_jは前記主通路のｚ軸座標であり、
   前記ｙ_０は前記主通路の開始点のｙ軸座標であり、前記ｄは前記主通路に隣接する各レーンウェイ間の距離である
   請求項５又は６に記載の装置。
8. １つ又は複数のプロセッサと、
   １つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、含み、
   前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つ又は複数のプロセッサに、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法を実現させる
   倉庫内の保管位置の位置特定システム。
9. プロセッサによって実行される場合に、前記プロセッサに請求項１～４のいずれか一項に記載の方法を実現させる実行可能な命令を記憶した
   コンピュータ可読記憶媒体。

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