JP7484716B2 - 情報提供装置、情報提供方法、情報提供システムおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報提供装置、情報提供方法、情報提供システム、コンピュータプログラム、及びデータ構造に関する。本出願は、２０１８年８月２４日出願の日本出願第２０１８－１５７２３９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての内容を援用するものである。

街頭監視カメラ等の固定設置されたセンサ（以下、インフラセンサともいう）によるセンサ情報をサーバコンピュータ（以下、単にサーバという）にアップロードし、解析して監視するシステムが提案されている。また、自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）に種々のセンサを搭載し、これらのセンサ情報をサーバにアップロードして解析し、運転支援のために使用することが提案されている。

車両に搭載されたセンサ（以下、車載センサともいう）だけでは、走行中の道路上の情報を取得することはできるが、走行中の道路と交差する道路に関する情報は、道路周辺の建造物等により遮蔽されて取得することができず、例えば交差点付近に死角領域が生じてしまう。これを回避するためには、車載センサのセンサ情報の解析結果と、街頭監視カメラ等の固定設置されたセンサによるセンサ情報の解析結果とを合わせて、運転支援のために使用することが好ましい。

例えば、後掲の特許文献１には、無線通信が可能な複数の通信端末、通信端末と無線通信する１または複数の基地局、基地局と有線または無線で通信する１または複数のエッジサーバ、及び、エッジサーバと有線または無線で通信する１または複数のコアサーバを備える無線通信システムが開示されている。通信端末には、車両の通信端末、歩行者の通信端末、路側センサの通信端末、及び交通信号制御機の通信端末が含まれる。この無線通信システムを構成する各要素は、遅延時間等の所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライスＳ１～Ｓ４に分類される。スライスＳ１では、複数の通信端末が直接通信し、スライスＳ２では、複数の通信端末が基地局２と通信し、スライスＳ３では、複数の通信端末が、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信し、スライスＳ４では、複数の通信端末が、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信する。このように構成された無線通信システムは、対象車両に対する情報提供を適切に実行することができる。

特開２０１８－１８２８４号公報

本開示の一の態様に係る情報提供装置は、第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備える。

本開示の一の態様に係る情報提供方法は、センサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成するステップと、前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定するステップと、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択するステップと、選択された前記階層の情報を出力するステップと、を含む。

本開示の一の態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、センサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する機能と、前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定する機能と、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する機能と、選択された前記階層の情報を出力する機能と、実現させる。

本開示の一の態様に係る情報提供システムは、センサ情報を受信する受信部と、前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関する前記センサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、を含むサーバコンピュータと、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体が有する通信装置と、を備え、前記サーバコンピュータは、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する選択部と、選択された前記階層の情報を前記通信装置に送信する送信部と、をさらに含む。

本開示の一の態様に係る情報提供システムは、センサ情報を受信する受信部と、前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、を含むサーバコンピュータと、前記第１の動的物体に関する情報を受信する一つまたは複数の第２の動的物体が有する通信装置と、を備え、前記サーバコンピュータは、前記複数の階層の情報を前記第２の動的物体に送信する送信部をさらに有し、前記第２の動的物体の前記通信装置は、前記サーバコンピュータによって送信された前記複数の階層の情報を受信する受信部と、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、前記位置関係に応じて前記複数の階層から階層を選択する選択部と、選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を含む。

本開示の他の態様に係るデータ構造は、センサ情報が解析されることにより検出された動的物体に関する複数の階層に階層化されているデータ構造であって、前記複数の階層は、前記動的物体の現在の位置に関する情報を含む第１階層と、前記動的物体の現在の属性に関する情報を含む第２階層と、前記動的物体の現在の行動パターンに関する情報を含む第３階層と、前記動的物体の所定時間後における位置、属性及び行動パターンのうちの少なくともいずれか１つに関する情報を含む第４階層と、を含む。

本開示は、このような特徴的な処理部を備える情報提供装置、かかる特徴的な処理をステップとする情報提供方法、及びかかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、として実現することができる。また、かかるステップの一部または全部を実行する機能を有する半導体集積回路として実現したり、コンピュータプログラムに用いられるデータ構造として実現したり、情報提供装置を含む情報提供システムとして実現したりすることができる。

図１は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの構成を示す模式図である。 図２は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの監視対象領域内の交差点及びその周辺を示す平面図である。 図３は、サーバの構成を示すブロック図である。 図４は、車載装置の構成を示すブロック図である。 図５は、インフラセンサの構成を示すブロック図である。 図６は、サーバの機能を示すブロック図である。 図７は、運転支援情報の種類（階層）と遅延時間との関係を示す模式図である。 図８は、検出物と各車載装置との距離に応じて異なる種類の運転支援情報が提供されることを示す模式図である。 図９は、サーバの処理を示すフローチャートである。 図１０は、検出物との距離に応じて１台の車両の車載装置に提供される運転支援情報の種類が変化する状況を示す模式図である。 図１１は、車載装置により提示される情報の変化を説明するための状況を示す平面図である。 図１２Ａは、車載装置に提示される情報の一例を示す図である。 図１２Ｂは、図１２Ａに続いて車載装置に提示される情報の一例を示す図である。 図１３Ａは、図１２Ｂに続いて車載装置に提示される情報の一例を示す図である。 図１３Ｂは、図１３Ａに続いて車載装置に提示される情報の一例を示す図である。

＜本開示が解決しようとする課題＞

車載センサ及びインフラセンサとして、種々のセンサが使用されている。代表的なものとしては、例えば、レーザセンサ（ＬｉＤＡＲ等）、ミリ波レーダ、イメージセンサ（カメラ等）がある。これらのセンサにより取得されるセンサ情報の種類、センサから出力されるデータ形態、及び出力されるデータ量は、センサ毎に異なる。したがって、それらの解析処理に要する時間も異なる。即ち、センサによりセンサ情報が取得されてから、センサ情報が解析装置（例えばサーバ）により受信され、解析され、解析結果が送信されて車載装置により受信されるまでの時間（遅延時間）は、解析の種類に依存する。また、センサ情報を解析して作成する運転支援情報も種々の形態が考えられる。したがって、センサ情報及び解析の種類等に応じて、適切に、解析結果を運転支援情報として送信することができれば好ましい。

また、運転支援情報を、各車両の車載装置に一律に送信すると、データ通信のトラフィックが増大し、輻輳が発生する問題がある。また、車両によっては運転支援に利用できない情報を受信するという非効率な状況が発生する問題がある。

＜本開示の効果＞
本開示によれば、車載装置等への運転支援情報の提供において、適切に運転支援情報を提供することができ、データ通信のトラフィックの増大を抑制することができる。

＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１） 本実施形態に係る情報提供装置は、第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備える。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、適切に運転支援情報を提供することができる。

（２） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され解析装置により受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記解析装置により解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されていてもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、データ通信のトラフィックの増大を抑制することができる。

（３） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記階層は、前記第１の動的物体の位置情報、属性、行動及び行動予測の少なくともいずれか１つを含んでもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、より適切に運転支援情報を提供することができる。

（４） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記選択部は、前記複数の階層のうち少なくとも２つの階層を選択し、前記出力部は、選択された各階層の情報を同じタイミングで、前記第２の動的物体に対して出力してもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、第２の動的物体側で、情報の各階層を適切に取捨選択することができる。

（５） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記選択部は、前記複数の階層のうち少なくとも２つの階層を選択し、前記出力部は、選択された各階層の情報を相互に異なるタイミングで、前記第２の動的物体に対して出力してもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、データ通信のトラフィックの増大をより一層抑制することができる。

（６） 本実施形態に係る情報提供装置は、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との前記位置関係を、前記第２の動的物体の向き、速度、加速度及び進行先の少なくともいずれか１つに応じて決定する決定部をさらに備えてもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、運転支援情報を提供する第２の動的物体を適切に決定することができる。

（７） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記位置関係は、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との間の距離であってもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、運転支援情報を提供する第２の動的物体を容易に決定することができる。

（８） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記出力部は、前記階層の情報と、前記階層の情報が更新されているか否かを表す更新情報とを、前記第２の動的物体に対して出力してもよい。これにより、第２の動的物体における運転支援情報の管理が容易になる。

（９） 本実施形態に係る情報提供装置において、前記第２の動的物体は複数存在し、複数の前記第２の動的物体は、複数の前記第２の動的物体のそれぞれの現在位置に応じてグループ化されており、前記出力部は、同じグループの前記第２の動的物体に対して、同じ前記階層の情報を出力してもよい。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、運転支援情報を容易に提供することができる。

（１０） 本実施形態に係る情報提供方法は、センサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成するステップと、前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定するステップと、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択するステップと、選択された前記階層の情報を出力するステップと、を含む。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、適切に運転支援情報を提供することができる。

（１１） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、センサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する機能と、前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定する機能と、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する機能と、選択された前記階層の情報を出力する機能と、実現させる。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、適切に運転支援情報を提供することができる。

（１２） 本実施形態に係る情報提供システムは、センサ情報を受信する受信部と、前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関する前記センサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、を含むサーバコンピュータと、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体が有する通信装置と、を備え、前記サーバコンピュータは、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する選択部と、選択された前記階層の情報を前記通信装置に送信する送信部と、をさらに含む。これにより、車載装置等の第２の動的物体への運転支援情報の提供において、適切に運転支援情報を提供することができる。

（１３） 本実施形態に係る情報提供システムは、センサ情報を受信する受信部と、前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、を含むサーバコンピュータと、前記第１の動的物体に関する情報を受信する一つまたは複数の第２の動的物体が有する通信装置と、を備え、前記サーバコンピュータは、前記複数の階層の情報を前記第２の動的物体に送信する送信部をさらに有し、前記第２の動的物体の前記通信装置は、前記サーバコンピュータによって送信された前記複数の階層の情報を受信する受信部と、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、前記位置関係に応じて前記複数の階層から階層を選択する選択部と、選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を含む。これにより、第２の動的物体に搭載された車載装置等から、適切に運転支援情報を提供することができる。

（１４） 本実施形態に係るデータ構造は、センサ情報が解析されることにより検出された動的物体に関する複数の階層に階層化されているデータ構造であって、前記複数の階層は、前記動的物体の現在の位置に関する情報を含む第１階層と、前記動的物体の現在の属性に関する情報を含む第２階層と、前記動的物体の現在の行動パターンに関する情報を含む第３階層と、前記動的物体の所定時間後における位置、属性及び行動パターンのうちの少なくともいずれか１つに関する情報を含む第４階層と、を含む。これにより、車載装置等に対して、適切に運転支援情報を提供することができる。

＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらの説明は繰り返さない。

（実施形態）
［全体構成］
図１を参照して、本発明の実施形態に係る情報提供システム１００は、道路及びその周辺等（以下、路上ともいう）に固定して設置されたインフラセンサ１０２、道路交通用の信号機１０４、無線通信の基地局１０６、ネットワーク１０８を介して基地局１０６と通信するサーバ１１０、並びに、複数の車両１１２及び車両１１４を含む。車両１１２及び車両１１４はそれぞれ車載装置１４０及び車載装置１５４を搭載している。歩行者２００は、インフラセンサ１０２の検出対象である。ここでは、情報提供システム１００を構成する各要素間の通信は、移動通信の基地局１０６を介して行なわれるとする。基地局１０６は、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。

インフラセンサ１０２は道路及びその周辺に設置され、道路及びその周辺における情報を取得する機能を備えた装置であり、基地局１０６との通信機能を有している。インフラセンサ１０２は、例えば、イメージセンサ（デジタルの監視カメラ等）、レーダ（ミリ波レーダ等）、またはレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ等）等である。
サーバ１１０は、インフラセンサ１０２から基地局１０６を介してアップロードされる情報（以下、センサ情報ともいう）を受信して解析し、運転支援のための情報を生成して、車両１１２及び車両１１４に送信する。また、サーバ１１０は、基地局１０６を介して信号機１０４からアップロードされる信号機の状態を表す情報（例えば、点灯または点滅状態の色を表す情報等であり、以下、交通情報という）をも受信して、運転支援のための情報の生成に利用する。

車両１１２及び車両１１４がそれぞれ搭載している車載装置１４０及び車載装置１５４は、基地局１０６がサービスしている通信仕様（ここでは、５Ｇ回線）による通信機能を有している。

図１には、例示的に１つの基地局１０６、１つのインフラセンサ１０２、１台の信号機１０４、並びに、歩行者２００との距離が異なる２台の車両１１２及び１１４を示しているが、通常、複数の基地局が設けられ、３台以上の車両に移動通信機能が提供されている。インフラセンサは、交差点等の所定領域に２台以上設置されていてもよい。例えば、図２を参照して、交差点には、歩行者用信号機２０２及び２０４（これら以外の歩行者用信号機は図示せず）、車両用信号機２０６～２１２等の複数の信号機、複数のイメージセンサＩ、複数のレーザセンサＬ、及び１台のレーダＲが設置されている。図２において、歩行者用信号機２０２、歩行者用信号機２０４、車両用信号機２０６及び２１０が赤信号であり、車両用信号機２０８及び２１２が青信号であり、歩行者２００は停止し、車両１１２、１１４、１１６及び１１８が走行している。後述するように、車両１１２及び１１４にもそれぞれ複数の車載センサが搭載され、車載装置１４０及び１５４は車載センサの情報を、基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。サーバ１１０は、これらのインフラセンサ、車両の車載装置及び信号機と通信し、情報を収集して解析し、車載装置に運転支援情報を提供する。

［サーバのハードウェア構成］
図３を参照して、サーバ１１０は、各部を制御する制御部１２０と、データを記憶するメモリ１２２と、通信を行なう通信部１２４と、各部の間でデータを交換するためのバス１２６とを含む。制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する機能を実現する。メモリ１２２は、書換可能な半導体の不揮発性メモリ及びハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）等の大容量記憶装置を含む。通信部１２４は、路上に配置されたインフラセンサ１０２からアップロードされるセンサ情報、車両１１２及び１１４の車載装置１４０及び１５４からアップロードされるセンサ情報、並びに、信号機１０４からアップロードされる交通情報を、基地局１０６を介して受信する。通信部１２４により受信されたデータは、メモリ１２２に伝送されて記憶される。これにより、サーバ１１０は、後述するように情報提供装置として機能する。

［車載装置のハードウェア構成及び機能］
図４を参照して、車両１１２に搭載されている車載装置１４０のハードウェア構成の一例を示す。車両１１４の車載装置１５４も、車載装置１４０と同様に構成されている。車載装置１４０は、車両１１２に搭載されている１または複数のセンサ１４２に接続されたインターフェイス部（以下、Ｉ／Ｆ部という）１４４、無線通信を行なう通信部１４６、データを記憶するメモリ１４８、それらを制御する制御部１５０、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１５２を含む。

センサ１４２は、車両１１２に搭載されている公知のビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ））、レーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）等である。センサ１４２がデジタルカメラであれば、所定のビデオ信号（アナログ信号またはデジタルデータ）を出力する。センサ１４２からの信号はＩ／Ｆ部１４４に入力される。Ｉ／Ｆ部１４４はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータ（センサ情報）を生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１４８に伝送されて記憶される。センサ１４２からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１４４は、入力されるデジタルデータをメモリ１４８に記憶する。メモリ１４８は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリまたはＨＤＤである。

通信部１４６は、５Ｇ回線等の移動通信機能を有し、サーバ１１０との通信を行なう。車載装置１４０とサーバ１１０との間の通信は基地局１０６を介して行なわれる。通信部１４６は、５Ｇ回線等で採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。

制御部１５０は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することにより車載装置１４０の機能を実現する。例えば、制御部１５０は、センサ１４２から取得したセンサ情報をサーバ１１０に送信する。このとき、制御部１５０は、車載装置１４０を特定する情報、車両１１２の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報を、センサ情報に付加して送信する。車載装置１４０を特定する情報は、例えば、各車載装置に予め一意に付与されたＩＤである。制御部１５０は、ＧＰＳにより、車両１１２の現在位置を取得する。送信されたセンサ情報は、サーバ１１０により運転支援情報の生成に利用される。車両１１２の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報は、センサ情報（例えば、センサにより得られた画像）と地図上の位置との対応を特定するために利用される。制御部１５０は、サーバ１１０から運転支援情報を受信して、車両１１２の走行を制御する、運転者を支援する情報を提供する等の処理を行なう。また、制御部１５０は、センサ１４２により取得したデータを解析して、車両１１２周辺の対象物を検出し、運転支援に利用する。また、制御部１５０は、センサ情報の送信とは別に、車両１１２の現在位置を、適宜またはサーバ１１０からの要求を受けて、車両１１２に関する情報（以下、車両情報ともいう）としてサーバ１１０に送信する。サーバ１１０は、例えば、位置情報の送信要求をブロードキャストする。

［インフラセンサのハードウェア構成及び機能］
インフラセンサ１０２も、基本的に車載装置１４０と同様に構成されている。図５を参照して、インフラセンサ１０２のハードウェア構成の一例を示す。インフラセンサ１０２は、センサ部１６０に接続されたＩ／Ｆ部１６２、無線通信を行なう通信部１６４、データを記憶するメモリ１６６、それらを制御する制御部１６８、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１７０を含む。

センサ部１６０は、例えば、公知のビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ）である。センサ部１６０は、周囲の情報を取得してセンサ情報として出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ部１６０からの信号（アナログまたはデジタル）はＩ／Ｆ部１６２に入力される。Ｉ／Ｆ部１６２はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されるとデジタルデータ（センサ情報）を生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１６６に伝送されて記憶される。センサ部１６０からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１６２は、入力されるデジタルデータをメモリ１６６に記憶する。メモリ１６６は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリまたはＨＤＤである。

通信部１６４は、移動通信機能を有し、基地局１０６を介してサーバ１１０との通信を行なう。インフラセンサ１０２は固定設置されているので、複数の移動通信方式に対応している必要はなく、近くにある基地局１０６により提供されている移動通信方式（例えば５Ｇ回線）に対応していればよい。通信部１６４は、採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。なお、固定設置されているインフラセンサ１０２の通信機能は、基地局１０６を介する場合に限定されず、任意である。有線ＬＡＮ、またはＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。なお、ＷｉＦｉ通信の場合、移動通信の基地局１０６とは別にＷｉＦｉサービスを提供する装置（無線ルータ等）が設けられ、インフラセンサ１０２はサーバ１１０とネットワーク１０８を介して通信する。

制御部１６８は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することによりインフラセンサ１０２の機能を実現する。即ち、制御部１６８は、センサ部１６０により取得されメモリ１６６に記憶されたセンサ情報（例えば、動画像データ）を所定の時間間隔で読出し、パケットデータを生成し、通信部１６４から基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。このとき、制御部１６８は、センサ部１６０によりセンサ情報が取得される領域（例えば、カメラの撮像領域）を特定するための情報をセンサ情報に付加して送信する。例えば、サーバ１１０が、インフラセンサ１０２を特定する情報（例えば、各インフラセンサに予め一意に付与されたＩＤ）に対応させて、インフラセンサ１０２がセンサ部１６０によりセンサ情報を取得する領域の情報（例えば、カメラにより撮像される画像と地図情報との対応を示す情報）を記憶していれば、インフラセンサ１０２は自己のＩＤをセンサ情報に付加して送信すればよい。

［信号機のハードウェア構成及び機能］
信号機１０４は、公知の道路交通用の信号機である。車両用信号機であれば、青、黄及び赤の３色の表示灯と、それらの点灯及び点滅を制御する制御部と、表示灯の状態を表す情報である交通情報をサーバ１１０に送信するための通信部とを備えている。なお、歩行者用信号機であれば、表示灯が青及び赤の２色である点が異なるが、車両用信号機と同様に構成されている。信号機１０４の通信部は、インフラセンサ１０２の通信部１６４と同様に、移動通信機能を有し、基地局１０６を介してサーバ１１０との通信を行なう。なお、固定設置されている信号機１０４の通信機能は任意である。有線ＬＡＮ、またはＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。信号機１０４の制御部は、ＣＰＵを含んで構成されており、表示灯の点灯及び点滅を制御することに加えて、表示灯の状態が変更される度に、現在の信号機の状態を表す交通情報を、基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。このとき、信号機１０４は、自己を特定する情報（例えば、各信号機に予め一意に付与されたＩＤ、位置座標等）を交通情報に付加して送信する。

［サーバの機能的構成］
図６を参照して、サーバ１１０の機能について説明する。サーバ１１０は、パケットデータを受信するパケット受信部１８０と、パケットデータを送信するパケット送信部１８２と、受信データの種類に応じた出力先に受信データを出力するデータ分離部１８４と、入力されるデータを用いて所定の解析処理を実行する解析処理部１８６と、車両を特定する車両特定部１８８とを含む。パケット受信部１８０、パケット送信部１８２、データ分離部１８４、解析処理部１８６及び車両特定部１８８の各機能は、図３の制御部１２０が、メモリ１２２及び通信部１２４を用いて実現する。なお、データ分離部１８４、解析処理部１８６及び車両特定部１８８の機能は、専用のハードウェア（回路基板、ＡＳＩＣ等）により実現されてもよい。

パケット受信部１８０は、インフラセンサ１０２、信号機１０４、車載装置１４０及び車載装置１５４からパケットデータを受信し、受信データをデータ分離部１８４に出力する。

データ分離部１８４は、受信データが、インフラセンサ１０２からのデータであれば、そのデータを解析処理部１８６に入力する。データ分離部１８４は、受信したデータが、信号機１０４からのデータ（交通情報）であれば、そのデータを解析処理部１８６に入力する。データ分離部１８４は、受信したデータが車載装置１４０または車載装置１５４からのデータである場合、センサ情報であれば解析処理部１８６に入力し、車両情報であれば車両特定部１８８に入力する。

解析処理部１８６は、入力されるデータを用いて解析処理を実行して歩行者及び車両を検出し、それに関する属性情報等を算出する。「歩行者」は、任意の速度（“０”を含む）で移動している人を意味し、歩いている人に限らず、停止している人、及び、走っている人を含む。図１では、１人の歩行者２００を示しているが、アップロードされた動画像データに複数の人が含まれていれば、それぞれの人が検出される。

解析処理部１８６は、位置特定部１９０、属性特定部１９２、行動特定部１９４及び行動予測部１９６から構成される。位置特定部１９０は、ＬｉＤＡＲ及びミリ波レーダ等のセンサ（以下、レーダセンサと総称する）から受信したデータ（センサ情報）が入力され、歩行者及び車両を検出し、それぞれの検出物に関して「位置情報」を特定する。上記したように、センサ情報がインフラセンサ及び車載装置のいずれから送信されたものであっても、センサ情報には、そのセンサ情報が取得された領域を特定するための情報が付加されているので、地図情報を参照して、検出物の位置及び大きさを特定することができる。ここで、位置情報は、例えば、２次元位置（緯度及び経度）、高度（基準面からの高さ）、移動速度、移動方向、簡易分類（歩行者または車両）等である。

複数のレーダセンサによるセンサ情報を解析する場合、それらが同じ領域のセンサ情報を含んでいれば、同じ対象を検出する可能性がある。その場合には、同じ検出物を特定し、各レーダセンサのセンサ情報から特定された位置情報を統合することが好ましい。

属性特定部１９２は、イメージセンサ（カメラ等）から受信したデータ（センサ情報）、及び、位置特定部１９０により特定された位置情報が入力され、歩行者及び車両を検出し、それぞれの検出物に関して「属性」を特定する。イメージセンサからのセンサ情報は、少なくとも１枚の画像（静止画像）であればよく、動画像データに限らない。ここで、属性は、例えば詳細分類であり、検出物が人であれば、種別（例えば、子供、大人、老人）、その状態（例えば、歩きながらスマートフォン、タブレットまたは本等を見ている状態（以下、歩きスマホともいう）等）、及び、その移動方向の詳細（例えば、顔の向き、体の向き等）等である。検出物が車両であれば、属性（詳細分類）は、車種（例えば、一般車両、大型車、緊急車両等）、及び、その走行状態（例えば、停止、通常走行、蛇行運転等）等である。なお、１枚の静止画像であっても、車両と道路上の白線との位置関係を判定することにより、通常走行であるか、蛇行運転であるかを判定することができる。

位置特定部１９０により特定された位置情報が属性特定部１９２に入力されるので、属性特定部１９２により検出された検出物と位置特定部１９０により検出された検出物とが同じ検出物であるか否かが判定され、同じ検出物に位置情報及び属性を対応付けることができる。また、複数のイメージセンサによるセンサ情報を解析する場合、それらが同じ領域のセンサ情報を含んでいれば、同じ対象を検出する可能性がある。その場合には、同じ検出物を特定し、各イメージセンサのセンサ情報から特定された属性を統合することが好ましい。

行動特定部１９４は、レーダセンサ及びイメージセンサから受信したデータ（センサ情報）、信号機から受信したデータ（交通情報）、並びに、位置特定部１９０及び属性特定部１９２により特定された情報（位置情報及び属性）が入力され、検出物の「行動パターン」を特定する。行動特定部１９４は、必要に応じて地図情報を利用する。地図情報は、予めメモリ１２２に記憶されていればよい。例えば、検出物が歩行者であれば、行動パターンは、通常歩行または危険行動（例えば、信号無視）等である。検出物が車両であれば、行動パターンは、通常走行または危険走行（例えば、スピード違反、飲酒運転）等である。行動特定部１９４は、異なる時刻における複数の位置情報、属性及び交通情報を用いて、行動パターンを決定する。行動特定部１９４は、例えば、２次元位置、移動速度、移動方向、及び信号機の点灯状態の時間変化から行動パターンを決定することができる。

行動予測部１９６は、レーダセンサ及びイメージセンサから受信したデータ（センサ情報）、信号機から受信したデータ（交通情報）、並びに、位置特定部１９０、属性特定部１９２及び行動特定部１９４により特定された情報（位置情報、属性及び行動パターン）が入力され、近い将来における検出物の「行動予測」を特定する。行動予測部１９６は、必要に応じて地図情報を利用する。行動予測は、例えば、Ｎ秒後（Ｎ＞０）における検出物の位置情報、属性及び行動パターンである。行動予測部１９６は、異なる時刻における複数の位置情報、属性、行動パターン及び交通情報を用いて、行動予測を決定する。行動予測部１９６は、例えば、２次元位置、移動速度、移動方向、行動パターン及び信号機の点灯状態の時間的変化から、Ｎ秒後における検出物の２次元位置、移動速度、移動方向及び行動パターンを予測することができる。

このように、解析処理部１８６は、１種類の解析処理の結果をそれ以降の解析処理で利用する形態で複数種類の解析処理を実行し、最終的に、解析処理の順に階層化されている解析結果を生成する。すなわち、解析処理部１８６による解析結果は、位置情報、属性、行動パターン、及び行動予測の階層を含む。解析処理部１８６は、上記のようにして特定された、各検出物に関する情報（位置情報、属性、行動パターン及び行動予測）を、運転支援情報として車載装置に送信するために、車両特定部１８８に入力する。

運転支援情報には、上記の位置情報、属性、行動パターン及び行動予測が含まれ得るが、それぞれの遅延時間が異なるので、遅延時間を考慮して、送信する情報、及びその情報の送信先の車両（車載装置）を決定することが好ましい。システム遅延時間（以下、単に遅延時間ともいう）ＳＬ（System Latency）は、位置情報、属性、行動パターン及び行動予測の順で大きくなる。ここで、遅延時間ＳＬは、センサによりセンサ情報が収集されてから、通信回線を介してサーバ１１０により受信されるまでのデータ収集時間ＤＣＴ（Data Collection time）と、サーバ１１０により上記の解析処理が実行される解析時間ＡＴ（Analysis Time）と、解析結果が運転支援情報としてサーバ１１０から送信されてから、車載装置により受信されるまでの配布時間ＤＴ（Distribution Time）との和である（ＳＬ＝ＤＣＴ＋ＡＴ＋ＤＴ）。図７に、位置情報、属性、行動パターン及び行動予測のそれぞれの遅延時間Ｔ１～Ｔ４と、各遅延時間を構成するＤＣＴ、ＡＴ及びＤＴとを模式的に示す。

位置情報は、レーダセンサから受信したデータ（センサ情報）を用いて特定され、そのセンサ情報のデータ量は、イメージセンサのセンサ情報と比較して小さいので、図７に示した遅延時間Ｔ１は比較的小さい。例えば、ＬｉＤＡＲの遅延時間Ｔ１は、数十ミリ秒～数百ミリ秒である。

属性は、イメージセンサから受信したデータ（センサ情報）を用いて特定され、イメージセンサのセンサ情報のデータ量は、レーダセンサのセンサ情報と比較して大きいので、図７に示した遅延時間Ｔ２は比較的大きい。例えば、デジタルカメラの遅延時間Ｔ２は、データの圧縮／非圧縮に依存するが、数百ミリ秒～約１秒である。

行動パターンは、レーダセンサ及びイメージセンサから受信したデータ（センサ情報）、並びに、位置情報及び属性を用いて特定される。上記したように、イメージセンサのセンサ情報のデータ量は比較的大きく、行動パターンの特定に要する時間（解析時間ＡＴ）は比較的長くなるので、図７に示した行動パターンの遅延時間Ｔ３は、属性の遅延時間Ｔ２よりも大きく、後述する行動予測の遅延時間Ｔ４よりも小さい。

行動予測は、レーダセンサ及びイメージセンサから受信したデータ（センサ情報）、並びに、位置情報、属性及び行動パターンを用いて特定される。上記したように、イメージセンサのセンサ情報のデータ量は比較的大きく、行動予測の特定に要する時間（解析時間ＡＴ）は比較的長くなるので、図７に示した行動予測の遅延時間Ｔ４は、行動パターンの遅延時間Ｔ３よりも大きい。例えば、行動予測の遅延時間Ｔ４は、数秒である。

車両特定部１８８は、解析処理部１８６から入力される運転支援情報と、データ分離部１８４から入力される車両情報とを用いて、その運転支援情報を送信すべき車両を特定し、特定された車両（車載装置）に運転支援情報を送信する。車両特定部１８８は、選択部の一例である。つまり、車両特定部１８８は、検出物（第１の動的物体）と、運転支援情報の送信対象の車両（第２の動的物体）との位置関係に応じて、解析結果から運転支援情報に含める階層を選択する。運転支援情報の送信は、パケット送信部１８２により行なわれ、運転支援情報が含まれるパケットデータが送信される。パケット送信部１８２は、出力部の一例である。

車両特定部１８８は、入力される車両情報（ＩＤ及び位置座標等）を、時刻情報と共にメモリ１２２に記憶する。このとき、車両のＩＤを参照して、過去にメモリ１２２に記憶されている同じＩＤの情報があれば、対応させてメモリ１２２に記憶する。車両特定部１８８は、運転支援情報に含まれる検出物の位置座標と、各車両の位置座標とを用いて、両者の距離を算出し、算出された距離と走行方向とに応じて、送信する運転支援情報の種類、すなわち階層を選択し、運転支援情報を送信する車両を特定する。

図８を参照して、具体的に説明する。図８は、ある時刻における４台の車両と、センサ１９８（インフラセンサ及び車載センサを含む）により検出された歩行者２００（検出物）とを示す。車両特定部１８８は、検出物からの距離ＸがＸ１以下（０≦Ｘ≦Ｘ１）であり、検出物の方向に走行している車両（例えば、車両２２０）の車載装置を特定し、特定された車載装置に送信する運転支援情報として位置情報を特定する。車両特定部１８８は、検出物からの距離ＸがＸ１＜Ｘ≦Ｘ２であり、検出物の方向に走行している車両（例えば、車両２２２）の車載装置を特定し、特定された車載装置に送信する運転支援情報として、位置情報及び属性を特定する。車両特定部１８８は、検出物からの距離ＸがＸ２＜Ｘ≦Ｘ３であり、検出物の方向に走行している車両（例えば、車両２２４）の車載装置を特定し、特定された車載装置に送信する運転支援情報として、位置情報、属性及び行動パターンを特定する。車両特定部１８８は、検出物からの距離ＸがＸ３＜Ｘ≦Ｘ４であり、検出物の方向に走行している車両（例えば、車両２２６）の車載装置を特定し、特定された車載装置に送信する運転支援情報として、位置情報、属性、行動パターン及び行動予測を特定する。なお、車両が検出物の方向に走行しているか否かは、地図上において、例えば、車両前方の領域であって、車両の走行方向を中心軸とする所定の中心角（例えば１８０度）以内の領域に、検出物が含まれるか否かにより判定すればよい。上記のように、検出物と車両との位置関係（距離及び方向）と、選択される階層との関係（ルール）が予め決定されていてもよい。車両特定部１８８は、ルールにしたがって、検出物と車両との位置関係に応じた階層を選択する。

上記したように、運転支援情報の遅延時間は、位置情報、属性、行動パターン及び行動予測の順に大きくなる。検出物から近い車両の車載装置にとっては、遅延時間が大きい情報は運転支援には利用できず、不要である。検出物から遠い車両の車載装置にとっては、遅延時間が長い情報であっても運転支援に利用することができる。したがって、図８を参照して上記したように、検出物からの距離に応じて、運転支援情報の種類を変更することにより、無駄なデータが送信されることを抑制し、各車両にとって有効な運転支援情報を送信することができる。すなわち、サーバ１１０の車両特定部１８８（選択部）は車両と検出物との位置関係に応じて所定の階層（運転情報の種類）を選択し、サーバ１１０のパケット送信部１８２（出力部）は選択された階層の情報を出力する。

［サーバの動作］
図９を参照して、サーバ１１０による処理に関して、より具体的に説明する。図９に示した処理は、制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。サーバ１１０のメモリ１２２には、各インフラセンサによりセンサ情報を収集する範囲を含む、サーバ１１０の情報提供エリアの地図情報が予め記憶されている。また、メモリ１２２には、各インフラセンサ及び信号機を特定する情報（例えばＩＤ）及び位置座標が記憶されている。インフラセンサ及び信号機は、サーバ１１０に送信するパケットデータに、自己のＩＤを追加して送信する。また、メモリ１２２には、各インフラセンサに関して、センサ情報を取得する領域の情報をも記憶している。

ステップ３００において、制御部１２０は、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御部１２０は受信データをメモリ１２２に記憶し、制御はステップ３０２に移行する。そうでなければ、ステップ３００が繰返される。

ステップ３０２において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータが、センサ情報を含むか否かを判定する。ここでセンサ情報は、インフラセンサ１０２、車載装置１４０及び車載装置１５４から送信される。センサ情報を含むと判定された場合、制御はステップ３０６に移行する。そうでなければ、制御は３０４に移行する。

ステップ３０４において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータが、信号機１０４から送信された交通情報（信号機の情報）を含むか否かを判定する。交通情報を含むと判定された場合、制御はステップ３０６に移行する。そうでなければ、制御はステップ３０８に移行する。交通情報は、例えば、発光している色（青、黄または赤）とその状態（点灯または点滅）を表すデータを含む。

ステップ３０６において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータを解析処理部１８６に入力する。その後、制御はステップ３１２に移行する。具体的には、ステップ３００で受信したデータにレーダセンサにより取得されたセンサ情報が含まれていれば、制御部１２０はそのセンサ情報を、上記したように、位置特定部１９０、行動特定部１９４及び行動予測部１９６に入力する。ステップ３００で受信したデータにイメージセンサにより取得されたセンサ情報が含まれていれば、制御部１２０はそのセンサ情報を、上記したように、属性特定部１９２、行動特定部１９４及び行動予測部１９６に入力する。ステップ３００で受信したデータに交通情報が含まれていれば、制御部１２０はその交通情報を、上記したように、行動特定部１９４及び行動予測部１９６に入力する。

ステップ３０８において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータに、車両から送信されたその車両に関する車両情報（位置情報等）が含まれているか否かを判定する。車両情報が含まれていると判定された場合、制御はステップ３１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１２に移行する。

ステップ３１０において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータ（車両情報）を、時刻情報（例えば、データの受信時刻）と対応させて車両特定部１８８に入力する。

ステップ３１２において、制御部１２０は、解析処理を実行し、解析結果をメモリ１２２に記憶する。具体的には、位置特定部１９０、属性特定部１９２、行動特定部１９４及び行動予測部１９６に関して上記したように、人または車両を検出し、各検出物の位置情報、属性、行動パターン及び行動予測を特定し、メモリ１２２に記憶する。

ステップ３１４において、制御部１２０は、運転支援情報を送信する車載装置、及び、その車載装置に送信する運転支援情報の種類を特定する。具体的には、図８を参照して車両特定部１８８に関して上記したように、運転支援情報に含まれる検出物と各車両との距離を算出し、算出された距離に応じて、運転支援情報を送信する車両の車載装置と、送信する運転支援情報の種類とを特定する。

ステップ３１６において、制御部１２０は、ステップ３１４で特定された車載装置に、特定された種類の運転支援情報をメモリ１２２から読出して送信する。上記したように、位置情報、属性、行動パターン及び行動予測の順で遅延時間は長くなる。これは、サーバ１１０がセンサ情報を受信する頻度がセンサの種類（レーダセンサまたはイメージセンサ）に依存し、解析処理時間が解析の種類（位置情報、属性、行動パターンまたは行動予測）に依存することが原因の一つである。即ち、解析処理部１８６による解析結果は、位置特定部１９０、属性特定部１９２、行動特定部１９４及び行動予測部１９６の順に、更新頻度が低くなる。したがって、制御部１２０は、解析結果が更新される度に、更新された情報（位置情報、属性、行動パターン及び行動予測のいずれか）のみを送信することができる。即ち、階層化されている運転支援情報は、それぞれ異なるタイミングで、遅延時間の短い順に各階層のデータが送信される。通常、各階層のデータは複数のパケットデータとして送信され、各パケットデータは異なる時刻に送信されるが、ここでは、１つの階層のデータを送信するための複数のパケットデータは、同じタイミングで送信されるとする。即ち、タイミングとは、各パケットデータの送信時刻に対応するものではなく、各階層のデータが送信されるときの各パケットデータの送信時刻を代表する時刻（代表時刻）、または、代表時刻の前後関係を表すものである。

ステップ３１８において、制御部１２０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３００に戻る。終了の指示は、例えば、サーバ１１０が管理者等により操作されることにより成される。

以上により、サーバ１１０は、階層化されている運転支援情報のうち送信すべき階層（種類）を、検出物と車両との距離に応じて特定（選択）し、各車両に、その車両にとって利用可能な運転支援情報を送信することができる。したがって、無駄なデータが送信されることを抑制することができ、通信トラフィックの増大を抑制することができる。

［車両における運転支援情報の利用形態］
図１０を参照して、１台の車両が検出物に近づくにつれて、その車両の車載装置がサーバ１１０から受信する運転支援情報がどのように変化するかについて説明する。図１０において、車両２２６Ａ～２２６Ｄは、図８の時刻からの時間経過に応じた車両２２６を示す。同様に、歩行者２００Ａ～２００Ｄは、図８の時刻からの時間経過に応じた歩行者２００を示す。歩行者２００Ａ～２００Ｄは歩きスマホの状態を示している。同じアルファベットが付された車両及び人は同時刻の状態を示す。

両者の距離Ｘが、Ｘ４≧Ｘ＞Ｘ３である位置を走行している状態の車両２２６Ａの車載装置は、サーバ１１０から、運転支援情報として位置情報、属性、行動パターン及び行動予測を受信し、メモリに記憶する。

両者の距離Ｘが、Ｘ３≧Ｘ＞Ｘ２である位置を走行するようになった車両２２６Ｂの車載装置は、サーバ１１０から、運転支援情報として位置情報、属性及び行動パターンを受信し、メモリに記憶する。車両２２６Ｂは、行動予測を受信しないが、過去に受信してメモリに記憶した行動予測（例えば、最後に受信した行動予測）を保持している。図１０において、実線の右向きの矢印は、その間、該当する情報がサーバ１１０から送信されて更新されることを意味し、破線の右向きの矢印は、その間、該当する情報がサーバ１１０から送信されず、更新されないことを意味する。破線で示す情報は、過去に記憶された情報であって更新されない情報を意味する。

両者の距離Ｘが、Ｘ２≧Ｘ＞Ｘ１である位置を走行するようになった車両２２６Ｃの車載装置は、サーバ１１０から、運転支援情報として位置情報及び属性を受信し、メモリに記憶する。車両２２６Ｃは、行動パターン及び行動予測を受信しないが、過去に受信した行動パターン及び行動予測を記憶している。

両者の距離Ｘが、Ｘ１≧Ｘ＞０である位置を走行するようになった車両２２６Ｄの車載装置は、サーバ１１０から、運転支援情報として位置情報を受信し、メモリに記憶する。車両２２６Ｄは、属性、行動パターン及び行動予測を受信しないが、過去に受信した属性、行動パターン及び行動予測を記憶している。

このように１台の車両において、受信する運転支援情報が変化することにより、車載装置により提供される情報が変化する例を図１１～１３を参照して説明する。図１１は、図１０に示した車両２２６Ａ～２２６Ｄ及び歩行者２００Ａ～２００Ｄを、２次元的に示している。図１１に示した交差点には、図２に示したように複数の信号機及びインフラセンサが設定されている。図１１は、図２と同様に、歩行者用信号機２０２が赤信号であり、車両用信号機２０８が青信号である状態を示す。図１１において、４つの破線は、歩行者２００Ａ～２００Ｄのそれぞれを中心とする、半径Ｘ４～Ｘ１の円弧である。歩行者２００（歩行者２００Ａ～２００Ｄ）は、歩行者用信号機２０２が赤信号の状態で、歩きスマホの状態で、信号を無視して横断歩道を横断する。

ここでは、図１１において、歩行者２００Ｂは、歩行者２００ＡからＮ秒後の歩行者を表し、歩行者２００Ｄは、歩行者２００ＢからＮ秒後の歩行者を表わすとする。このような状況において、車両２２６Ａ～２２６Ｄの車載装置は運転者に、例えば、図１２Ａ、図１２Ｂ、図１３Ａ、及び図１３Ｂに示すように情報を提供する。

図１０を参照して上記したように、検出物（歩行者２００Ａ）までの距離ＸがＸ４≧Ｘ＞Ｘ３である位置を走行している状態の車両２２６Ａの車載装置は、運転支援情報として位置情報、属性、行動パターン及び行動予測を受信する。したがって、車載装置は、受信した運転支援情報から、事故の可能性のある危険な状態の発生（自己車両の進行方向にある交差点で信号無視し始めた歩行者がいること）を特定することができる。それに伴い、車載装置は、例えば、カーナビゲーションシステムの表示画面の一部に、図１２Ａに示すように、交差点付近の地図と警告するメッセージ２３０とを表示し、受信した位置情報に含まれる２次元位置に対応する地図上の位置に、現在の歩行者（歩行者２００Ａ）を示す図形２４０Ａを表示する。さらに、車載装置は、受信した行動予測に含まれるＮ秒後の検出物の２次元位置に対応する地図上の位置に、将来の歩行者を示す予測図形２４２を表示する。図１２Ａにおいて、位置情報から特定される位置に表示される図形は実線で表示され、行動予測から特定される位置に表示される図形は破線で表示されている（図１２Ｂ、図１３Ａ、及び図１３Ｂにおいても同様）。

これにより、車両の運転者は、前方の交差点に、信号を無視して横断歩道を渡り始めた歩行者がいることを知ることができ、慎重に運転する必要があることが分かる。

その後、検出物（歩行者２００Ｂ）までの距離ＸがＸ３≧Ｘ＞Ｘ２である位置を走行するようになった車両２２６Ｂの車載装置は、運転支援情報として位置情報、属性及び行動パターンを受信する。上記したように、車両２２６Ｂの車載装置は、過去に受信してメモリに記憶した行動予測（例えば、最後に受信した行動予測）を保持している。したがって、車載装置は、受信した運転支援情報から、依然として危険な状態が存在することを特定することができる。それに伴い、車載装置は、図１２Ｂに示すように、表示されている地図上に警告するメッセージ２３０の表示を維持し、受信した位置情報に含まれる２次元位置に対応する地図上の位置に、現在の歩行者（歩行者２００Ｂ）を示す図形２４０Ｂを表示する。さらに、車載装置は、メモリに記憶している過去の行動予測に含まれる検出物の２次元位置に対応する地図上の位置に、将来の歩行者を示す予測図形２４４を表示する。

その後、検出物（歩行者２００Ｃ）までの距離ＸがＸ２≧Ｘ＞Ｘ１である位置を走行するようになった車両２２６Ｃの車載装置は、運転支援情報として位置情報及び属性を受信する。上記したように、車両２２６Ｃの車載装置は、過去に受信してメモリに記憶した行動パターン及び行動予測を保持している。したがって、車載装置は、受信した運転支援情報から、依然として危険な状態が存在することを特定することができる。それに伴い、車載装置は、図１３Ａに示すように、表示されている地図上に警告するメッセージ２３０の表示を維持し、受信した位置情報に含まれる２次元位置に対応する地図上の位置に、現在の歩行者（歩行者２００Ｃ）を示す図形２４０Ｃを表示する。車載装置は、メモリに記憶している過去の行動予測に含まれる検出物の２次元位置に対応する地図上の位置に表示した予測図形２４４を維持する。

図１２Ｂ及び図１３Ａのような提示により、車両の運転者は、前方の交差点において、信号を無視して横断歩道を渡っている歩行者がいることを知ることができ、依然として慎重に運転する必要があることが分かる。

その後、検出物（歩行者２００Ｄ）までの距離ＸがＸ１≧Ｘ＞０である位置を走行するようになった車両２２６Ｄの車載装置は、運転支援情報として位置情報を受信する。上記したように、車両２２６Ｄの車載装置は、過去に受信してメモリに記憶した属性、行動パターン及び行動予測を保持している。したがって、車載装置は、受信した運転支援情報から、信号無視した歩行者（検出物）が歩道に位置していることを特定することができる。それに伴い、車載装置は、図１３Ｂに示すように、表示されている地図上から警告するメッセージ２３０の表示を消去し、表示されている地図上に、受信した位置情報に含まれる２次元位置に対応する位置に、現在の歩行者（歩行者２００Ｄ）を示す図形２４０Ｄを表示する。

これにより、車両の運転者は、前方の交差点において、歩行者が横断歩道を渡り終え、歩道にいることを知ることができ、危険が去ったことが分かる。

このように、車載装置は、サーバ１１０から、検出物との距離に応じて送信される、階層化されている運転支援情報を受信することにより、車両の運転者に危険な状態が発生したことを提示し、警告することができる。受信する運転支援情報の種類（階層）が、検出物との距離に応じて変化するので、車載装置は、自己車両にとって無駄な情報を受信することなく、適切に運転支援を行なうことができる。

上記では、５Ｇ回線を使用する場合を説明したが、ＷｉＦｉ等の無線通信であってもよい。

上記では歩行者を検出対象としたが、これに限定されない。車両が衝突して損傷を与える可能性がある移動物体を検出対象とすることができ、自転車に乗った人、動物等であってもよい。

上記では、解析結果を階層化されている運転支援情報として車両の車載装置に送信する場合を説明したが、これに限定されない。人が携帯している端末装置（スマートフォン、携帯電話、タブレット等）に送信してもよい。その場合、例えば、端末装置と、検出された車両との位置関係に応じて、検出された車両の情報（位置情報、属性、行動パターン及び行動予測）の種類を選択して送信すればよい。これにより、例えば、危険運転の車両が接近していることを、音声または警告音等により人に警告することができる。

上記では、車載センサからのセンサ情報をサーバ１１０に送信し、サーバ１１０がインフラセンサからの情報と合わせて解析する場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１１０は、インフラセンサからのセンサ情報のみを解析処理の対象としてもよい。サーバ１１０は、車載センサからのセンサ情報を受信せず、または、受信したとしても、解析対象とせず階層化されている運転支援情報の生成に使用しなくてもよい。

上記では、サーバ１１０が、信号機１０４から交通情報を受信する場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１１０は交通情報を、例えば、信号機を管理・制御する交通管制センターの装置（コンピュータ等）から、ネットワーク１０８を介して取得してもよい。その場合には、信号機１０４は、例えば専用回線を介して交通管制センターに現在の交通情報を送信すればよい。

上記では、階層化されている運転支援情報を受信した車載装置において、危険な状態をカーナビゲーションの表示画面に表示する場合を説明したが、運転者を支援する情報としてどのような情報を提示するか、情報をどのように提示するかは任意である。例えば、音響により提示してもよい。

上記では、ステップ３１６において、制御部１２０は、更新された情報のみを送信するとしたが、これに限定されない。更新された情報と共に、更新されていない情報を、同じタイミングで送信してもよい。例えば、位置情報のみが更新された場合、更新された位置情報と共に、非更新の最新の属性、行動パターン及び行動予測のうちの少なくともいずれか１つを同じタイミングで送信する。車載装置は、階層化されている情報を一度に受信できるので、例えば、上記したように、自己の車両と検出物との位置関係に応じて、適切な情報を使用して、運転者に提示する支援情報を生成することができる。また、車載装置は、非更新の情報を使用せず、更新された情報のみを用いて運転者に提示する支援情報を生成することもできる。このとき、各情報が更新されているか否かを特定する更新情報（例えば、１ビットのフラグ）を付加して送信してもよい。車載装置は、受信した情報と、その直前に受信し記憶している情報との差分を求める等の処理を行なうことなく、更新情報により、受信した情報の更新の有無を判定することができる。車載装置は、更新されていない情報に関して、最新の情報のみを保持し、それ以外の情報を破棄することができ、そのような場合にも、更新情報により、破棄するか否かの判定を容易に行なうことができる。

上記では、属性特定部１９２が、位置特定部１９０の解析結果である位置情報を利用し、行動特定部１９４が、位置特定部１９０及び属性特定部１９２の解析結果である位置情報及び属性を利用し、行動予測部１９６が、位置特定部１９０、属性特定部１９２及び行動特定部１９４の解析結果である位置情報、属性及び行動を利用する場合を説明したが、これに限定されない。位置特定部１９０、属性特定部１９２、行動特定部１９４及び行動予測部１９６の一部または全てが、個別に、入力されるセンサ情報を解析してもよい。個別に解析した場合、同じ検出物について統合する処理は、例えば最後に行なえばよい。

上記では、運転支援情報として、位置情報、属性、行動及び行動予測の４つに階層化されている情報を示したが、これに限定されない。車載装置が受信するセンサ情報の遅延時間に応じて階層化されている運転支援情報であればよい。位置情報、属性、行動及び行動予測の少なくともいずれか１つを含む運転支援情報であってもよい。３階層以下であっても、５階層以上であってもよい。

上記では、遅延時間ＳＬが配布時間ＤＴを含む場合を説明したが、配布時間ＤＴは、位置情報、属性、行動及び行動予測による差はそれほど大きくない。また、配布時間ＤＴは、データ収集時間ＤＣＴ及び解析時間ＡＴのいずれよりも小さい傾向にある。したがって、遅延時間ＳＬに配布時間ＤＴを含めなくてもよい。

上記では、階層化されている運転支援情報のうち送信すべき階層を、検出物と各車両との直線距離に応じて決定する場合を説明したが、これに限定されない。検出物と各車両との位置関係に応じて、送信すべき階層を決定すればよい。すなわち、検出物と各車両との位置関係を、例えば、車両の向き、速度、加速度、及び進行先のいずれか１つに応じて決定する決定部を、サーバ１１０が備え、サーバ１１０が、決定された位置関係に基づいて、送信すべき階層を選択してもよい。直線距離ではなく、車両が走行する道路の道なりに沿った距離に応じて、送信すべき階層を決定してもよい。また、検出物と各車両との距離に加えて、車両の走行速度を考慮して、送信すべき階層を決定してもよい。検出物との距離が同じであっても、走行速度が異なると、検出物に到達する時間は異なるので、走行速度が大きい車両の車載装置は、走行速度が小さい車両の車載装置よりも、検出物から遠い位置で、運転支援情報を受信できることが好ましい。例えば、距離を走行速度で除して得られた値（検出物に到達する見込み時間）に応じて、送信すべき階層を決定することができる。また、各車両の加速度を考慮してもよい。また、通常、車両は制限速度前後で走行するので、各車両の走行速度の代わりに、道路に設定された制限速度を使用してもよい。例えば、距離を制限速度で除して得られた値に応じて、送信すべき階層を決定することができる。

上記では、車両の車載装置毎に、その車両と検出物との距離に応じた階層の運転支援情報を送信する場合を説明したが、これに限定されない。所定の条件でグループ化された複数の車両に、同じ階層の運転支援情報を送信してもよい。例えば、車両の現在位置が所定領域にある車両に対して、同じ階層の運転支援情報を、マルチキャスト送信してもよい。例えば、所定領域に含まれる道路に設置された公知のビーコンを用いて、その領域を走行中の車両の車載装置に、運転支援情報を送信（ブロードキャスト）すればよい。このとき、上記と同様に、所定領域と検出物との距離に応じて、ビーコンから送信する運転支援情報の階層を変更する。車両を特定する必要がないブロードキャスト送信であっても、ビーコンの信号を受信できる車両は限られるので、マルチキャスト送信である。また、移動通信の各基地局のカバーエリアは限定されているので、ビーコンの代わりに、カバーエリアが比較的狭い基地局を用いてもよい。即ち、各基地局と検出物との距離に応じて、各基地局から送信（ブロードキャスト）する運転支援情報の階層を変更する。

上記では、車載装置から、車両情報として現在の車両の位置情報をサーバ１１０に送信する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、カーナビゲーションに進行先（例えば、目的地または走行ルート）が決定されていれば、その情報を、車両情報としてサーバ１１０に送信してもよい。サーバ１１０は、運転支援情報を送信する車両を特定する処理（車両特定部１８８）において、進行先の情報から、現在、検出物に向かって走行している車両であっても、検出物に到達する前に、走行方向が検出物に向かう方向から逸れると判断できる車両は、運転支援情報の送信対象から除外することができる。これにより、サーバ１１０の処理負荷を軽減することができる。

上記では、サーバ１１０が、各車両と検出物との位置関係に応じて、階層化されている運転支援情報のうち、各車両の車載装置に送信すべき階層を選択して送信する場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１１０が、全ての車両に階層化されている運転支援情報の全階層を送信し、それを受信した各車両の車載装置が、自己車両と検出物との位置関係に応じて、運転支援に使用する階層を選択してもよい。すなわち、車載装置が情報提供装置であってもよい。この場合、車載装置は、サーバ１１０から解析結果を受信する受信部と、受信された解析結果から階層を選択する選択部と、選択された階層の情報を出力する出力部とを備える。受信部は通信部１４６によって実現される。選択部は、自己車両（第２の動的物体）と検出物（第１の動的物体）との位置関係に応じて、解析結果から階層を選択する。選択部は、制御部１５０によって実現される。具体的な一例では、出力部は、選択された階層を含む運転支援情報を、ユーザが視認可能なように表示する。すなわち、車載装置は、表示部を備えており、当該表示部によって出力部が実現されてもよい。他の一例では、車載装置は、自己車両に搭載された表示装置に接続される。表示装置は、例えばＩ／Ｆ部１４４に接続され、Ｉ／Ｆ部１４４から出力される電気信号を受信し、当該電気信号に応じて運転支援情報を含む画面を表示する。さらに他の例では、出力部は、選択された階層を含む運転支援情報を、ユーザが聴取可能な音声として出力する。すなわち、車載装置は、スピーカーを備えており、当該スピーカーによって出力部が実現されてもよい。一例では、車載装置は、自己車両に搭載されたスピーカーに接続される。スピーカーは、例えばＩ／Ｆ部１４４に接続され、Ｉ／Ｆ部１４４から出力される電気信号を受信し、当該電気信号に応じて運転支援情報を含む音声を出力する。Ｉ／Ｆ部１４４から表示装置又はスピーカーに電気信号が出力される場合、出力部はＩ／Ｆ部１４４によって実現される。以上により、車載装置に含まれる選択部は自装置が搭載された車両と検出物との位置関係に応じて所定の階層を選択し、表示装置又はスピーカー等が選択された階層の情報を出力することができる。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００ 情報提供システム
１０２ インフラセンサ
１０４ 信号機
１０６ 基地局
１０８ ネットワーク
１１０ サーバ
１１２、１１４、１１６、１１８、２２０、２２２、２２４、２２６、２２６Ａ、２２６Ｂ、２２６Ｃ、２２６Ｄ 車両
１２０、１５０、１６８ 制御部
１２２、１４８、１６６ メモリ
１２４、１４６、１６４ 通信部
１２６、１５２、１７０ バス
１４０、１５４ 車載装置
１４２、１９８ センサ
１４４、１６２ Ｉ／Ｆ部
１６０ センサ部
１８０ パケット受信部
１８２ パケット送信部
１８４ データ分離部
１８６ 解析処理部
１８８ 車両特定部
１９０ 位置特定部
１９２ 属性特定部
１９４ 行動特定部
１９６ 行動予測部
２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ 歩行者
２０２、２０４ 歩行者用信号機
２０６、２０８、２１０、２１２ 車両用信号機
２３０ メッセージ
２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃ、２４０Ｄ 図形
２４２、２４４ 予測図形
Ｉ イメージセンサ
Ｒ レーダ
Ｌ レーザセンサ

Claims (12)

1. 第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され解析装置により受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記解析装置により解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されている、
   情報提供装置。
2. 前記階層は、前記第１の動的物体の位置情報、属性、行動及び行動予測の少なくともいずれか１つを含む、
   請求項１に記載の情報提供装置。
3. 第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記選択部は、前記複数の階層のうち少なくとも２つの階層を選択し、
   前記出力部は、選択された各階層の情報を同じタイミングで、前記第２の動的物体に対して出力する、
   情報提供装置。
4. 第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記選択部は、前記複数の階層のうち少なくとも２つの階層を選択し、
   前記出力部は、選択された各階層の情報を相互に異なるタイミングで、前記第２の動的物体に対して出力する、
   情報提供装置。
5. 前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との前記位置関係を、前記第２の動的物体の向き、速度、加速度及び進行先の少なくともいずれか１つに応じて決定する決定部をさらに備える、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
6. 前記位置関係は、前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との間の距離である、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報提供装置。
7. 第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記出力部は、前記階層の情報と、前記階層の情報が更新されているか否かを表す更新情報とを、前記第２の動的物体に対して出力する、
   情報提供装置。
8. 第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係に応じて、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果から階層を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された前記階層の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記第２の動的物体は複数存在し、複数の前記第２の動的物体は、複数の前記第２の動的物体のそれぞれの現在位置に応じてグループ化されており、
   前記出力部は、同じグループの前記第２の動的物体に対して、同じ前記階層の情報を出力する、
   情報提供装置。
9. 解析装置によりセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成するステップと、
   前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定するステップと、
   前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択するステップと、
   選択された前記階層の情報を出力するステップと、
   を含み、
   前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され前記解析装置により受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記解析装置により解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されている、
   情報提供方法。
10. コンピュータに、
    センサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する機能と、
    前記第１の動的物体と、前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体との位置関係を特定する機能と、
    前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する機能と、
    選択された前記階層の情報を出力する機能と、
    を実現させ、
    前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され前記コンピュータにより受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記コンピュータにより解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されている、
    コンピュータプログラム。
11. センサ情報を受信する受信部と、
    前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関する前記センサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、
    を含むサーバコンピュータと、
    前記第１の動的物体に関する情報の提供を受ける一または複数の第２の動的物体が有する通信装置と、
    を備え、
    前記サーバコンピュータは、
    前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、
    前記位置関係に応じて、前記複数の階層から階層を選択する選択部と、
    選択された前記階層の情報を前記通信装置に送信する送信部と、
    をさらに含み、
    前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され前記受信部により受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記解析部により解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されている、
    情報提供システム。
12. センサ情報を受信する受信部と、
    前記受信部により受信されたセンサ情報を解析して、第１の動的物体を検出し、前記第１の動的物体に関するセンサ情報が複数の階層に階層化されている解析結果を生成する解析部と、
    を含むサーバコンピュータと、
    前記第１の動的物体に関する情報を受信する一つまたは複数の第２の動的物体が有する通信装置と、
    を備え、
    前記サーバコンピュータは、
    前記複数の階層の情報を前記第２の動的物体に送信する送信部をさらに有し、
    前記第２の動的物体の前記通信装置は、
    前記サーバコンピュータによって送信された前記複数の階層の情報を受信する受信部と、
    前記第１の動的物体と前記第２の動的物体との位置関係を特定する特定部と、
    前記位置関係に応じて前記複数の階層から階層を選択する選択部と、
    選択された前記階層の情報を出力する出力部と、
    を含み、
    前記解析結果は、前記センサ情報がセンサから送信され前記サーバコンピュータの前記受信部により受信されるまでの時間と、受信された前記センサ情報が前記解析部により解析される時間とを含む遅延時間の短い順に階層化されている、
    情報提供システム。