JP2019043712A

JP2019043712A - ピッキングシステム

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Publication number: JP2019043712A
Application number: JP2017167310A
Authority: JP
Inventors: 栗本　英治; Eiji Kurimoto; 英治栗本; 一志堀田; Kazushi Hotta; 尚久蔦田; Naohisa Tsutada
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2019-03-22
Also published as: CN109422060B; US10611569B2; US20190062056A1; CN109422060A

Abstract

【課題】無線基地局やアンテナの数を抑制でき、かつ無線通信報知器との安定した通信が可能であり、さらに省エネルギー性を配慮したピッキングシステムを提供する。【解決手段】ピッキング作業の進行を管理する管理装置４１と、ピッキング対象物の収納位置に対応して配置された無線通信報知器１１と、自律搬送装置６１と、管理装置が自律搬送装置と通信を行うための構内無線通信装置５１とを備える。自律搬送装置は、構内無線通信装置を介して管理装置と通信する長距離無線通信回路６３と、無線通信報知器と通信する搬送側短距離無線通信回路６５とを備え、無線通信報知器は、自律搬送装置と通信する報知器側短距離無線通信回路１３と、作業者に対してピッキング対象物の収納位置を報知する報知手段１７とを備える。【選択図】図２

Description

この発明は、ピッキングシステムに関し、より詳細には物品を種類別に収納する収納箇所に配置される無線通信報知器と、搬送すべき１以上の物品の収納箇所へ移動する自律搬送車と、前記無線通信報知器および前記自律搬送車を管理する管理サーバとを備えるピッキングシステムに関する。

棚に区画を設け、それぞれの区画に異なる種類の物品を保管しておき、管理用のコンピュータが取り出すべき物品をオペレータに指示するピッキングシステムが知られている。
物品を収納する作業に係る文献であるが、棚に配置されて収納箇所の位置を認識させる発光装置と管理サーバとを備え、棚が配置されているフロアに複数の無線ＬＡＮ基地局を設置して管理サーバと各発光装置とが無線で通信し、管理サーバが収納箇所に設けられた発光装置の報知状態を制御するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−３０２９８８号公報

特許文献１のように管理サーバがそれぞれの発光装置（無線通信報知器）と無線通信を行う構成をとれば、棚や区画の変更時に通信配線を変更する必要がないのでレイアウト変更が容易になる。しかし、通信配線のワイヤレス化だけでなく電源配線のワイヤレス化も実施しなければ片手落ちになるので、各無線通信報知器を例えばバッテリー駆動にすることが好ましい。

ここで、駆動用のバッテリーを長持ちさせるためには、無線通信報知器の送信に大きな電力を消費することは好ましくない。送信電力が制限されると通信可能な範囲が限られる。例えば特許文献１のような無線ＬＡＮ基地局やアンテナを設置する場合、無線通信報知器の限られた通信範囲をカバーするように所定の間隔で複数の無線ＬＡＮ基地局やアンテナを設置しなければならなくなる。

無線通信を省電力化する程、設置すべき無線基地局やアンテナの数が増えるのでコストや設置作業の負担が大きくなる。また、微弱な電波で無線通信を行うと、放射された電波が反射波と干渉して打ち消し合う場所、いわゆるヌルポイントができやすい。同様に、多数のアンテナで同一送信を行う場合も異なるアンテナから放射された電波が干渉してヌルポイントができやすい。
小さな電力であっても、無線基地局やアンテナの数を抑制できかつ安定した通信が可能なピッキングシステムが望まれている。

また、特許文献１の方式は発光装置を発光させるタイミングが考慮されていない。このため、作業者がピッキング作業位置に到着前であって、ピッキング作業位置からはるか遠方に離れている時点から発光装置の発光が開始されてしまう。これは発光装置がエネルギーを無駄に消費しているともいえる。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、無線基地局やアンテナの数を抑制できかつ無線通信報知器との安定した通信が可能であり、さらに省エネルギー性に配慮したピッキングシステムを提供するものである。

この発明は、ピッキング作業の進行を管理する管理装置と、ピッキング対象物の１以上の収納位置に対応して配置された１以上の無線通信報知器と、自律搬送装置と、前記管理装置が前記自律搬送装置と通信を行うための構内無線通信装置とを備えたピッキングシステムであって、前記自律搬送装置は、前記構内無線通信装置を介して前記管理装置と通信する長距離無線通信回路と、前記無線通信報知器と通信する搬送側短距離無線通信回路とを備え、前記無線通信報知器は、前記自律搬送装置と通信する報知器側短距離無線通信回路と、作業者に対して前記ピッキング対象物の収納位置を報知する報知手段と、を備え、前記管理装置は、前記構内無線通信装置を介して前記自律搬送装置に対してピッキング指示情報を送信し、前記自律搬送装置は、前記ピッキング指示情報を受信して、前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置に移動すると共に、移動先の前記ピッキング対象物の収納位置に対応して配置された前記無線通信報知器である、移動先の前記無線通信報知器に対して通信可能距離内にまで接近した状態で、前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信し、前記無線通信報知器は、前記報知指示を受信して、作業者に対して前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置を前記報知手段により報知することを特徴とするピッキングシステムを提供する。

この発明によるピッキングシステムにおいて自律搬送車は、報知機との間で通信を行う近距離移動体無線通信部および管理サーバとの間で通信を行う構内移動体通信部を含み、管理サーバは、搬送すべき物品の収納箇所へ自律搬送車が近づいたらその自律搬送車を介して前記物品の種類に応じた無線通信報知器と通信を行う。よって、無線通信報知器と前記管理サーバとの間の通信のために設置する無線基地局やアンテナの数を抑制できかつ無線通信報知器との安定した通信が可能なピッキングシステムを実現できる。

即ち、この発明において、管理サーバと自律搬送車との間の通信は、自律搬送車の走行を管理するために本来必要な通信手段である。また、一般に自律搬送車は走行のために通信に比べて大容量の電源を有し、管理サーバと自律搬送車との間の通信は無線通信報知器と自律搬送車との間の通信よりも大電力で広範囲の通信が可能である。一方、報知機は近づいた自律搬送車との間で通信を行うので安定した通信が可能になり、しかも、近距離無線通信のために無線基地局やアンテナを別途構内に設置する必要がない。

この実施形態によるピッキングシステムを示す説明図である。この実施形態によるピッキングシステムの構成を示すブロック図である。（実施の形態１）この実施形態に係る無線通信報知器の外観を示す説明図である。この実施形態において、ＡＧＶが移動先の無線通信報知器に接近して通信可能距離範囲内に入り、報知指示を送信する様子を示す説明図である。図２と異なるピッキングシステムの構成を示すブロック図である。（実施の形態５）

以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。

（実施の形態１）
図１は、この実施形態によるピッキングシステムを示す説明図である。図２は、この実施形態によるピッキングシステムの構成を示すブロック図である。図３は、この実施形態に係る無線通信報知器の外観を示す説明図である。
図１に示すように、この実施形態によるピッキングシステムにおいて、ピッキングすべき物品は構内の棚２３ａ、２３ｂ、…に収納されている。棚２３ａ、２３ｂ、…はそれぞれ複数の区画に仕切られており、異なる種類の物品は異なる区画に収納されている。そして、それぞれの区画に対応して無線通信報知器１１ａ〜１１ｈ、１１ｉ〜１１ｐ、…が配置されている。
無線通信報知器１１ａ〜１１ｈ、１１ｉ〜１１ｐ、…はいずれも同様の構成を有しており、図２および図３ではそれらの代表として無線通信報知器１１を示している。

管理サーバ４１はこの発明に係る管理装置に対応する。管理サーバは、棚２３ａ、２３ｂ、…に種類別に収納された物品の区画の位置や各区画に収容されている物品の数量を管理する。さらに、一以上のＡＧＶ６１の運行を管理して、搬送すべきピッキング対象物が収納された一以上の収納箇所へＡＧＶ６１を移動させる。また、ピッキング対象物に対応する無線通信報知器１１にピッキング指示情報を送って報知を行わせる。

管理サーバ４１は、ＣＰＵを中心に構成されるサーバ処理部４３、メモリを中心に構成されるサーバ記憶部４５およびサーバ通信インターフェイス部４７を備えている。サーバ通信インターフェイス部４７は、構内無線通信器５１を介してＡＧＶ６１と無線通信する。
構内無線通信器５１は、この発明に係る構内無線通信装置に対応する。構内無線通信器５１は、管理サーバ４１からの指示をＡＧＶ６１に無線送信する。この実施形態において、構内無線通信器５１はいわゆる無線ＬＡＮアクセスポイントである。

ＡＧＶ６１は、この発明に係る自律搬送装置に対応する。一以上のＡＧＶ６１が構内を移動して物品を搬送する。管理サーバ４１は、ピッキング対象物の収納場所の近くにＡＧＶ６１を移動させる。作業者は、無線通信報知器１１の報知に従って対応する区画からピッキング対象物を取り出して近くに移動してきたＡＧＶ６１に搭載する。

図３に示すように、この実施形態による無線通信報知器１１は、太陽電池３３が配置された上面部と、ＬＥＤ１７の発光による自照式の操作スイッチ２１が配置された正面部とを有する略Ｌ字型の外形をしている。正面部には、液晶表示部１９も配置されている。ＬＥＤ１７および液晶表示部１９は、報知手段に該当する部分である。
図２に示すように無線通信報知器１１は、ＲＦＩＤタグ１３、報知制御部１５、ＬＥＤ１７、液晶表示部１９、操作スイッチ２１および電源回路３１を備える。ＲＦＩＤタグ１３は、記録回路としてタグメモリ１３ｍを有する。タグメモリ１３ｍは、ＲＦＩＤタグ１３に固有の識別情報を予め格納する。その固有情報は、無線通信報知器１１に固有の識別情報として用いられる。

ＲＦＩＤタグ１３は、報知機側無線通信回路に相当する部分である。報知制御部１５は、マイクロコンピュータで構成される。ＲＦＩＤタグ１３が報知指示を受信すると、それに応答して報知制御部１５は、報知手段に報知を行わせる。
報知制御部１５の制御下でＬＥＤ１７は、発光により作業者にピッキング対象物の位置を知らせる。液晶表示部１９は、ピッキングすべき個数を表示して作業者に知らせる。

操作スイッチ２１はこの実施形態においてプッシュスイッチである。作業者が操作スイッチ２１に触れることによってスイッチが作動する。作業者は、液晶表示部１９に表示された数だけピッキング対象物を取り出してＡＧＶ６１に積み終えたら、操作スイッチ２１を操作する。その操作に応答して報知制御部１５は、報知手段の報知を終了させると共に、ＲＦＩＤタグ１３に搬送側短距離無線通信回路６５へ向けてのピッキング完了を送信させる。あるいは、ピッキング完了を反映した内容にタグメモリ１３ｍの所定のデータを更新する。

ＡＧＶ６１の通信制御部６２ｃは、搬送側短距離無線通信回路６５がＲＦＩＤタグ１３からピッキング完了を受信すると、長距離無線通信回路６３を制御してそのピッキング完了を管理サーバ４１へ送信させる。あるいは、通信制御部６２ｃは報知指示の送信後、ＲＦＩＤタグ１３のタグメモリ１３ｍを逐次監視し、タグメモリ１３ｍ内の前記所定のデータがピッキング完了を反映した内容に更新されると、長距離無線通信回路６３を制御してピッキング完了を管理サーバ４１へ送信させる。
管理サーバ４１側では、サーバ通信インターフェイス部４７が構内無線通信器５１を介してピッキング完了を受信すると、サーバ処理部４３はＡＧＶ６１を次の目標位置へ移動させるように指示を送る。なお、ピッキング完了時点、即ち作業者がピッキング対象物をＡＧＶ６１に搭載し終えた時点で、ＡＧＶ６１はピッキング対象物の収納場所付近に位置しており、ＲＦＩＤタグ１３と通信可能な距離範囲内にある。

以上のように、無線通信報知器１１は、ＲＦＩＤタグ１３によってＡＧＶ６１と通信する。ＲＦＩＤタグ１３を備えることによって無線通信報知器１１は通信のワイヤレス化に対応している。
この実施形態において、電源回路３１は、太陽電池３３と蓄電回路３５を備える。蓄電回路は太陽電池３３が生成した電力を蓄える。電源回路３１を備えることによって、無線通信報知器１１は電源のワイヤレス化に対応している。

図２に示すように、ＡＧＶ６１は、搬送制御部６２、長距離無線通信回路６３、搬送側短距離無線通信回路６５、駆動機構６７およびバッテリー６９を備える。
この実施形態における搬送制御部６２はマイクロコンピュータで構成され、機能的に通信制御部６２ｃおよび走行制御部６２ｄを含む。
通信制御部６２ｃは、長距離無線通信回路６３および構内無線通信器５１を介した管理サーバ４１との無線通信を処理する。さらに、搬送側短距離無線通信回路６５を介した無線通信報知器１１との通信を処理する。
走行制御部６２ｄは、駆動機構６７を用いたＡＧＶ６１の走行を制御する。

長距離無線通信回路６３は、無線ＬＡＮアクセスポイントの構内無線通信器５１を介して管理サーバ４１とやりとりするための通信インターフェイスである。この実施形態では、無線ＬＡＮの通信インターフェイス回路である。
搬送側短距離無線通信回路６５は、付近の無線通信報知器１１とやりとりするための通信インターフェイスである。この実施形態では、ＲＦＩＤタグのリーダライタである。
駆動機構６７は、ＡＧＶ６１を走行させる駆動源としてのモータ６７ｍを含み、その他に車輪やモータ６７ｍの駆動力を車輪へ伝達する動力伝達機構などを含む。
バッテリー６９は、モータ６７ｍに電力を供給し、さらに、搬送制御部６２、長距離無線通信回路６３および搬送側短距離無線通信回路６５に電力を供給する。

この実施形態に係るＡＧＶ６１は、棚２３ａ、２３ｂ、…に沿って構内の床面に敷設された走行ガイド用のライン（図１に図示せず）に沿って走行する。
前記ラインは、ＡＧＶ６１が通る走行ルート上に配されており、本実施形態では走行ルート上に貼付された磁気テープで前記ラインが構成されている。
ＡＧＶ６１の駆動機構６７は、前進、後退、旋回等を含む走行を担う。ＡＧＶ６１は、床面に敷設されたラインを検出するラインセンサー（図２に不図示）を備えている。
構内には前記ラインの分岐点や交差点がある。管理サーバ４１は、それらの分岐点や交差点で何れの経路をとるべきかの指示をＡＧＶ６１に与える。ＡＧＶ６１の走行制御部６２ｄは、その指示に基づいてＡＧＶ６１の走行を制御する。

管理サーバ４１は、ラインに沿って移動するＡＧＶ６１の位置を管理する。その位置は、以下のように取得される。
ラインの各所に固有の位置を示すマーカーが予め敷設され、ＡＧＶ６１はマーカーが提供する固有の位置情報を検出するマーカーセンサー（図２に不図示）を備える。ＡＧＶ６１がマーカー上を走行すると、マーカーセンサーがマーカーを通過する際に固有の位置情報を検出する。搬送制御部６２は、位置情報が検出されると長距離無線通信回路６３にその位置情報を管理サーバ４１へ送信させる。
あるいは、ＡＧＶ６１がジャイロセンサー（図２に不図示）を備え、構内の基準位置（ホームポジション）からの移動を逐次検出して管理サーバ４１に送信してもよい。
あるいはまた両者を組み合わせ、ジャイロセンサーからの情報を用いてマーカー間の位置を補間してもよい。

管理サーバ４１は、ピッキング作業の手順を決定すると、ピッキング対象物の収納位置へ移動させるべくＡＧＶ６１に対する移動の指示をサーバ通信インターフェイス部４７および構内無線通信器５１を介して送信する。
そして、ピッキング対象物に対応する無線通信報知器１１にピッキング指示情報を送信する。
前記ピッキング指示情報は、送信先の無線通信報知器１１に固有の識別情報と、ピッキング対象物をピッキングすべき個数を含む。前記識別情報は、送信先の無線通信報知器１１のタグメモリ１３ｍに予め格納された固有の識別情報と一致するものであって、無線通信報知器１１を他の無線通信報知器と識別するために用いる。

長距離無線通信回路６３を介して管理サーバ４１からのピッキング指示情報を受信すると、ＡＧＶ６１の通信制御部６２ｃは、搬送側短距離無線通信回路６５を制御して、ピッキング指示情報に含まれる識別情報に対応する無線通信報知器１１へ報知指示を送信させる。
しかし、前記識別情報に対応する無線通信報知器１１との距離が離れている場合は通信が失敗して無線通信報知器１１から受信完了を示す応答が返らない。その場合、通信制御部６２ｃは、報知指示を再送する。無線通信報知器１１から応答が返るまで再送を繰り返すようにする。やがて、ＡＧＶ６１がピッキング対象物の収納場所に近づくと、無線通信報知器１１との距離が近くなって応答が返る。報知指示を受信した無線通信報知器１１は、報知を開始する。

この実施形態において、ＲＦＩＤタグ１３は、ＵＨＦ帯である９００ＭＨｚの帯域の電波を用いて無線通信を行う。ＲＦＩＤタグ１３の通信可能な距離は２〜３メートルの範囲である。
この実施の形態において、管理サーバ４１はＡＧＶ６１に移動の指示を送ってピッキング対象物の収納位置へ移動させると共に、ピッキング指示情報を送信して無線通信報知器１１に報知を行わせるようにする。
図４は、この実施形態において、ＡＧＶ６１が移動先の無線通信報知器に接近して通信可能距離範囲内に入り報知指示を送信する様子を示す説明図である。図４に示すように、ＡＧＶ６１は、ピッキング指示情報受信地点で管理サーバ４１からピッキング指示情報を受信する。

ピッキング指示情報を受信したＡＧＶ６１は、受信したピッキング指示情報に含まれる識別情報に対応する無線通信報知器１１への通信を試みる。図４で、ピッキング指示情報受信地点は、ＡＧＶ６１が無線通信報知器１１から遠く離れており、無線通信報知器１１の通信可能距離範囲内にない。よって、無線通信報知器１１との通信が確立しない。
ＡＧＶ６１は、移動しながら無線通信報知器１１への通信を逐次試行する。
やがて、ＡＧＶ６１がピッキング対象物の収納場所に接近すると、無線通信報知器１１から応答が返るようになる。応答が返ったら、ＡＧＶ６１は報知指示を送信する。これが、報知指示送信地点である。

（実施の形態２）
実施の形態１では、ＡＧＶ６１がピッキング対象物の収納場所から遠く離れた位置にあるときから管理サーバ４１がピッキング指示情報を送信した。
この実施形態では、管理サーバ４１はピッキング対象物の収納位置から予め定められた距離（例えば５メートル）にＡＧＶ６１が近づくのを待って、ピッキング指示情報を送信する。ピッキング指示情報を受信するとＡＧＶ６１は、対象の無線通信報知器１１に対して通信を試みる。このようにすれば、ＡＧＶ６１が対象の無線通信報知器１１から遠く離れている場合に報知指示の送信を無駄に繰り返すことがない。

（実施の形態３）
管理サーバ４１は、ＡＧＶ６１の位置を取得して移動を管理する。よって、ピッキング対象物の収納場所に近づいたらＡＧＶ６１に停止を指示し、ピッキング作業者がピッキングを完了して操作スイッチ２１を操作するのを待って次のピッキング対象物の収納場所近くへ移動させる。
この実施形態でＡＧＶ６１は、無線通信報知器１１の通信可能距離範囲内に入って通信が確立したことを管理サーバ４１に知らせる。管理サーバ４１は、ＡＧＶ６１から無線通信報知器１１との通信が確立した知らせを受けた後にＡＧＶ６１へ停止の指示を送る。このようにすれば、ピッキング対象物の収納場所付近にＡＧＶ６１が位置することを確かめたうえでＡＧＶ６１をその近くに停止させることができる。

（実施の形態４）
実施の形態１では、図１および図２に示すように構内無線通信器５１は管理サーバ４１とは別体としている。しかし、管理サーバ４１と構内無線通信器５１とが一体に構成されてもよい。

（実施の形態５）
実施の形態１では、図２に示すようにＡＧＶ６１が搬送側短距離無線通信回路６５を備えており、無線通信報知器１１のＲＦＩＤタグ１３と通信する。即ち、ＡＧＶ６１が管理サーバ４１と無線通信報知器１１の通信を仲介する。
それに対してこの実施形態では、ＡＧＶ６１に載置されてＡＧＶ６１と共に移動する情報通信端末がＲＦＩＤタグ１３と通信する。即ち、ＡＧＶ６１と共に移動する情報通信端末が管理サーバ４１と無線通信報知器１１の通信を仲介する。即ち、ＡＧＶ６１と別体であっても、ＡＧＶ６１と共に移動する通信機器が長距離無線通信回路と搬送側短距離無線通信回路に該当する機能を発揮すれればこの発明に包含される。
図５は、この実施形態に係るピッキングシステムの構成を示すブロック図である。図５に示すように、ＡＧＶ６１と別体の情報通信端末７１（例えば、モバイルコンピュータやタブレット端末等）がＡＧＶ６１に載置されて共に移動する。なお、情報通信端末７１は、ＡＧＶ６１に固定されていてもよいが、その必然性はなくＡＧＶ６１に載せられているだけでもよい。

情報通信端末７１は、構内無線通信器５１と通信する長距離無線通信回路６３と、無線通信報知器１１のＲＦＩＤタグ１３と通信する端末側短距離無線通信回路７５とを備える。さらに、それらを制御する端末制御部７２を備える。具体的には、端末制御部７２はＣＰＵであり、長距離無線通信回路７３および端末側短距離無線通信回路７５は通信インターフェイスである。端末側短距離無線通信回路７５は、図２における搬送側短距離無線通信回路６５に代わるものである。

管理サーバ４１は、例えばＡＧＶ６１の走行に関する通信については、構内無線通信器５１および長距離無線通信回路６３を介してＡＧＶ６１と通信する。一方、ピッキング指示情報等、無線通信報知器１１に関する通信については、構内無線通信器５１および端末側短距離無線通信回路７５を介して情報通信端末７１と通信する。端末制御部７２は、ピッキング指示情報を受信すると、端末側短距離無線通信回路７５を制御して無線通信報知器１１へ報知指示を送信させる。

以上のように、この実施形態において管理サーバ４１と無線通信報知器１１との通信を情報通信端末７１が仲介し、ＡＧＶ６１自体は仲介しない。しかし、ＡＧＶ６１のバッテリー６９から情報通信端末７１に電力が供給されてもよい。また、ＡＧＶ６１が長距離無線通信回路６３を備えて構内無線通信器５１を介して管理サーバ４１と通信する代わりに、情報通信端末７１が管理サーバ４１とＡＧＶ６１との通信を仲介してもよい。

以上に述べたように、
（i）この発明によるピッキングシステムは、ピッキング作業の進行を管理する管理装置と、ピッキング対象物の１以上の収納位置に対応して配置された１以上の無線通信報知器と、自律搬送装置と、前記管理装置が前記自律搬送装置と通信を行うための構内無線通信装置とを備えたピッキングシステムであって、前記自律搬送装置は、前記構内無線通信装置を介して前記管理装置と通信する長距離無線通信回路と、前記無線通信報知器と通信する搬送側短距離無線通信回路とを備え、前記無線通信報知器は、前記自律搬送装置と通信する報知器側短距離無線通信回路と、作業者に対して前記ピッキング対象物の収納位置を報知する報知手段と、を備え、前記管理装置は、前記構内無線通信装置を介して前記自律搬送装置に対してピッキング指示情報を送信し、前記自律搬送装置は、前記ピッキング指示情報を受信して、前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置に移動すると共に、移動先の前記ピッキング対象物の収納位置に対応して配置された前記無線通信報知器である、移動先の前記無線通信報知器に対して通信可能距離内にまで接近した状態で、前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信し、前記無線通信報知器は、前記報知指示を受信して、作業者に対して前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置を前記報知手段により報知することを特徴とする。

この発明におけるピッキングシステムでは、管理装置がピッキング対象物の収納位置に対応する無線通信報知器と通信してピッキング対象物の収納位置を報知させる。作業者は、その報知に従ってピッキング対象物をピッキングし、自律搬送装置に載せる。異なるピッキング対象物は異なる収納位置に収納されており、それぞれの収納位置に対応して無線通信報知器が配置される。
管理装置は、棚や区画に種類別に収納された物品の位置や数量を管理する。さらに、一以上の自律搬送装置の運行を管理して、搬送すべき物品であるピッキング対象物が収納された一以上の収納箇所へ自律搬送装置を移動させる。また、その自律搬送装置が搬送すべき物品、即ちピッキング対象物の収納場所を報知するように無線通信報知器に指示を送る。
この発明において、管理装置から無線通信報知器への指示は、自律搬送装置あるいは、自律搬送装置と別体であっても自律搬送装置と共に移動する通信機器を介して送られる。

自律搬送装置は、管理装置からの指示に基づいて構内を自律走行し、ピッキング対象物の収納位置付近へ移動する。前記収納位置から作業者が対象物をピッキングして自律搬送装置に搭載すると、搭載された物品を搬送して次のピッキング対象物の収納位置または積み降ろしする位置へ移動する。前述の実施形態において、自律搬送装置はバッテリーと駆動源としてのモータを有し、バッテリーから電力の供給を受けて自律走行する無人搬送車（ＡＧＶあるいはAutomatic Guided Vehicleとも呼ばれる）である。

構内無線通信装置および長距離無線通信回路は、自律搬送装置と管理装置との間の通信を行うものである。その具体的な態様の一例として、前述の実施形態における無線ＬＡＮ方式の通信回路が挙げられる。無線ＬＡＮ方式の通信には、例えばIEEE802.11a、IEEE802.11b、IEEE802.11g、IEEE802.11nなど種々の規格が定められているが、何れであってもよい。構内無線装置はいわゆる無線ＬＡＮアクセスポイントに該当する。なお、長距離無線通信回路は無線ＬＡＮ方式に限るものでなく、例えばIEEE802.15.4や他の規格に準拠した無線通信回路であってもよい。

さらにまた、搬送側短距離無線通信回路は、長距離無線通信回路よりも通信可能な距離が短い無線通信回路である。その具体的な態様の一例として、前述の実施形態におけるＲＦＩＤタグを用いた通信回路が挙げられる。ＲＦＩＤタグを用いた通信は、無線ＬＡＮの通信よりも通信可能な距離が短いが、より少ない電力で動作する。
無線通信報知器は、報知指示の受信に応答して作業者に合図（知らせ）を送り、その合図によって作業者にピッキング対象物の位置を認識させるものである。報知の具体的な態様としては、前述の実施形態で述べたＬＥＤや液晶表示部等の光電子デバイスを用いた報知が挙げられる。しかし、光電子デバイスに限らず、例えば機械的な手段を用いてもよい。広く視覚を通じて合図を送る態様や、音や音声など聴覚を通じて合図を送る態様などを含み、作業者に対象物の位置を認識させることができれば手段や態様を問わない。

また、報知指示は管理装置が、ピッキング対象物に対応する無線通信報知器に報知を行うように送信する指示である。
ピッキング指示情報は、管理装置が中継点である自律搬送装置へ送信する通信データである。

さらにまた、報知指示は、中継点である自律搬送装置が宛先の無線通信報知器へ送信する通信データである。宛先の無線通信報知器は、ピッキング対象物に対応するものであるから、自律搬送装置はその無線通信報知器の近くへ移動する。自律搬送装置がピッキング対象物に近いて無線通信報知器と通信可能な範囲内に入ったら報知指示が送信されて報知が行われる。作業者は、その報知を認識してピッキング対象物を接近した自律搬送装置に搭載する。自律搬送装置は、搭載された対象物を搬送する。

さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記自律搬送装置は、前記ピッキング指示情報を受信した時点で、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲外である場合には、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲内に移動後に、前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信してもよい。

このようにすれば、自律搬送装置が移動先の無線通信報知器の通信可能距離範囲外でピッキング指示情報を受信した場合であっても、また、ピッキング対象物の収納位置がどこであっても、そのピッキング対象物の収納位置に自律搬送装置が近づくと作業者にピッキング対象物の収納位置が報知される。
また、自律搬送装置がピッキング対象物の収納位置に近づいてから報知が行われるので、自律搬送装置がピッキング対象物の収納位置から遠く離れた位置にある段階で報知が行われて無駄な電力が使用されることがない。

（iii）前記自律搬送装置は、前記ピッキング指示情報を受信した時点で、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲内である場合には、即時に前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信してもよい。
このようにすれば、管理装置がピッキング指示情報を送信した時点で自律搬送装置が移動先の無線通信器の通信可能距離範囲内に位置する場合は、即時にピッキング対象物の収納位置が作業者に報知される。

（iv）前記報知器側短距離無線通信回路は、前記報知指示を電波で受信して受信した電波のエネルギーを電力に変換し、前記電力を用いて前記報知指示の受信を反映した電子情報を記録または出力し、前記無線通信報知器は、前記電子情報に基づき前記報知手段により報知を行ってもよい。
このようにすれば、前記報知機側短距離無線通信回路は、報知指示を送信する電波のエネルギーを電力に変換して動作し、報知指示を受信して電子情報を記録または出力するので、受信の処理および待機のために別の電源を必要としない。
省エネルギー性に配慮したピッキングシステムを実現できる。

（v）前記報知器側短距離無線通信回路はＲＦＩＤタグであり、前記搬送側短距離無線通信回路は前記ＲＦＩＤタグと通信する通信回路であってもよい。
このようにすれば、安価で省エネルギー性に優れたＲＦＩＤタグの技術をこの発明のピッキングシステムに適用して短距離無線通信回路を実現できる。

（vi）前記管理装置と前記自律搬送装置は構内無線ＬＡＮにより通信を行ってもよい。
このようにすれば、管理装置と自律搬送装置との間の通信に無線ＬＡＮの技術を用いることによって、短距離無線通信回路よりも広い範囲で通信が可能になる。ピッキング対象物を収納する棚が設置された構内の如何なる場所に自律搬送装置が位置していても、管理装置と自律搬送装置との間の通信を実現できる。

（vii）前記無線通信報知器は、前記報知手段として報知のために発光する発光部と、前記発光部が発光するための電力を生成する太陽電池とを含んでもよい。
このようにすれば、前記無線通信報知器は太陽電池によって生成された電力で発光による報知を行うので報知に係る電力を外部から供給する必要がない。よって、通信だけでなく電源配線のワイヤレス化を実現できる。

この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

１１，１１ａ〜１１ｐ：無線通信報知器、１３：ＲＦＩＤタグ、１３ｍ：タグメモリ、１５：報知制御部、１７：ＬＥＤ、１９：液晶表示部、２１：操作スイッチ、２３ａ，２３ｂ：棚
３１：電源回路、３３：太陽電池、３５：蓄電回路
４１：管理サーバ、４３：サーバ処理部、４５：サーバ記憶部、４７：サーバ通信インターフェイス部
５１：構内無線通信器
６１：ＡＧＶ、６２：搬送制御部、６２ｃ：通信制御部、６２ｄ：走行制御部、６３，７３：長距離無線通信回路、６５：搬送側短距離無線通信回路、６７：駆動機構、６７ｍ：モータ、６９：バッテリー、７１：情報通信端末、７２：端末制御部、７５：端末側短距離無線通信回路

Claims

ピッキング作業の進行を管理する管理装置と、
ピッキング対象物の１以上の収納位置に対応して配置された１以上の無線通信報知器と、
自律搬送装置と、
前記管理装置が前記自律搬送装置と通信を行うための構内無線通信装置とを備えたピッキングシステムであって、
前記自律搬送装置は、前記構内無線通信装置を介して前記管理装置と通信する長距離無線通信回路と、前記無線通信報知器と通信する搬送側短距離無線通信回路とを備え、
前記無線通信報知器は、前記自律搬送装置と通信する報知器側短距離無線通信回路と、作業者に対して前記ピッキング対象物の収納位置を報知する報知手段と、を備え、
前記管理装置は、前記構内無線通信装置を介して前記自律搬送装置に対してピッキング指示情報を送信し、
前記自律搬送装置は、前記ピッキング指示情報を受信して、前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置に移動すると共に、移動先の前記ピッキング対象物の収納位置に対応して配置された前記無線通信報知器である、移動先の前記無線通信報知器に対して通信可能距離内にまで接近した状態で、前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信し、
前記無線通信報知器は、前記報知指示を受信して、作業者に対して前記ピッキング指示情報により指定された前記ピッキング対象物の収納位置を前記報知手段により報知することを特徴とするピッキングシステム。
前記自律搬送装置は、
前記ピッキング指示情報を受信した時点で、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲外である場合には、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲内に移動後に、前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信する請求項１に記載のピッキングシステム。
前記自律搬送装置は、
前記ピッキング指示情報を受信した時点で、前記移動先の無線通信報知器に対して通信可能距離範囲内である場合には、即時に前記移動先の無線通信報知器に対して報知指示を送信する請求項１または２に記載のピッキングシステム。
前記報知器側短距離無線通信回路は、
前記報知指示を電波で受信して受信した電波のエネルギーを電力に変換し、前記電力を用いて前記報知指示の受信を反映した電子情報を記録または出力し、
前記無線通信報知器は、前記電子情報に基づき前記報知手段により報知を行う請求項１から３のいずれかに記載のピッキングシステム。
前記報知器側短距離無線通信回路はＲＦＩＤタグであり、
前記搬送側短距離無線通信回路は前記ＲＦＩＤタグと通信する通信回路である請求項１から４のいずれかに記載のピッキングシステム。
前記管理装置と前記自律搬送装置は構内無線ＬＡＮにより通信を行う請求項１から５のいずれかに記載のピッキングシステム。
前記無線通信報知器は、前記報知手段として報知のために発光する発光部と、前記発光部が発光するための電力を生成する太陽電池とを含む請求項１から６のいずれかに記載のピッキングシステム。