JP7468480B2 - 制御装置及び歩行者支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置及び歩行者支援方法に関する。

特許文献１には、歩行者が横断する可能性があると判定された地点を含む横断候補領域に対応する道路部分に接近する車両に対して停止依頼信号を送信する装置が開示されている。

特開２０１４－２２５１５１号公報

渋滞中の車道においては、少なくとも１台の車両が横断歩道を車両の進行方向において一端から他端にかけて覆っているという状況が起こり得る。すなわち、少なくとも１台の車両が横断歩道を進行方向において完全に覆っているという状況が起こり得る。このような状況では、歩行者が横断歩道上を歩いて車道を横断することができない。

本開示の目的は、横断歩道上を歩いて道路を横断しやすくすることである。

本開示に係る制御装置は、
歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
を備える。

本開示に係る歩行者支援方法は、
歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと
を含む。

本開示によれば、歩行者が横断歩道上を歩いて道路を横断しやすくなる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 第１例における指示前の各車両の位置を示す図である。 第１例における指示後の各車両の位置を示す図である。 第２例における指示前の各車両の位置を示す図である。 第２例における指示後の各車両の位置を示す図である。 第２例における別の指示後の各車両の位置を示す図である。 第２例における更に別の指示後の各車両の位置を示す図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作を示すフローチャートである。 第３例における指示前の各車両の位置を示す図である。 第３例における指示後の各車両の位置を示す図である。 本開示の実施形態の変形例に係るシステムの動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

本開示の一実施形態について説明する。

図１から図３を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、図１に示すように、複数の照明１１と、センサ１２と、制御装置２０とを備える。制御装置２０は、ＬＡＮ又はインターネットなどのネットワーク若しくは専用線を介して、又は無線で複数の照明１１、及びセンサ１２と通信可能である。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

複数の照明１１は、図２及び図３に示すような道路３０に設置される。複数の照明１１は、本実施形態では、路面から突出しないように道路３０に埋め込まれるが、路面から突出するように道路３０に埋め込まれるか、又は路面上に取り付けられてもよい。複数の照明１１は、点灯することで横断歩道４０を表示する。各照明１１は、少なくとも１つの発光素子を含む。発光素子は、例えば、ＬＥＤ又はレーザダイオードである。「ＬＥＤ」は、light emitting diodeの略語である。

本実施形態では、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけての領域３３の中に、道路３０の幅方向に沿って並ぶ複数の小領域が設定される。例えば、図３に示すように、複数の小領域として、４つの矩形領域が設定されているとすると、複数の照明１１は、これら４つの矩形領域に分散して設置される。各矩形領域には、各照明１１としての点光源群又は矩形状の面光源が配置される。小領域の数は、４つに限らず、適宜変更されてよい。各小領域の形状は、矩形に限らず、適宜変更されてよい。本実施形態の一変形例として、領域３３の中に複数の小領域を設定せず、領域３３の１箇所のみ又は全体に複数の照明１１を設置してもよい。あるいは、領域３３の１箇所のみ又は全体に、複数の照明１１の代わりに、単一の面光源などの照明を設置してもよい。

センサ１２は、道路３０の周辺など、歩行者１３及び道路３０を通行する少なくとも１台の車両１４を撮像可能な地点に設置される。センサ１２は、例えば、カメラ、レーダ、又はＬｉＤＡＲである。「ＬｉＤＡＲ」は、light detection and rangingの略語である。

制御装置２０は、道路３０に設置されてもよいし、道路３０の周辺に設置されてもよいし、又は遠隔地に設置されてもよい。

制御装置２０は、歩行者１３が道路３０を横断する際に道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけての領域３３に横断歩道４０を出現させる制御を行う。領域３３は、横断候補領域に相当する。制御装置２０は、道路３０を通行する少なくとも１台の車両１４を検知する。制御装置２０は、検知した少なくとも１台の車両１４に対し、第１指示データＤ１を送信する。第１指示データＤ１は、歩行者１３の横断を妨げる位置を回避することを指示するデータである。

本実施形態によれば、歩行者１３の横断を妨げる位置を回避することを車両１４に促すことができる。したがって、歩行者１３が横断歩道４０上を歩いて道路３０を横断しやすくなる。

第１例として、図２に示すように、道路３０が渋滞中であるとする。第１例において、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｖ３、及び車両Ｖ４は、道路３０の第１の側３１にある車線を通行中である。車両Ｖ５、車両Ｖ６、及び車両Ｖ７は、道路３０の第２の側３２にある反対車線を通行中である。歩行者１３は、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている。制御装置２０は、領域３３として、歩行者１３がいる地点から道路３０の幅方向に沿って第２の側３２まで引いた直線を中心線とする一定幅の矩形領域を特定する。第１例では、車両Ｖ３が領域３３を進行方向において完全に覆っている。この状況のままでは、歩行者１３が横断歩道４０上を歩いて道路３０を横断することができない。そのため、制御装置２０は、車両Ｖ３に対し、第１指示データＤ１を送信してから、領域３３に横断歩道４０を表示する制御を行う。車両Ｖ３は、図３に示すように、第１指示データＤ１に従って、領域３３から退避する。その結果、歩行者１３が横断歩道４０上を歩いて道路３０を横断することができる。制御装置２０は、第１例では、横断歩道４０が表示される前に第１指示データＤ１を送信するが、横断歩道４０が表示されてから第１指示データＤ１を送信してもよい。

第２例として、図４に示すように、道路３０が渋滞中であるとする。第１例と同じように、第２例において、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｖ３、及び車両Ｖ４は、道路３０の第１の側３１にある車線を通行中である。車両Ｖ５、車両Ｖ６、及び車両Ｖ７は、道路３０の第２の側３２にある反対車線を通行中である。歩行者１３は、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている。制御装置２０は、領域３３として、歩行者１３がいる地点から道路３０の幅方向に沿って第２の側３２まで引いた直線を中心線とする一定幅の矩形領域を特定する。第１例とは異なり、第２例では、車両Ｖ３及び車両Ｖ５が、歩行者１３が道路３０を一直線に横断することができないような位置関係で領域３３に重なっている。この状況のままでは、歩行者１３が横断歩道４０上をジグザグに歩いて道路３０を横断しなければならない。そのため、制御装置２０は、車両Ｖ３、車両Ｖ５、又はその両方に対し、第１指示データＤ１を送信してから、領域３３に横断歩道４０を表示する制御を行う。車両Ｖ３は、図５に示すように、第１指示データＤ１に従って、領域３３から退避する。あるいは、車両Ｖ５は、図６に示すように、第１指示データＤ１に従って、領域３３から退避する。あるいは、車両Ｖ３及び車両Ｖ５は、図７に示すように、第１指示データＤ１に従って、領域３３から退避する。その結果、歩行者１３が横断歩道４０上を一直線に歩いて道路３０を横断することができる。制御装置２０は、第２例では、横断歩道４０が表示される前に第１指示データＤ１を送信するが、横断歩道４０が表示されてから第１指示データＤ１を送信してもよい。

制御装置２０は、図１に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェース、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格などの移動通信規格に対応したインタフェース、又はBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格に対応したインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図８を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る歩行者支援方法に相当する。この動作に含まれる制御装置２０の動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、歩行者１３が道路３０の第１の側３１にいるときに、歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

センサ１２は、道路３０の少なくとも第１の側３１の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、センサ１２により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、歩行者１３が道路３０の第１の側３１にいるかどうか、及び歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているかどうかを判定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。具体的には、制御部２１は、第１の側３１において歩行者１３が道路３０を向いたまま一定時間以上移動していない場合に、歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。あるいは、制御部２１は、第１の側３１において歩行者１３が手を挙げるなどのジェスチャをしている場合に、歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。

歩行者１３が道路３０の第１の側３１にいないか、又は歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていないと判定された場合、すなわち、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検知されなかった場合には、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。歩行者１３が道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定された場合、すなわち、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検知された場合には、ステップＳ１０２の処理が実行される。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０を通行する少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げているかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

センサ１２は、道路３０の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、センサ１２により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げているかどうかを判定する。制御部２１は、ステップＳ１０１で取得した画像を解析してもよい。その場合、ステップＳ１０２では、画像撮影を省略できる。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。具体的には、制御部２１は、少なくとも１台の車両１４が道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけての領域３３上に位置している場合に、少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げていると判定する。第１例では、図２に示したように、車両Ｖ３が進行方向において領域３３を第１端３４から第２端３５にかけて覆っている。そのため、制御部２１は、車両Ｖ３が歩行者１３の横断を完全に妨げていると判定する。第２例では、図４に示したように、車両Ｖ３及び車両Ｖ５を含む複数台の車両が、歩行者１３が道路３０を一直線に横断することを妨げる位置関係にある。そのため、制御部２１は、当該複数台の車両に含まれる１台以上の車両、すなわち、車両Ｖ３、車両Ｖ５、又はその両方が歩行者１３のスムーズな横断を妨げていると判定する。

少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げていないと判定された場合、すなわち、歩行者１３の横断を妨げている車両が検知されなかった場合には、ステップＳ１０６の処理が実行される。少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げていると判定された場合、すなわち、歩行者１３の横断を妨げている車両が検知された場合には、ステップＳ１０３の処理が実行される。第１例では、車両Ｖ３が歩行者１３の横断を完全に妨げていると判定されるため、ステップＳ１０３の処理が実行される。第２例でも、車両Ｖ３、車両Ｖ５、又はその両方が歩行者１３のスムーズな横断を妨げていると判定されるため、ステップＳ１０３の処理が実行される。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、少なくとも１台の車両１４の前方で道路３０を通行する先行車両１５が少なくとも１台の車両１４の進行を妨げているかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

センサ１２は、道路３０の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、センサ１２により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、先行車両１５が少なくとも１台の車両１４の進行を妨げているかどうかを判定する。制御部２１は、ステップＳ１０１又はステップＳ１０２で取得した画像を解析してもよい。その場合、ステップＳ１０３では、画像撮影を省略できる。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。第１例では、図２に示したように、車両Ｖ２と領域３３の第１端３４との間隔が車両Ｖ３の全長よりも短いので、車両Ｖ２が停止したままでは、車両Ｖ３が領域３３よりも先に進行することができない。そのため、制御部２１は、車両Ｖ２が車両Ｖ３の進行を妨げていると判定する。第２例でも、図４に示したように、車両Ｖ２と領域３３の第１端３４との間隔が車両Ｖ３の全長よりも短いので、車両Ｖ２が停止したままでは、車両Ｖ３が領域３３よりも先に進行することができない。そのため、制御部２１は、車両Ｖ２が車両Ｖ３の進行を妨げていると判定する。反対車線では、領域３３の第２端３５から進行方向に沿って存在するスペースが車両Ｖ５の全長よりも長いので、車両Ｖ５が領域３３よりも先に進行することができる。そのため、制御部２１は、車両Ｖ５の進行を妨げている先行車両がないと判定する。

先行車両１５が少なくとも１台の車両１４の進行を妨げていないと判定された場合、すなわち、少なくとも１台の車両１４の進行を妨げている先行車両が検知されなかった場合には、ステップＳ１０５の処理が実行される。先行車両１５が少なくとも１台の車両１４の進行を妨げていると判定された場合、すなわち、少なくとも１台の車両１４の進行を妨げている先行車両が検知された場合には、ステップＳ１０４の処理が実行される。第１例及び第２例では、車両Ｖ２が車両Ｖ３の進行を妨げていると判定されるため、ステップＳ１０４の処理が実行される。

ステップＳ１０４において、制御装置２０の制御部２１は、第２指示データＤ２を通信部２３に送信させる。第２指示データＤ２は、先に進行することを先行車両１５に促すデータである。第２指示データＤ２は、運転手向けのメッセージでもよいし、又は車両制御用の信号でもよい。通信部２３は、先行車両１５に対し、第２指示データＤ２を送信する。先行車両１５は、第２指示データＤ２を受信する。先行車両１５は、受信した第２指示データＤ２に従って、先に進行する。第１例では、図３に示したように、車両Ｖ２が、第２指示データＤ２に従って、車両Ｖ２と領域３３の第１端３４との間隔が車両Ｖ３の全長よりも長くなるように、先に進行する。第２例でも、図５又は図７に示したように、車両Ｖ２が、第２指示データＤ２に従って、車両Ｖ２と領域３３の第１端３４との間隔が車両Ｖ３の全長よりも長くなるように、先に進行する。

ステップＳ１０５において、制御装置２０の制御部２１は、第１指示データＤ１を通信部２３に送信させる。第１指示データＤ１は、歩行者１３の横断を妨げる位置を回避することを指示するデータである。具体的には、第１指示データＤ１は、領域３３よりも先に進行することを指示するデータである。第１指示データＤ１は、運転手向けのメッセージでもよいし、又は車両制御用の信号でもよい。通信部２３は、少なくとも１台の車両１４に対し、第１指示データＤ１を送信する。少なくとも１台の車両１４は、第１指示データＤ１を受信する。少なくとも１台の車両１４は、受信した第１指示データＤ１に従って、歩行者１３の横断を妨げる位置を回避する。具体的には、少なくとも１台の車両１４は、領域３３よりも先に進行する。第１例では、図３に示したように、車両Ｖ３が、第１指示データＤ１に従って、領域３３に重ならないように、先に進行する。第２例でも、図５又は図７に示したように、車両Ｖ３が、第１指示データＤ１に従って、領域３３に重ならないように、先に進行する。あるいは、図６又は図７に示したように、車両Ｖ５が、第１指示データＤ１に従って、領域３３に重ならないように、先に進行する。

ステップＳ１０３で少なくとも１台の車両１４の進行を妨げている先行車両が検知された場合でも、少なくとも１台の車両１４が位置している車線の隣の車線が空いているときは、ステップＳ１０４の処理がスキップされてもよい。そして、ステップＳ１０５では、第１指示データＤ１として、隣の車線に移動してから領域３３よりも先に進行することを指示するデータが送信されてもよい。すなわち、制御装置２０の制御部２１は、少なくとも１台の車両１４が位置している車線の隣の車線が空いており、かつ少なくとも１台の車両１４の進行を妨げている先行車両を検知した場合には、第１指示データＤ１として、隣の車線に移動してから領域３３よりも先に進行することを指示するデータを通信部２３に送信させてもよい。

ステップＳ１０６において、制御装置２０の制御部２１は、領域３３に横断歩道４０を出現させる制御を行う。具体的には、制御部２１は、横断歩道４０を出現させる制御として、複数の照明１１を点灯させることで横断歩道４０を表示する制御を行う。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、第３指示データＤ３を通信部２３に送信させる。第３指示データＤ３は、点灯することを指示するデータである。通信部２３は、第３指示データＤ３を複数の照明１１に送信する。複数の照明１１は、第３指示データＤ３を受信する。複数の照明１１は、受信した第３指示データＤ３に従って点灯することで横断歩道４０を表示する。

ステップＳ１０６の後に、制御装置２０の制御部２１は、歩行者１３が道路３０を横断したかどうかを判定してもよい。例えば、センサ１２は、道路３０の少なくとも第２の側３２の画像を撮影してもよい。制御部２１は、センサ１２により撮影された画像を解析することで、歩行者１３が道路３０を横断したかどうかを判定してもよい。

歩行者１３の横断後に、制御装置２０の制御部２１は、横断歩道４０を非表示にしてもよい。例えば、制御部２１は、第４指示データＤ４を通信部２３に送信させてもよい。第４指示データＤ４は、消灯することを指示するデータである。通信部２３は、第４指示データＤ４を複数の照明１１に送信してもよい。複数の照明１１は、第４指示データＤ４に従って消灯することで横断歩道４０を非表示にしてもよい。

上述のように、本実施形態では、歩行者１３が渋滞中の道路３０に位置する２台以上の車両の間を通って道路３０を横断できるような経路を含み、道路３０の一方の側から他方の側にかけて延びる横断歩道４０が歩行者１３に向けて表示される。横断歩道４０の形状は、本実施形態では固定であるが、可変でもよい。横断歩道４０は、本実施形態では道路３０に直交して延びるが、道路３０に対して斜めに延びてもよい。

制御装置２０の制御部２１は、渋滞中、横断歩道４０を表示するための横断候補領域の先に位置する車両に対し、車間距離のバランスを適切に確保しつつ、前に詰めるように指示する。したがって、本実施形態によれば、渋滞中でも、横断候補領域と重なっている車両が横断候補領域から退避しやすくなる。

制御装置２０の制御部２１は、横断候補領域と重なっている車両に対し、横断候補領域から退避することを指示する。したがって、本実施形態によれば、渋滞中でも、歩行者１３が２台以上の車両の間を通って道路３０を横断しやすくなる。

本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、センサ１２で観測された歩行者１３の行動を分析して、歩行者１３が道路３０を横断するかどうかを判定する。制御部２１は、歩行者１３が道路３０を横断すると判定した場合に、横断歩道４０を出現させる制御を行う。すなわち、本実施形態では、センサ１２で歩行者１３の行動が監視され、横断歩道４０の表示が必要であると判定された場合に、横断歩道４０が表示される。センサ１２で歩行者１３の位置が検知され、その位置に合わせて領域３３が設定されてもよい。

横断歩道４０の表示が必要であるかどうかが、制御装置２０で自動的に判定される代わりに、歩行者１３から制御装置２０に通知されてもよい。そのような変形例において、歩行者１３の端末装置は、要求データＤｑを制御装置２０に送信する。歩行者１３の端末装置は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、又はタブレットなどのモバイル機器である。要求データＤｑは、横断歩道４０を出現させることを要求するデータである。制御装置２０の通信部２３は、要求データＤｑを歩行者１３の端末装置から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された要求データＤｑを取得する。制御部２１は、取得した要求データＤｑに応じて、横断歩道４０を出現させる制御を行う。すなわち、この変形例では、歩行者１３の目的地が道路３０の歩行者１３がいる側と反対側にあり、かつ歩行者１３の端末装置から制御装置２０に対し、横断歩道４０の表示が要求された場合に、横断歩道４０が表示される。歩行者１３の端末装置から歩行者１３の位置が制御装置２０に通知され、その位置に合わせて領域３３が設定されてもよい。

本実施形態では、複数の照明１１が点灯することで横断歩道４０が視覚的に出現するが、本実施形態の一変形例として、道路３０の路面の一部が上昇することで横断歩道４０が物理的に出現してもよい。すなわち、制御装置２０の制御部２１は、横断歩道４０を出現させる制御として、道路３０の路面の一部を上昇させることで横断歩道４０を形成する制御を行ってもよい。そのような変形例において、制御部２１は、道路３０の第１の側３１から第２の側３２にかけての領域３３の中に設定され、道路３０の幅方向に沿って並ぶ複数の小領域の路面を上昇させる制御を行う。例えば、図３の例と同じように、複数の小領域として、４つの矩形領域が設定されているとすると、これら４つの矩形領域の路面が上昇することで横断歩道４０が形成される。この変形例では、複数の照明１１が省略されてもよい。

本実施形態の一変形例として、制御装置２０の制御部２１は、横断候補領域の近傍に位置する車両に対し、横断候補領域に重ならないように停止することを指示してもよい。例えば、制御部２１は、低速運転中の車両、又は急ブレーキにならない程度に横断候補領域から離れている車両に対し、横断候補領域の手前で停止することを指示してもよい。そのような変形例を別の実施形態として説明する。

第３例として、図９に示すように、道路３０が渋滞中であるとする。第３例において、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３は、道路３０の第１の側３１にある車線を通行中である。車両Ｖ５、車両Ｖ６、及び車両Ｖ７は、道路３０の第２の側３２にある反対車線を通行中である。歩行者１３は、道路３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている。制御装置２０は、領域３３として、歩行者１３がいる地点から道路３０の幅方向に沿って第２の側３２まで引いた直線を中心線とする一定幅の矩形領域を特定する。第３例では、車両Ｖ３が領域３３に向かって進行中である。この状況のままでは、歩行者１３が横断歩道４０上を歩いて道路３０を横断することができない。そのため、制御装置２０は、車両Ｖ３に対し、第１指示データＤ１を送信してから、領域３３に横断歩道４０を表示する制御を行う。車両Ｖ３は、図１０に示すように、第１指示データＤ１に従って、領域３３の手間で停止する。その結果、歩行者１３が横断歩道４０上を歩いて道路３０を横断することができる。制御装置２０は、第３例では、横断歩道４０が表示される前に第１指示データＤ１を送信するが、横断歩道４０が表示されてから第１指示データＤ１を送信してもよい。

図１１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る歩行者支援方法に相当する。この動作に含まれる制御装置２０の動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。

ステップＳ２０１の処理については、図８のステップＳ１０１の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０２において、制御装置２０の制御部２１は、道路３０を通行する少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあるかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

センサ１２は、道路３０の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、センサ１２により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあるかどうかを判定する。制御部２１は、ステップＳ２０１で取得した画像を解析してもよい。その場合、ステップＳ２０２では、画像撮影を省略できる。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。具体的には、制御部２１は、少なくとも１台の車両１４が横断歩道４０の出現時に領域３３に進入することが予測される場合に、少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあると判定する。第３例では、図９に示したように、車両Ｖ３が領域３３に向かって進行中である。そのため、制御部２１は、車両Ｖ３が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあると判定する。

少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げるおそれがないと判定された場合、すなわち、歩行者１３の横断を妨げるおそれのある車両が検知されなかった場合には、ステップＳ２０４の処理が実行される。少なくとも１台の車両１４が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあると判定された場合、すなわち、歩行者１３の横断を妨げるおそれのある車両が検知された場合には、ステップＳ２０３の処理が実行される。第３例では、車両Ｖ３が歩行者１３の横断を妨げるおそれがあると判定されるため、ステップＳ２０３の処理が実行される。

ステップＳ２０３において、制御装置２０の制御部２１は、第１指示データＤ１を通信部２３に送信させる。第１指示データＤ１は、本実施形態では、領域３３の手前で停止することを指示するデータであるが、横断歩道４０の出現前に領域３３を通過することを指示するデータでもよいし、又は横断歩道４０の出現中に領域３３に到達する速さよりも遅く走行することを指示するデータでもよい。通信部２３は、少なくとも１台の車両１４に対し、第１指示データＤ１を送信する。少なくとも１台の車両１４は、第１指示データＤ１を受信する。少なくとも１台の車両１４は、受信した第１指示データＤ１に従って、歩行者１３の横断を妨げる位置を回避する。具体的には、少なくとも１台の車両１４は、領域３３の手前で停止する。第３例では、図１０に示したように、車両Ｖ３が、第１指示データＤ１に従って、領域３３の手前で停止する。

ステップＳ２０４の処理については、図８のステップＳ１０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ 照明
１２ センサ
１３ 歩行者
１４ 車両
１５ 先行車両
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 道路
３１ 第１の側
３２ 第２の側
３３ 領域
３４ 第１端
３５ 第２端
４０ 横断歩道

Claims (19)

1. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
   前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
   を備え、
   前記制御部は、前記少なくとも１台の車両として、前記領域上に位置している車両を検知し、
   前記通信部は、前記指示データとして、前記領域よりも先に進行することを指示するデータを送信する制御装置。
2. 前記制御部は、前記少なくとも１台の車両として、進行方向において前記領域を第１端から第２端にかけて覆っている車両を検知する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記少なくとも１台の車両として、前記歩行者が前記道路を一直線に横断することを妨げる位置関係にある複数台の車両に含まれる１台以上の車両を検知する請求項１に記載の制御装置。
4. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
   前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
   を備え、
   前記制御部は、前記少なくとも１台の車両として、進行方向において前記領域を第１端から第２端にかけて覆っている車両を検知する制御装置。
5. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
   前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
   を備え、
   前記制御部は、前記少なくとも１台の車両として、前記歩行者が前記道路を一直線に横断することを妨げる位置関係にある複数台の車両に含まれる１台以上の車両を検知する制御装置。
6. 前記制御部は、前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両を更に検知した場合に、先に進行することを前記先行車両に促すデータを前記通信部に送信させる請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記少なくとも１台の車両が位置している車線の隣の車線が空いており、かつ前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両を検知した場合に、前記指示データとして、前記隣の車線に移動してから前記領域よりも先に進行することを指示するデータを前記通信部に送信させる請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
   前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
   を備え、
   前記制御部は、前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両を更に検知した場合に、先に進行することを前記先行車両に促すデータを前記通信部に送信させる制御装置。
9. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
   前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
   を備え、
   前記制御部は、前記少なくとも１台の車両が位置している車線の隣の車線が空いており、かつ前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両を検知した場合に、前記指示データとして、前記隣の車線に移動してから前記領域よりも先に進行することを指示するデータを前記通信部に送信させる制御装置。
10. 前記制御部は、前記横断歩道を出現させる制御として、前記道路に設置された照明を点灯させることで前記横断歩道を表示する制御を行う請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記横断歩道を出現させる制御として、前記道路の路面の一部を上昇させることで前記横断歩道を形成する制御を行う請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。
12. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる制御を行う制御部であって、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知する制御部と、
    前記制御部により検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信する通信部と
    を備え、
    前記制御部は、前記横断歩道を出現させる制御として、前記道路の路面の一部を上昇させることで前記横断歩道を形成する制御を行う制御装置。
13. 前記制御部は、前記道路の周辺に設置されたセンサで観測された前記歩行者の行動を分析して、前記歩行者が前記道路を横断するかどうかを判定し、前記歩行者が前記道路を横断すると判定した場合に、前記横断歩道を出現させる制御を行う請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の制御装置。
14. 前記通信部は、前記横断歩道を出現させることを要求する要求データを前記歩行者の端末装置から受信し、
    前記制御部は、前記通信部により受信された要求データに応じて、前記横断歩道を出現させる制御を行う請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の制御装置。
15. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
    制御装置が、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
    前記制御装置が、検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと
    を含み、
    前記検知することは、前記少なくとも１台の車両として、前記領域上に位置している車両を検知することを含み、
    前記送信することは、前記指示データとして、前記領域よりも先に進行することを指示するデータを送信することを含む歩行者支援方法。
16. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
    制御装置が、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
    前記制御装置が、検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと
    を含み、
    前記検知することは、前記少なくとも１台の車両として、進行方向において前記領域を第１端から第２端にかけて覆っている車両を検知することを含む歩行者支援方法。
17. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
    制御装置が、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
    前記制御装置が、検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと
    を含み、
    前記検知することは、前記少なくとも１台の車両として、前記歩行者が前記道路を一直線に横断することを妨げる位置関係にある複数台の車両に含まれる１台以上の車両を検知することを含む歩行者支援方法。
18. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
    制御装置が、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
    前記制御装置が、検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと、
    前記制御装置が、前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両が更に検知された場合に、先に進行することを前記先行車両に促すデータを送信することと
    を含む歩行者支援方法。
19. 歩行者が道路を横断する際に前記道路の第１の側から第２の側にかけての領域に横断歩道を出現させる歩行者支援方法であって、
    制御装置が、前記道路を通行する少なくとも１台の車両を検知することと、
    前記制御装置が、検知された少なくとも１台の車両に対し、前記歩行者の横断を妨げる位置を回避することを指示する指示データを送信することと
    を含み、
    前記送信することは、前記少なくとも１台の車両が位置している車線の隣の車線が空いており、かつ前記少なくとも１台の車両の進行を妨げている先行車両が検知された場合に、前記指示データとして、前記隣の車線に移動してから前記領域よりも先に進行することを指示するデータを送信することを含む歩行者支援方法。

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