CN112602126A - 信息提供装置、信息提供方法、信息提供系统、计算机程序和数据结构 - Google Patents

Abstract

一种信息提供装置，设置有：选择单元，其用于根据第一动态对象与接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系从分析结果中选择层次化层，在分析结果中，关于第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及输出单元，其用于输出由选择单元选择的层次化层的信息。

Description

信息提供装置、信息提供方法、信息提供系统、计算机程序和 数据结构

技术领域

本发明涉及信息提供装置、信息提供方法、信息提供系统、计算机程序和数据结构。

本申请要求在2018年8月24日提交的日本专利申请No.2018-157239的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文。

背景技术

已经提出了一种来自固定安装传感器(下文中也称为“基础设施传感器”，诸如，街道监控相机)的传感器信息被上传到服务器计算机(下文中简称为“服务器”)、被分析并被监控的系统。另一方面，已经提出了在汽车、摩托车等(以下，称为“车辆”)上安装各种类型的传感器，将来自这些传感器的传感器信息上传到服务器以分析传感器信息，并将传感器信息用于驾驶支持。

安装在车辆上的传感器(以下也称为“车载传感器”)可以获取关于车辆正在行驶的道路的信息，但是无法获取关于与车辆正在行驶的道路相交的道路的信息，因为该信息被道路附近的建筑物等阻挡，这可能导致例如在十字路口附近的死角区域。为了避免这种情况，优选地，将来自车载传感器的传感器信息的分析结果和来自诸如街道监控相机的固定安装传感器的传感器信息的分析结果两者用于驾驶支持。

例如，专利文献1公开了一种无线通信系统，包括：能够进行无线通信的多个通信终端；一个或多个基站，其与通信终端无线通信；一个或多个边缘服务器，其无线地或经由电线与基站通信；以及一个或多个核心服务器，其无线地或经由电线与边缘服务器通信。通信终端包括车辆的通信终端、行人的通信终端、路边传感器的通信终端和交通信号控制器的通信终端。构成无线通信系统的各元件根据诸如延迟时间的预定服务需求被分类为多个网络部分S1至S4。在部分S1中，多个通信终端彼此直接通信。在部分S2中，多个通信终端与基站2进行通信。在部分S3中，多个通信终端经由基站2与边缘服务器3进行通信。在部分S4中，多个通信终端经由基站2和边缘服务器3与核心服务器4进行通信。由此构成的无线通信系统能够适当地向目标车辆提供信息。

引用列表

【专利文献】

专利文献1：日本特开专利公开No.2018-18284

发明内容

根据本公开的一个方面的信息提供装置包括：选择单元，其被配置为根据第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系，从分析结果中选择层次化层，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及输出单元，其被配置为输出由所述选择单元选择的所述层次化层的信息。

根据本公开的一个方面的信息提供方法包括：分析传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；指定所述第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系；根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层；以及输出所选择的所述层次化层的信息。

根据本公开的一个方面的计算机程序使计算机实现：分析传感器信息以检测第一动态对象，并生成分析结果的功能，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；指定所述第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系的功能；根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层的功能；以及输出所选择的层次化层的信息的功能。

根据本公开的一个方面的信息提供系统包括：服务器计算机，其包括接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及分析单元，其被配置为分析由所述接收单元接收到的所述传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一运动对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；以及由一个或多个第二动态对象拥有的通信装置，所述一个或多个第二动态对象接收关于所述第一动态对象的信息。所述服务器计算机还包括指定单元，其被配置为指定所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的位置关系，选择单元，其被配置为根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层，以及发送单元，其被配置为将所选择的层次化层的信息发送到所述通信装置。

根据本公开的一个方面的信息提供系统包括：服务器计算机，其包括接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及分析单元，其被配置为分析由所述接收单元接收到的所述传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一运动对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；以及由一个或多个第二动态对象拥有的通信装置，所述一个或多个第二动态对象接收关于所述第一动态对象的信息。服务器计算机还包括发送单元，其被配置为将所述多个层次化层的信息发送到所述第二动态对象。所述第二动态对象的所述通信装置包括接收单元，其被配置为接收从所述服务器计算机发送的所述多个层次化层的信息，指定单元，其被配置为指定所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的位置关系，选择单元，其被配置为根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层，以及输出单元，其被配置为输出所选择的层次化层的信息。

根据本公开的另一方面的数据结构是被层次化为关于通过分析传感器信息而检测到的动态对象的多个层次化层的数据结构。所述多个层次化层包括：第一层次化层，包括关于动态对象的当前位置的信息；第二层次化层，包括关于动态对象的当前属性的信息；第三层次化层，包括关于动态对象的当前动作模式的信息；以及第四层次化层，包括关于预定时间之后的动态对象的位置、属性和动作模式中的至少一个的信息。

本公开可以实现为包括这样的特征化处理单元的信息提供装置、具有这样的特征化处理的步骤的信息提供方法、以及用于使计算机执行特征化处理的计算机程序。同时，本公开可以被实现为具有执行一些或所有步骤的功能的半导体集成电路、用于计算机程序的数据结构、以及包括信息提供装置的信息提供系统。

附图说明

图1是示出根据本公开的实施例的信息提供系统的配置的示意图。

图2是示出根据本公开的实施例的信息提供系统的监控目标区域中的十字路口及其附近的平面图。

图3是示出服务器的配置的框图。

图4是示出车载装置的配置的框图。

图5是示出基础设施传感器的配置的框图。

图6是示出服务器的功能的框图。

图7是示出驾驶支持信息的类型(层次化层)与延迟时间之间的关系的示意图。

图8是示出根据检测到的对象与车载装置中的每一个之间的距离提供不同类型的驾驶支持信息的示意图。

图9是示出服务器处理的流程图。

图10是示出了向一个车辆的车载装置提供的驾驶支持信息的类型根据车辆和检测到的对象之间的距离而变化的情况的示意图。

图11是示出由车载装置提供的信息变化的情况的平面图。

图12A示出了提供给车载装置的信息的示例。

图12B示出了在图12A之后提供给车载装置的信息的示例。

图13A示出了在图12B之后提供给车载装置的信息的示例。

图13B示出了在图13A之后提供给车载装置的信息的示例。

具体实施方式

<本公开所要解决的问题>

各种类型的传感器被用作车载传感器和基础设施传感器。代表性的传感器是例如激光传感器(LiDAR等)、毫米波雷达和图像传感器(相机等)。由传感器获取的传感器信息的类型、从传感器输出的数据的形式、以及输出的数据的量随传感器的不同而变化。因此，分析传感器信息所需的时间也变化。也就是说，从传感器获取传感器信息时到分析装置(例如，服务器)接收并分析传感器信息并且车载装置发送和接收分析结果时的时间段(延迟时间)取决于分析的类型。同时，考虑关于通过分析传感器信息形成的驾驶支持信息的各种形式。因此，优选地，根据传感器信息、分析类型等，适当地发送分析结果作为驾驶支持信息。

同时，如果驾驶支持信息被统一地发送到各个车辆的车载装置，则数据通信流量增加，这可能导致拥塞。此外，可能发生一些车辆接收到无法用于驾驶支持的信息的低效情况。

<本公开的效果>

根据本公开，在向车载装置等提供驾驶支持信息时，能够适当地提供驾驶支持信息，由此能够抑制数据通信流量的增加。

<本公开的实施例的概要>

在下文中，列出并描述了本公开的实施例的概要。

(1)根据实施例的信息提供装置包括：选择单元，其被配置为根据第一动态对象与接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系，从分析结果中选择层次化层，在所述分析结果中，关于第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及输出单元，其被配置为输出由选择单元选择的层次化层的信息。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以适当地提供驾驶支持信息。

(2)在根据实施例的信息提供装置中，可以按照延迟时间的升序来对分析结果进行层次化，延迟时间包括从传感器发送传感器信息到分析装置接收到传感器信息的时间，以及分析装置分析接收到的传感器信息的时间。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以抑制数据通信流量的增加。

(3)在根据实施例的信息提供装置中，层次化层可以包括第一动态对象的位置信息、属性、动作和动作预测中的至少一个。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以更适当地提供驾驶支持信息。

(4)在根据实施例的信息提供装置中，选择单元可以从多个层次化层中选择至少两个层次化层，并且输出单元可以在相同的定时将所选择的层次化层的信息输出到第二动态对象。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以在第二动态对象侧适当地选择信息的层次化层。

(5)在根据实施例的信息提供装置中，选择单元可以从多个层次化层中选择至少两个层次化层，并且输出单元可以在不同的定时将所选择的层次化层的信息输出到第二动态对象。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以进一步抑制数据通信流量的增加。

(6)根据实施例的信息提供装置还可以包括确定单元，其被配置为根据第二动态对象的前进方向、速度、加速度和目的地中的至少一个来确定第一动态对象和第二动态对象之间的位置关系。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以适当地确定将被提供驾驶支持信息的第二动态对象。

(7)在根据实施例的信息提供装置中，位置关系可以是第一动态对象和第二动态对象之间的距离。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以容易地确定将被提供驾驶支持信息的第二动态对象。

(8)在根据实施例的信息提供装置中，输出单元可以向第二动态对象输出多个层次化层的信息，以及指示多个层次化层的信息是否已经被更新的更新信息。因此，便于对第二动态对象中的驾驶支持信息进行管理。

(9)在根据实施例的信息提供装置中，存在多个第二动态对象，根据多个第二动态对象中的每一个的当前位置对多个第二动态对象进行分组，并且输出单元可以将同一层次化层的信息输出到同一组中的第二动态对象。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以容易地提供驾驶支持信息。

(10)根据实施例的信息提供方法包括：分析传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在分析结果中，关于第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；指定第一动态对象与接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系；根据位置关系从多个层次化层中选择层次化层；以及输出所选择的层次化层的信息。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以适当地提供驾驶支持信息。

(11)根据实施例的计算机程序使计算机实现：分析传感器信息以检测第一动态对象并生成分析结果的功能，在分析结果中，关于第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；指定第一动态对象与接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系的功能；根据位置关系从多个层次化层中选择层次化层的功能；以及输出所选择的层次化层的信息的功能。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以适当地提供驾驶支持信息。

(12)根据实施例的信息提供系统包括：服务器计算机，其包括接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及分析单元，其被配置为分析由接收单元接收到的传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在分析结果中，关于第一运动对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及通信装置，其被接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象持有。服务器计算机还包括：指定单元，其被配置为指定第一动态对象和第二动态对象之间的位置关系，选择单元，其被配置为根据位置关系从多个层次化层中选择层次化层，以及发送单元，其被配置为将所选择的层次化层的信息发送到通信装置。因此，在向诸如车载装置的第二动态对象提供驾驶支持信息时，可以适当地提供驾驶支持信息。

(13)根据实施例的信息提供系统包括：服务器计算机，其包括接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及分析单元，其被配置为分析由接收单元接收到的所述传感器信息以检测第一动态对象并且生成分析结果，在分析结果中，关于第一运动对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及通信装置，其被接收关于第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象持有。服务器计算机还包括发送单元，其被配置为将多个层次化层的信息发送到所述第二动态对象。第二动态对象的通信装置包括：接收单元，其被配置为接收从服务器计算机发送的多个层次化层的信息，指定单元，其被配置为指定第一动态对象和第二动态对象之间的位置关系，选择单元，其被配置为根据位置关系从多个层次化层中选择层次化层，以及输出单元，其被配置为输出所选择的层次化层的信息。因此，能够从安装在第二动态对象上的车载装置等适当地提供驾驶支持信息。

(14)根据实施例的数据结构是被层次化为关于通过分析传感器信息而检测到的动态对象的多个层次化层的数据结构。多个层次化层包括：第一层次化层，其包括关于动态对象的当前位置的信息；第二层次化层，其包括关于动态对象的当前属性的信息；第三层次化层，其包括关于动态对象的当前动作模式的信息；以及第四层次化层，其包括关于动态对象的在预定时间之后的的位置、属性和动作模式中的至少一个的信息。因此，能够将驾驶支持信息适当地提供给车载装置等。

<本公开的实施例的细节>

以下，将参考附图描述本公开的实施例。下面描述的实施例的至少一些部分可以根据需要组合在一起。在以下描述中，相同的附图标记表示相同的部件和组成元件。相同的附图标记的名称和功能也相同。因此，不需要对其进行重复描述。

(实施例)

【整体配置】

参照图1，根据本公开的实施例的信息提供系统100包括：基础设施传感器102，其固定地安装在道路及其周边(以下也称为“在道路上”)；道路交通信号单元104；用于无线通信的基站106；服务器110，其经由网络108与基站106通信；以及多个车辆112和114。车辆112和车辆114分别配备有车载装置140和车载装置154。行人200是要由基础设施传感器102检测的对象。在本实施例中，构成信息提供系统100的元件之间的通信经由用于移动通信的基站106来执行。基站106使用例如5G(第5代移动通信系统)线路等提供移动通信服务。

基础设施传感器102是设置在道路及其周边的装置，并且具有获取关于道路及其周边的信息的功能。基础设施传感器102具有与基站106通信的功能。基础设施传感器102例如是图像传感器(例如，数字监控相机)、雷达(例如，毫米波雷达)、激光传感器(例如，LiDAR)等。

服务器110接收经由基站106从基础设施传感器102上传的信息(以下也称为“传感器信息”)，分析该信息，生成用于驾驶支持的信息，并将用于驾驶支持的信息发送到车辆112和车辆114。另外，服务器110还接收经由基站106从交通信号单元104上传的并且指示交通信号单元104的状态的信息(例如，指示稳定照明状态或闪烁状态下的颜色的信息；以下称为“交通信息”)，并且使用该信息来生成用于驾驶支持的信息。

分别安装在车辆112和车辆114上的车载装置140和车载装置154具有根据基站106服务的通信规范(这里为5G线路)的通信功能。

图1例示了一个基站106、一个基础设施传感器102、一个交通信号单元104以及距行人200不同距离的两个车辆112和114。然而，通常，安装有多个基站，并且三个或更多个车辆设置有移动通信功能。两个或更多个基础设施传感器可以安装在诸如十字路口的预定区域中。例如，参考图2，在十字路口处安装多个交通信号单元，诸如用于行人的交通信号单元202和204(用于行人的其它交通信号单元未示出)和用于车辆的交通信号单元206至212、多个图像传感器I、多个传感器L和一个雷达R。在图2中，用于行人的交通信号单元202和204以及用于车辆的交通信号单元206和210是红色的，用于车辆的交通信号单元208和212是绿色的，行人200停止，并且车辆112、114、116和118正在行进。如稍后描述的，车辆112和114还配备有多个车载传感器，并且车载装置140和154经由基站106将信息从车载传感器发送到服务器110。服务器110与基础设施传感器、车辆的车载装置和交通信号单元通信，收集并分析信息，并向车载装置提供驾驶支持信息。

【服务器的硬件配置】

参照图3，服务器110包括：控制单元120，其控制服务器110的组件；存储器122，其中存储有数据；通信单元124，其执行通信；以及总线126，通过总线126在组件之间交换数据。控制单元120包括CPU(中央处理单元)，并且控制组件以实现稍后描述的功能。存储器122包括可重写非易失性半导体存储器和诸如硬盘驱动器(以下称为“HDD”)的大容量存储装置。通信单元124经由基站106接收从安装在道路上的基础设施传感器102上传的传感器信息、从车辆112和114的车载装置140和154上传的传感器信息以及从交通信号单元104上传的交通信息。由通信单元124接收的数据被传送到存储器122以存储在其中。因此，服务器110用作稍后描述的信息提供装置。

【车载装置的硬件配置和功能】

图4示出了安装在车辆112上的车载装置140的硬件配置的示例。车辆114的车载装置154具有与车载装置140相同的配置。车载装置140包括：接口单元(以下称为“I/F单元”)144，其连接到安装在车辆112上的一个或多个传感器142；通信单元146，其执行无线通信；存储器148，其中存储有数据；控制这些组件的控制单元150；以及总线152，通过总线152在组件之间交换数据。

传感器142是安装在车辆112上的已知视频图像捕获装置(例如，数字相机(CCD相机、CMOS相机))、激光传感器(LiDAR)等。当传感器142是数字相机时，传感器142输出预定的视频信号(模拟信号或数字数据)。从传感器142输出的信号被输入到I/F单元144。I/F单元144包括A/D转换器，并且当输入模拟信号时，以预定频率对模拟信号进行采样，并且生成和输出数字数据(传感器信息)。所生成的数字数据被发送到存储器148以存储在其中。如果来自传感器142的输出信号是数字数据，则I/F单元144将输入的数字数据存储在存储器148中。存储器148例如是可重写非易失性半导体存储器或HDD。

通信单元146具有使用5G线路等的移动通信功能，并且与服务器110通信。车载装置140和服务器110之间的通信经由基站106执行。通信单元146由用于执行5G线路等所采用的调制和复用的IC、用于辐射和接收具有预定频率的无线电波的天线、RF电路等组成。

控制单元150包括CPU，并且控制各个组件以实现车载装置140的功能。例如，控制单元150将从传感器142获取的传感器信息发送到服务器110。此时，控制单元150将指定车载装置140的信息、车辆112的当前位置和方向的信息以及关于传感器142的信息添加到传感器信息，并且发送传感器信息。指定车载装置140的信息例如是预先唯一地分配给每个车载装置的ID。控制单元150通过使用GPS获取车辆112的当前位置。服务器110使用所发送的传感器信息生成驾驶支持信息。车辆112的当前位置和方向的信息以及关于传感器142的信息用于指定传感器信息(例如，由传感器获得的图像)与地图上的位置之间的对应关系。在从服务器110接收到驾驶支持信息时，控制单元150执行控制车辆112的行进的处理，提供支持驾驶员的信息的处理等。另外，控制单元150分析从传感器142获取的数据以检测车辆112周围的对象，并且使用分析结果来进行驾驶支持。另外，除了传感器信息的发送之外，控制单元150适当地或在从服务器110接收到请求时，将车辆112的当前位置作为关于车辆112的信息(在下文中也称为“车辆信息”)发送到服务器110。例如，服务器110广播针对位置信息的发送请求。

【基础设施传感器的硬件配置和功能】

基础设施传感器102具有与车载装置140基本相同的配置。图5示出了基础设施传感器102的硬件配置的示例。基础设施传感器102包括：连接到传感器单元160的I/F单元162；通信单元164，其执行无线通信；存储器166，其中存储有数据；控制这些组件的控制单元168；以及总线170，通过总线170在组件之间交换数据。

传感器单元160例如是已知的视频图像捕获装置(例如，数字相机)。传感器单元160获取基础设施传感器102周围的信息，并将该信息作为传感器信息输出。当传感器单元160是数字相机时，传感器单元160输出数字图像数据。来自传感器单元160的信号(模拟或数字)被输入到I/F单元162。I/F单元162包括A/D转换器，并且当输入模拟信号时，生成并输出数字数据(传感器信息)。所生成的数字数据被传送到存储器166以存储在其中。如果来自传感器单元160的输出信号是数字数据，则I/F单元162将输入的数字数据存储在存储器166中。存储器166例如是可重写非易失性半导体存储器或HDD。

通信单元164具有移动通信功能，并且经由基站106与服务器110通信。由于基础设施传感器102是固定安装的，因此基础设施传感器102不需要符合多个移动通信系统，并且仅需要符合由附近基站106提供的移动通信系统(例如，5G线路)。通信单元164由用于执行所采用的调制和复用的IC、用于辐射和接收具有预定频率的无线电波的天线、RF电路等组成。固定安装的基础设施传感器102的通信功能不限于经由基站106的通信功能，并且可以采用任何通信功能。可以采用使用有线LAN或诸如WiFi的无线LAN的通信功能。在WiFi通信的情况下，与用于移动通信的基站106分开地设置用于提供WiFi服务的装置(无线路由器等)，并且基础设施传感器102经由网络108与服务器110通信。

控制单元168包括CPU，并且控制各个组件以实现基础设施传感器102的功能。也就是说，控制单元168以预定时间间隔读出由传感器单元160获取并存储在存储器166中的传感器信息(例如，移动图像数据)，生成分组数据，并将分组数据从通信单元164经由基站106发送到服务器110。此时，控制单元168向传感器信息添加用于指定传感器单元160获取传感器信息的区域(例如，相机的成像区域)的信息，并且发送传感器信息。例如，如果服务器110在其中存储与指定基础设施传感器102的信息(例如，预先唯一地分配给每个基础设施传感器的ID)相关联的基础设施传感器102从传感器单元160获取传感器信息的区域的信息(例如，指示由相机捕获的图像与地图信息之间的对应关系的信息)，则基础设施传感器102可以将其自身的ID添加到要发送的传感器信息。

【交通信号单元的硬件配置和功能】

交通信号单元104是用于道路交通的已知交通信号单元。用于车辆的交通信号单元包括：三种颜色(绿色、黄色和红色)的信号灯；控制单元，其用于控制信号灯的照明和闪烁；以及通信单元，其用于将指示信号灯的状态的交通信息发送到服务器110。用于行人的交通信号单元具有与用于车辆的交通信号单元相同的配置，除了用于行人的交通信号单元包括两种颜色(绿色和红色)的信号灯。与基础设施传感器102的通信单元164类似，交通信号单元104的通信单元具有移动通信功能，并且经由基站106与服务器110通信。固定安装的交通信号单元104可以具有任何通信功能。可以采用使用有线LAN或诸如WiFi的无线LAN的通信功能。交通信号单元104的控制单元包括CPU。控制单元控制每个信号灯的照明和闪烁，并且每当信号灯的状态改变时，经由基站106将指示交通信号单元的当前状态的交通信息发送到服务器110。此时，交通信号单元104向交通信息添加指定自身的信息(例如，位置坐标、预先唯一分配给每个交通信号单元的ID等)，并发送交通信息。

【服务器的功能配置】

将参考图6描述服务器110的功能。服务器110包括：分组接收单元180，其接收分组数据；分组发送单元182，其发送分组数据；数据分离单元184，其根据接收到的数据的类型将接收到的数据输出到目的地；分析处理单元186，其通过使用输入数据执行预定分析处理；以及指定车辆的车辆指定单元188。分组接收单元180、分组发送单元182、数据分离单元184、分析处理单元186和车辆指定单元188的功能由图3所示的控制单元120使用存储器122和通信单元124来实现。数据分离单元184、分析处理单元186和车辆指定单元188的功能可以通过专用硬件(电路板、ASIC等)来实现。

分组接收单元180从基础设施传感器102、交通信号单元104、车载装置140和车载装置154接收分组数据，并且将接收到的数据输出到数据分离单元184。

如果接收到的数据是来自基础设施传感器102的数据，则数据分离单元184将该数据输入到分析处理单元186。如果接收到的数据是来自交通信号单元104的数据(交通信息)，则数据分离单元184将该数据输入到分析处理单元186。当接收到的数据是来自车载装置140或车载装置154的数据时，如果数据是传感器信息，则数据分离单元184将数据输入到分析处理单元186，如果数据是车辆信息，则将数据输入到车辆指定单元188。

分析处理单元186通过使用输入的数据执行分析处理以检测行人和车辆，并计算关于它们的属性信息等。“行人”是指以任何速度(包括“0”)移动的人，并且不仅包括步行的人，而且包括停止的人和跑步的人。尽管在图1中示出了一个行人200，但是如果在上传的移动图像数据中包括多个人，则检测每个人。

分析处理单元186由位置指定单元190、属性指定单元192、动作指定单元194和动作预测单元196组成。向位置指定单元190输入从诸如LiDAR和毫米波雷达的传感器(下文中统称为“雷达传感器”)接收的数据(传感器信息)。然后，位置指定单元190检测行人和车辆，并指定检测到的每个对象的“位置信息”。如上所述，与已经从基础设施传感器或车载装置发送的传感器信息无关，由于指定已经获取传感器信息的区域的信息被分配给传感器信息，所以位置指定单元190能够参照地图信息指定检测到的每个对象的位置和大小。这里，位置信息例如是二维位置(纬度和经度)、高度(距基准水平的高度)、移动速度、移动方向、粗略分类(行人或车辆)等。

在分析来自多个雷达传感器的多条传感器信息时，如果雷达传感器包括同一区域中的传感器信息，则雷达传感器可能检测到同一对象。在这种情况下，指定同一对象，并对根据雷达传感器的传感器信息指定的多条位置信息优选地被整合。

向属性指定单元192输入从图像传感器(相机等)接收的数据(传感器信息)和由位置指定单元190指定的位置信息。然后，属性指定单元192检测行人和车辆，并且指定关于检测到的对象中的每一个的“属性”。来自图像传感器的传感器信息可以不必是移动图像数据，并且仅需要是至少一个图像(静态图像)。这里，“属性”例如是详细分类。如果检测到的对象是人，则人的属性包括他/她的类型(例如，儿童、成人、老人)、他/她的状态(例如，在行走时观看智能电话、平板电脑、书等(以下也称为“在行走时使用智能电话”)等)、他/她的移动方向的细节(例如，面部朝向、身体朝向等)等。如果检测到的对象是车辆，则车辆的属性(详细分类)包括车辆类型(例如，一般车辆、大型车辆、紧急车辆等)、行进状态(例如，停止、正常行进、蜿蜒行驶等)等。即使是一个静态图像，也能够根据车辆与道路上的白线之间的位置关系来确定车辆是正常行进还是蜿蜒行进。

由于由位置指定单元190指定的位置信息被输入到属性指定单元192，因此确定由属性指定单元192检测到的对象是否与由位置指定单元190检测到的对象相同，从而位置信息和属性可以与同一检测到的对象相关联。当分析来自多个图像传感器的多条传感器信息时，如果图像传感器包括同一区域中的传感器信息，则图像传感器可能检测到同一对象。在这种情况下，指定同一对象，并且根据图像传感器的传感器信息指定的属性优选地被整合。

向动作指定单元194输入从雷达传感器和图像传感器接收到的数据(传感器信息)、从交通信号单元接收到的数据(交通信息)、由位置指定单元190和属性指定单元192指定的信息(位置信息和属性)。然后，动作指定单元194指定检测到的对象中的每一个的“动作模式”。动作指定单元194根据需要使用地图信息。地图信息可以预先存储在存储器122中。例如，如果检测到的对象是行人，则行人的动作模式包括正常行走、危险行动(例如，走路不遵守交通规则)等。如果检测到的对象是车辆，则车辆的动作模式包括正常行进、危险行进(例如，超速、酒驾)等。动作指定单元194通过使用不同时间处的多个位置信息、属性、交通信息来确定动作模式。动作指定单元194能够根据例如交通信号单元的二维位置、移动速度、移动方向、照明状态的时间变化确定动作模式。

向动作预测单元196输入从雷达传感器和图像传感器接收到的数据(传感器信息)、从交通信号单元接收到的数据(交通信息)、以及由位置指定单元190、属性指定单元192和动作指定单元194指定的信息(位置信息、属性和动作模式)。然后，动作预测单元196指定检测到的对象在不久的将来的“动作预测”。动作预测单元196根据需要使用地图信息。例如，动作预测包括检测到的对象在N(N＞0)秒之后的时间处的位置信息、属性和动作模式。动作预测单元196通过使用不同时间处的多个位置信息、属性、动作模式和交通信息确定动作预测。动作预测单元196能够例如根据交通信号单元的二维位置、移动速度、移动方向、动作模式、照明状态的时间变化，预测检测到的对象在N秒以后的时间处的二维位置、移动速度、移动方向、动作模式。

如上所述，分析处理单元186按照在随后的分析处理中使用一个分析处理的结果的方式执行多种类型的分析处理，并且最终生成按分析处理的顺序被层次化的分析结果。也就是说，由分析处理单元186获得的分析结果包括与“位置信息”、“属性”、“节拍模式”和“动作预测”相对应的层次化层。分析处理单元186将如上所述指定的与每个检测到的对象有关的信息(位置信息、属性、动作模式和动作预测)输入到车辆指定单元188，以作为驾驶支持信息被发送到车载装置。

尽管驾驶支持信息包括上述位置信息、属性、动作模式和动作预测，但是由于它们的延迟时间彼此不同，因此优选的是，在考虑延迟时间的同时确定要发送的信息和该信息应当发送到的车辆(车载装置)。系统等待时间(以下也简称为“等待时间”)SL按照位置信息、属性、动作模式和动作预测的顺序增加。这里，等待时间SL是以下各项之和：从传感器收集到传感器信息时到服务器110经由通信线路接收到传感器信息时的数据收集时间DCT、由服务器110执行上述分析处理的分析时间AT、以及从分析结果作为驾驶支持信息被发送到服务器110时到由车载装置接收到驾驶支持信息时的分配时间DT(SL＝DCT+AT+DT)。图7示意性地示出了位置信息、属性、动作模式和动作预测的延迟时间T1至T4，以及构成每个延迟时间的DCT、AT和DT。

位置信息是通过使用从雷达传感器接收到的数据(传感器信息)被指定的，并且传感器信息的数据量小于来自图像传感器的传感器信息的数据量。因此，图7所示的延迟时间T1相对较小。例如，LiDAR的延迟时间T1的范围从几十毫秒到几百毫秒。

属性是通过使用从图像传感器接收到的数据(传感器信息)被指定的，并且来自图像传感器的传感器信息的数据量大于来自雷达传感器的传感器信息的数据量。因此，图7所示的延迟时间T2相对较长。例如，数字相机的延迟时间T2的范围从几百毫秒到大约1秒，尽管它取决于数据的压缩/非压缩。

动作模式是通过使用从雷达传感器和图像传感器接收到的数据(传感器信息)、位置信息和属性来指定的。如上所述，由于来自图像传感器的传感器信息的数据量相对较大，并且指定动作模式所需的时间(分析时间AT)相对较长，因此图7所示的动作模式的延迟时间T3比属性的延迟时间T2长，并且比下面描述的动作预测的延迟时间T4短。

动作预测是通过使用从雷达传感器和图像传感器接收到的数据(传感器信息)、位置信息、属性和动作模式被指定的。如上所述，来自图像传感器的传感器信息的数据量相对较大，并且指定动作预测所需的时间(分析时间AT)相对较长。因此，图7所示的动作预测的延迟时间T4比动作模式的延迟时间T3长。例如，动作预测的延迟时间T4是几秒。

车辆指定单元188使用从分析处理单元186接收的驾驶支持信息和从数据分离单元184接收的车辆信息指定驾驶支持信息应被发送到的车辆，并且将驾驶支持信息发送到指定的车辆(车载装置)。车辆指定单元188是选择单元的一个示例。也就是说，车辆指定单元188基于检测到的对象(第一动态对象)与驾驶支持信息应被发送到的车辆(第二动态对象)之间的位置关系，从分析结果中选择要包括在驾驶支持信息中层次化层。通过分组发送单元182执行驾驶支持信息的发送，并且发送包括驾驶支持信息的分组数据。分组发送单元182是输出单元的示例。

车辆指定单元188将输入的车辆信息(ID、位置坐标等)与时间信息一起存储在存储器122中。此时，参照车辆的ID，如果过去在存储器122中存储有同一ID的信息，则将车辆信息与该信息相关联地存储在存储器122中。车辆指定单元188使用驾驶支持信息中包括的检测到的对象的位置坐标和每个车辆的位置坐标计算检测到的对象与车辆之间的距离，根据计算的距离和行进方向选择要发送的驾驶支持信息的类型(层次化层)，并指定驾驶支持信息应发送到的车辆。

将参考图8给出具体描述。图8示出了由传感器198(包括基础设施传感器和车载传感器)检测到的在特定时间处的四个车辆和一个行人200(检测到的对象)。车辆指定单元188指定与检测到的对象的距离为小于等于X1的X(0≤X≤X1)且朝向检测到的对象行进的车辆(例如车辆220)的车载装置，然后指定位置信息作为要向指定的车载装置发送的驾驶支持信息。车辆指定单元188指定与检测到的对象之间的距离X满足X1＜X≤X2且朝向检测到的对象行进的车辆(例如，车辆222)的车载装置，然后指定位置信息和属性作为要向指定的车载装置发送的驾驶支持信息。车辆指定单元188指定与检测到的对象的距离X满足X2＜X≤X3且朝向检测到的对象行进的车辆(例如车辆224)的车载装置，然后指定位置信息、属性、动作模式作为要向指定的车载装置发送的驾驶支持信息。车辆指定单元188指定与检测到的对象之间的距离X满足X3＜X≤X4且朝向检测到的对象行进的车辆(例如，车辆226)的车载装置，然后指定位置信息、属性、动作模式、动作预测作为要向指定的车载装置发送的驾驶支持信息。可以基于搜索对象是否包括在地图上的区域(该区域例如位于车辆的严防并且位于以车辆的行进方向作为中心轴的预定中心角度(例如，180度)内)中来确定车辆是否正在朝向检测到的对象行进。如上所述，可以预先确定要选择的层次化层和检测到的对象与车辆之间的位置关系(距离和方向)之间的关系(规则)。根据该规则，车辆指定单元188选择与检测到的对象和车辆之间的位置关系对应的层次化层。

如上所述，驾驶支持信息的延迟时间按照位置信息、属性、动作模式和动作预测的顺序增加。对于靠近检测到的对象的车辆的车载装置，具有长延迟时间的信息不能用于驾驶支持，因此是不必要的。对于远离检测到的对象的车辆的车载装置，即使具有长延迟时间的信息也可以用于驾驶支持。因此，通过如上参考图8所述的根据距检测到的对象的距离改变驾驶支持信息的类型，可以禁止发送不必要的数据，并且可以发送用于每个车辆的有效驾驶支持信息。也就是说，服务器110的车辆指定单元188(选择单元)根据车辆与检测到的对象之间的位置关系，选择预定的层次化层(驾驶信息的类型)，服务器110的分组发送单元182(输出单元)输出所选择的层次化层的信息。

【服务器的操作】

参考图9，将更详细地描述由服务器110执行的处理。图9所示的处理是通过控制单元120从存储器122读出预定程序并执行该程序来实现的。服务器110的存储器122具有存储在其中的服务器110的信息提供区域的地图信息，包括收集来自每个基础设施传感器的传感器信息的范围。存储器122还具有存储在其中的指定每个基础设施传感器和每个交通信号单元及其位置坐标的信息(例如，ID)。基础设施传感器和交通信号单元各自将其自身的ID添加到要发送到服务器110的分组数据，并发送分组数据。存储器122还具有存储在其中的从每个基础设施传感器获取传感器信息的区域的信息。

在步骤300中，控制单元120确定是否已经接收到数据。在确定已经接收到数据时，控制单元120将接收到的数据存储在存储器122中，并且控制进行到步骤302。否则，重复步骤300。

在步骤302中，控制单元120确定在步骤300中接收的数据是否包括传感器信息。从基础设施传感器102、车载装置140和车载装置154发送传感器信息。当确定包括传感器信息时，控制进行到步骤306。否则，控制进行到步骤304。

在步骤304中，控制单元120确定在步骤300中接收的数据是否包括从交通信号单元104发送的交通信息(交通信号单元的信息)。当确定包括交通信息时，控制进行到步骤306。否则，控制进行到步骤308。交通信息包括例如指示照明颜色(绿色、黄色或红色)及其状态(稳定照明或闪烁)的数据。

在步骤306中，控制单元120将在步骤300中接收到的数据输入到分析处理单元186。此后，控制进行到步骤312。具体而言，在步骤300中接收到的数据包括由雷达传感器获取的传感器信息时，如上所述，控制单元120将传感器信息输入到位置指定单元190、动作指定单元194以及动作预测单元196。当在步骤300中接收到的数据包括由图像传感器获取的传感器信息时，如上所述，控制单元120将传感器信息输入到属性指定单元192、动作指定单元194和动作预测单元196。当在步骤300中接收的数据包括交通信息时，如上所述，控制单元120将交通信息输入到动作指定单元194和动作预测单元196。

在步骤308中，控制单元120确定在步骤300中接收的数据是否包括从车辆发送的并且关于车辆的车辆信息(位置信息等)。当已经确定包括车辆信息时，控制进行到步骤310。否则，控制进行到步骤312。

在步骤310中，控制单元120与时间信息(例如，数据接收时间)相关联地将在步骤300中接收到的数据(车辆信息)输入到车辆指定单元188。

在步骤312中，控制单元120执行分析处理，并将分析结果存储在存储器122中。具体而言，如上对位置指定单元190、属性指定单元192、动作指定单元194和动作预测单元196所述，控制单元120检测人或车辆，指定所检测的对象的位置信息、属性、动作模式和动作预测，并将它们存储在存储器122中。

在步骤314中，控制单元120指定驾驶支持信息应被发送到的车载装置，以及要被发送到车载装置的驾驶支持信息的类型。具体而言，如以上参照图8对车辆指定单元188所述，控制单元120计算检测到的对象与驾驶支持信息中包括的每个车辆之间的距离，并根据计算的距离指定驾驶支持信息应被发送到的车辆的车载装置和要被发送的驾驶支持信息的类型。

在步骤316中，控制单元120从存储器122读出指定类型的驾驶支持信息，并将该驾驶支持信息发送到在步骤314中指定的车载装置。如上所述，延迟时间按照位置信息、属性、动作模式和动作预测的顺序增加。其原因之一如下。也就是说，由服务器110接收传感器信息的频率取决于传感器的类型(雷达传感器或图像传感器)，并且分析处理时间取决于分析的类型(位置信息、属性、动作模式或动作预测)。也就是说，分析处理单元186获得的分析结果的更新频率按照位置指定单元190、属性指定单元192、动作指定单元194和动作预测单元196的顺序降低。因此，每当分析结果被更新时，控制单元120可以仅发送更新后的信息(位置信息、属性、动作模式和动作预测中的任一个)。也就是说，由于驾驶支持信息被层次化，因此各个层次化层的数据以延迟时间的升序在不同的定时处被发送。通常，每个层次化层的数据作为多个分组数据被发送，并且各个分组数据在不同的时间处被发送。然而，在本实施例中，假定在相同的定时发送用于发送一个层次化层的数据的多个分组数据。也就是说，“定时”不对应于每个分组数据的发送时间，而是指示表示当发送每个层次化层的数据时每个分组数据的发送时间的时间(代表时间)，或者在代表时间之前和之后的时间的关系。

在步骤318中，控制单元120确定是否接收到结束指令。当确定已经接收到结束指令时，结束该程序。否则，控制返回到步骤300。例如通过由管理员等操作服务器110来做出结束指令。

如上所述，服务器110根据检测到的对象与车辆之间的距离，从层次化的驾驶支持信息中指定(选择)要发送的层次化层(类型)，由此服务器110可以向每个车辆发送对该车辆有用的驾驶支持信息。因此，抑制了不必要的数据的发送，并且可以抑制通信量的增加。

【车辆对驾驶支持信息的使用】

参考图10，将描述已经从服务器110发送并由车辆的车载装置接收的驾驶支持信息如何随着车辆接近检测到的对象而改变。在图10中，车辆226A到226D指示在从图8中的时间起经过了特定时间量之后的不同时间点处的车辆226。同样，行人200A到200D指示在从图8中的时间起经过了特定时间量之后的不同时间点处的行人200。行人200A到200D指示行人200在行走时正在使用智能电话。被赋予相同字母的车辆和行人处于相同的时间点。

在车辆与行人的距离X为X4≧X＞X3的位置处行进的车辆226A的车载装置从服务器110接收位置信息、属性、动作模式以及动作预测作为驾驶支持信息，并将其存储在存储器中。

在车辆与行人的距离X为X3≥X>X2的位置处行进的车辆226B的车载装置从服务器110接收位置信息、属性以及动作模式作为驾驶支持信息，并将其存储在存储器中。车辆226B不接收动作预测，但保留过去接收的并存储在存储器中的动作预测(例如，上一次接收的动作预测)。在图10中，实线向右箭头表示在该实线向右箭头的时段内，从服务器110发送并更新相应的信息，虚线向右箭头表示在该虚线向右箭头的时段内，不从服务器110发送且不更新相应的信息。由虚线包围的信息是过去存储的并且未被更新的信息。

在车辆与行人的距离X为X2≥X>X1的位置处行进的车辆226C的车载装置从服务器110接收位置信息和属性作为驾驶支持信息，并将其存储在存储器中。车辆226C不接收动作模式和动作预测，而存储过去接收到的动作模式和动作预测。

在车辆与行人的距离X为X1≥X>0的位置处行进的车辆226D的车载装置从服务器110接收位置信息作为驾驶支持信息，并将该信息存储在存储器中。车辆226D不接收属性、动作模式和动作预测，但是存储过去接收的属性、动作模式和动作预测。

当如上所述由一个车辆接收的驾驶支持信息已经改变时，将改变由车辆的车载装置提供的信息。这将参照图11至图13进行描述。图11二维地示出了图10所示的车辆226A至226D和行人200A至200D。在图11所示的十字路口处，如图2所示安装了多个交通信号单元和基础设施传感器。图11示出了如图2中的用于行人的交通信号单元202为红色而用于车辆的交通信号单元208为绿色的状态。在图11中，四条虚线分别是具有半径X4至X1并且以行人200A至200D为中心的弧。当用于行人的交通信号灯单元202为红色时，行人200(行人200A至200D)在使用智能手机并忽略红灯的同时穿过人行横道。

在图11中，假定行人200B表示在行人200A之后N秒的行人，并且行人200D表示在行人200B之后N秒的行人。在这种情况下，车辆226A至226D的车载装置分别为驾驶员提供如图12A、图12B、图13A和图13B所示的信息。

如参照图10说明的那样，在距检测到的对象(行人200A)的距离X为X4≧X＞X3的位置处行进的车辆226A的车载装置接收位置信息、属性、动作模式以及动作预测作为驾驶支持信息。因此，车载装置能够根据接收到的驾驶支持信息指定可能造成事故原因的危险状态(在车辆的行进方向的十字路口处开始走路不遵守交通规则的行人)。因此，车载装置在如图12A所示的汽车导航系统的显示屏幕的一部分上显示例如十字路口周围的地图和警告消息230，并且在地图上的与包括在接收到的位置信息中的二维位置相对应的位置处显示指示当前行人(行人200A)的图形符号240A。此外，车载装置在地图上的与包括在接收到的动作预测中的N秒后的检测到的对象的二维位置相对应的位置处显示表示未来行人的预测图形符号242。在图12A中，在由位置信息指定的位置处显示的图形符号由实线指示，而在由动作预测指定的位置处显示的图形符号由虚线指示(同样适用于图12B、图13A和图13B)。

因此，车辆的驾驶员知道在前方十字路口处存已经开始穿过人行横道同时忽略信号灯的行人，并且知道需要小心驾驶。

然后，在距检测到的对象(行人200B)的距离X为X3≧X＞X2的位置处行进的车辆226B的车载装置接收位置信息、属性和动作模式作为驾驶支持信息。如上所述，车辆226B的车载装置保留过去接收并存储在存储器中的动作预测(例如，上一次接收的动作预测)。因此，车载装置能够根据接收到的驾驶支持信息确定危险状态仍然存在。因此，如图12B所示，车载装置保持显示在地图上的警告消息230，并在地图上的与包括在接收到的位置信息中的二维位置相对应的位置处显示指示当前行人(行人200B)的图形符号240B。此外，车载装置在地图上的与包括在存储器中存储的过去的动作预测中的检测到的对象的二维位置相对应的位置处显示指示未来行人的预测图形符号244。

然后，在距检测到的对象(行人200C)的距离X为X2≥X＞X1的位置处行进的车辆226C的车载装置接收位置信息和属性作为驾驶支持信息。如上所述，车辆226C的车载装置保留过去接收并存储在存储器中的动作模式和动作预测。因此，车载装置能够根据接收到的驾驶支持信息确定危险状态仍然存在。因此，如图13A所示，车载装置保持显示在地图上的警告消息230，并在地图上的与包括在接收到的位置信息中的二维位置相对应的位置处显示指示当前行人(行人200C)的图形符号240C。车载装置保持在地图上的与包括在存储器中存储的过去的动作预测中的检测到的对象的二维位置相对应的位置处显示的预测图形符号244。

通过如图12B和图13A中所示的呈现，车辆的驾驶员知道在前方十字路口处存在穿过人行横道同时忽略交通信号的行人，并且驾驶员知道需要小心驾驶。

然后，在距检测到的对象(行人200D)的距离X为X1≥X＞0的位置处行进的车辆226D的车载装置接收位置信息作为驾驶支持信息。如上所述，车辆226D的车载装置保留过去接收并存储在存储器中的属性、动作模式和动作预测。因此，车载装置能够根据接收到的驾驶支持信息确定走路不遵守交通规则的行人(检测到的对象)在人行道上。因此，如图13B所示，车载装置从显示的地图中删除警告消息230，并在地图上的与包括在接收的位置信息中的二维位置相对应的位置处显示指示当前行人(行人200D)的图形符号240D。

因此，车辆的驾驶员知道在前方十字路口处的行人已经完成了穿过人行横道并且在人行道上，并且驾驶员知道危险已经过去。

如上所述，车载装置接收根据距检测到的对象的距离从服务器110发送的层次化的驾驶支持信息，由此车载装置可以向车辆的驾驶员呈现危险状态的发生，并且做出警告。由于接收到的驾驶支持信息的类型(层次化层)根据距检测到的对象的距离而改变，所以车载装置能够在不接收车辆的不必要信息的情况下适当地执行驾驶支持。

尽管在以上描述中使用了5G线路，但是可以采用诸如WiFi的任何无线通信。

尽管在以上描述中行人是要检测的对象，但是要检测的对象不限于此。任何可能被车辆撞击和损坏的移动对象都可以被采用作为要检测的对象。例如，可以采用正在骑自行车的人、动物等。

在以上描述中，分析结果作为层次化的驾驶支持信息被发送到车辆的车载装置。然而，本公开不限于此。分析结果可以被发送到由人携带的终端装置(智能电话、移动电话、平板电脑等)。在这种情况下，例如，可以根据终端装置和检测到的车辆之间的位置关系来选择和发送检测到的车辆的信息类型(位置信息、属性、动作模式和动作预测)。因此，能够通过例如语音、警告声音等方式向人警告正在危险地驾驶的车辆正在接近。

在以上描述中，来自车载传感器的传感器信息被发送到服务器110，并且服务器110分析传感器信息以及从基础设施传感器接收的信息。然而，本公开不限于此。服务器110可以仅具有来自基础设施传感器的传感器信息作为分析处理的目标。服务器110可以不必从车载传感器接收传感器信息。即使服务器110已经从车载传感器接收到传感器信息，服务器110也不需要分析该信息以用于生成层次化的驾驶支持信息。

在以上描述中，服务器110从交通信号单元104接收交通信息。然而，本公开不限于此。服务器110可以经由网络108从例如安装在管理和控制交通信号单元的交通控制中心中的设备(计算机等)获取交通信息。在这种情况下，交通信号单元104可以经由例如专用线路将当前交通信息发送到交通控制中心。

在以上描述中，在已经接收到层次化的驾驶支持信息的车载装置中，在汽车导航系统的屏幕上显示危险状态。然而，要作为驾驶支持信息呈现给驾驶员的信息的类型和呈现信息的方式是任意的。例如，可以通过声音的方式来呈现信息。

在以上描述中，在步骤316中，控制单元120仅发送更新后的信息。然而，本公开不限于此。未更新的信息可以与更新后的信息一起在相同的定时处被发送。例如，当仅更新了位置信息时，可以在相同的定时处将未更新的最新属性、动作模式和动作预测中的至少一个与更新后的位置信息一起发送。车载装置能够一次接收层次化的信息，因此，例如，能够根据如上所述的车辆与检测到的对象之间的位置关系，通过使用适当的信息来生成要呈现给驾驶员的驾驶支持信息。同时，车载装置还可以通过仅使用更新后的信息而不使用未更新的信息来生成要呈现给驾驶员的驾驶支持信息。此时，可以将指定相应信息是否已被更新的更新信息(例如，1比特标志)添加到要发送的信息。该更新信息允许车载装置确定接收到的信息是否已经被更新，而不需要执行获得接收到的信息与先前接收和存储的信息之间的差异的处理。关于未更新的信息，车载装置可以仅保留最新的信息并丢弃其他信息。在这种情况下，更新信息允许车载装置容易地确定是否丢弃信息。

在以上描述中，属性指定单元192使用位置信息作为位置指定单元190的分析结果，动作指定单元194使用位置信息和属性作为位置指定单元190和属性指定单元192的分析结果，动作预测单元196使用位置信息、属性和动作模式作为位置指定单元190、属性指定单元192和动作指定单元194的分析结果。然而，本公开不限于此。位置指定单元190、属性指定单元192、动作指定单元194和动作预测单元196中的一些或全部可以单独地分析输入的传感器信息。在单独分析的情况下，例如，可以在最后执行关于同一检测到的对象的整合处理。

在以上描述中，作为驾驶支持信息，已经描述了被层次化为位置信息、属性、动作和动作预测的四个层次化层的信息。然而，本公开不限于此。驾驶支持信息只需根据车载装置接收到的传感器信息的延迟时间而被层次化。驾驶支持信息可以包括位置信息、属性、动作和动作预测中的至少一个。驾驶支持信息可以包括三个或更少个层次化层或包括五个或更多个层次化层。

在以上描述中，等待时间SL包括分布时间DT。然而，在位置信息、属性、动作和动作预测之间，分布时间DT没有太大差别。另外，分布时间DT倾向于小于数据收集时间DCT和分析时间AT。因此，分布时间DT不需要被包括在等待时间SL中。

在以上描述中，根据检测到的对象与每个车辆之间的直线距离来确定驾驶支持信息的层次化层中要发送的层次化层。然而，本公开不限于此。根据检测到的对象与每个车辆之间的位置关系，可以确定要发送的层次化层。也就是说，服务器110可以包括确定单元，该确定单元例如根据车辆的前进方向、速度、加速度和目的地中的至少一个来确定检测到的对象与每个车辆之间的位置关系，并且服务器110可以基于确定的位置关系选择要发送的层次化层。可以不根据直线距离而是根据沿着车辆行进的道路的距离确定要发送的层次化层。除了考虑检测到的对象与车辆之间的距离之外，还可以在考虑车辆的行进速度的同时确定要发送的层次化层。即使在距检测到的对象相同距离的情况下，如果行进速度不同，则到达检测到的对象的时间也不同。因此，优选的是，具有较高行进速度的车辆的车载装置在比具有较低行进速度的车辆的车载装置更远离检测到的对象的位置处接收驾驶支持信息。例如，可以根据通过将距离除以行进速度而获得的值(到达检测到的对象的预期时间)确定要发送的层次化层。也可以考虑每个车辆的加速度。由于车辆通常以大约限速行驶，所以可以使用对道路设置的限速来代替每个车辆的行进速度。例如，可以根据通过将距离除以限速而获得的值确定要发送的层次化层。

在以上描述中，对于车辆的车载装置中的每一个，发送根据车辆与检测到的对象之间的距离的层次化层的驾驶支持信息。然而，本公开不限于此。可以将同一层次化层的驾驶支持信息发送到在预定条件下分组的多个车辆。例如，可以将同一层次化层的驾驶支持信息多播到当前位置在预定区域中的车辆。例如，使用安装在预定区域中包括的道路上的已知信标，可以将驾驶支持信息发送(广播)到在该区域中行进的车辆的车载装置。此时，如上所述，根据预定区域与检测到的对象之间的距离来改变要从信标发送的驾驶支持信息的层次化层。尽管执行了不需要指定车辆的广播，但是由于能够从信标接收信号的车辆是有限的，因此该发送被认为是多播。由于用于移动通信的每个基站的覆盖面积是有限的，所以可以使用覆盖面积相对窄的基站来代替信标。也就是说，根据基站与检测到的对象之间的距离来改变要从每个基站发送(广播)的驾驶支持信息的层次化层。

在以上描述中，车辆的当前位置信息作为车辆信息从对应的车载装置发送到服务器110。然而，本公开不限于此。例如，当在汽车导航系统上设置行进目的地(例如，目的地或行进路线)时，可以将行进目的地的信息作为车辆信息发送到服务器110。在指定驾驶支持信息应被发送到的车辆的处理(车辆指定单元188)中，服务器110可以基于行进目的地的信息，从驾驶支持信息的发送目标中排除当前正朝向检测到的对象行进但是能够预期在到达检测到的对象之前从朝向检测到的对象的方向偏离的车辆。因此，能够减轻服务器110上的处理负担。

在以上描述中，根据每个车辆与检测到的对象之间的位置关系，服务器110从层次化的驾驶支持信息中选择要发送的层次化层，并将层次化层发送到每个车辆的车载装置。然而，本公开不限于此。服务器110可以将层次化的驾驶支持信息的所有层次化层发送到所有车辆，并且已经接收到层次化层的每个车辆的车载装置可以根据车辆和检测到的对象之间的位置关系来选择要用于驾驶支持的层次化层。也就是说，车载装置可以用作信息提供装置。在这种情况下，车载装置包括：接收单元，其从服务器110接收分析结果；选择单元，其从所接收的分析结果中选择层次化层；以及输出单元，其输出所选择的层次化层的信息。接收单元由通信单元146实现。选择单元根据车辆(第二动态对象)和检测到的对象(第一动态对象)之间的位置关系，从分析结果中选择层次化层。选择单元由控制单元150实现。在具体示例中，输出单元显示包括所选择的层次化层的驾驶支持信息，使得用户能够在视觉上识别驾驶支持信息。也就是说，车载装置可以包括显示单元，并且输出单元可以由显示单元实现。在另一示例中，车载装置连接到安装在车辆上的显示装置。例如，显示装置连接到I/F单元144，接收从I/F单元144输出的电信号，并根据该电信号显示包括驾驶支持信息的屏幕。在又一示例中，输出单元将包括所选择的层次化层的驾驶支持信息作为用户可听的语音进行输出。也就是说，车载装置可以包括扬声器，并且输出单元可以由扬声器实现。在一个示例中，车载装置连接到安装在车辆上的扬声器。例如，扬声器连接到I/F单元144，接收从I/F单元144输出的电信号，并根据该电信号输出包括驾驶支持信息的语音。当电信号从I/F单元144输出到显示装置或扬声器时，输出单元由I/F单元144实现。因此，车载装置中包括的选择单元根据检测到的对象与其上安装有车载装置的车辆之间的位置关系来选择预定的层次化层，显示装置或扬声器等输出所选择的层次化层的信息。

在此公开的实施例在所有方面仅仅是说明性的而不是限制性的。本公开的范围由权利要求的范围而不是上述含义限定，并且旨在包括与权利要求的范围等同的含义和在该范围内的所有修改。

参考符号列表

100 信息提供系统

102 基础设施传感器

104 交通信号单元

106 基站

108 网络

110 服务器

112、114、116、118、220、222、224、226、226A,226B、226C、226D 车辆

120、150、168 控制单元

122、148、166 存储器

124、146、164 通信单元

126、152、170 总线

140、154 车载装置

142、198 传感器

144、162 I/F单元

160 传感器单元

180 分组接收单元

182 分组发送单元

184 数据分离单元

186 分析处理单元

188 车辆指定单元

190 位置指定单元

192 属性指定单元

194 动作指定单元

196 动作预测单元

200、200A、200B、200C、200D 行人

202、204 用于行人的交通信号单元

206、208、210、212 用于车辆的交通信号单元

230 消息

240A、240B、240C、240D 图形符号

242、244 预测图形符号

I 图像传感器

R 雷达

L 激光传感器

Claims (14)

1.一种信息提供装置，包括：

选择单元，其被配置为根据第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系，从分析结果中选择层次化层，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的传感器信息被层次化为多个层次化层；以及

输出单元，其被配置为输出由所述选择单元选择的所述层次化层的信息。

2.根据权利要求1所述的信息提供装置，其中

所述分析结果按照延迟时间的升序被层次化，所述延迟时间包括从传感器发送所述传感器信息到分析装置接收到所述传感器信息的时间、以及所述分析装置分析接收到的所述传感器信息的时间。

3.根据权利要求1或2所述的信息提供装置，其中，所述层次化层包括所述第一动态对象的位置信息、属性、动作和动作预测中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息提供装置，其中

所述选择单元从所述多个层次化层中选择至少两个层次化层，并且

所述输出单元在相同的定时将所选择的各层次化层的信息输出到所述第二动态对象。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的信息提供装置，其中

所述选择单元从所述多个层次化层中选择至少两个层次化层，并且

所述输出单元在不同的定时将所选择的各层次化层的信息输出到所述第二动态对象。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的信息提供装置，还包括确定单元，所述确定单元被配置为根据所述第二动态对象的前进方向、速度、加速度和目的地中的至少一个确定所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的所述位置关系。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的信息提供装置，其中

所述位置关系是所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的距离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的信息提供装置，其中

所述输出单元向所述第二动态对象输出所述多个层次化层的信息以及指示所述多个层次化层的所述信息是否已经被更新的更新信息。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息提供装置，其中

存在多个所述第二动态对象，并且根据所述多个第二动态对象中的每一个的当前位置对所述多个第二动态对象进行分组，并且

所述输出单元将同一层次化层的信息输出到同一组中的各第二动态对象。

10.一种信息提供方法，包括：

分析传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；

指定所述第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系；

根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层；以及

输出所选择的所述层次化层的信息。

11.一种计算机程序，其使得计算机实现：

分析传感器信息以检测第一动态对象并生成分析结果的功能，在所述分析结果中，关于所述第一动态对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；

指定所述第一动态对象与接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象之间的位置关系的功能；

根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层的功能；以及

输出所选择的所述层次化层的信息的功能。

12.一种信息提供系统，包括：

服务器计算机，包括

接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及

分析单元，其被配置为分析由所述接收单元接收到的所述传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一运动对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；以及

通信装置，其被接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象持有，其中

所述服务器计算机还包括

指定单元，其被配置为指定所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的位置关系，

选择单元，其被配置为根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层，以及

发送单元，其被配置为将所选择的所述层次化层的信息发送到所述通信装置。

13.一种信息提供系统，包括：

服务器计算机，其包括：

接收单元，其被配置为接收传感器信息，以及

分析单元，其被配置为分析由所述接收单元接收到的所述传感器信息以检测第一动态对象，并且生成分析结果，在所述分析结果中，关于所述第一运动对象的所述传感器信息被层次化为多个层次化层；以及

通信装置，其被接收关于所述第一动态对象的信息的一个或多个第二动态对象持有，其中

所述服务器计算机还包括发送单元，所述发送单元被配置为将所述多个层次化层的信息发送到所述第二动态对象，并且

所述第二动态对象的所述通信装置包括：

接收单元，其被配置为接收从所述服务器计算机发送的所述多个层次化层的所述信息，

指定单元，其被配置为指定所述第一动态对象和所述第二动态对象之间的位置关系，

选择单元，其被配置为根据所述位置关系从所述多个层次化层中选择层次化层，以及

输出单元，其被配置为输出所选择的所述层次化层的信息。

14.一种数据结构，其被层次化为关于通过分析传感器信息而检测到的动态对象的多个层次化层，其中

所述多个层次化层包括：

第一层次化层，其包括关于所述动态对象的当前位置的信息；

第二层次化层，其包括关于所述动态对象的当前属性的信息；

第三层次化层，其包括关于所述动态对象的当前动作模式的信息；以及

第四层次化层，其包括关于所述动态对象的在预定时间之后的位置、属性和动作模式中的至少一个的信息。

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