KR20190050008A - 차량 주행 제어방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

차량 주행 제어방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어장치가 차량의 주행을 제어하는 방법은 (a) 차량의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 추월대상 차량을 특정하는 단계; (b) 추월을 위한 특정 식별자를 포함하는 추월요청 메시지를 생성하고, 상기 추월요청 메시지가 상기 추월대상 차량으로 전송되도록 하는 단계; 및 (c) 상기 추월대상 차량으로부터 상기 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지가 수신되면, 상기 추월요청 메시지의 정보와 상기 응답 메시지의 정보에 기초하여 상기 추월대상 차량을 추월하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 주행 제어방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어 기술에 관한 것이다.
일반적으로 자율주행 차량은 운전자의 조작 없이 도로와 주변 물체(차량, 보행자 등)를 파악하여 설정 목적지까지 주행할 수 있는 차량을 의미하며, 이러한 자율주행 차량에 대한 연구가 최근 활발히 진행되고 있다.
자율주행 차량 기술은 운전자의 개입 정도에 따라서 LEVEL 1부터 LEVEL 4까지 구분될 수 있는데, 이 중 LEVEL 4는 운전자의 개입이 없이 가속, 조향 및 제동 등 복수의 조작을 시스템이 모두 수행하는 완전 자율주행 상태를 의미한다.
이러한 완전 자율주행 차량의 상용화는 머지 않아 이루어질 것으로 예측되고 있으며, 이에 따라 완전 자율주행 차량들의 도로 주행 시 차량간 발생할 수 있는 다양한 상황에 따른 차량 제어 방안이 요구되고 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 완전 자율주행 차량들의 도로 주행 시 차량 추월이 발생하는 상황의 차량간 제어 방안을 제공 하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어장치가 차량의 주행을 제어하는 방법은 (a) 차량의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 추월대상 차량을 특정하는 단계; (b) 추월을 위한 특정 식별자를 포함하는 추월요청 메시지를 생성하고, 상기 추월요청 메시지가 상기 추월대상 차량으로 전송되도록 하는 단계; 및 (c) 상기 추월대상 차량으로부터 상기 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지가 수신되면, 상기 추월요청 메시지의 정보와 상기 응답 메시지의 정보에 기초하여 상기 추월대상 차량을 추월하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어장치가 차량의 주행을 제어하는 방법은 (a) 차량의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보를 이용하여 상기 차량을 추월하는 추월 차량을 특정하는 단계; (b) 상기 추월 차량으로부터 수신되는 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지를 생성하고, 상기 응답 메시지가 상기 추월 차량으로 전송되도록 하는 단계; 및 (c) 상기 추월 차량의 추월이 이루어지는 동안 상기 응답 메시지에 포함된 미리 정해진 주행 속도로 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어장치는 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 추월대상 차량 또는 추월 차량을 특정하는 차량 특정부; 자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 추월을 위한 특정 식별자를 포함하는 추월요청 메시지를 생성하여 상기 추월대상 차량으로 전송되도록 하며, 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 상기 추월 차량으로부터 수신되는 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지를 생성하여 상기 추월 차량으로 전송되도록 하는 메시지 생성부; 및 자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 상기 추월대상 차량으로부터 수신되는 상기 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지의 정보와 상기 추월요청 메시지의 정보에 기초하여 상기 추월대상 차량을 추월하도록 자차를 제어하고, 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 상기 추월 차량의 추월이 이루어지는 동안 상기 응답 메시지에 포함된 미리 정해진 주행 속도로 주행하도록 자차를 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 완전 자율주행 차량들의 도로 주행 시 차량 추월이 발생하는 상황에서 차량간 안전한 추월이 이루어지도록 할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량간의 추월 방법을 도시한 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월 과정을 도시한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
참고로, 본 발명에서 ‘자율주행 차량’은 자율주행 차량 기술 LEVEL 4인 완전 자율주행 차량을 의미한다. 그러나 본 발명의 자율주행 차량이 반드시 LEVEL 4인 경우로 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라서는 가속, 조향 및 제동 등 복수의 조작을 시스템이 모두 수행하되 필요에 따라서 운전자가 개입할 수 있는 LEVEL 3의 경우에도 적용할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 주행 도로의 일부 차로가 자율주행 차량 전용 차로로 운용되는 경우, 예를 들어 편도 5차선의 도로에서 4차로 및 5차로가 자율주행 차량 전용으로 운용되는 경우를 가정한다. 물론 본 발명이 반드시 자율주행 차량 전용 차로를 주행하는 환경에만 적용되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량간의 추월 방법을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 추월 차량(10), 추월대상 차량(20) 및 주변 차량(30)이 존재하는 상황에서, 추월 차량(10)은 주변 차량들(30) 중 추월대상 차량(20)을 특정하고 추월요청 메시지를 생성하여 차량간 통신을 통해 추월대상 차량(20)으로 전송할 수 있다.
이후, 추월대상 차량(20)은 추월 차량(10)으로부터 추월요청 메시지가 수신되면, 추월에 대한 허용 여부를 포함하는 추월요청 응답 메시지를 생성하여 차량간 통신을 통해 추월 차량(10)으로 전송할 수 있다.
이후, 추월 차량(10)은 추월대상 차량(20)으로 전송된 추월요청 메시지와 추월대상 차량(20)으로부터 수신된 추월요청 응답 메시지의 정보에 기초하여 미리 설정된 속도와 차로를 통해 추월대상 차량(20)을 추월할 수 있다.
이 때 추월대상 차량(20) 역시 추월 차량(10)이 자신을 추월하는 동안 미리 설정된 속도로 주행하면서 추월 차량(10)의 안전한 추월을 도울 수 있다.
이하, 도 2 내지 도 5를 참고하여 추월 차량(10)과 추월대상 차량(20)의 구성 및 동작에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치(100)는 추월대상 특정부(110), 추월 요청부(120), 주행 제어부(130), 제어부(140) 및 저장부(150)를 포함할 수 있으며, 추월 차량(10)에 탑재되어 이하의 동작을 수행할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 추월대상 특정부(110)는 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들(30)으로부터 수신되는 주행 정보를 이용하여 추월대상 차량(20)을 특정할 수 있다.
참고로 본 발명에서 ‘추월대상 차량(20)’은 추월 차량(10)의 주변에 존재하는 차량들(30) 중 추월 차량(10)이 추월할 대상인 특정 차량을 지칭한다.
여기서 ‘센서’들은 예를 들어 초음파 센서, 라이다/레이더 센서, 카메라 센서 및 GPS 센서 등을 포함할 수 있으며, 주변 차량(30)의 주행 정보는 해당 차량의 식별자, 현재 주행 속도, 가속도, 현재 주행 차로, 현재 주행 위치, 앞선 차량의 존재 여부 및 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
구체적으로, 추월대상 특정부(110)는 센서들로부터 수신되는 센싱 정보들을 이용하여 계산된 주변 차량들(30)에 대한 거리와 위치, 그리고 주변 차량들(30)의 주행 정보 중 현재 주행 차로와 현재 주행 위치를 이용하여 주변 차량들(30) 중에서 자차보다 앞서 주행 중인 선행 차량을 하나 이상 추출하고, 추출된 선행 차량들 중 추월대상 차량(20)을 특정할 수 있다. 물론 추출된 선행 차량이 한 대라면 해당 선행 차량이 추월대상 차량(20)으로 특정될 수 있다.
이 때 추월 차량(10)이 추월할 수 있는 추월대상 차량(20)의 수가 제한되는 경우, 추월대상 특정부(110)는 추출된 선행 차량의 주행 정보 중 ‘앞선 차량의 존재 여부’ 즉 추출된 선행 차량 앞(동일한 차로를 주행함)에 또 다른 차량이 주행하고 있는지 여부를 더 반영하여 추월대상 차량(20)을 특정할 수 있다.
일 실시예로서, 추월할 수 있는 추월대상 차량(20)의 수가 한 대로 제한되는 경우, 즉 추월 차량(10)이 한 대의 차량만을 추월하도록 제한되는 경우, 추월대상 특정부(110)는 추출된 선행 차량의 주행 정보 중 앞선 차량의 존재 여부를 확인하고 앞선 차량이 존재하지 않는 경우에만 해당 선행 차량을 추월대상 차량(20)으로 특정할 수 있다.
다른 실시예로서, 선행 차량으로 추출된 차량의 주행 정보 중 앞선 차량의 존재 여부를 확인하고 앞선 차량이 존재하더라도 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인 경우에는 해당 선행 차량을 추월대상 차량(20)으로 특정할 수 있다.
또 다른 실시예로서, 추월할 수 있는 추월대상 차량(20)의 수가 두 대 또는 그 이상으로 제한될 수도 있다. 이 경우 추출된 선행 차량의 주행 정보에는 앞선 차량의 식별자가 더 포함될 수 있으며, 추월대상 특정부(110)는 앞선 차량의 식별자를 이용하여 해당 차량의 주행 정보를 요청하고, 수신되는 주행 정보에서 앞선 차량의 존재 여부 및 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인 경우에는 해당 선행 차량을 추월대상 차량(20)으로 특정할 수 있다.
또한, 추월대상 특정부(110)는 추월대상 차량(20)을 특정 시 선행 차량의 주행 속도가 자차의 현재 주행 속도와 동일하거나 낮은 경우를 추월대상 차량(20)의 특정 조건으로 반영할 수 있다.
한편, 추월 요청부(120)는 추월 차량(10)인 자차의 식별자, 추월을 요청하는 특정 식별자, 자차의 현재 주행 차로, 현재 주행 속도, 추월 차로 및 추월 속도 중 하나 이상을 포함하는 ‘추월요청 메시지’를 생성하고, 차량간 통신을 이용하여 추월요청 메시지를 추월대상 차량(20)으로 전송할 수 있다.
여기서 ‘추월을 요청하는 특정 식별자’는 자율주행 차량을 통제하는 관제 센터(미도시)로부터 미리 부여 받을 수도 있고, 자율주행 차량에 탑승한 탑승자의 요청 시 부여 받을 수도 있다.
예를 들어 병원, 소방, 경찰 등과 관련된 기관에 속한 자율주행 차량에는 상기 특정 식별자가 미리 부여될 수 있고, 일반 자율주행 차량이지만 탑승객을 병원 응급실로 이송해야 하는 긴급한 경우에는 탑승객이 해당 차량에 마련된 시스템(미도시)을 통해 관제 센터(미도시)로 추월을 요청하는 특정 식별자의 발급을 요청할 수 있다. 이 때 해당 특정 식별자의 요청 목적과 주행 목적지 등이 관제 센터(미도시)로 함께 전송될 수 있다.
또한, ‘추월 차로’는 추월 차량(10)이 추월대상 차량(20)을 추월 시 이용하는 차로로서 교통법규에 따라 추월하는 차로의 방향이 정해질 수 있다.
한편, 주행 제어부(130)는 추월대상 차량(20)으로부터 추월에 대한 허용 여부 및 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도 중 하나 이상을 포함하는 추월요청 응답 메시지가 수신되면, 추월대상 차량(20)으로 전송된 추월요청 메시지의 정보 및 추월요청 응답 메시지의 정보에 기초하여 추월대상 차량(20)을 추월하도록 자차의 주행을 제어할 수 있다. 여기서 주행 제어부(130)는 차량의 가속, 브레이크 및 조향 등을 위한 액추에이터를 제어할 수 있으며, 이 외에도 주행과 관련된 각종 센서 등을 더 제어할 수 있다.
주행 제어부(130)는 추월대상 차량(20)을 추월 시 추월대상 차량(20)의 주행 속도보다 미리 정해진 속도 이상으로 주행하여 추월할 수 있다. 예를 들어 추월요청 메시지에 포함된 추월 속도가 추월 속도가 +20km/h으로 설정되고, 추월요청 응답 메시지에 포함된 추월이 이루어지는 동안 추월대상 차량(20)의 주행 속도가 60km/h로 설정되는 경우, 주행 제어부(130)는 80km/h의 속도로 추월대상 차량(20)을 추월할 수 있다. 그리고 추월이 종료되면 주행 제어부(130)는 추월 이전의 속도로 주행하도록 주행 속도를 제어할 수 있다.
이 때 주행 제어부(130)는 추월대상 차량(20)을 추월하는 과정에서 추월 시작과 추월 종료를 알리는 메시지를 추월대상 차량(20)으로 각각 전송할 수 있으며, 실시예에 따라서는 주변 차량들(30)에게도 추월의 시작과 종료를 알리는 메시지를 각각 전송할 수도 있다.
한편, 제어부(140)는 주행 제어장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 추월대상 특정부(110), 추월 요청부(120) 및 주행 제어부(130)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(150) 또한 제어할 수 있다.
한편, 저장부(150)는 제어부(140)가 주행 제어장치(100)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 그 알고리즘에 의해 동작하는 과정에서 파생되거나 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있다.
도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치(200)는 추월차량 특정부(210), 추월요청 응답부(220), 주행 제어부(230), 제어부(240) 및 저장부(250)를 포함할 수 있으며, 추월대상 차량(20)에 탑재되어 이하의 동작을 수행할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 추월차량 특정부(210)는 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들(30)로부터 수신되는 주행 정보를 이용하여 하나 이상의 후행 차량을 추출하고, 추출된 후행 차량으로부터 수신되는 추월요청 메시지를 이용하여 후행 차량들 중 추월 차량(10)을 특정할 수 있다.
여기서 자차의 센서들은 예를 들어 초음파 센서, 라이다/레이더 센서, 카메라 센서 및 GPS 센서 등을 포함할 수 있으며, 추월요청 메시지는 해당 차량의 식별자, 추월을 요청하는 특정 식별자, 해당 차량의 현재 주행 차로, 현재 주행 속도, 추월 차로 및 추월 속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
추월차량 특정부(210)는 센서들로부터 수신되는 센싱 정보들을 이용하여 계산된 주변 차량들(30)에 대한 거리와 위치, 그리고 주변 차량들(30)의 주행 정보 중 현재 주행 차로와 현재 주행 위치를 이용하여 주변 차량들(30) 중에서 자차보다 뒤에서 주행 중인 후행 차량을 하나 이상 추출하고, 추출된 후행 차량들 중 추월요청 메시지를 전송한 차량을 추월 차량(10)으로 특정할 수 있다.
한편, 추월요청 응답부(220)는 추월 차량(10)으로부터 수신되는 추월요청 메시지에서 추월을 요청하는 특정 식별자를 확인하고, 현재 자차와 동일한 차로에서 주행하고 있는 앞선 차량이 존재하는지 여부와 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상 확보되어 있는지를 포함하는 추월 허용 조건을 판단할 수 있다. 이는 추월 차량(10)이 자차를 추월하여 안전하게 자차 앞으로 추월을 완료할 수 있도록 하기 위함이다.
추월요청 응답부(220)는 상기 추월 허용 조건이 만족되면 추월에 대한 허용 여부(Yes), 앞선 차량의 존재 여부, 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리, 추월이 이루어지는 동안 자차의 주행 속도 중 하나 이상을 포함하는 추월요청 응답 메시지를 생성하여 차량간 통신을 통해 추월 차량(10)으로 제공할 수 있다.
여기서 추월이 이루어지는 동안 자차의 주행 속도는 현재 주행 속도를 유지하거나 현재 주행 속도보다 미리 정해진 속도만큼 낮춰 설정될 수 있다.
또한 추월요청 응답부(220)는 상기 추월 허용 조건이 만족되지 않은 상태이면 추월에 대한 허용 여부(No)를 포함하는 추월요청 응답 메시지를 생성하여 차량간 통신을 통해 추월 차량(10)으로 제공할 수 있으며, 이후 추월 허용 조건이 만족되면 추월에 대한 허용 여부(Yes)를 포함하는 추월요청 응답 메시지를 생성하여 차량간 통신을 통해 추월 차량(10)으로 제공할 수 있다.
한편, 주행 제어부(230)는 추월요청 응답 메시지에 설정된 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도로 주행하도록 자차의 속도를 제어할 수 있으며 앞선 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상 확보되도록 속도를 제어할 수도 있다. 여기서 주행 제어부(230)는 차량의 가속, 브레이크 및 조향 등을 위한 액추에이터를 제어할 수 있으며, 이 외에도 주행과 관련된 각종 센서 등을 더 제어할 수 있다.
한편, 제어부(240)는 주행 제어장치(200)의 구성 요소들, 예를 들어 추월차량 특정부(210), 추월요청 응답부(220) 및 주행 제어부(230)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(250) 또한 제어할 수 있다.
한편, 저장부(250)는 제어부(240)가 주행 제어장치(200)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 그 알고리즘에 의해 동작하는 과정에서 파생되거나 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있다.
참고로, 도 2a와 도 2b에서는 주행 제어장치(100, 200)가 각각 존재하는 것으로 설명하였지만, 하나의 주행 제어장치에서 도 2a에 도시된 내용과 도 2b에 도시된 내용을 함께 수행할 수 있다. 이 때 도 2a와 도 2b에 도시된 구성 요소들의 일부는 하나의 구성 요소로 통합될 수 있으며, 이에 대한 실시예가 도 3에 도시되어 있다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월을 위한 주행 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 제어장치(300)는 차량 특정부(310), 메시지 생성부(320), 주행 제어부(330), 제어부(340) 및 저장부(350)를 포함할 수 있다.
여기서 차량 특정부(310)는 도 2a와 도 2b의 추월대상 특정부(110)와 추월차량 특정부(210)의 동작을 수행할 수 있으며, 메시지 생성부(320)는 도 2a와 도 2b의 추월 요청부(120)와 추월요청 응답부(220)의 동작을 수행할 수 있다. 그리고 주행 제어부(330)는 도 2a와 도 2b의 주행 제어부(130, 230)의 동작을 수행할 수 있다.
한편, 제어부(340)는 주행 제어장치(300)의 구성 요소들, 예를 들어 차량 특정부(310), 메시지 생성부(320), 주행 제어부(330)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(350) 또한 제어할 수 있다.
한편, 저장부(350)는 제어부(340)가 주행 제어장치(300)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 그 알고리즘에 의해 동작하는 과정에서 파생되거나 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4의 과정은 도 2a에 도시된 주행 제어장치(100)가 추월 차량(10)에 탑재되어 수행되는 실시예이다, 이하 추월 차량(10)을 수행 주체로 하여 도 4의 과정을 설명하도록 한다.
추월 차량(10)은 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들(30)의 주행 정보에 기초하여 주변 차량들(30) 중에서 자차보다 앞서 주행하는 선행 차량을 추출한다(S401).
여기서 추월 차량(10)은 센서들로부터 수신되는 센싱 정보들을 이용하여 계산된 주변 차량들(30)에 대한 거리와 위치 및 주변 차량들(30)의 주행 정보 중 현재 주행 차로와 현재 주행 위치를 이용하여 주변 차량들(30) 중에서 자차보다 앞서 주행 중인 선행 차량을 추출할 수 있다.
S401 후, 추월 차량(10)은 추출된 선행 차량 중 추월대상 차량(10)을 특정한다(S402).
여기서 추월 차량(10)은 추월할 수 있는 차량의 수가 제한되는 경우, 추출된 선행 차량의 주행 정보 중 선행 차량 앞에 또 다른 차량이 존재하는지 여부를 더 반영하여 추월대상 차량을 특정할 수 있다.
S402 후, 추월 차량(10)은 추월요청 메시지를 생성하여 추월대상 차량(20)으로 제공한다(S403).
여기서 추월요청 메시지는 자차의 식별자, 추월을 요청하는 특정 식별자, 자차의 현재 주행 차로, 현재 주행 속도, 추월 차로 및 추월 속도 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
S403 후, 추월 차량(10)은 추월대상 차량(20)으로부터 추월요청 응답 메시지를 수신하고, 추월대상 차량(20)으로 전송된 추월요청 메시지의 정보와 추월대상 차량(20)으로부터 수신된 추월요청 응답 메시지의 정보에 기초하여 추월대상 차량(20)을 추월하도록 주행을 제어한다(S404).
여기서 추월 차량(10)은 추월대상 차량(20)을 추월 시 추월대상 차량(20)의 주행 속도보다 미리 정해진 속도 이상으로 주행하여 추월할 수 있으며, 추월이 종료되면 추월 이전의 속도로 주행할 수 있다. 그리고 이 과정에서 추월 시작과 추월 종료 시 이를 알리는 각각의 메시지를 추월대상 차량(20)으로 전송할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 추월 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5의 과정은 도 2b에 도시된 주행 제어장치(200)가 추월대상 차량(20)에 탑재되어 수행되는 실시예이다, 이하 추월대상 차량(20)을 수행 주체로 하여 도 5의 과정을 설명하도록 한다.
추월대상 차량(20)은 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들(30)로부터 수신되는 다양한 메시지들 중 추월요청 메시지를 이용하여 주변 차량들(30) 중 추월 차량(10)을 특정한다(S501).
S501 후, 추월대상 차량(20)은 추월 차량(10)으로부터 수신되는 추월요청 메시지에서 추월을 요청하는 특정 식별자를 확인하고 자차를 기준으로 추월 허용 조건을 판단한다(S502).
여기서 추월 허용 조건은 현재 자차의 앞에 주행하고 있는 앞선 차량이 존재하는지 여부와, 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상 확보되어 있는지 등을 포함할 수 있다.
S502의 결과, 추월 허용 조건에 해당하는 경우 추월대상 차량(20)은 추월요청 응답 메시지를 생성하여 추월 차량(10)으로 제공한다(S503).
여기서 추월요청 응답 메시지는 추월에 대한 허용 여부(Yes) 및 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도 중 하나 이상을 포함할 수 있으며, 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도는 현재 주행 속도를 유지하거나 현재 주행 속도보다 미리 정해진 속도만큼 낮춰 설정될 수 있다. 그리고 추월요청 응답 메시지는 추월 차량(10)뿐만 아니라 주변 차량들(30)에게도 제공될 수 있다.
S503 후, 추월대상 차량(20)은 추월요청 응답 메시지에 설정된 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도로 자차의 속도를 제어하여 추월 차량(10)의 추월이 이루어지도록 한다(S504).
추월이 이루어지는 과정에서 추월대상 차량(20)과 동일한 차로를 주행하는 앞선 차량이 존재하는 경우, 추월대상 차량(20)은 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상 확보되도록 속도를 제어하여 추월 차량(10)이 안전하게 추월을 완료할 수 있도록 도울 수 있다.
참고로, 도 4는 도 2a에 도시된 주행 제어장치(100)에 의해서, 도 5는 도 2b에 도시된 주행 제어장치(200)에 의해서 수행되는 것으로 설명하였으나, 도 3에 도시된 주행 제어장치(300)에 의해서 도 4 및 도 5가 모두 수행될 수 있다. 즉 주행 상황에 따라서 하나의 차량이 추월 차량 또는 추월대상 차량에 해당하는 경우가 존재하며, 주행 제어장치(300)는 자차량이 추월 차량으로 동작하는지 추월대상 차량으로 동작하는지에 따라서 도 4 또는 도 5에 도시된 과정을 수행할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 추월 차량
20: 추월대상 차량
30 : 주변 차량들
100, 200, 300 : 주행 제어장치
110 : 추월대상 특정부, 210 : 추월차량 특정부, 310 : 차량 특정부
120 : 추월 요청부, 220 : 추월요청 응답부, 320 : 메시지 생성부
130, 230, 330 : 주행 제어부
140, 240, 340 : 제어부
150, 250, 350 : 저장부

Claims (12)

  1. 차량 주행 제어장치가 차량의 주행을 제어하는 방법에 있어서,
    (a) 차량의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 추월대상 차량을 특정하는 단계;
    (b) 추월을 위한 특정 식별자를 포함하는 추월요청 메시지를 생성하고, 상기 추월요청 메시지가 상기 추월대상 차량으로 전송되도록 하는 단계; 및
    (c) 상기 추월대상 차량으로부터 상기 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지가 수신되면, 상기 추월요청 메시지의 정보와 상기 응답 메시지의 정보에 기초하여 상기 추월대상 차량을 추월하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 상기 센싱 정보들을 이용하여 계산된 상기 주변 차량들에 대한 거리와 위치 및 상기 주변 차량들의 주행 정보 중 현재 주행 차로와 현재 주행 위치에 기초하여 상기 주변 차량들 중에서 자차인 상기 차량보다 앞서 주행 중인 선행 차량을 하나 이상 추출하고, 상기 추출된 선행 차량들 추월 대상 조건을 만족하는 차량을 상기 추월대상 차량으로 특정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 상기 선행 차량들 중 동일한 차로를 주행하는 앞선 차량의 존재 여부, 상기 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부 및 상기 선행 차량의 주행 속도가 상기 차량의 현재 주행 속도보다 동일하거나 느린지의 여부 중 하나 이상을 반영하여 상기 추월 대상 조건을 만족하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 추월요청 메시지는 자차인 상기 차량의 식별자, 상기 특정 식별자, 추월 차로 및 추월 속도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 응답 메시지는 추월에 대한 허용 여부, 추월이 이루어지는 동안의 주행 속도 중 하나 이상을 포함하며,
    상기 (c) 단계는 상기 추월 차로를 이용하여 상기 추월 속도로 상기 추월대상 차량을 추월하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  5. 차량 주행 제어장치가 차량의 주행을 제어하는 방법에 있어서,
    (a) 차량의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들로부터 수신되는 주행 정보를 이용하여 상기 차량을 추월하는 추월 차량을 특정하는 단계;
    (b) 상기 추월 차량으로부터 수신되는 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지를 생성하고, 상기 응답 메시지가 상기 추월 차량으로 전송되도록 하는 단계; 및
    (c) 상기 추월 차량의 추월이 이루어지는 동안 상기 응답 메시지에 포함된 미리 정해진 주행 속도로 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 상기 센싱 정보들을 이용하여 계산된 상기 주변 차량들에 대한 거리와 위치 및 상기 주변 차량들의 주행 정보 중 현재 주행 차로와 현재 주행 위치를 이용하여 상기 주변 차량들 중에서 자차인 상기 차량보다 뒤에서 주행 중인 후행 차량을 하나 이상 추출하고, 상기 추출된 후행 차량들 중 추월요청 메시지를 전송한 차량을 상기 추월 차량으로 특정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 차량과 동일한 차로를 주행 중인 앞선 차량의 존재 여부 및 상기 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부 중 하나 이상을 반영하여 추월에 대한 허용 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 차량이 상기 앞선 차량과의 미리 정해진 거리를 유지하도록 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어방법.
  9. 자차의 센서들로부터 수신되는 센싱 정보와 주변 차량들의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량들 중 추월대상 차량 또는 추월 차량을 특정하는 차량 특정부;
    자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 추월을 위한 특정 식별자를 포함하는 추월요청 메시지를 생성하여 상기 추월대상 차량으로 전송되도록 하며, 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 상기 추월 차량으로부터 수신되는 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지를 생성하여 상기 추월 차량으로 전송되도록 하는 메시지 생성부; 및
    자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 상기 추월대상 차량으로부터 수신되는 상기 추월요청 메시지에 대한 응답 메시지의 정보와 상기 추월요청 메시지의 정보에 기초하여 상기 추월대상 차량을 추월하도록 자차를 제어하고, 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 상기 추월 차량의 추월이 이루어지는 동안 상기 응답 메시지에 포함된 미리 정해진 주행 속도로 주행하도록 자차를 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 차량 특정부는 자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 상기 주변 차량들 중에서 자차보다 앞서 주행 중인 선행 차량을 하나 이상 추출하고, 상기 추출된 선행 차량들 추월 대상 조건을 만족하는 차량을 상기 추월대상 차량으로 특정하며, 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 상기 주변 차량들 중에서 자차보다 뒤에서 주행 중인 후행 차량을 하나 이상 추출하고, 상기 추출된 후행 차량들 중 추월요청 메시지를 전송한 차량을 상기 추월 차량으로 특정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어장치.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 차량 특정부는 자차가 상기 추월 차량에 해당하는 경우 상기 선행 차량들 중 동일한 차로를 주행하는 앞선 차량의 존재 여부, 상기 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부 및 상기 선행 차량의 주행 속도가 자차의 현재 주행 속도보다 동일하거나 느린지의 여부 중 하나 이상을 반영하여 상기 추월 대상 조건을 만족하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어장치.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 메시지 생성부는 자차가 상기 추월대상 차량에 해당하는 경우 자차와 동일한 차로를 주행 중인 앞선 차량의 존재 여부 및 상기 앞선 차량이 존재하는 경우 해당 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부 중 하나 이상을 반영하여 추월에 대한 허용 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어장치.
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