JP7459781B2 - 制御装置、方法、及びプログラム - Google Patents

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Description

本開示は、制御装置、方法、及びプログラムに関する。
従来、歩行者が道路を横断し始めると周辺車両に歩行者が存在することを通知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、歩行者が横断する可能性があると判断された道路に接近する車両に対し、停止依頼信号を送信する技術が記載されている。
特開２０１４－２２５１５１号公報
道路の任意の場所に横断歩道を表示できる場合に、歩行者の道路横断時の安全性向上の余地があった。
本開示の目的は、歩行者の道路横断時の安全性を向上させることである。
本開示に係る制御装置は、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置であって、
前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得し、
前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定する制御部
を備える。
本開示に係る方法は、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置が実行する方法であって、
前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得することと、
前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定することと
を含む。
本開示に係るプログラムは、
道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置としてのコンピュータに、
前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得することと、
前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定することと
を含む動作を実行させる。
本実施形態によれば、歩行者の道路横断時の安全性を向上させることができる。
本実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る発光装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る制御装置の制御部による処理を示す図である。 本実施形態に係る制御装置の制御部による処理を示す図である。 本実施形態に係る車両情報としての画像の一例を示す図である。
以下、本開示の実施形態について、図を参照して説明する。各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。
本実施形態に係るシステム１０は、制御装置２０と、１つ以上の発光装置３０とを備える。制御装置２０は、ネットワーク４０を介して発光装置３０と通信可能である。
ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの組み合わせを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。
制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置されてもよい。制御装置２０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバであってもよい。
発光装置３０は、通信機能及び発光素子による発光機能を備え、道路に敷設される。発光装置３０は、制御装置２０によって制御され、各々が発光素子を点灯または消灯できる。複数の発光装置３０のうち任意の一部が選択され、点灯するよう制御される。これにより、発光装置３０が横断歩道の形状を表すように点灯できる。歩行者Ｐは、発光装置３０が表示する横断歩道を渡って道路を横断することができる。
まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。制御装置２０は、道路を横断しようとしている歩行者を検出すると道路に横断歩道を表示させる。制御装置２０は、道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得し、車両情報に基づいて、横断歩道を表示させるか否かを決定する。
このように、本実施形態によれば、車両の有無を示す車両情報に基づいて横断歩道を表示させるか否かが決定される。このため、例えば道路に進入しようとする車両があるときは、歩行者に対し横断歩道を表示せず、車両が無いときは横断歩道を表示することができる。また例えば、道路に面した建物の中等、歩行者から見えない場所に車両がある場合でも、横断歩道が表示されないことで歩行者が道路を横断することを防ぐことができる。したがって、横断歩道が表示されるタイミングが適切に制御されることで、道路を横断するときの歩行者の安全性が向上できる。
次に、システム１０の各構成について詳細に説明する。
図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５とを備える。
制御部２１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。
記憶部２２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられる情報と、制御装置２０の動作によって得られた情報とが記憶される。
通信部２３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられる情報を受信し、また制御装置２０の動作によって得られる情報を送信する。
入力部２４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部２４は、制御装置２０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部２４は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の入力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。「ＵＳＢ」は、Universal Serial Busの略語である。「ＨＤＭＩ（登録商標）」は、High-Definition Multimedia Interfaceの略語である。
出力部２５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。「ＬＣＤ」は、liquid crystal displayの略語である。「ＥＬ」は、electro luminescenceの略語である。出力部２５は、制御装置２０の動作によって得られる情報を出力する。出力部２５は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の出力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。
制御装置２０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部２１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、制御プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。
プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記録しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compactdisc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。
コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。
制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１に相当する専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
図３を参照して、本実施形態に係る発光装置３０の構成を説明する。発光装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、発光部３４とを備える。
制御部３１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１は、発光装置３０の各部を制御しながら、発光装置３０の動作に関わる処理を実行する。制御部３１は、通信部３３を介して制御装置２０から発光部３４の発光素子を点灯又は消灯させる指示を受信する。当該指示に応じて、制御部３１は、発光部３４に発光素子を点灯又は消灯させる制御を行う。
記憶部３２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２には、発光装置３０の動作に用いられる情報と発光装置３０の動作によって得られた情報とが記憶される。
通信部３３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格等の移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部３３は、発光装置３０の動作に用いられる情報を受信し、また発光装置３０の動作によって得られる情報を送信する。
発光部３４は、少なくとも１つの発光素子とその制御回路を含む。発光素子は、具体的にはＬＥＤまたは有機ＥＬ等であるがこれに限られない。
発光装置３０は鋲状であり、道路に間欠的に敷設される。発光装置３０は、道路上に露出した部分が透明のカバーで覆われる。これにより、発光部３４の発光素子が発光すると道路上の歩行者が光を視認できる。図１では、道路Ｒに設置された複数の発光装置３０の一部が発光して、道路Ｒ上に横断歩道を表示させていることが示される。
図１、図４Ａ、図４Ｂおよび図５を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の制御部２１による処理の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る方法に相当する。
図４ＡのステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、道路を横断しようとしている歩行者を検出する。
歩行者の検出には、任意の手法が採用可能である。例えば制御部２１は、通信部２３を介して、歩行者が使用する端末装置から道路の横断要求を取得して、当該歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。あるいは、制御部２１は、歩行者が使用する端末装置から実行中のルート案内アプリケーションが提供する歩行者の予定進路の情報及び歩行者の位置を示す位置情報を取得してもよい。そして制御部２１は、取得したこれらの情報から、道路付近に到着した歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。あるいは、制御部２１は、道路の周囲に設けられ、荷重センサを備える床材と通信部２３を介して通信する。そして制御部２１は、当該床材から、荷重センサにより歩行者が所定の動作を行ったことを示す信号を受信することで歩行者を検出してもよい。この場合、所定の動作には例えば、歩行者が床材上に設けられた横断要求スイッチを足で押し下げる動作が含まれる。あるいは、制御部２１は、道路の周囲を撮影するカメラと通信部２３を介して通信し、当該カメラが撮影した画像を受信および解析してもよい。そして制御部２１は、解析の結果、道路の付近で手をあげる等、所定の動作を行う歩行者を、道路を横断しようとしている歩行者として検出してもよい。
例えば図１における歩行者Ｐが、使用する端末装置から道路Ｒの横断要求を制御装置２０に送信する。制御部２１は当該横断要求を取得して、当該歩行者Ｐを、道路Ｒを横断しようとしている歩行者として検出する。
ステップＳ１０２において、制御部２１は、道路の周囲に設けられたカメラが撮影した映像を、車両情報として通信部２３を介して取得する。
カメラは屋内または屋外に設けられる。制御部２１は、カメラが撮影した映像を常時または定期的に通信部２３を介して受信する。図１に示すように、カメラＣは例えば、道路Ｒに面した建物である病院Ｈの出口付近に設けられ、道路Ｒに進入する車両Ｖを撮影することができる。図１に示す例に限られず、カメラＣは病院Ｈ内の駐車場に設けられてもよい。
図５に、図１のカメラＣから制御部２１が受信した映像の一例を示す。図５の映像においては、病院Ｈの出口から、道路Ｒに進入しようとしている車両Ｖが示される。このように車両情報は道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む。図５の映像においては、車両Ｖは救急車である。このように車両情報は、車両が一般車両及び緊急車両のいずれであるかを示す情報を含む。「緊急車両」とは、緊急の用務のため迅速に移動する必要のある車両をいう。緊急車両は、具体的には救急車、消防車、警察車等を含む。「一般車両」とは、緊急車両以外の全ての車両をいい、具体的には自家用車等を含む。
車両情報の形式はカメラが撮影した映像に限られない。例えば制御部２１は、車両自体から車両の車種を示す車種情報及び車両の位置を示す車両位置情報を車両情報として取得してもよい。あるいは、制御部２１は、実行中のルート案内アプリケーションが提供する車両の予定進路を、車両情報として取得してもよい。この場合、車両の進行方向前方の所定の距離以内に道路があるかどうかに応じて、道路に進入しようとする車両の有無が示される。あるいは、制御部２１は、車両が備える車載カメラが撮影した映像を車両から受信することで車両情報として取得してもよい。このとき、取得された映像には、運転席から見た周囲の状況が示され、当該車両が道路に入ろうとしているかどうかが示される。このように任意の手法で、制御部２１は道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得することができる。
ステップＳ１０３において、制御部２１は、取得した車両情報から、道路に進入しようとする車両の有無を判断する。道路に進入しようとする車両が無い場合は、制御部２１による処理はステップＳ１０７に進む。道路に進入しようとする車両がある場合は、制御部２１による処理はステップＳ１０４に進む。
具体的には、制御部２１は、受信した車両情報としての映像を解析して、道路に進入しようとする車両の有無を判断する。映像の解析には、機械学習等の任意の画像解析手法を採用可能である。例えば図５に示す映像から、制御部２１は、道路に進入しようとしている車両Ｖがあることを判断する。
制御部２１が車両情報から読み出すことができる情報はこれに限られず、例えば制御部２１は、車両に人が乗りこんだところかどうかについての情報等を読み出すことができてもよい。これにより、制御部２１は、道路に面した駐車場または建物内から車両が出発し、近い将来に道路に進入することを判断できる。
ステップＳ１０４において、制御部２１は車両が一般車両であるか緊急車両であるかを判断する。車両が緊急車両である場合、制御部２１による処理はステップＳ１０５に進む。車両が一般車両である場合、制御部２１による処理は、図４Ｂに示すステップＳ２０１に進む。
具体的には、制御部２１は、受信した車両情報としての映像を解析して映像中の車両が一般車両であるか緊急車両であるかを判断する。例えば図５に示す映像においては、道路に進入しようとしている車両Ｖは救急車である。よって制御部２１は、車両が緊急車両であることを判断する。制御部２１の判断の条件は自由に設定可能である。例えば制御部２１は、車両の車体の形状から緊急車両または一般車両であるかを判断してもよい。制御部２１は、車両に警光灯が設けられている場合、または車両がサイレン音を発している場合に車両を緊急車両であると判断し、緊急車両以外の車両を全て一般車両であると判断してもよい。
まず、ステップＳ１０４において、車両が緊急車両であると判断され、制御部２１の処理がステップＳ１０５に進んだ場合について説明する。ステップＳ１０５で、制御部２１は、道路に横断歩道を表示させないことを決定する。
制御部２１は、横断歩道を表示させないことを決定したとき、横断歩道を消去する信号を発光装置３０に送信してもよい。この場合、発光装置３０は信号を受信し、点灯中の発光部３４があれば消灯する。このように、発光装置３０により横断歩道が表示されたままになっている場合であっても確実に横断歩道が消去され得る。これにより、制御部２１は、横断歩道が表示されていることで緊急車両の移動を妨げてしまうことを防ぐことができる。
続いてステップＳ１０６で、制御部２１は、緊急車両が歩行者の位置から所定距離離れたかどうかを判断する。制御部２１は、緊急車両が所定距離離れたと判断するまでステップＳ１０６の処理を繰り返す。緊急車両が所定距離離れたと判断した場合、制御部２１の処理はステップＳ１０７へ進む。
具体的には制御部２１はまず、歩行者の位置を示す位置情報と緊急車両の位置情報とを通信部２３を介して取得する。これらの位置情報の取得には任意の手法が採用されてよい。制御部２１は、例えば歩行者が使用する端末装置および緊急車両から、歩行者と緊急車両との位置情報をそれぞれ受信して取得する。制御部２１は、取得した歩行者の位置を示す位置情報と緊急車両の位置情報とに基づき、緊急車両の位置が歩行者の位置から所定の距離離れたかどうかを判断する。ここで所定の距離とは、例えば１００メートルの距離である。これにより、制御部２１は、緊急車両が確実に歩行者の位置から離れ、歩行者が安全に道路を渡れる状況であるかどうかを判断することができる。
続いて、ステップＳ１０４において、車両が一般車両であると判断され、制御部２１の処理がステップＳ２０１へと進んだ場合について、図４Ｂを参照して説明する。ステップＳ２０１で、制御部２１は、道路を横断しようとしている歩行者が健常者であるかどうかについての情報をさらに取得し、歩行者が健常者であるかどうかを判断する。歩行者が健常者であると判断された場合、制御部２１による処理はステップＳ２０２に進む。歩行者が健常者でないと判断された場合、制御部２１による処理はステップＳ２０５に進む。
「健常者」とは、成人の速度（例えば時速３キロメートルの速度）で歩行が可能であり、身体に怪我、病気、または障害を有していない人をいう。健常者であることの基準は自由に設定されてよいが、本例では、高齢者または妊婦等、歩行時に支援がされることが望ましい人は健常者には含まれない。歩行者が健常者であるかどうかについての情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御部２１は、通信部２３を介して、歩行者が使用する端末装置から端末ＩＤを受信してよい。次に制御部２１は、記憶部２２に登録されているデータベースから端末ＩＤに対応付けて登録されている歩行者情報を読み出す。この場合、歩行者情報には歩行者自身の身体についての情報が含まれる。歩行者自身の身体についての情報は、歩行者が予め登録可能である。例えば、図１における歩行者Ｐは脚を骨折している。歩行者Ｐは端末装置を使って脚を骨折していることの情報を制御装置２０に送信する。制御装置２０は当該情報を、歩行者Ｐが使用する端末装置の端末ＩＤに対応付けて、歩行者情報に予め登録する。ステップＳ２０１の処理において、制御部２１は、歩行者情報から歩行者Ｐの情報を読み出し、歩行者Ｐが健常者ではないと判断できる。
または、制御部２１は、歩行者が横断しようとしている道路の周囲を撮影するカメラが撮影した画像を受信することで歩行者が健常者であるかどうかについての情報を取得してもよい。この場合、制御部２１は画像を解析し、歩行者が健常者であるかどうかについて判断することができる。画像の解析には、機械学習等の任意の画像解析手法を採用可能である。例えば、松葉杖を持っている人、車いすに乗っている人、妊婦、高齢者等は、健常者であると判断されない。この他、画像解析の結果、歩行者が子供連れであると判断された場合に、歩行者が健常者でないと判断されてもよい。
次に、制御部２１の処理がステップＳ２０２に進んだ場合について説明する。ステップＳ２０２で、制御部２１は、道路に横断歩道を表示させないことを決定する。ステップＳ２０２の処理は、図４ＡのステップＳ１０５の処理と同様であるため、説明を省略する。
続いてステップＳ２０３で、一般車両が、歩行者のいる方向、または歩行者のいる方向と反対の方向のいずれの方向に移動することを示すウインカーを点滅させたかが判断される。歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させたと判断された場合、制御部２１の処理は図４ＡのステップＳ１０７へと戻る。一方、歩行者のいる方向に移動することを示すウインカーを点滅させたと判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ２０４へ進む。
一般車両が歩行者のいる方向、または歩行者のいる方向と反対の方向のいずれに移動することを示すウインカーを点滅させたかについての情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御部２１は、歩行者の使用する端末装置から歩行者の位置情報を取得し、さらに道路の周囲に設けられたカメラが撮影した画像を受信及び解析してよい。そして、一般車両がいずれの方向にウインカーを点滅させているかを判断してよい。あるいは制御部２１は、通信部２３を介して、一般車両と通信してもよい。この場合、一般車両に内蔵された制御部が、一般車両に内蔵された通信部を介して制御装置２０にウインカーの動作の状態を示す情報を送信する。制御部２１は、このように一般車両から受信した情報に基づいて、一般車両がいずれの方向にウインカーを点滅させているかどうかを判断してもよい。
続いて、制御部２１の処理がステップＳ２０４へ進んだ場合について説明する。ステップＳ２０４において、一般車両が歩行者のいる方向に移動し、歩行者の位置から所定距離離れたかどうかが判断される。ステップＳ２０４の処理は、一般車両が歩行者のいる方向に移動し、歩行者の位置から所定距離離れたと判断されるまでを繰り返される。一般車両が歩行者の位置から所定距離離れたと判断された場合、制御部２１の処理は図４ＡのステップＳ１０７へと戻る。
具体的には制御部２１はまず、歩行者の位置を示す位置情報と一般車両の位置情報とを通信部２３を介して取得する。これらの位置情報の取得には任意の手法が採用されてよい。制御部２１は、例えば歩行者が使用する端末装置および一般車両から、歩行者と一般車両との位置情報をそれぞれ受信して取得する。制御部２１は、取得した歩行者の位置を示す位置情報と一般車両の位置情報とに基づき、一般車両の位置が歩行者の位置から所定の距離離れたかどうかを判断する。ここで所定の距離とは、例えば１００メートルの距離である。これにより、一般車両が歩行者の位置を通り過ぎ、歩行者のいる位置から十分に離れ、歩行者が安全に道路を渡れる状況であるかどうかが判断され得る。
次に、ステップＳ２０１において、歩行者が健常者でないと判断され、制御部２１の処理がステップＳ２０５に進んだ場合について説明する。ステップＳ２０５で、制御部２１は、道路に横断歩道を表示させないことを決定する。ステップＳ２０５の処理は、図４ＡのステップＳ１０５の処理と同様であるため、説明を省略する。
続いてステップＳ２０６で、制御部２１は、一般車両に対し停止するよう通知を行い、一般車両が通知に応じて停止したかどうかを判断する。ステップＳ２０６の処理は、一般車両が通知に応じて停止したと判断するまで繰り返される。一般車両が通知に応じて停止したことが判断された場合、制御部２１の第２の処理は終了し、図４ＡのステップＳ１０７へと戻る。
一般車両への通知は任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、通信部２３を介して停止するよう一般車両に対し通知を送信する。この場合、一般車両の制御部が、一般車両の通信部を介して通知を受信し、通知に応じて車両の各部を制御して一般車両を停止する。一般車両の制御部は、運転手に対し停止するよう音声または映像により知らせてもよい。
一般車両が通知に応じて停止したことの判断には任意の手法が採用されてよい。例えば制御部２１は、一般車両の位置情報を取得し、一般車両が停止したかどうかを判断する。あるいは制御部２１は、道路を撮影するカメラが撮影した画像を受信し画像を解析することで、一般車両が停止したかどうかを判断してもよい。あるいは制御部２１は、一般車両が備える車載カメラが撮影した画像を受信し解析することで、一般車両が停止したかどうかを判断してもよい。
次に図４Ａを再び参照すると、ステップＳ１０７において、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしているかどうかが判断される。ステップＳ１０７の処理は、道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断するまで繰り返される。道路の周囲の状況が所定の安全基準を満たしていると判断された場合、制御部２１の処理はステップＳ１０８へ進む。
安全基準とは、歩行者が安全に道路を横断するための基準であり、任意に設定されてよい。安全基準は例えば、歩行者の位置から所定の距離以内に、歩行者が横断しようとしている道路に所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両または自転車が無いことを含む。この場合、制御部２１は、通信部２３を介して、歩行者の位置から所定の範囲内に設けられた道路を撮影するカメラから画像を受信する。所定の範囲とは、例えば５００メートルの距離の範囲内をいうが、これに限られない。制御部２１は、受信した画像を解析し、所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両または自転車の有無を判断する。このようにして制御部２１は、安全基準が満たされているかどうかを判断する。あるいは制御部２１は、歩行者のいる位置の周囲を走行する車両または自転車から、それぞれの位置情報を通信部２３を介して取得し、当該位置情報に基づいて所定の速度以上の速度で走行して向かってきている車両または自転車を検出してもよい。
続いてステップＳ１０８で、制御部２１は、発光装置３０を制御して道路に横断歩道を表示させる。その後、制御部２１の処理は終了する。
具体的には、制御部２１はまず、道路に設けられた複数の発光装置３０の中から、制御する１つ以上の発光装置３０を選択する。発光装置３０の選択は、歩行者の位置に加えて、表示させる横断歩道の幅、形状、方向等に基づいて行ってよい。発光装置３０の位置は、制御装置２０の記憶部２２に予め記憶されていてもよい。制御部２１は、選択した１つ以上の発光装置３０に対し、発光部３４を点灯させるよう通信部２３を介して信号を送信する。
１つ以上の発光装置３０それぞれの制御部３１は、通信部３３を介して信号を制御装置２０から受信し、それぞれの発光部３４を点灯または点滅させる。発光部３４が発する光が全体として横断歩道の形を形成する。これにより、歩行者に対し道路に横断歩道が表示され、歩行者が安全に道路を横断することができる。
発光装置３０は、発光部３４によって横断歩道を表示する装置である他、道路脇に設けられ、道路の任意の場所に横断歩道の画像を投影可能な投影装置であってもよい。この場合、投影装置としての発光装置３０は、制御装置２０からの信号に応じて道路に横断歩道の画像を投影できる。
上述のように、本実施形態に係る制御装置２０は、道路を横断しようとしている歩行者を検出すると道路に横断歩道を表示させる。制御装置２０は、道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得し、車両情報に基づいて、横断歩道を表示させるか否かを決定する制御部２１を備える。
制御部２１は、道路に進入してくる車両の有無に従って、横断歩道を表示させるか否かを柔軟に決定できる。歩行者に対し、確実に車両が存在しないときにのみ横断歩道を表示させることができるので、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、道路に進入しようとする車両が無い場合、所定の安全基準が満たされることを条件に横断歩道を表示させることを決定する。
制御部２１は、道路に進入しようとする車両が無く、かつ、所定の安全基準が満たされるときにのみ横断歩道を表示させることができる。歩行者に対し、確実に車両が存在しないときにのみ横断歩道を表示させることができるので、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、車両情報は、道路に進入しようとする車両が一般車両及び緊急車両のいずれであるかを示す情報を含む。制御部２１は、道路に進入しようとする緊急車両が有る場合、横断歩道を表示させないことを決定する。
制御部２１は、道路に進入しようとする車両が緊急車両である場合は横断歩道を表示させない。これにより、仮に緊急車両が進行方向を突如変更した場合でも歩行者が道路を横断することを防ぎ、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。また、横断歩道が緊急車両の通行の妨げとなってしまうことを防ぎ、道路交通の円滑化に寄与することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、緊急車両が歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に横断歩道を表示させることを決定する。
制御部２１は、緊急車両が歩行者の位置から離れた場所に移動し、かつ、所定の安全基準が満たされるときにのみ横断歩道を表示させることができる。歩行者に対し、確実に車両が存在しないときにのみ横断歩道を表示させることができるので、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、一般車両が歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する。
一般車両が歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させた場合には、一般車両が歩行者のいる位置から遠ざかり、歩行者が道路を安全に横断できる可能性が高まる。このとき、制御部２１は、所定の安全基準を満たすことを条件に横断歩道を表示させる。これにより、歩行者を待たせすぎることなく、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、一般車両が歩行者のいる方向に移動し、歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に横断歩道を表示させることを決定する。
一般車両が歩行者のいる方向に移動し、歩行者の位置を通り過ぎてその後所定距離離れて遠ざかった場合は、歩行者が道路を安全に横断できる可能性が高まる。このとき、制御部２１は、所定の安全基準を満たすことを条件に横断歩道を表示させる。これにより、制御装置２０は、安全が確保でき次第速やかに、歩行者が道路を横断することを可能にすることができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、歩行者が健常者であるかどうかについての情報をさらに取得し、歩行者が健常者である場合であって、かつ、道路に進入しようとする一般車両が有る場合、横断歩道を表示させないことを決定する。
制御部２１は、歩行者が健常者であって、かつ、道路に進入しようとする一般車両が有る場合に横断歩道を表示させない。これにより、道路に進入しようとする車両に気づかない健常者が横断歩道を渡ってしまおうとすることを防ぐことができる。よって、より確実に歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、歩行者が健常者ではない場合であって、かつ、道路に進入しようとする一般車両が有る場合、横断歩道を表示させないことを決定する。
制御部２１は、歩行者が健常者でない場合あって、かつ、道路に進入しようとする一般車両が有る場合に横断歩道を表示させない。これにより、歩行に時間がかかる等、特に支援が必要な歩行者が、道路に進入しようとする車両があるときに横断歩道を渡ろうとすることを防ぐことができる。よって、より確実に歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０において、制御部２１は、一般車両に対し停止するよう通知を行い、一般車両が通知に応じて停止した場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する。
制御部２１は、一般車両に対し歩行者が道路を横断するときに停止するよう通知を行うことで、一般車両の運転手が歩行者を視認できないような位置にいる場合でも歩行者の存在を意識させ、注意して運転させることができる。さらに制御部２１は、所定の安全基準が満たされるときにのみ横断歩道を表示させることができるので、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
上述のように、制御装置２０は通信部２３を備える。制御部２１は、道路の周囲に設けられたカメラが撮影した映像を、車両情報として通信部２３を介して取得する。
制御部２１は、カメラが撮影した画像を車両情報として取得し、解析することで車両の有無を判断する。これにより、制御部２１はより正確に、歩行者が横断しようとしている道路の周囲の状況をリアルタイムで確認できる。よって、より確実に歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。
例えば、制御部２１は、道路に進入しようとしている一般車両がある場合に、道路を横断しようとしている歩行者が急いでいるかどうかを判断し、判断の結果に応じて横断歩道を表示するかどうかを決定してもよい。具体的には、制御部２１はまず、道路を横断しようとしている歩行者を検出したときに、併せて当該道路に到着するまでの歩行者の移動速度を検出する。移動速度の検出は、通信部２３を介して、歩行者が使用している端末装置から加速度センサの測定値の記録を受信することで行ってもよい。または、制御部２１は、歩行者が使用している端末装置の位置情報を常時取得し、当該位置情報から過去の平均移動速度を算出してもよい。検出した歩行者の移動速度が所定の値以上である場合、制御部２１は一般車両に対し停止するよう通知を行う。所定の値は例えば時速５キロメートルの値である。そして制御部２１は、所定の安全基準が満たされることを条件に発光装置３０に横断歩道を表示させることができる。このように制御部２１は、急いでいる歩行者がいる場合には、一般車両を停止させ、安全を確認した上で、歩行者に対し横断歩道を表示してもよい。これにより、歩行者の利便性も確保しつつ、歩行者の道路横断時の安全性を向上することができる。
１０ システム
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入力部
２５ 出力部
３０ 発光装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 発光部
４０ ネットワーク

Claims (16)

  1. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置であって、
    前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得し、
    前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定する制御部
    を備え、
    前記車両情報は、前記道路に進入しようとする車両が一般車両及び緊急車両のいずれであるかを示す情報を含み、
    前記制御部は、前記道路に進入しようとする前記緊急車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定し、
    前記一般車両が前記歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する、
    制御装置。
  2. 請求項１に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記道路に進入しようとする車両が無い場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する、制御装置。
  3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記緊急車両が前記歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する、制御装置。
  4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記一般車両が前記歩行者のいる方向に移動し、前記歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する、制御装置。
  5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記歩行者が健常者であるかどうかについての情報をさらに取得し、
    前記歩行者が健常者である場合であって、かつ、前記道路に進入しようとする前記一般車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定する、制御装置。
  6. 請求項５に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記歩行者が前記健常者ではない場合であって、かつ、前記道路に進入しようとする前記一般車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定し、前記一般車両に対し停止するよう通知を行う、制御装置。
  7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置であって、
    前記制御部は、前記一般車両に対し停止するよう通知を行い、前記一般車両が前記通知に応じて停止した場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定する、制御装置。
  8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置であって、
    通信部を備え、
    前記制御部は、前記道路の周囲に設けられたカメラが撮影した映像を、前記車両情報として前記通信部を介して取得する、制御装置。
  9. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置が実行する方法であって、
    前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得することと、
    前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定することとを含み、
    前記車両情報は、前記道路に進入しようとする車両が一般車両及び緊急車両のいずれであるかを示す情報を含み、
    前記道路に進入しようとする前記緊急車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定することと、
    前記一般車両が前記歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することとをさらに含む、方法。
  10. 請求項９に記載の方法であって、
    前記道路に進入しようとする車両が無い場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することをさらに含む、方法。
  11. 請求項９又は１０に記載の方法であって、
    前記緊急車両が前記歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することをさらに含む、方法。
  12. 請求項９から１１のいずれか一項に記載の方法であって、
    前記歩行者が健常者であるかどうかについての情報をさらに取得することと、
    前記歩行者が健常者である場合であって、かつ、前記道路に進入しようとする前記一般車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定することをさらに含む、方法。
  13. 道路を横断しようとしている歩行者を検出すると前記道路に横断歩道を表示させる制御装置としてのコンピュータに、
    前記道路に進入しようとする車両の有無を示す情報を含む車両情報を取得することと、
    前記車両情報に基づいて、前記横断歩道を表示させるか否かを決定することとを含む動作であって、
    前記車両情報は、前記道路に進入しようとする車両が一般車両及び緊急車両のいずれで
    あるかを示す情報を含み、
    前記道路に進入しようとする前記緊急車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定することと、
    前記一般車両が前記歩行者のいる方向と反対の方向に移動することを示すウインカーを点滅させた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することとをさらに含む動作を実行させるプログラム。
  14. 請求項１３に記載のプログラムであって、
    前記道路に進入しようとする車両が無い場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することをさらに含む動作を実行させるプログラム。
  15. 請求項１３又は１４に記載のプログラムであって、
    前記緊急車両が前記歩行者の位置から所定距離離れた場合、所定の安全基準が満たされることを条件に前記横断歩道を表示させることを決定することをさらに含む動作を実行させるプログラム。
  16. 請求項１３から１５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
    前記歩行者が健常者であるかどうかについての情報をさらに取得することと、
    前記歩行者が健常者である場合であって、かつ、前記道路に進入しようとする前記一般車両が有る場合、前記横断歩道を表示させないことを決定することをさらに含む動作を実行させるプログラム。
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