JP7087451B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7087451B2 JP7087451B2 JP2018036369A JP2018036369A JP7087451B2 JP 7087451 B2 JP7087451 B2 JP 7087451B2 JP 2018036369 A JP2018036369 A JP 2018036369A JP 2018036369 A JP2018036369 A JP 2018036369A JP 7087451 B2 JP7087451 B2 JP 7087451B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- light
- support
- deceleration
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 78
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 28
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003631 expected effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18154—Approaching an intersection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/095—Traffic lights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
運転支援装置に係る第1実施形態について図1乃至図4を参照して説明する。
第1実施形態に係る運転支援装置の構成について図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
次に、上述の如く構成された運転支援装置10において実施される減速支援制御処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
車両がドライバにより運転され、且つ、該車両の進路が不明である場合、ドライバの意思が確定するまで(言い換えれば、車両の進路が確定するまで)、減速支援制御が実施できないことがある(具体的には、例えば図2(b)に示すように、矢印式信号機が付属している信号機が設置されている場合等)。
次に、上述した第1実施形態に係る運転支援装置10の変形例について図5のフローチャートを参照して説明する。
ステップS102の処理において、信号機の指示が車両1の状態に依存しないと判定された場合(ステップS102:No)、又は、ステップS108の処理において停止指示が確定したと判定された場合(ステップS108:Yes)、減速支援部12は、認識処理部11により車両1の目標停止位置が認識されているか否かを判定する(ステップS201)。例えば、認識処理部11により停止線が認識されている場合には、減速支援部12は、認識処理部11により車両1の目標停止位置が認識されていると判定する。
(1)図3に示す減速支援制御処理では、ステップS108の処理において停止指示が確定していないと判定された場合、目標車速が“b”に設定された上で減速支援が実行される。このため、ステップS107の処理において車両1の状態(進路)が確定したと判定され、且つ、例えば矢印式信号機により車両1の交差点への進入が許可されている場合においても、停止指示が確定していないがゆえに、減速支援が実行され続ける。しかしながら、車両1の状態(進路)が確定し且つ矢印式信号機により車両1の交差点への進入が許可されている場合には、減速支援が実行される必要性が相対的に小さい。このため、ステップS107の処理において車両1の状態(進路)が確定したと判定され、且つ、例えば矢印式信号機により車両1の交差点への進入が許可されている場合、直ちに減速支援制御処理が解除されてよい(例えば図6(a)参照)。
運転支援装置に係る第2実施形態について図7を参照して説明する。第2実施形態では、減速支援に代えて表示支援が行われる点で異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図7を参照して説明する。
ステップS102の処理において、信号機の指示が車両1の状態に依存しないと判定された場合(ステップS102:No)、又は、ステップS108の処理において停止指示が確定したと判定された場合(ステップS108:Yes)、減速支援部12は、所定の表示支援を実行する(ステップS301)。
次に、上述した第2実施形態に係る運転支援装置10の変形例について図8のフローチャートを参照して説明する。
ステップS102の処理において、信号機の指示が車両1の状態に依存しないと判定された場合(ステップS102:No)、又は、ステップS108の処理において停止指示が確定したと判定された場合(ステップS108:Yes)、減速支援部12は、車両1のドライバの操作遅れ及び操作不足に係る判定を行う(ステップS401)。尚、ステップS401における操作遅れ及び操作不足に係る判定方法は、上述した図5のステップS205における操作遅れ及び操作不足に係る判定方法と同一であってもよい。
Claims (3)
- 自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識手段と、
前記信号機に前記自車両の減速又は停止を要求する灯色が含まれているという支援実施条件が成立したときに減速支援制御を実施する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記支援実施条件が成立してから前記支援実施条件が不成立となるまで前記減速支援制御を実施し、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、実施する前記減速支援制御の程度を、前記支援実施条件が不成立となるまで、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記自車両の進路を特定する特定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記支援実施条件が成立したときに前記減速支援制御を実施し、前記特定手段により前記進路が特定されておらず、且つ、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、実施する前記減速支援制御の程度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合、又は、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合であって、前記特定手段により特定された進路が、前記特定方向へ進行するための進路ではない場合、に比べて抑制する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 認識手段及び制御手段を備える運転支援装置における運転支援方法であって、
前記認識手段が、自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識工程と、
前記信号機に前記自車両の減速又は停止を要求する灯色が含まれているという支援実施条件が成立したときに前記制御手段が減速支援制御を実施する制御工程と、
を含み、
前記制御工程において、前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記支援実施条件が成立してから前記支援実施条件が不成立となるまで前記減速支援制御を実施し、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、実施する前記減速支援制御の程度を、前記支援実施条件が不成立となるまで、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制する
ことを特徴とする運転支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018036369A JP7087451B2 (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置 |
US16/288,610 US11322023B2 (en) | 2018-03-01 | 2019-02-28 | Driving support apparatus |
CN201910149519.9A CN110217232B (zh) | 2018-03-01 | 2019-02-28 | 驾驶辅助装置 |
JP2021204537A JP7211479B2 (ja) | 2018-03-01 | 2021-12-16 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018036369A JP7087451B2 (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021204537A Division JP7211479B2 (ja) | 2018-03-01 | 2021-12-16 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019152958A JP2019152958A (ja) | 2019-09-12 |
JP7087451B2 true JP7087451B2 (ja) | 2022-06-21 |
Family
ID=67767448
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018036369A Active JP7087451B2 (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 運転支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11322023B2 (ja) |
JP (1) | JP7087451B2 (ja) |
CN (1) | CN110217232B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7222340B2 (ja) * | 2019-11-05 | 2023-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7248001B2 (ja) * | 2020-11-18 | 2023-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JPWO2023037894A1 (ja) * | 2021-09-09 | 2023-03-16 | ||
DE112022004320T5 (de) * | 2021-09-09 | 2024-06-20 | Denso Corporation | Fahrzeugdatengenerierungsserver und fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006285732A (ja) | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Xanavi Informatics Corp | 車載端末装置 |
US20070250240A1 (en) | 2006-04-12 | 2007-10-25 | Reisner Ronald C | Vehicle braking apparatus system and method |
JP2009042823A (ja) | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2010250600A (ja) | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011221757A (ja) | 2010-04-08 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2014098965A (ja) | 2012-11-13 | 2014-05-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2017091408A (ja) | 2015-11-16 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7426432B2 (en) * | 2005-03-31 | 2008-09-16 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Cooperative speed control system |
US8917189B2 (en) * | 2009-01-13 | 2014-12-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance Device |
JP5427203B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2014-02-26 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP5936258B2 (ja) | 2012-03-22 | 2016-06-22 | 富士重工業株式会社 | 運転支援装置 |
US10220850B2 (en) * | 2017-01-30 | 2019-03-05 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle propulsion systems and methods |
CN110325421B (zh) * | 2017-03-03 | 2022-07-15 | 日立安斯泰莫株式会社 | 移动体行驶辅助装置及方法 |
CN107507440B (zh) * | 2017-09-25 | 2019-06-07 | 爱易成技术(天津)有限公司 | 一种交通信号灯的道路投影方法及系统 |
-
2018
- 2018-03-01 JP JP2018036369A patent/JP7087451B2/ja active Active
-
2019
- 2019-02-28 CN CN201910149519.9A patent/CN110217232B/zh active Active
- 2019-02-28 US US16/288,610 patent/US11322023B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006285732A (ja) | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Xanavi Informatics Corp | 車載端末装置 |
US20070250240A1 (en) | 2006-04-12 | 2007-10-25 | Reisner Ronald C | Vehicle braking apparatus system and method |
JP2009042823A (ja) | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2010250600A (ja) | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2011221757A (ja) | 2010-04-08 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2014098965A (ja) | 2012-11-13 | 2014-05-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2017091408A (ja) | 2015-11-16 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11322023B2 (en) | 2022-05-03 |
CN110217232A (zh) | 2019-09-10 |
CN110217232B (zh) | 2022-04-26 |
JP2019152958A (ja) | 2019-09-12 |
US20190272751A1 (en) | 2019-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106064626B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
JP7087451B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6206120B2 (ja) | 合流支援システム | |
US11370442B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
CN107622683B (zh) | 自主驾驶车辆的路口通行方法及系统 | |
CN110662683B (zh) | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 | |
JPWO2019069868A1 (ja) | 判定装置及び判定方法並びに判定用プログラム | |
JP2019075008A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7185408B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN110203200B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP2011192177A (ja) | 前方状況予測装置 | |
JP2019156192A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009126190A (ja) | 車両用追従装置 | |
JP2010257108A (ja) | 運転支援装置 | |
KR20190050008A (ko) | 차량 주행 제어방법 및 장치 | |
JP5936258B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN109472732B (zh) | 一种智慧高速综合管控方法及管控平台 | |
JP2009140422A (ja) | 走行支援装置 | |
JP7211479B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN115402313A (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质 | |
JP7251448B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7334107B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
AU2019348096B2 (en) | Control method and system for vehicles and vehicle | |
JP7234650B2 (ja) | 表示制御装置及び表示制御プログラム | |
JP7447882B2 (ja) | 遠隔支援システム及び遠隔支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200421 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210514 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220523 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7087451 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |