DE112017007016T5 - Informationsbereitsstellungssystem, Server, mobiles Endgerät und Computerprogramm - Google Patents

Informationsbereitsstellungssystem, Server, mobiles Endgerät und Computerprogramm Download PDF

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Toshihiro Ichimaru
Shingo Ohashi
Izumi Memezawa
Koichi Takayama
Yashiko Nishi
Katsunori Ushida
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

Ein Informationsbereitstellungssystem gemäß einem Modus der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: ein oder mehrere mobile Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an einen Server zu übertragen; ein oder mehrere stationäre Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, zweite Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und der Server, der konfiguriert ist, dritte Informationen basierend auf den ersten Informationen und den zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und konfiguriert ist, die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.

Description

  • TECHNISCHER BEREICH
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Informationsbereitstellungssystem, einen Server, ein mobiles Endgerät und ein Computerprogramm.
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 8. Februar 2017 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-021105 und der am 7. März 2017 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-042578 , deren gesamter Inhalt durch Verweis hierin aufgenommen wird.
  • STAND DER TECHNIK
  • Ein Verkehrssystem, das einen Insassen eines Fahrzeugs über ein ungewöhnliches Ereignis informiert, das in einem anderen Fahrzeug aufgetreten ist, wurde bereits vorgeschlagen (siehe PATENTLITERATUR 1).
  • Als eine Betriebsart des Verkehrssystems beschreibt PATENTLITERATUR 1 ein Verkehrssystem, das Folgendes beinhaltet: eine zentrale Vorrichtung einer Verkehrsleitzentrale; eine Vielzahl von straßenseitigen Kommunikationsvorrichtungen, die mit der zentralen Vorrichtung über Standleitungen kommunizieren; und eine fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung, die drahtlos mit jeder straßenseitigen Kommunikationsvorrichtung kommuniziert (siehe Abschnitte 0104 bis 0129 von PATENTLITERATUR 1).
  • In diesem Verkehrssystem bestimmt die zentrale Vorrichtung, ob das Verhalten jedes Fahrzeugs einem vorbestimmten abnormalen Ereignis entspricht oder nicht, auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen (Fahrspur), die den Zeitpunkt der Datenerzeugung, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugposition, die Fahrtrichtung und dergleichen, die vom Fahrzeug mittels Uplink übertragen wurden, beinhalten.
  • Wenn die zentrale Vorrichtung ein vorgegebenes abnormales Ereignis erkannt hat, überträgt die zentrale Vorrichtung an ein Fahrzeug Informationen, die den Inhalt, den Standort und dergleichen des abnormalen Ereignisses anzeigen. Das Fahrzeug, das diese Informationen erhalten hat, informiert den Insassen über das Auftreten des abnormalen Ereignisses. Dementsprechend wird eine fahrerunterstützende Steuerung zur Bewältigung des abnormalen Fahrwegs durchgeführt.
  • ZITIERLISTE
  • PATENTLITERATUR
  • PATENTLITERATUR 1: Japanische Offenlegung der Patentveröffentlichung Nr. 2013-109746
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • (1) Ein System gemäß einem Modus der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: ein oder mehrere mobile Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an einen Server zu übertragen; ein oder mehrere stationäre Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, zweite Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und der Server konfiguriert ist, dritte Informationen basierend auf den ersten Informationen und den zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und konfiguriert ist, die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.
  • (19) Ein Server gemäß einem Modus der vorliegenden Offenbarung ist ein Server, der konfiguriert ist, eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von mobilen Endgeräts und einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräts durchzuführen. Der Server beinhaltet: eine Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, vom mobilen Endgerät erste Informationen basierend auf Sensorinformationen des mobilen Endgeräts zu empfangen, und die konfiguriert ist, vom stationären Endgerät zweite Informationen basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts zu empfangen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, dritte Informationen basierend auf den empfangenen ersten Informationen und den empfangenen zweiten Informationen zu erzeugen und die Kommunikationseinheit so zu steuern, dass sie die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät sendet.
  • (20) Ein mobiles Endgerät gemäß einem Modus der vorliegenden Offenbarung ist ein mobiles Endgerät, das konfiguriert ist, eine drahtlose Kommunikation mit einem Server durchzuführen, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräten durchführt. Das mobile Endgerät beinhaltet: eine Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die Kommunikationseinheit so zu steuern, dass sie dritte Informationen empfängt, die vom Server auf der Grundlage der ersten Informationen erzeugt werden, und zweite Informationen basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts. Die Steuereinheit erzeugt die ersten Informationen auf Basis der eigenen Sensorinformationen und der empfangenen dritten Informationen.
  • (21) Ein Computerprogramm gemäß einem Modus der vorliegenden Offenbarung ist ein Computerprogramm, das konfiguriert ist, einen Computer dazu zu veranlassen, als Server zu funktionieren, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von mobilen Endgeräts und einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräts durchführt. Das Computerprogramm veranlasst den Computer auszuführen: einen Schritt des Empfangens erster Informationen basierend auf Sensorinformationen des mobilen Endgeräts vom mobilen Endgerät und des Empfangens zweiter Informationen basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts vom stationären Endgerät; und einen Schritt des Erzeugens dritter Informationen basierend auf den empfangenen ersten Informationen und den empfangenen zweiten Informationen, und des Steuerns einer Kommunikationseinheit des Servers, um die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.
  • (22) Ein Computerprogramm gemäß einem anderen Modus der vorliegenden Offenbarung ist ein Computerprogramm, das konfiguriert ist, einen Computer dazu zu veranlassen, als mobiles Endgerät zu fungieren, das eine drahtlose Kommunikation mit einem Server durchführt, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräten durchführt. Das Computerprogramm veranlasst den Computer auszuführen: einen Schritt zum Übertragen erster Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server; einen Schritt zum Steuern einer Kommunikationseinheit des mobilen Endgeräts, um dritte Informationen zu empfangen, die vom Server auf der Grundlage der ersten Informationen erzeugt werden, und zweite Informationen basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts; und einen Schritt zum Erzeugen der ersten Informationen auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der empfangenen dritten Informationen.
  • Die vorliegende Erfindung kann nicht nur als System und Vorrichtung mit den oben beschriebenen charakteristischen Konfigurationen realisiert werden, sondern auch als Programm, um einen Computer zu veranlassen, solche charakteristischen Konfigurationen durchzuführen.
  • Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung als integrierte Halbleiterschaltung realisiert werden, die einen Teil oder das gesamte System und die Vorrichtung realisiert.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines drahtlosen Kommunikationssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für interne Konfigurationen eines Kantenservers und eines Kernservers zeigt.
    • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer fahrzeuginternen Vorrichtung zeigt.
    • 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines Fußgängerendgerätes zeigt.
    • 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines straßenseitigen Sensors zeigt.
    • 6 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Informationsbereitstellungssystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 7 ist ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel für einen dynamischen Informationsaktualisierungsprozess und einen dynamischen Informationsbereitstellungsprozess zeigt.
    • 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Auswahlverfahren für den Fall beschreibt, dass widersprüchliche Änderungsinformationen empfangen wurden.
    • 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Kollisionsvermeidungsprozess zeigt, der von einem Fahrzeug durchgeführt wird.
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Kollisionsvermeidungsprozess zeigt, der von einem Fußgängerendgerät durchgeführt wird.
    • 11 ist ein Diagramm, das ein Servicefallbeispiel für das Informationsbereitstellungssystem beschreibt.
    • 12 ist ein Diagramm, das die Vorteile des Informationsbereitstellungssystems der vorliegenden Ausführungsform im Vergleich zu einem konventionellen System beschreibt.
    • 13 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Informationsbereitstellungssystems gemäß einer Modifikation der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 14 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel für einen Aktionsvorhersageprozess beschreibt, der vom Server ausgeführt wird.
    • 15 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, das kein Kommunikationsendgerät mit einer Aktionsvorhersagefunktion beinhaltet.
    • 16 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem der Server eine Aktionsvorhersagefunktion hat.
    • 17 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem das Fahrzeug eine Aktionsvorhersagefunktion hat.
    • 18 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem der Server und das Fahrzeug jeweils eine Aktionsvorhersagefunktion haben.
    • 19 ist ein Diagramm, das die Bedeutung der vom Server bereitgestellten dritten Informationen beschreibt.
    • 20 ist ein Diagramm, das beschreibt, wie der Bereich des Aktionsvorhersageprozesses von Servern gemeinsam genutzt wird.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • <Probleme, die durch die vorliegende Offenbarung zu lösen sind.>
  • In dem in PATENTLITERATUR 1 beschriebenen konventionellen Verkehrssystem werden Fahrzeuginformationen entlang eines Kommunikationsweges fahrzeuginternen Kommunikationsvorrichtung → straßenseitige Kommunikationsvorrichtung → zentrale Vorrichtung mittels Uplink übertragen, und Informationen über abnormale Fahrten mit den Fahrzeuginformationen als Quelldaten werden entlang eines Kommunikationsweges zentrale Vorrichtung → Straßenseite Kommunikationsvorrichtung → fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung mittels Downlink übertragen. Somit erzeugt die zentrale Vorrichtung Informationen, die für die Steuerung der Fahrunterstützung nützlich sind, indem sie die von der fahrzeuginternen Kommunikationsvorrichtung übertragenen Fahrzeuginformationen als Informationsquelle verwendet. Es besteht jedoch der Wunsch nach einem System, das eine angemessene Informationsbereitstellung in Echtzeit an ein mobiles Endgerät auf der Grundlage von Informationen aus mehreren Informationsquellen durchführen kann.
  • In Anbetracht des oben genannten konventionellen Problems besteht ein Ziel der vorliegenden Offenbarung darin, ein Informationsbereitstellungssystem und dergleichen bereitzustellen, das eine angemessene Informationsbereitstellung für ein mobiles Endgerät durchführen kann.
  • <Effekte der vorliegenden Offenbarung>
  • Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann eine angemessene Informationsbereitstellung für ein mobiles Endgerät erfolgen.
  • <Umriss der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung>>
  • Im Folgenden wird der Umriss einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung aufgeführt und beschrieben.
  • (1) Ein Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet: ein oder mehrere mobile Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an einen Server zu übertragen; ein oder mehrere stationäre Endgeräte, die jeweils konfiguriert sind, zweite Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und der Server, der konfiguriert ist, dritte Informationen basierend auf den ersten Informationen und den zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und konfiguriert ist, die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.
  • Gemäß dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform erzeugt der Server auf der Grundlage der ersten Informationen und der zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, dritte Informationen und sendet die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät. Daher ist es möglich, dem mobilen Endgerät die dritte Information zur Verfügung zu stellen, die auf der Grundlage nicht nur der vom mobilen Endgerät abgeleiteten ersten Informationen, sondern auch der vom stationären Endgerät abgeleiteten zweiten Informationen erzeugt werden.
  • Im Vergleich zu einem herkömmlichen System, in dem Bereitstellungsinformationen nur auf der Grundlage der vom mobilen Endgerät abgeleiteten ersten Informationen erzeugt werden, ist es somit möglich, eine entsprechende Informationsbereitstellung für das mobile Endgerät durchzuführen.
  • (2) Vorzugsweise erzeugt das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die ersten Informationen auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und die dritten Informationen, die von dem mobilen Endgerät empfangen wurden.
  • (3) Genauer gesagt, vorzugsweise auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der dritten Informationen, die vom mobilen Endgerät empfangen wurden, erkennt das mobile Endgerät ein Objekt, dessen Zustand sich geändert hat, und setzt als erste Informationen Änderungspunktinformationen des erfassten Objekts.
  • Da sich die vom mobilen Endgerät übertragenen ersten Informationen aus den Änderungspunktinformationen des Objekts zusammensetzt, kann in diesem Fall die Kommunikationslast auf dem Server gegenüber derjenigen reduziert werden, wenn die eigenen Sensorinformationen wie die ersten Informationen an den Server übertragen werden.
  • (4) Vorzugsweise fordert das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform für jeden vorbestimmten Zyklus den Server zur Übertragung der dritten Informationen auf, und wenn das mobile Endgerät das Objekt, dessen Zustand sich im vorbestimmten Zyklus geändert hat, nicht erfasst hat, erzeugt das mobile Endgerät nicht die erste Informationen.
  • Dementsprechend kann im Vergleich zu einem Fall, in dem die erste Informationen unabhängig vom Vorhandensein/der Abwesenheit einer Zustandsänderung erzeugt und an den Server übertragen wird, die Kommunikationslast auf dem Server reduziert werden.
  • (5) Vorzugsweise beinhalten die ersten Informationen und die zweiten Informationen in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform jeweils Identifikationsinformationen, die in der Lage sind, die Genauigkeit der Sensorinformationen zu bestimmen, und wenn eine Position eines Objekts, das in jedem Stück verschiedener Informationen enthalten ist, die empfangen wurden, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wählt der Server entweder eine der ersten Informationen oder der zweiten Informationen auf der Grundlage der Identifikationsinformationen aus und erzeugt die dritten Informationen auf der Grundlage der ausgewählten Informationen.
  • Dementsprechend kann der Server auch dann, wenn empfangene Informationen über dasselbe Objekt miteinander in Konflikt stehen, die ersten Informationen oder die zweiten Informationen auswählen, die angemessen sind.
  • (6) Vorzugsweise erzeugt der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die dritten Informationen auf der Grundlage der zweiten Informationen, wenn die Position des in den ersten Informationen enthaltenen Objekts und die Position des in den zweiten Informationen enthaltenen Objekts eine vorbestimmte Bedingung erfüllen.
  • Der Grund dafür ist folgender: Da davon ausgegangen wird, dass die zweiten Informationen mit dem stationären Endgerät als Informationsquelle eine höhere Genauigkeit aufweisen als die ersten Informationen mit dem mobilen Endgerät als Informationsquelle, sollten die dritten Informationen auf der Grundlage der zweiten Informationen erzeugt werden.
  • (7) Vorzugsweise korrigiert das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die eigenen Sensorinformationen auf der Grundlage von Positionsinformationen des in den dritten Informationen enthaltenen Objekts.
  • Dementsprechend kann das mobile Endgerät die Genauigkeit der eigenen Sensorinformationen verbessern.
  • (8) Vorzugsweise sind die dritten Informationen in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform dynamische Informationen über ein Objekt, die den Karteninformationen überlagert werden sollen.
  • In diesem Fall können dem mobilen Endgerät dynamische Informationen des Objekts, das den Karteninformationen überlagert ist, zur Verfügung gestellt werden. Dies ermöglicht es dem mobilen Endgerät, unter Verwendung der dynamischen Informationen einen Kollisionsvermeidungsprozess oder dergleichen durchzuführen. Daher kann eine angemessene Informationsbereitstellung für das mobile Endgerät erfolgen.
  • (9) Vorzugsweise beinhaltet der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform einen ersten Server, der zu einer ersten Netzwerkschicht mit einer kürzeren Verzögerungszeitspanne gehört, und einen zweiten Server, der zu einem zweiten Netzwerk-Slice mit einer längeren Verzögerungszeitspanne gehört, und der erste Server bestimmt eine Priorität jeder der ersten Informationen und der zweiten Informationen und bestimmt, ob der erste Server die dritten Informationen erzeugt oder der zweite Server veranlasst wird, die dritten Informationen, zu erzeugen, gemäß den festgelegten Prioritäten.
  • Dementsprechend kann der erste Server (z.B. ein Kantenserver) die dritten Informationen auf der Grundlage der ersten Informationen mit einer höheren Priorität erzeugen, und der zweite Server (z.B. ein Kernserver) kann die dritten Informationen auf der Grundlage der zweiten Informationen mit einer niedrigeren Priorität erzeugen. Dadurch können die dritten Informationen mit höherer Priorität früher bereitgestellt werden.
  • (10) Vorzugsweise ist in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform ein Übertragungszyklus der dritten Informationen durch den ersten Server kürzer als ein Übertragungszyklus der dritten Informationen durch den zweiten Server.
  • Der Grund dafür ist folgender: Da die Verzögerungszeitspanne des ersten Servers kürzer ist als die Verzögerungszeitspanne des zweiten Servers, können die dritten Informationen früher bereitgestellt werden, wenn der Übertragungszyklus der dritten Informationen durch den ersten Server verkürzt wird.
  • (11) Vorzugsweise benachrichtigt der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform, wenn jede Priorität eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, eine Übertragungsquelle für jede der ersten Informationen und der zweiten Informationen über eine Anweisung zum Ändern eines Übertragungszyklus der entsprechenden Informationen.
  • Dementsprechend können die Übertragungszyklen der ersten Informationen und der zweiten Informationen entsprechend den Prioritäten dynamisch verändert werden.
  • (12) Vorzugsweise sammelt der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform, wenn die ersten Informationen und die zweiten Informationen jeweils Bilddaten und Positionsinformationen eines erfassten Objekts beinhalten, für jedes Objekt die ersten Informationen und die zweiten Informationen, die jeweils die Bilddaten des Objekts beinhalten.
  • Dementsprechend wird es durch die Suche nach den ersten Informationen und den zweiten Informationen für jedes Objekt (Fahrzeug, Fußgänger oder dergleichen) möglich, das spezifische Objekt in einer Zeitreihe zu verfolgen.
  • (13) Vorzugsweise ist der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, Servervorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der ersten Informationen und der zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und die dritten Informationen beinhalten die erzeugten Servervorhersageinformationen.
  • Folglich, da die Servervorhersageinformationen, die die zukünftige dynamische Informationen des Objekts ist, an mindestens das mobile Endgerät übertragen wird, kann das mobile Endgerät unter Verwendung der empfangenen Servervorhersageinformation einen Prozess wie beispielsweise einen Kollisionsvermeidungsprozess durchführen.
  • (14) Vorzugsweise ist das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, Fahrzeugvorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der dritten Informationen, die von dem mobilen Endgerät empfangen wurden, zu erzeugen.
  • Da das mobile Endgerät die Fahrzeugvorhersageinformationen erzeugt, die die zukünftige dynamische Informationen des Objekts sind, kann das mobile Endgerät einen Prozess wie beispielsweise einen Kollisionsvermeidungsprozess unter Verwendung der von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen durchführen.
  • (15) Vorzugsweise bewirkt das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform, dass die ersten Informationen die von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen beinhalten.
  • Dementsprechend kann der Server die Fahrzeugvorhersageinformationen empfangen. Durch den Vergleich der empfangenen Fahrzeugvorhersageinformationen mit den vom Server erzeugten Servervorhersageinformationen kann der Server also die Genauigkeit der Servervorhersageinformationen verbessern.
  • (16) Vorzugsweise korrigiert das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen auf der Grundlage der Servervorhersageinformationen, die von dem mobilen Endgerät empfangen wurden.
  • Dementsprechend kann das mobile Endgerät die Genauigkeit der von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen verbessern.
  • (17) Vorzugsweise korrigiert der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die vom Server erzeugten Servervorhersageinformationen auf der Grundlage der Fahrzeugvorhersageinformationen, die vom Server empfangen wurden.
  • Dementsprechend kann der Server die Genauigkeit der vom Server erzeugten Server-Vorhersageinformationen verbessern.
  • (18) Vorzugsweise ist das mobile Endgerät in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, Fahrzeugvorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen zu erzeugen, und bewirkt, dass die ersten Informationen die erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen beinhalten.
  • Dementsprechend kann der Server die Fahrzeugvorhersageinformationen empfangen. So kann der Server durch den Empfang von Fahrzeugvorhersageinformationen von einer Vielzahl von mobilen Endgeräten, die im Servicebereich des Servers vorhanden sind, Vorhersageinformationen im Servicebereich erfassen, ohne den Prozess der Aktionsvorhersage durchzuführen.
  • (19) Vorzugsweise beinhaltet der Server in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform einen ersten Server, der zu einer ersten Netzwerkschicht mit einer kürzeren Verzögerungszeitspanne gehört, und einen zweiten Server, der zu einem zweiten Netzwerk-Slice mit einer längeren Verzögerungszeitspanne gehört, und die vom zweiten Server erzeugten Server-Vorhersageinformationen sind dynamische Informationen einer späteren Zeit im Vergleich zu denen der vom ersten Server erzeugten Server-Vorhersageinformationen.
  • In diesem Fall, wenn die Aktionsvorhersage in der Zukunft, wenn die Wahrscheinlichkeit gemäß dem Kantenserver abnimmt, nicht vom Kantenserver, sondern vom Kernserver mit höherer Leistung durchgeführt wird, kann die Wahrscheinlichkeit der Aktionsvorhersage verbessert werden.
  • (20) Ein Server der vorliegenden Ausführungsform betrifft den Server, der in dem oben beschriebenen Informationsbereitstellungssystem gemäß (1) bis (19) enthalten ist.
  • Daher weist der Server der vorliegenden Ausführungsform ähnliche Aktionen und Auswirkungen auf wie das Informationsbereitstellungssystem gemäß (1) bis (19), das vorstehend beschrieben wurde.
  • (21) Ein mobiles Endgerät der vorliegenden Ausführungsform betrifft das mobile Endgerät, das in dem Informationsbereitstellungssystem gemäß (2), wie vorstehend beschrieben, enthalten ist.
  • Daher weist das mobile Endgerät der vorliegenden Ausführungsform ähnliche Aktionen und Effekte auf wie das oben beschriebene Informationsbereitstellungssystem gemäß (2).
  • (22) Ein Computerprogramm der vorliegenden Ausführungsform betrifft ein Computerprogramm, das konfiguriert ist, einen Computer als den Server zu veranlassen, der in dem Informationsbereitstellungssystem gemäß (1) bis (19), das vorstehend beschrieben wurde, enthalten ist.
  • Daher weist das Computerprogramm der vorliegenden Ausführungsform ähnliche Handlungen und Wirkungen auf wie im Informationsbereitstellungssystem gemäß (1) bis (19), die vorstehend beschrieben sind.
  • (23) Ein Computerprogramm der vorliegenden Ausführungsform betrifft ein Computerprogramm, um zu bewirken, dass ein Computer als mobiles Endgerät gemäß (2), wie vorstehend beschrieben, funktioniert.
  • Daher weist das Computerprogramm der vorliegenden Ausführungsform ähnliche Aktionen und Effekte auf wie im Informationsbereitstellungssystem gemäß (2), das vorstehend beschrieben wurde.
  • <Details zur Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung>
  • Im Folgenden werden Einzelheiten einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist zu beachten, dass zumindest einige Teile der nachfolgend beschriebenen Ausführungsform beliebig miteinander kombiniert werden können.
  • [Gesamtkonfiguration des drahtlosen Kommunikationssystems]
  • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines drahtlosen Kommunikationssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • Wie in 1 dargestellt, beinhaltet ein drahtloses Kommunikationssystem der vorliegenden Ausführungsform: eine Vielzahl von Kommunikationsendgeräten 1A bis 1D, die eine drahtlose Kommunikation durchführen können; eine oder eine Vielzahl von Basisstationen 2, die eine drahtlose Kommunikation mit den Kommunikationsendgeräten 1A bis 1D durchführen; einen oder eine Vielzahl von Kantenservern 3, die eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation mit den Basisstationen 2 durchführen; und einen oder eine Vielzahl von Kernservern 4, die eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation mit den Kantenservern 3 durchführen.
  • Jeder Kernserver 4 ist in einem Kerndatenzentrum (DC) eines Kernnetzwerks installiert. Jeder Kantenserver 3 ist in einem verteilten Datenzentrum (DC) eines Metro-Netzwerks installiert.
  • Das Metro-Netzwerk ist ein Kommunikationsnetzwerk, das beispielsweise für jede Stadt aufgebaut wird. Das Metro-Netzwerk in jeder Stadt ist an ein Kernnetz angeschlossen.
  • Jede Basisstation 2 ist kommunikativ mit einem Kantenserver 3 der im Metro-Netzwerk enthaltenen verteilten Datenzentren verbunden.
  • Der Kernserver 4 ist kommunikativ mit dem Kernnetzwerk verbunden. Jeder Kantenserver 3 ist kommunikativ mit dem Metro-Netzwerk verbunden. Daher ist der Kernserver 4 über das Kernnetz und das Metro-Netzwerk mit den Kantenservern 3 und den zum Metronsk-Netzwerk gehörenden Basisstationen 2 jeder Stadt kommunizierbar.
  • Jede Basisstation 2 besteht aus mindestens einer Makrozellenbasisstation, einer Mikrozellenbasisstation und einer Pikozellenbasisstation.
  • Im drahtlosen Kommunikationssystem der vorliegenden Ausführungsform sind der Kantenserver 3 und der Kernserver 4 jeweils als universeller Server implementiert, der SDN (softwaredefiniertes Networking, engl. Software-Defined Networking) bereitstellen kann. Die Basisstation 2 und eine Relaisvorrichtung (nicht dargestellt), wie beispielsweise ein Repeater, sind jeweils als Transportvorrichtung implementiert, die SDN bereitstellen kann.
  • Aufgrund der Technologie der Netzwerkvirtualisierung können daher in physikalischen Vorrichtungen eines drahtlosen Kommunikationssystems eine Vielzahl von virtuellen Netzwerken (Netzwerkschichten) S1 bis S4 definiert werden, die widersprüchliche Serviceanforderungen wie verzögerungsarme Kommunikation und großvolumige Kommunikation erfüllen.
  • Die vorgenannte Technologie der Netzvirtualisierung ist ein Grundkonzept des „Mobilfunksystems der 5. Generation“ (im Folgenden kurz „5G“ (5. Generation) genannt), dessen Standardisierung derzeit im Gange ist. Daher ist das drahtlose Kommunikationssystem der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise als 5G realisiert.
  • Das drahtlose Kommunikationssystem der vorliegenden Ausführungsform ist jedoch nicht auf 5G beschränkt und kann jedes mobile Kommunikationssystem sein, das eine Vielzahl von Netzwerkschichten (im Folgenden auch als „Schichten“ bezeichnet) S1 bis S4 gemäß vorbestimmten Dienstanforderungen wie beispielsweise einer Verzögerungszeitspanne definieren kann. Die Anzahl der zu definierenden Schichten von Schichten ist nicht auf vier beschränkt und kann fünf oder mehr betragen.
  • In dem in 1 dargestellten Beispiel sind die Netzschichten S1 bis S4 wie folgt definiert.
  • Die Schicht S1 ist eine Netzwerkschicht, die so definiert ist, dass die Kommunikationsendgeräte 1A bis 1D direkt miteinander kommunizieren. Jedes der Kommunikationsendgeräte 1A bis 1D, die direkt in der Schicht S1 kommunizieren, wird auch als „Knoten N1“ bezeichnet.
  • Die Schicht S2 ist eine Netzwerkschicht, die so definiert ist, dass die Kommunikationsendgeräte 1A bis 1D mit einer Basisstation 2 kommunizieren. Der Kommunikationsknoten höchster Ordnung in der Schicht S2 (im dargestellten Beispiel die Basisstation 2) wird auch als „Knoten N2“ bezeichnet.
  • Die Schicht S3 ist eine Netzwerkschicht, die so definiert ist, dass die Kommunikationsendgeräte 1A bis 1D über die Basisstation 2 mit einem Kantenserver 3 kommunizieren. Der Kommunikationsknoten höchster Ordnung in der Schicht S3 (im gezeigten Beispiel der Kantenserver 3) wird auch als „Knoten N3“ bezeichnet.
  • In der Schicht S3 dient der Knoten N2 als Relaisknoten. Das heißt, die Datenkommunikation erfolgt über einen Uplink-Pfad Knoten N1 □ Knoten N2 □ Knoten N3 □ und einen Downlink-Pfad □ Knotens N3 □ Knoten N2 □ Knoten N1.
  • Die Schicht S4 ist eine Netzwerkschicht, die so definiert ist, dass die Kommunikationsendgeräte 1A bis 1D mit einem Kernserver 4 über die Basisstation 2 und den Kantenserver 3 kommunizieren. Der Kommunikationsknoten höchster Ordnung in der Schicht S4 (im gezeigten Beispiel der Kernserver 4) wird auch als „Knoten N4“ bezeichnet.
  • In der Schicht S4 dienen der Knoten N2 und der Knoten N3 als Relaisknoten. Das heißt, die Datenkommunikation erfolgt über einen Uplink-Pfad Knoten N1 → Knoten N2 → Knoten N3 → Knoten N4 → Knoten N4 und einen Downlink-Pfad Knoten N4 → Knoten N3 → Knoten N2 → Knoten N1.
  • In der Schicht S4 kann ein Routing übernommen werden, bei dem der Kantenserver 3 nicht als Relaisknoten verwendet wird. In diesem Fall erfolgt die Datenkommunikation über einen Uplink-Pfad Knoten N1 → Knoten N2 → Knoten N4 und einen Downlink-Pfad Knoten N4 → Knoten N2 → Knoten N1.
  • In der Schicht S2 ist bei Einbeziehung einer Vielzahl von Basisstationen 2 (Knoten N2) auch ein Routing möglich, das die Kommunikation zwischen Basisstationen 2, 2 beinhaltet.
  • Ebenso ist in der Schicht S3, wenn eine Vielzahl von Kantenservern 3 (Knoten N3) enthalten sind, auch ein Routing möglich, das die Kommunikation zwischen Kantenservern 3, 3 beinhaltet. In der Schicht S4, wenn eine Vielzahl von Kernservern 4 (Knoten N4) enthalten sind, ist auch ein Routing möglich, das die Kommunikation zwischen Kernservern 4, 4 beinhaltet.
  • Das Kommunikationsendgerät 1A ist als drahtlose Kommunikationsvorrichtung implementiert, die an einem Fahrzeug 5 montiert ist. Das Fahrzeug 5 ist nicht auf einen gewöhnlichen Personenkraftwagen beschränkt, sondern umfasst auch öffentliche Fahrzeuge wie einen Linienbus und ein Einsatzfahrzeug. Das Fahrzeug 5 ist nicht auf ein vierrädriges Fahrzeug beschränkt, sondern kann ein zweirädriges Fahrzeug (Motorrad) sein.
  • Die Antriebsart des Fahrzeugs 5 kann jede der folgenden sein: Motorantrieb, Elektromotorantrieb und Hybridtyp. Das Fahrverfahren des Fahrzeugs 5 kann jedes normale Fahren sein, bei dem ein Insasse Operationen wie Beschleunigung und Abbremsung, Lenkung und dergleichen durchführt, und automatisches Fahren, bei dem diese Operationen durch Software durchgeführt werden.
  • Das Kommunikationsendgerät 1A des Fahrzeugs 5 kann eine bereits im Fahrzeug 5 installierte drahtlose Kommunikationsvorrichtung oder ein tragbares Endgerät sein, das von einem Insassen im Fahrzeug 5 getragen wird.
  • Das tragbare Endgerät des Insassen dient vorübergehend als drahtlose Kommunikationsvorrichtung im Fahrzeug, indem das tragbare Endgerät mit einem fahrzeuginternen LAN (Local Area Network) des Fahrzeugs 5 verbunden ist.
  • Das Kommunikationsendgerät 1B ist als tragbares Endgerät implementiert, das von einem Fußgänger 7 getragen wird, wobei der Fußgänger 7 eine Person ist, die sich zu Fuß in einem Außenbereich wie einer Straße oder einer Parkzone und in einem Innenbereich wie einem Gebäude oder einer unterirdischen Stadt bewegt. Der Fußgänger 7 umfasst nicht nur eine Person, die sich zu Fuß bewegt, sondern auch eine Person, die auf einem Fahrrad oder dergleichen fährt, das keine Strombereitstellung hat.
  • Das Kommunikationsendgerät 1C ist als drahtlose Kommunikationsvorrichtung implementiert, die an einem straßenseitigen Sensor 8 montiert ist. Der Straßensensor 8 ist als bilderzeugender Fahrzeugdetektor auf einer Straße, als Überwachungskamera im Außen- oder Innenbereich oder dergleichen implementiert. Das Kommunikationsendgerät 1D ist als drahtlose Kommunikationsvorrichtung implementiert, die an einer Ampelsteuerung 9 an einer Kreuzung montiert ist.
  • Die Serviceanforderungen der Schichten S1 bis S4 sind wie folgt. Die für die jeweiligen Schichten S1 bis S4 zulässigen Verzögerungszeiträume D1 bis D4 sind so definiert, dass D1<D2<D3<D3<D4 erfüllt ist. Zum Beispiel D1=1 ms, D2=10 ms, D3=100 ms und D4=1 s.
  • Die Datenkommunikationsverkehre C1 bis C4 für einen vorbestimmten Zeitraum (z.B. einen Tag), die für die jeweiligen Schichten S1 bis S4 zulässig sind, sind so definiert, dass C1<C2<C3<C3<C4 erfüllt ist. Zum Beispiel C1=20 GB, C2=100 GB, C3=2 TB und C4=10 TB.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann in dem in 1 dargestellten drahtlosen Kommunikationssystem eine direkte drahtlose Kommunikation (z.B. „Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation“, bei der die Kommunikationsendgeräte 1A der Fahrzeuge 5 eine direkte Kommunikation miteinander durchführen) in der Schicht S1 und eine drahtlose Kommunikation in der Schicht S2 über eine Basisstation 2 durchgeführt werden.
  • Die vorliegende Ausführungsform geht jedoch von Informationen aus, die den Nutzern, die in einem relativ breiten Bereitstellungsgebiet (z.B. einem Gebiet, das Städte, Gemeinden oder Präfekturen umfasst) enthalten sind, mit Hilfe der Schicht S3 und der Schicht S4 im drahtlosen Kommunikationssystem, wie in 1 dargestellt.
  • [Interne Konfiguration des Kantenservers und des Kernservers]
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für interne Konfigurationen eines Kantenservers 3 und eines Kernservers 4 zeigt.
  • Wie in 2 dargestellt, beinhaltet der Kantenserver 3: eine Steuereinheit 31 mit einer CPU (Central Processing Unit) und dergleichen; ein ROM (Read Only Memory) 32; ein RAM (Random Access Memory) 33; eine Speichereinheit 34; eine Kommunikationseinheit 35; und dergleichen.
  • Die Steuereinheit 31 steuert den Betrieb jedes Hardwareteils, indem sie ein oder mehrere zuvor im ROM 32 gespeicherte Programme in das RAM 33 ausliest und die Programme durchführt, wodurch eine Computervorrichtung als Kantenserver fungiert, der mit dem Kernserver 4, der Basisstation 2 und dergleichen kommunizierbar ist.
  • Der RAM 33 ist als flüchtiges Speicherelement wie ein SRAM (Static RAM) oder ein DRAM (Dynamic RAM) implementiert und speichert darin temporär Programme, die von der Steuereinheit 31 ausgeführt werden, sowie Daten, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind.
  • Die Speichereinheit 34 ist als nichtflüchtiges Speicherelement wie ein Flash-Speicher oder ein EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) oder eine magnetische Speichervorrichtung oder dergleichen wie eine Festplatte oder dergleichen implementiert.
  • Die Kommunikationseinheit 35 ist als Kommunikationsvorrichtung implementiert, die einen 5G-unterstützenden Kommunikationsprozess durchführt und mit dem Kernserver 4, der Basisstation 2 und dergleichen über das Metro-Netzwerk kommuniziert. Die Kommunikationseinheit 35 überträgt Informationen, die von der Steuereinheit 31 bereitgestellt werden, über das Metro-Netzwerk an eine externe Vorrichtung und stellt über das Metro-Netzwerk empfangene Informationen an die Steuereinheit 31 zur Verfügung.
  • Wie in 2 dargestellt, hat die Speichereinheit 34 des Kantenservers 3 darin eine Karte der dynamischen Informationen (im Folgenden auch einfach als „Karte“ bezeichnet) M1 gespeichert.
  • Die Karte M1 ist eine Zusammenstellung von Daten (virtuelle Datenbank), die durch Überlagerung dynamischer Informationen, die sich jeden Moment ändern, auf einer hochauflösenden digitalen Karte erhalten wird, die statische Informationen sind. Zu den digitalen Informationen, die die Karte M1 bilden, gehören „dynamische Informationen“, „halbdynamische Informationen“, „semistatische Informationen“ und „statische Informationen“, die nachfolgend beschrieben werden.
  • „Dynamische Informationen“ (bis zu 1 Sekunde) sind dynamische Daten, die eine Verzögerungszeit von maximal 1 Sekunde aufweisen müssen. So entsprechen beispielsweise Positionsinformationen einer mobilen Einheit (Fahrzeug, Fußgänger usw.), Signalinformationen und dergleichen, die als ITS (intelligente Transportsysteme, engl. Intelligent Transport Systems) Vorausschauinformationen verwendet werden, den dynamischen Informationen.
  • „Semidynamische Informationen“ (bis zu 1 Minute) sind halbdynamische Daten, die eine Verzögerungszeit von maximal 1 Minute haben müssen. Beispielsweise entsprechen Unfallinformationen, Stauinformationen, Wetterinformationen für enge Gebiete und dergleichen den halbdynamischen Informationen.
  • „Semistatische Informationen“ (bis zu 1 Stunde) sind semistatische Daten, die eine Verzögerungszeit von 1 Stunde haben dürfen. So entsprechen beispielsweise Verkehrsbeschränkungsinformationen, Straßenbauinformationen, großflächige Wetterinformationen und dergleichen den semistatischen Informationen.
  • „Statische Informationen“ (bis zu 1 Monat) sind statische Daten, die einen Verzögerungszeitraum von 1 Monat haben dürfen. So entsprechen beispielsweise Fahrbahninformationen, Fahrspurinformationen, dreidimensionale Strukturdaten und dergleichen den statischen Informationen.
  • Die Steuereinheit 31 des Kantenservers 3 aktualisiert die in der Speichereinheit 34 gespeicherten dynamischen Informationen der Karte M1 für jeden vorgegebenen Aktualisierungszyklus (dynamischer Informationsaktualisierungsprozess).
  • Insbesondere sammelt die Steuereinheit 31 für jeden vorgegebenen Aktualisierungszyklus verschiedene Arten von Sensorinformationen, die von Fahrzeugen 5, straßenseitigen Sensoren 8 und dergleichen im Servicebereich des Kantenservers 3 von den 5G-unterstützenden Kommunikationsendgeräten 1A bis 1D gemessen werden, und aktualisiert die dynamischen Informationen der Karte M1 auf der Grundlage der erfassten Sensorinformationen.
  • Wenn die Steuereinheit 31 eine Anforderungsnachricht für dynamische Informationen von dem Kommunikationsendgerät 1A, 1B eines bestimmten Benutzers empfangen hat, stellt die Steuereinheit 31 für jeden vorbestimmten Bereitstellungszyklus die neuesten dynamischen Informationen an das Kommunikationsendgerät 1A, 1B bereit, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist (dynamischer Informationsbereitstellungsprozess).
  • Die Steuereinheit 31 sammelt Verkehrsinformationen und Wetterinformationen verschiedener Orte im Bereitstellungsgebiet, von Verkehrsleitzentralen, privaten meteorologischen Servicezentralen und dergleichen und aktualisiert die halbdynamischen Informationen und die halbstatischen Informationen der Karte M1 auf der Grundlage der gesammelten Informationen.
  • Wie in 2 dargestellt, beinhaltet der Kernserver 4: eine Steuereinheit 41 mit einer CPU und dergleichen; ein ROM 42, ein RAM 43, eine Speichereinheit 44, eine Kommunikationseinheit 45 und dergleichen.
  • Die Steuereinheit 41 steuert den Betrieb jedes Hardwareteils, indem sie ein oder mehrere zuvor im ROM 32 gespeicherte Programme in das RAM 43 ausliest und die Programme durchführt, wodurch eine Computervorrichtung als Kernserver 4 fungiert, der mit dem Kantenserver 3 kommunizierbar ist.
  • Der RAM 43 ist als flüchtiges Speicherelement wie ein SRAM oder ein DRAM implementiert und speichert darin temporär Programme, die von der Steuereinheit 41 ausgeführt werden, sowie Daten, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind.
  • Die Speichereinheit 44 ist als nichtflüchtiges Speicherelement wie ein Flash-Speicher oder ein EEPROM oder eine magnetische Speichervorrichtung oder dergleichen wie eine Festplatte implementiert.
  • Die Kommunikationseinheit 45 ist als Kommunikationsvorrichtung implementiert, die einen 5G-unterstützenden Kommunikationsprozess durchführt und über das Kernnetzwerk mit dem Kantenserver 3, der Basisstation 2 und dergleichen kommuniziert. Die Kommunikationseinheit 45 überträgt Informationen, die von der Steuereinheit 41 bereitgestellt werden, über das Kernnetzwerk an eine externe Vorrichtung und stellt über das Kernnetzwerk empfangene Informationen an die Steuereinheit 41 zur Verfügung.
  • Wie in 2 dargestellt, hat die Speichereinheit 44 des Kernservers 4 darin eine Karte der dynamischen Informationen M2 gespeichert.
  • Die Datenstruktur der Karte M2 (Datenstruktur mit dynamischen Informationen, halbdynamischen Informationen, semistatischen Informationen, semistatischen Informationen und statischen Informationen) ist ähnlich wie die der Karte M1. Die Karte M2 kann eine Karte des gleichen Bereitstellungsgebiets wie die der Karte M1 eines bestimmten Kantenservers 3 sein oder eine Karte eines größeren Gebietes, die durch die Integration der von einer Vielzahl von Kantenservern 3 gehaltenen Karten M1 erhalten wird.
  • Wie im Falle des Kantenservers 3 kann die Steuereinheit 41 des Kernservers 4 einen dynamischen Informationsaktualisierungsprozess zum Aktualisieren der dynamischen Informationen der in der Speichereinheit 44 gespeicherten Karte M2 und einen dynamischen Informationsbereitstellungsprozess zum Bereitstellen der dynamischen Informationen als Reaktion auf eine Anforderungsnachricht durchführen.
  • Das heißt, die Steuereinheit 41 kann auf der Grundlage der Karte M2 des Kernservers 4 unabhängig vom Kantenserver 3 einen dynamischen Informationsaktualisierungsprozess und einen dynamischen Informationsbereitstellungsprozess durchführen.
  • Der Kernserver 4, der zur Schicht S4 gehört, hat jedoch eine längere Kommunikationsverzögerungszeit mit dem Kommunikationsendgerät 1A bis 1D, verglichen mit dem Kantenserver 3, der zur Schicht S3 gehört.
  • Selbst wenn der Kernserver 4 die dynamischen Informationen der Karte M2 unabhängig aktualisiert, sind die dynamischen Informationen der Karte M2 daher älter als die dynamischen Informationen der vom Kantenserver 3 verwalteten Karte M1. Daher ist es vorzuziehen, dass die Steuereinheit 31 des Kantenservers 3 und die Steuereinheit 41 des Kernservers 4 den dynamischen Informationsaktualisierungsprozess und den dynamischen Informationsbereitstellungsprozess verteilt durchführen, beispielsweise gemäß der für jeden vorbestimmten Bereich definierten Priorität.
  • Die Steuereinheit 41 sammelt Verkehrsinformationen und Wetterinformationen verschiedener Orte im Bereitstellungsgebiet, von Verkehrsleitzentralen, privaten meteorologischen Servicezentralen und dergleichen und aktualisiert die halbdynamischen Informationen und die halbstatischen Informationen der Karte M2 auf der Grundlage der gesammelten Informationen.
  • Die Steuereinheit 41 kann die halbdynamischen Informationen und die halbstatischen Informationen der vom Kantenserver 3 empfangenen Karte M1 als die halbdynamischen Informationen und die halbstatischen Informationen der Karte M2 des Kernservers 4 verwenden.
  • [Interne Konfiguration der fahrzeuginternen Vorrichtung]
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer fahrzeuginternen Vorrichtung 50 zeigt.
  • Wie in 3 dargestellt, beinhaltet die fahrzeuginterne Vorrichtung 50 des Fahrzeugs 5 eine Steuereinheit (ECU: Elektronische Steuereinheit, engl. Electronic Control Unit) 51, einen GPS-Empfänger 52, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 53, einen Gyrosensor 54, eine Speichereinheit 55, eine Anzeige 56, einen Lautsprecher 57, eine Eingabevorrichtung 58, eine fahrzeuginterne Kamera 59, einen Radarsensor 60, eine Kommunikationseinheit 61 und dergleichen.
  • Die Kommunikationseinheit 61 ist als das vorstehend beschriebene Kommunikationsendgerät 1A implementiert, d.h. eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die beispielsweise einen 5G-unterstützenden Kommunikationsprozess durchführen kann.
  • Daher kann das Fahrzeug 5 mit dem Kantenserver 3 als eine Art mobiles Endgerät, das zum Slice S3 gehört, kommunizieren. Das Fahrzeug 5 kann auch mit dem Kernserver 4 kommunizieren, als eine Art mobiles Endgerät, das zum Slice S4 gehört.
  • Die Steuereinheit 51 ist eine Computervorrichtung, die die Routensuche für das Fahrzeug 5, die Steuerung anderer elektronischer Vorrichtungen 52 bis 61 und dergleichen durchführt. Das Steuereinheit 51 erhält die Fahrzeugposition des Fahrzeugs 5 auf der Grundlage eines GPS-Signals, das periodisch vom GPS-Empfänger 52 erfasst wird.
  • Das Steuereinheit 51 ergänzt die Fahrzeugposition und den Azimut auf der Grundlage von Eingangssignalen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 53 und des Gyrosensors 54 und erfasst die genaue aktuelle Position und den Azimut des Fahrzeugs 5.
  • Der GPS-Empfänger 52, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 53 und der Gyrosensor 54 sind Sensoren, die die aktuelle Position, die Geschwindigkeit und die Ausrichtung des Fahrzeugs 5 messen.
  • Die Speichereinheit 55 beinhaltet eine Kartendatenbank. Die Kartendatenbank stellt dem Steuereinheit 51 Straßenkartendaten zur Verfügung. Die Straßenkartendaten beinhalten Verbindungsdaten und Knotendaten und werden auf einem Speichermedium wie einer DVD, einer CD-ROM, einer Speicherkarte oder einer Festplatte gespeichert. Die Speichereinheit 55 liest die notwendigen Straßenkartendaten vom Aufzeichnungsträger aus und stellt die Straßenkartendaten dem Steuereinheit 51 zur Verfügung.
  • Die Anzeige 56 und der Lautsprecher 57 sind Ausgabevorrichtungen, um dem Benutzer, der der Insasse des Fahrzeugs 5 ist, verschiedene Arten von Informationen mitzuteilen, die von der Steuereinheit 51 erzeugt werden.
  • Insbesondere zeigt die Anzeige 56 einen Eingabildschirm für die Routensuche, ein Kartenbild um das Fahrzeug 5, Routeninformationen bis zu einem Ziel und dergleichen an. Der Lautsprecher 57 gibt per Ton, Ansage und dergleichen Signale aus, um das Fahrzeug 5 zum Ziel zu führen. Diese Ausgabevorrichtungen können den Insassen auch über Bereitstellungsinformationen informieren, die von der Kommunikationseinheit 61 empfangen werden.
  • Die Eingabevorrichtung 58 ist eine Vorrichtung, mit der der Insasse des Fahrzeugs 5 verschiedene Eingabevorgänge durchführt. Die Eingabevorrichtung 58 ist als eine Kombination aus einem Betriebsschalter und einem am Lenkrad vorgesehenen Joystick, einem am Display 56 vorgesehenen Touchpanel und dergleichen implementiert.
  • Eine Spracherkennungsvorrichtung, die eine Eingabe durch Spracherkennung des Insassen empfängt, kann auch als Eingabevorrichtung 58 verwendet werden. Das von der Eingabevorrichtung 58 erzeugte Eingangssignal wird an die Steuereinheit 51 übertragen.
  • Die Fahrzeugkamera 59 ist als Bildsensor ausgebildet, der ein FIG eines Bereichs vor dem Fahrzeug 5 aufnimmt. Die Fahrzeugkamera 59 kann entweder monokular oder zusammengesetzt sein. Der Radarsensor 60 ist als Sensor implementiert, der ein vor oder um das Fahrzeug 5, durch ein Millimeterwellenradar, ein LiDAR-Verfahren oder dergleichen vorhandenes Objekt erkennt.
  • Auf der Grundlage der Messdaten der Fahrzeugkamera 59 und des Radarsensors 60 kann die Steuereinheit 51 eine Fahrunterstützungssteuerung durchführen, wie beispielsweise: Veranlassen, dass die Anzeige 56 eine Warnung an den Insassen ausgibt, der fährt; oder Ausführen eines Zwangsbremseingriffs.
  • Die Steuereinheit 51 ist als arithmetische Verarbeitungseinheit, wie beispielsweise ein Mikrocomputer, ausgebildet, der verschiedene in der Speichereinheit 55 gespeicherte Steuerprogramme ausführt.
  • Durch Ausführen der obigen Steuerprogramme kann die Steuereinheit 51 verschiedene Navigationsfunktionen ausführen, wie beispielsweise eine Funktion, die bewirkt, dass die Anzeige 56 ein Kartenbild anzeigt, eine Funktion zum Berechnen einer Route (einschließlich der Position eines Relaispunkts, falls vorhanden) vom Startort zum Ziel und eine Funktion zum Führen des Fahrzeugs 5 zum Ziel entlang der berechneten Route.
  • Auf der Grundlage von mindestens einem Messwert, der von der Fahrzeugkamera 59 und dem Radarsensor 60 erhalten wird, kann die Steuereinheit 51 einen Objekterkennungsprozess zum Erkennen eines Objekts vor oder um dem Fahrzeug 5 herum und einen Entfernungsmessprozess zum Berechnen des Abstandes zum erkannten Objekt durchführen.
  • Das Steuereinheit 51 kann die Positionsinformation des durch den Objekterkennungsprozess erkannten Objekts auf der Grundlage der durch den Entfernungsmessprozess berechneten Entfernung und der Sensorposition des Fahrzeugs 5 berechnen.
  • Die Steuereinheit 51 kann in der Kommunikation mit dem Kantenserver 3 (oder Kernserver 4) die folgenden Prozesse durchführen.
    1. 1) Anforderungsnachrichtenübertragungsprozess
    2. 2) Empfangsprozess dynamischer Informationen
    3. 3) Berechnungsprozess für Änderungspunktinformationen
    4. 4) Übertragungsprozess für Änderungspunktinformationen
  • Der Anforderungsnachrichtenübertragungsprozess ist ein Prozess bei dem ein Steuerpaket zum Kantenserver 3 übertragen wird, das die Bereitstellung der dynamischen Informationen der Karte M1 anfordert, die vom Kantenserver 3 sequentiell aktualisiert wird. Das Steuerpaket beinhaltet eine Fahrzeug-ID des Fahrzeugs 5.
  • Wenn der Kantenserver 3 eine Anforderungsnachricht empfangen hat, die eine vorbestimmte Fahrzeug-ID beinhaltet, stellt der Kantenserver 3 in einem vorbestimmten Bereitstellungszyklus die dynamischen Informationen an das Kommunikationsendgerät 1A des Fahrzeugs 5, das die Fahrzeug-ID der Übertragungsquelle aufweist, bereit.
  • Der Empfangsprozess dynamischer Informationen ist ein Prozess zum Empfangen der dynamischen Informationen, die vom Kantenserver 3 an die Fahrzeugvorrichtung 50 bereitgestellt werden.
  • Der in dem Fahrzeug 5 durchgeführte Änderungspunktinformationsberechnungsprozess ist ein Prozess, bei dem: die empfangenen dynamischen Informationen und die Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 zum Zeitpunkt des Empfangs miteinander verglichen werden; und der Änderungsbetrag dazwischen auf der Grundlage des Ergebnisses des Vergleichs berechnet wird. Als im Fahrzeug 5 berechnete Änderungspunktinformationen sind z.B. die folgenden Informationsbeispiele a1 und a2 denkbar.
  • Informationsbeispiel a1: Änderungspunktinformationen zu einem erkannten Objekt
  • In einem Fall, in dem kein Objekt X (Fahrzeug, Fußgänger, Hindernis oder dergleichen) in den empfangenen dynamischen Informationen enthalten ist, sondern ein Objekt X durch den von der Steuereinheit 51 durchgeführten Objekterkennungsprozess erkannt wurde, setzt die Steuereinheit 51 die Bilddaten und die Positionsinformationen des erfassten Objekts X als Änderungspunktinformationen.
  • In einem Fall, in dem die Positionsinformationen eines Objekts X, die in den empfangenen dynamischen Informationen enthalten sind, und die Positionsinformationen des Objekts X, die durch den von der Steuereinheit 51 durchgeführten Objekterkennungsprozess erhalten wurden, um einen vorbestimmten Schwellenwert oder mehr voneinander abweichen, setzt die Steuereinheit 51 die Bilddaten des erfassten Objekts X und den Differenzwert zwischen diesen Positionsinformationen als Änderungspunktinformationen.
  • Informationsbeispiel a2: Änderungspunktinformationen in Bezug auf das Fahrzeug 5
  • In einem Fall, in dem die Positionsinformationen des Fahrzeugs 5, die in den empfangenen dynamischen Informationen enthalten sind, und die von der Steuereinheit 51 auf der Grundlage des GPS-Signals berechnete Fahrzeugposition des Fahrzeugs 5 um einen vorgegebenen Schwellenwert oder mehr voneinander abweichen, setzt die Steuereinheit 51 den Differenzwert dazwischen als Änderungspunktinformation.
  • In einem Fall, in dem der Azimut des Fahrzeugs 5, der in den empfangenen dynamischen Informationen enthalten ist, und der Azimut des Fahrzeugs 5, der von der Steuereinheit 51 auf der Grundlage der Messdaten des Gyrosensors 54 berechnet wurde, um einen vorgegebenen Schwellenwert oder mehr abweichen, setzt die Steuereinheit 51 den Differenzwert dazwischen als Änderungspunktinformation.
  • Wenn die Steuereinheit 51 die Änderungspunktinformationen wie vorstehend beschrieben berechnet hat, erzeugt die Steuereinheit 51 ein Kommunikationspaket, das an den Kantenserver 3 adressiert ist und die berechneten Änderungspunktinformationen enthält. Die Steuereinheit 51 bewirkt, dass die Fahrzeug-ID des Fahrzeugs 5 in das Kommunikationspaket aufgenommen wird.
  • Der Änderungspunktinformationsübertragungsprozess ist ein Prozess zum Übertragen des oben beschriebenen Kommunikationspakets mit den in den Daten enthaltenen Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3. Der Änderungspunktinformationsübertragungsprozess wird im Zyklus der dynamischen Informationsbereitstellung durch den Kantenserver 3 durchgeführt.
  • Die Steuereinheit 51 kann auf der Grundlage der vom Kantenserver 3 oder dergleichen empfangenen dynamischen Informationen auch eine Fahrunterstützungssteuerung durchführen, wie beispielsweise: Veranlassen, dass die Anzeige 56 eine Warnung an den Insassen, der fährt, augibt; oder Ausführen eines Zwangsbremseingriffs.
  • [Interne Konfiguration des Fußgängerendgerätes]
  • 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines Fußgängerendgerätes 70 zeigt.
  • Das in 4 dargestellte Fußgängerendgerät 70 ist als das vorstehend beschriebene Kommunikationsendgerät 1B implementiert, d.h. eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die beispielsweise einen 5G-unterstützten Kommunikationsprozess durchführen kann.
  • Daher kann das Fußgängerendgerät 70 mit dem Kantenserver 3 als eine Art mobiles Endgerät, das zur Schicht S3 gehört, kommunizieren. Das Fußgängerendgerät 70 kann auch mit dem Hauptserver 4 kommunizieren, als eine Art mobiles Endgerät, das zum Slice S4 gehört.
  • Wie in 4 dargestellt, beinhaltet das Fußgängerendgerät 70 eine Steuereinheit 71, eine Speichereinheit 72, eine Anzeigeeinheit 73, eine Bedieneinheit 74 und eine Kommunikationseinheit 75.
  • Die Kommunikationseinheit 75 ist als Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, die eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 2 eines Trägers, der 5G-Dienste bereitstellt, durchführt. Die Kommunikationseinheit 75 wandelt ein HF-Signal von der Basisstation 2 in ein digitales Signal um, um das digitale Signal an die Steuereinheit 71 auszugeben, und wandelt ein von der Steuereinheit 71 eingegebenes digitales Signal in ein HF-Signal um, um das HF-Signal an die Basisstation 2 zu übertragen.
  • Die Steuereinheit 71 beinhaltet eine CPU, ein ROM, ein RAM und dergleichen. Die Steuereinheit 71 liest die im Speicher 72 gespeicherten Programme aus und führt die Programme aus, wodurch der gesamte Betrieb des Fußgängerendgeräts 70 gesteuert wird.
  • Die Speichereinheit 72 ist als Festplatte, nichtflüchtiger Speicher oder dergleichen ausgeführt und hat darin verschiedene Computerprogramme und Daten gespeichert. Die Speichereinheit 72 hat darin eine tragbare Endgerät-ID gespeichert, die eine Identifikationsinformation des Fußgängerendgeräts 70 ist. Die tragbare Endgerät-ID besteht beispielsweise aus einer Benutzer-ID, einer MAC-Adresse und dergleichen, die für den Betreiber eindeutig sind.
  • Die Speichereinheit 72 hat darin verschiedene Arten von Anwendungssoftware gespeichert, die vom Benutzer beliebig installiert werden können.
  • Die Anwendungssoftware beinhaltet eine Anwendungssoftware zum Genießen von Informationen, die Dienste zum Empfangen der dynamischen Informationen der Karte M1 durch 5G-Kommunikation mit dem Kantenserver 3 (oder Kernserver 4), zum Beispiel.
  • Die Bedieneinheit 74 wird durch verschiedene Bedientasten und eine Touchpanel-Funktion der Anzeigeeinheit 73 konfiguriert. Die Bedieneinheit 74 gibt an die Steuereinheit 71 ein Betriebssignal gemäß einem vom Benutzer ausgeführten Vorgang aus.
  • Die Anzeigeeinheit 73 ist beispielsweise als Flüssigkristallanzeige ausgeführt und stellt dem Benutzer verschiedene Arten von Informationen zur Verfügung. Zum Beispiel die Anzeigeeinheit 73, die Bilddaten der vom Server 3, 4 übertragenen Karte dynamischer Informationen M1, M2 auf dem Bildschirm anzeigen kann.
  • Die Steuereinheit 71 weist auch eine Zeitsynchronisationsfunktion zum Erfassen der aktuellen Zeit aus einem GPS-Signal, eine Positionserfassungsfunktion zum Messen der aktuellen Position (Breite, Länge und Höhe) des Fahrzeugs aus dem GPS-Signal, eine Azimuterfassungsfunktion zum Messen der Ausrichtung des Fußgängers 7 durch einen Azimutsensor und dergleichen auf.
  • Die Steuereinheit 71 kann in der Kommunikation mit dem Kantenserver 3 (oder Kernserver 4) die folgenden Prozesse durchführen.
    1. 1) Anforderungsnachrichtenübertragungsprozess
    2. 2) Endgerätzustandsinformationsübertragungsprozess
    3. 3) Empfangsprozess dynamischer Informationen
  • Der Anforderungsnachrichtenübertragungsprozess ist ein Prozess zum Kantenserver 3, bei dem ein Steuerpaket übertragen wird, das die Bereitstellung der dynamischen Informationen der Karte M1 anfordert, die vom Kantenserver 3 sequentiell aktualisiert wird. Das Steuerpaket beinhaltet eine tragbare Endgerät-ID des Fußgängerendgeräts 70.
  • Wenn der Kantenserver 3 eine Anforderungsnachricht empfangen hat, die eine vorgegebene tragbare Endgeräte-ID beinhaltet, stellt der Kantenserver 3 in einem vorgegebenen Bereitstellungszyklus die dynamischen Informationen an das Kommunikationsendgerät 1B des Fußgängers 7, der die tragbare Endgeräte-ID der Übertragungsquelle aufweist, bereit.
  • Der Endgerätzustandsinformationsübertragungsprozess ist ein Prozess zum Übertragen von Zustandsinformationen des Fußgängerendgeräts 70, wie beispielsweise der Positions- und Azimutinformationen des Fußgängerendgeräts 70, an den Kantenserver 3. Die Endgerätzustandsinformationen können Identifikationsinformationen beinhalten, die anzeigen, ob das Endgerät Anwendungssoftware anzeigt oder nicht, wie beispielsweise eine Kartenanwendung, eine Mailanwendung oder eine Spielanwendung, die leicht einen sogenannten „Schreiben beim Gehen“-Zustand verursachen kann.
  • Der Empfangsprozess dynamischer Informationen ist ein Prozess zum Empfangen der dynamischen Informationen, die vom Kantenserver 3 an das Fußgängerendgerät 70 bereitgestellt werden.
  • [Interne Konfiguration des straßenseitigen Sensors]
  • 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines straßenseitigen Sensors 8 zeigt.
  • Wie in 5 dargestellt, beinhaltet der Straßensensor 8 eine Steuereinheit 81, eine Speichereinheit 82, eine straßenseitige Kamera 83, einen Radarsensor 84 und eine Kommunikationseinheit 85.
  • Die Kommunikationseinheit 85 ist als das vorstehend beschriebene Kommunikationsendgerät 1C implementiert, d.h. eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die beispielsweise einen 5G-unterstützenden Kommunikationsprozess durchführen kann.
  • Daher kann der Straßensensor 8 mit dem Kantenserver 3 als eine Art stationäres Endgerät, das zur Schicht S3 gehört, kommunizieren. Der straßenseitige Sensor 8 kann auch mit dem Kernserver 4 als eine Art stationäres Endgerät der Schicht S4 kommunizieren.
  • Die Steuereinheit 81 beinhaltet eine CPU, ein ROM, ein RAM und dergleichen. Die Steuereinheit 81 liest die im Speicher 82 gespeicherten Programme aus und führt die Programme aus, wodurch der gesamte Betrieb des Straßenraumsensors 8 gesteuert wird.
  • Die Speichereinheit 82 ist als Festplatte, nichtflüchtiger Speicher oder dergleichen ausgebildet und hat darin verschiedene Computerprogramme und Daten gespeichert. Die Speichereinheit 82 hat darin eine Sensor-ID gespeichert, die eine Identifikationsinformation des straßenseitigen Sensors 8 ist. Die Sensor-ID besteht beispielsweise aus einer Benutzer-ID, einer MAC-Adresse und dergleichen, die für den Eigentümer des straßenseitigen Sensors 8 eindeutig sind.
  • Die straßenseitige Kamera 83 ist als Bildsensor ausgebildet, der ein FIG eines vorgegebenen Aufnahmebereichs aufnimmt. Die straßenseitige Kamera 83 kann entweder vom Typ Monokular oder vom Typ Facettenauge sein. Der Radarsensor 60 ist als Sensor implementiert, der durch ein Millimeterwellenradar, ein LiDAR-Verfahren oder dergleichen ein vor oder um das Fahrzeug 5 herum vorhandenes Objekt erkennt.
  • In einem Fall, in dem der Straßenraumsensor 8 eine Sicherheitskamera ist, überträgt die Steuereinheit 81 die erfassten Bilddaten und dergleichen an eine Computervorrichtung eines Sicherheitsmanagers. In einem Fall, in dem der Straßensensor 8 ein imaginärer Fahrzeugdetektor ist, sendet die Steuereinheit 81 die erfassten Bilddaten und dergleichen an eine Verkehrsleitzentrale.
  • Auf der Grundlage von mindestens einem Messwert, der von der straßenseitige Kamera 83 und dem Radarsensor 84 erhalten wird, kann die Steuereinheit 81 einen Objekterkennungsprozess zum Erkennen eines Objekts im Aufnahmebereich und einen Entfernungsmessprozess zum Berechnen der Entfernung zum Erkennungsobjekt durchführen.
  • Das Steuereinheit 51 kann die Positionsinformation des durch den Objekterkennungsprozess erkannten Objekts auf der Grundlage der durch den Entfernungsmessprozess berechneten Entfernung und der Sensorposition des Fahrzeugs berechnen.
  • Die Steuereinheit 81 kann in der Kommunikation mit dem Kantenserver 3 (oder Kernserver 4) die folgenden Prozesse durchführen.
    1. 1) Berechnungsprozess für Änderungspunktinformationen
    2. 2) Übertragungsprozess für Änderungspunktinformationen [0102]
  • Der Berechnungsprozess für Änderungspunktinformationen, der im Straßensensor 8 durchgeführt wird, ist ein Prozess, bei dem: die unmittelbar vorhergehenden Sensorinformationen und die vorliegenden Sensorinformationen in jedem vorbestimmten Messzyklus miteinander verglichen werden (z.B. der Zyklus der dynamischen Informationsbereitstellung durch den Kantenserver 3); und der Änderungsbetrag dazwischen wird auf der Grundlage des Ergebnisses des Vergleichs berechnet. Als die im Straßenraumsensor 8 berechneten Änderungspunktinformationen ist z. B. das folgende Informationsbeispiel b1 denkbar.
  • Informationsbeispiel b1: Änderungspunktinformationen zu einem erkannten Objekt
  • In einem Fall, in dem kein Objekt Y (Fahrzeug, Fußgänger, Hindernis oder dergleichen) in der unmittelbar vorangehenden Objekterkennung erkannt wurde, sondern ein Objekt Y in der vorliegenden Objekterkennung erkannt wurde, setzt die Steuereinheit 81 die Bilddaten und die Positionsinformationen des erfassten Objekts Y als Änderungspunktinformationen.
  • In einem Fall, in dem die Positionsinformationen eines Objekts Y, die durch den unmittelbar vorangehenden Objekterkennungsprozess erhalten wurden, und die Positionsinformationen des Objekts X, die durch den vorliegenden Objekterkennungsprozess erhalten wurden, um einen vorbestimmten Schwellenwert oder mehr voneinander abweichen, setzt die Steuereinheit 81 die Positionsinformationen des erfassten Objekts Y und den Differenzwert dazwischen als Änderungspunktinformationen.
  • Wenn die Steuereinheit 81 die Änderungspunktinformationen wie vorstehend beschrieben berechnet hat, erzeugt die Steuereinheit 81 ein Kommunikationspaket, das an den Kantenserver 3 adressiert ist und die berechneten Änderungspunktinformationen enthält. Die Steuereinheit 81 bewirkt, dass die Sensor-ID des straßenseitigen Sensors 8 in das Kommunikationspaket aufgenommen wird.
  • Der Übertragungsprozess für Änderungspunktinformationen ist ein Prozess zum Übertragen des oben beschriebenen Kommunikationspakets mit den in den Daten enthaltenen Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3. Der ÄnderungspunktInformationsübertragungsprozess wird im Zyklus der dynamischen Informationsbereitstellung durch den Kantenserver 3 durchgeführt.
  • [Gesamtkonfiguration des Informationsbereitstellungssystems]
  • 6 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Informationsbereitstellungssystems gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • Wie in 6 dargestellt, beinhaltet das Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform: eine große Anzahl von Fahrzeugen 5, Fußgängerendgeräts 70 und Straßensensoren 8, die in einer relativ weiträumigen Servicezone (reale Welt) eines Kantenservers 3 vorhanden sind; und den Kantenserver 3, der in der Lage ist, eine drahtlose Kommunikation mit geringer Verzögerung durch 5G-Kommunikation oder dergleichen über diese Kommunikationsknoten und eine Basisstation 2 durchzuführen.
  • Der Kantenserver 3 sammelt die oben beschriebenen Änderungspunktinformationen in einem vorbestimmten Zyklus von den Fahrzeugen 5, den straßenseitigen Sensoren 8 und dergleichen (Schritt S31); und integriert die gesammelten Änderungspunktinformationen durch Kartenabgleich, um die dynamischen Informationen der Karte der dynamischen Informationen M1 zu aktualisieren, die vom Kantenserver 3 (Schritt S32) verwaltet wird.
  • Wenn der Kantenserver 3 eine Anforderung von einem Fahrzeug 5 oder einem Fußgängerendgerät 70 empfängt, sendet der Kantenserver 3 die neuesten dynamischen Informationen an den Kommunikationsknoten der Anfragequelle (Schritt S33). Dementsprechend kann beispielsweise das Fahrzeug 5, das die dynamischen Informationen erhalten hat, die dynamischen Informationen in der Fahrunterstützung für den Insassen oder dergleichen nutzen.
  • Wenn das Fahrzeug 5, das die dynamischen Informationen empfangen hat, aufgrund der dynamischen Informationen Änderungspunktinformationen relativ zu den Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 erfasst hat, sendet das Fahrzeug 5 die erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S34).
  • So zirkuliert in dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die Informationsverarbeitung an den Kommunikationsknoten in der Reihenfolge: Sammlung von Änderungspunktinformationen (Schritt S31) → Aktualisierung von dynamischen Informationen (Schritt S32) → Bereitstellung von dynamischen Informationen (Schritt S33) → Erkennung von Änderungspunktinformationen durch das Fahrzeug (Schritt S34) → Sammlung von Änderungspunktinformationen (Schritt S31).
  • 6 zeigt ein Beispiel für ein Informationsbereitstellungssystem, das einen einzelnen Kantenserver 3 beinhaltet, wobei jedoch eine Vielzahl von Kantenservern 3 enthalten sein kann. Anstelle oder zusätzlich zum Kantenserver 3 können ein oder mehrere Kernserver 4 einbezogen werden.
  • Die vom Kantenserver 3 verwaltete Karte der dynamischen Informationen M1 kann eine beliebige Karte sein, solange zumindest dynamische Informationen von Objekten mit Karteninformationen wie einer digitalen Karte überlagert werden. Dies gilt auch für die Karte der dynamischen Informationen M2 des Kernservers.
  • [Aktualisierungsprozess für dynamische Informationen und Bereitstellungsprozess der dynamischen Informationen]
  • 7 ist ein Sequenzdiagramm, das ein Beispiel für einen Aktualisierungsprozess für dynamische Informationen und einen Bereitstellungsprozess der dynamischen Informationen zeigt, der durch die Zusammenarbeit zwischen einem Fußgängerendgeräts 70, einem Fahrzeug 5, einem straßenseitigen Sensor 8 und einem Kantenserver 3 durchgeführt wird.
  • In der folgenden Beschreibung sind die Ausführungskörper ein Fußgängerendgerät 70, ein Fahrzeug 5, ein Straßensensor 8 und ein Kantenserver 3, aber die eigentlichen Ausführungskörper sind die Steuereinheiten 71, 51, 81 und 31 davon. U1, U2, .... in 7 sind Bereitstellungszyklen der dynamischen Informationen.
  • Wie in 7 dargestellt, stellt der Kantenserver 3, wenn der Kantenserver 3 von jedem der Fußgängerendgeräts 70 und dem Fahrzeug 5 eine Anforderungsnachricht für dynamische Informationen empfangen hat (Schritt S1), die neuesten dynamischen Informationen zum Zeitpunkt des Empfangs an das Fußgängerendgeräts 70 und das Fahrzeug 5, die die Übertragungsquellen sind, bereit (Schritt S2).
  • In Schritt S1, wenn die Anforderungsnachricht von einem der Fußgängerendgeräte 70 und dem Fahrzeug 5 gesendet wurde, werden die dynamischen Informationen in Schritt S2 nur an das Kommunikationsendgerät bereitgestellt, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • Wenn das Fahrzeug 5, das die dynamischen Informationen in Schritt S2 empfangen hat, aufgrund des Ergebnisses des Vergleichs zwischen den dynamischen Informationen und den Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 selbst innerhalb eines Bereitstellungszyklus U1 (Schritt S3) Änderungspunktinformationen erfasst hat, sendet das Fahrzeug 5 die erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S5).
  • Wenn der Straßensensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U1 eine Änderungspunktinformation der Sensorinformation des Straßensensors 8 selbst erfasst hat, sendet der Straßensensor 8 die erkannte Änderungspunktinformation an den Kantenserver 3 (Schritt S5).
  • Wenn der Kantenserver 3 die Änderungspunktinformationen vom Fahrzeug 5 und dem Straßensensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U1 empfangen hat, aktualisiert der Kantenserver 3 die dynamischen Informationen entsprechend diesen Änderungspunktinformationen (Schritt S6) und stellt dann die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fußgängerendgeräts 70 und das Fahrzeug 5 (Schritt S7) bereit.
  • In einem Fall, in dem nur das Fahrzeug 5 innerhalb des Bereitstellungszyklus U1 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden nur die vom Fahrzeug 5 in Schritt S3 erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S5) übertragen und die Aktualisierung der dynamischen Informationen erfolgt so, dass nur die Änderungspunktinformationen reflektiert werden (Schritt S6).
  • In einem Fall, in dem nur der Straßensensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U1 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden nur die vom Straßensensor 8 in Schritt S4 erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S5) übertragen und die Aktualisierung der dynamischen Informationen erfolgt so, dass nur die Änderungspunktinformationen reflektiert werden (Schritt S6).
  • In einem Fall, in dem weder das Fahrzeug 5 noch der straßenseitige Sensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U1 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden die Prozesse der Schritte S3 bis S6 nicht durchgeführt und die dynamischen Informationen, die mit den dynamischen Informationen in der unmittelbar nachfolgenden Übertragung (Schritt S2) identisch sind, an das Fußgängerendgerät 70 und das Fahrzeug 5 (Schritt S7) bereitgestellt.
  • Wenn das Fahrzeug 5, das die dynamischen Informationen in Schritt S7 empfangen hat, aufgrund des Ergebnisses des Vergleichs zwischen den dynamischen Informationen und den Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 selbst innerhalb eines Bereitstellungszyklus U2 (Schritt S8) Änderungspunktinformationen erfasst hat, sendet das Fahrzeug 5 die erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S10).
  • Wenn der Straßensensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U2 Änderungspunktinformationen der Sensorinformationen des Straßensensors 8 selbst erfasst hat, sendet der Straßensensor 8 die erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S10).
  • Wenn der Kantenserver 3 die Änderungspunktinformationen vom Fahrzeug 5 und dem Straßensensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U2 empfangen hat, aktualisiert der Kantenserver 3 die dynamischen Informationen entsprechend diesen Änderungspunktinformationen (Schritt S11) und stellt dann die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fußgängerendgeräts 70 und das Fahrzeug 5 (Schritt S12) bereit.
  • In einem Fall, in dem nur das Fahrzeug 5 innerhalb des Bereitstellungszyklus U2 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden nur die vom Fahrzeug 5 in Schritt S8 erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S10) übertragen und die Aktualisierung der dynamischen Informationen erfolgt so, dass nur die Änderungspunktinformationen reflektiert werden (Schritt S11).
  • In einem Fall, in dem nur der Straßensensor 8 innerhalb des Beförderungszyklus U2 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden nur die vom Straßensensor 8 in Schritt S9 erfassten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt S10) übertragen und die Aktualisierung der dynamischen Informationen erfolgt so, dass nur die Änderungspunktinformationen berücksichtigt werden (Schritt S11).
  • In einem Fall, in dem weder das Fahrzeug 5 noch der straßenseitige Sensor 8 innerhalb des Bereitstellungszyklus U2 Änderungspunktinformationen erfasst hat, werden die Prozesse der Schritte S8 bis S11 nicht durchgeführt und die dynamischen Informationen, die mit den dynamischen Informationen in der unmittelbar nachfolgenden Übertragung (Schritt S7) identisch sind, an das Fußgängerendgerät 70 und das Fahrzeug 5 (Schritt S12) bereitgestellt.
  • Bis eine Anforderungsnachricht zum Stoppen der Bereitstellung der dynamischen Informationen sowohl von der Fußgängerendgeräts 70 als auch vom Fahrzeug 5 empfangen wird oder bis die Verbindung mit der Fußgängerendgeräts 70 und dem Fahrzeug 5 getrennt wird, wird dann die gleiche Sequenz wie vorstehend beschrieben wiederholt.
  • [Auswahlmethode bei widersprüchlichen Änderungspunktinformationen]
  • 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Auswahlverfahren in einem Fall beschreibt, in dem der Kantenserver 3 widersprüchliche Änderungspunktinformationen erhalten hat.
  • In 8 bewegt sich die Zeit in der Größenordnung von t0 □ t1 □ t2. Ein Fahrzeug 5A fährt auf der Straße in die rechte Richtung, ein Fahrzeug 5B fährt auf der Straße in die linke Richtung und ein Fußgänger 7A geht auf der Straße in die rechte Richtung.
  • Ein Bereich A1 ist ein Aufnahmebereich, in dem ein Straßensensor 8A die Positionsinformationen eines erkannten Objekts mit hoher Genauigkeit berechnen kann, und ein Bereich A2 ist ein Aufnahmebereich, in dem der Straßensensor 8A die Positionsinformationen eines erkannten Objekts mit geringer Genauigkeit berechnen kann.
  • Ein Bereich B1 ist ein Aufnahmebereich, in dem ein Straßensensor 8B die Positionsinformationen eines erkannten Objekts mit hoher Genauigkeit berechnen kann, und ein Bereich B2 ist ein Aufnahmebereich, in dem der Straßensensor 8B die Positionsinformationen eines erkannten Objekts mit geringer Genauigkeit berechnen kann.
  • Jeder Dreiecksbereich mit gebrochener Linienschraffur ist ein Aufnahmebereich, von dem mit der Fahrzeugkamera 59 des Fahrzeugs 5A, 5B FIGer aufgenommen werden können. Es wird davon ausgegangen, dass die Zeitsynchronisation zwischen den Fahrzeugen 5A, 5B, den straßenseitigen Sensoren 8A, 8B und dem Kantenserver 3 unter Verwendung der GPS-Zeit oder dergleichen realisiert wurde.
  • Zu dem Zeitpunkt t0 beginnt das Fahrzeug 5A mit der Einfahrt in den Bereich A1, und der Fußgänger 7A ist im Schießstand des Fahrzeugs 5A enthalten.
  • In diesem Fall sendet der straßenseitige Sensor 8A zum Zeitpunkt t0 an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Ersterkennung (Änderungspunkt) eines erkannten Objekts (tatsächlich das Fahrzeug 5A) (Schritt S21).
  • Die obigen Änderungspunktinformationen beinhalten Bilddaten des erkannten Objekts, die Objektposition, Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung (Messung im Bereich A1, etc.) und die Sensor-ID des straßenseitigen Sensors 8A.
  • Ebenso sendet das Fahrzeug 5A zum Zeitpunkt t0 an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Ersterkennung (Änderungspunkt) eines erkannten Objekts (tatsächlich der Fußgänger 7A) (Schritt S22).
  • Die obigen Änderungspunktinformationen beinhalten Bilddaten des erkannten Objekts, die Objektposition, Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung (Messung durch eine monokulare Kamera, etc.) und die Fahrzeug-ID des Fahrzeugs 5A.
  • Der Kantenserver 3, der die Änderungspunktinformationen in den Schritten S21 und S22 empfangen hat, bestimmt anhand der Bilddaten, dass die erkannten Objekte das Fahrzeug 5Aund der Fußgänger 7A sind und markiert jedes erkannte Objekt (Schritte S23, S24).
  • Zum Zeitpunkt t1 fährt das Fahrzeug 5A noch in der Zone A1, und der Fußgänger 7A ist noch in dem Aufnahmebereich des Fahrzeugs 5A enthalten.
  • In diesem Fall sendet der Straßensensor 8A zum Zeitpunkt t1 an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Bewegung (Änderungspunkt) des erkannten Objekts (tatsächlich das Fahrzeug 5A) (Schritt S25).
  • Die obigen Änderungspunktinformationen beinhalten Bilddaten des erkannten Objekts, die Objektposition, Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung (Messung im Bereich A1, etc.) und die Sensor-ID des straßenseitigen Sensors 8A.
  • Ebenso sendet das Fahrzeug 5A zum Zeitpunkt t1 an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Bewegung (Änderungspunkt) des erkannten Objekts (tatsächlich der Fußgänger 7A) (Schritt S26).
  • Die obigen Änderungspunktinformationen beinhalten Bilddaten des erkannten Objekts, die Objektposition, Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung (Messung durch eine monokulare Kamera, etc.) und die Fahrzeug-ID des Fahrzeugs 5A.
  • Zum Zeitpunkt t2 befindet sich das Fahrzeug 5A im Begriff, in die Zone B1 einzudringen, und der Fußgänger 7A geht in der Zone B1. Der Fußgänger 7A ist im Schießstand der beiden Fahrzeuge 5A und 5B enthalten.
  • In diesem Fall sendet der straßenseitige Sensor 8B zum Zeitpunkt t2 an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Ersterkennung (Änderungspunkt) eines erkannten Objekts (tatsächlich der Fußgänger 7A) (Schritt S25).
  • Die obigen Änderungspunktinformationen beinhalten Bilddaten des erkannten Objekts, die Objektposition, Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung (Messung im Bereich B1, etc.) und die Sensor-ID des straßenseitigen Sensors 8B.
  • Zum Zeitpunkt t2 sendet das Fahrzeug 5A an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Bewegung (Änderungspunkt) des erkannten Objekts (in Wirklichkeit der Fußgänger 7A), und das Fahrzeug 5B sendet an den Kantenserver 3 Änderungspunktinformationen zur Benachrichtigung über die Ersterkennung (Änderungspunkt) eines erkannten Objekts (in Wirklichkeit der Fußgänger 7A).
  • Daher stehen zum Zeitpunkt t2, bezogen auf denselben Fußgänger 7A, die vom straßenseitigen Sensor 8B und den beiden Fahrzeugen 5A, 5B empfangenen Änderungspunktinformationen im Konflikt miteinander.
  • Auf der Grundlage der von jedem Kommunikationsknoten gesendeten Identifikationsinformationen zur Genauigkeitsbestimmung wählt der Kantenserver 3 somit eine der Änderungspunktinformationen (Schritt S27) aus und aktualisiert die dynamischen Informationen unter Verwendung der ausgewählten Änderungspunktinformationen.
  • Insbesondere unter der Bedingung, dass die Objektpositionen, die in den vom Straßensensor 8B und den beiden Fahrzeugen 5A, 5B empfangenen Änderungspunktinformationen enthalten sind, innerhalb eines vorgegebenen Abstands (z.B. 20 cm) liegen, wendet der Kantenserver 3 ein vorgegebenes Auswahlkriterium basierend auf den Identifizierungsinformationen an.
  • In einem Fall, in dem beispielsweise ein Auswahlkriterium verwendet wird, das einen straßenseitigen Sensor gegenüber einem Fahrzeugsensor vorrangt, wählt der Kantenserver 3 die Änderungspunktinformationen mit dem straßenseitigen Sensor 8 als Sendequelle aus einer der drei Arten von Änderungspunktinformationen zum Zeitpunkt t2.
  • Das Auswahlkriterium für die Änderungspunktinformation über die Identifikationsinformation ist jedoch nicht darauf beschränkt, und es sind z.B. die folgenden Auswahlkriterien 1 und 2 denkbar.
    1. 1) Änderungspunktinformationen, die einen kürzeren Abstand vom Sensor zum erkannten Objekt aufweisen, werden bevorzugt gegenüber Änderungspunktinformationen ausgewählt, die einen längeren Abstand vom Sensor zum erkannten Objekt aufweisen.
    2. 2) Änderungspunktinformationen, bei denen die Objektposition von einem hochpräzisen Sensor (z.B. einer Stereokamera) gemessen wird, werden bevorzugt gegenüber Änderungspunktinformationen ausgewählt, bei denen die Objektposition von einem Sensor mit geringerer Genauigkeit (z.B. einer Monokularkamera) gemessen wird.
  • [Kollisionsvermeidungsprozess durch das Fahrzeug]
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Kollisionsvermeidungsprozess zeigt, der von einem Fahrzeug 5 durchgeführt wird.
  • In der folgenden Beschreibung sind die Ausführungskörper ein Fahrzeug 5 und ein Kantenserver 3, aber die eigentlichen Ausführungskörper sind die Steuereinheite 51 und 31 davon.
  • Wie in 9 dargestellt, überträgt das Fahrzeug 5 unter der Bedingung, dass eine Hilfsstrombereitstellung (engl. accessory power supply, ACC) oder eine Zündstrombereitstellung (engl. ignition power supply, IG) eingeschaltet ist (Schritt ST11), an den Kantenserver 3 die Positionsinformationen und die Azimutinformationen des Fahrzeugs 5 und eine Anforderungsmeldung für die dynamischen Informationen (Schritt ST12).
  • Anschließend korrigiert der Kantenserver 3 auf der Grundlage anderer Sensorinformationen (Änderungspunktinformationen und dergleichen, die von einem straßenseitigen Sensor 8 und dergleichen, die nicht das Fahrzeug 5 als Sendequelle sind), die vom Fahrzeug 5 empfangenen Positionsinformationen, um die dynamischen Informationen zu aktualisieren, und stellt die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 bereit (Schritt ST13).
  • Anschließend korrigiert das Fahrzeug 5 unter Verwendung der empfangenen dynamischen Informationen die Positionsinformationen und die Azimutinformationen des Fahrzeugs 5 (Schritt ST14) und bestimmt dann anhand eines Ergebnisses aus dem Vergleich zwischen den empfangenen dynamischen Informationen und den Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 (Schritt ST15), ob Änderungspunktinformationen erfasst wurden oder nicht.
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S15 positiv ist, sendet das Fahrzeug 5 die berechneten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritt ST16) und führt dann einen Bestimmungsprozess in Schritt ST18 durch.
  • Der Kantenserver 3, der die Änderungspunktinformation empfangen hat, korrigiert auf der Grundlage anderer Sensorinformationen (Änderungspunktinformationen und dergleichen, die von einem straßenseitigen Sensor 8 und dergleichen erfasst wurden) die vom Fahrzeug 5 empfangenen Positionsinformationen zur Aktualisierung der dynamischen Informationen und stellt die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 (Schritt ST17) bereit.
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S15 negativ ist, führt das Fahrzeug 5 den Bestimmungsprozess in Schritt ST18 durch, ohne den Übertragungsvorgang für Änderungspunktinformationen (Schritt ST16) durchzuführen.
  • Der Bestimmungsprozess in Schritt ST18 ist ein Prozess zum Bestimmen, ob sich ein gefährliches Objekt um das Fahrzeug 5 herum befindet oder nicht, oder ob sich das Fahrzeug 5 in einem gefährlichen Bereich befindet.
  • Das gefährliche Objekt bedeutet einen Fußgänger oder dergleichen, der eine Fahrbahn überquert, die keinen Zebrastreifen hat. Der Gefahrenbereich bedeutet eine Kreuzung oder dergleichen, die keine Ampel hat und in die ein anderes Fahrzeug mit Kollisionsgefahr einfährt.
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST18 positiv ist, fordert das Fahrzeug 5 den Kantenserver 3 in einem kürzeren Zyklus als üblich nach der dynamischen Information an und benachrichtigt den Insassen des Fahrzeugs 5, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug 5 oder einem Fußgänger 7 besteht (Schritt ST19).
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST18 negativ ist, fordert das Fahrzeug 5 von dem Kantenserver 3 die dynamischen Informationen in einem normalen Zyklus an und meldet nicht, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug 5 oder einem Fußgänger 7 besteht (Schritt ST20).
  • Als nächstes, unter der Bedingung, dass das Abfragezeitpunkt für die dynamischen Informationen im nächsten Zyklus gekommen ist (Schritt ST21), gibt das Fahrzeug 5 den Prozess vor Schritt ST12 zurück.
  • [Kollisionsvermeidungsprozess durch Fußgängerendgeräts]
  • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Kollisionsvermeidungsprozess zeigt, der von einem Fußgängerendgerät 70 durchgeführt wird.
  • In der folgenden Beschreibung sind die Ausführungskörper ein Fußgängerendgerät 70 und ein Kantenserver 3, aber die eigentlichen Ausführungskörper sind die Steuereinheiten 71, 31 davon.
  • Wie in 10 dargestellt, überträgt das Fußgängerendgerät 70 unter der Bedingung, dass die Strombereitstellung eingeschaltet ist (Schritt ST31), an den Kantenserver 3 die Positionsinformationen und die Azimutinformationen des Fußgängerendgeräts 70 und eine Anforderungsmeldung für die dynamischen Informationen (Schritt ST32). In diesem Fall können die oben beschriebenen Endgerätzustandsinformationen übertragen werden.
  • Anschließend korrigiert der Kantenserver 3 auf der Grundlage anderer Sensorinformationen (Änderungspunktinformationen und dergleichen, die von einem Fahrzeug 5, einem straßenseitigen Sensor 8 und dergleichen erfasst wurden) die von dem Fußgängerendgerät 70 empfangenen Positionsinformationen, um die dynamischen Informationen zu aktualisieren, und stellt die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fußgängerendgerät 70 (Schritt ST33) bereit.
  • Anschließend korrigiert das Fußgängerendgerät 70 unter Verwendung der empfangenen dynamischen Informationen die Positionsinformationen und die Azimutinformationen des Fußgängerendgerät 70 (Schritt ST34) und führt dann einen Bestimmungsprozess in Schritt ST35 durch.
  • Das Bestimmungsverfahren in Schritt ST35 ist ein Verfahren zum Bestimmen, ob sich ein gefährliches Objekt um das Fußgängerendgerät 70 herum befindet oder nicht, oder ob sich das Fußgängerendgerät 70 in einem gefährlichen Bereich befindet.
  • Das gefährliche Objekt ist ein Fahrzeug, das sich dem Fußgängerendgerät 70 mit hoher Geschwindigkeit nähert, oder ein nächster Fußgänger oder dergleichen, der sich dem Fußgängerendgerät 70 nähert. Der Gefahrenbereich bezeichnet eine Kreuzung oder dergleichen, an der ein Durchfahren wegen eines roten Signals oder dergleichen nicht zulässig ist.
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST35 positiv ist, fordert das Fußgängerendgerät 70 von dem Kantenserver 3 in einem kürzeren Zyklus als üblich die dynamischen Informationen an und benachrichtigt den Fußgänger 7, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem Fahrzeug 5 oder einem Fußgänger 7 besteht (Schritt ST36).
  • Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST35 negativ ist, fordert das Fußgängerendgerät 70 von dem Kantenserver 3 die dynamischen Informationen in einem normalen Zyklus an und meldet nicht, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem Fahrzeug 5 oder einem Fußgänger 7 besteht (Schritt ST37).
  • Als nächstes, unter der Bedingung, dass der Anforderungszeitpunkt für die dynamischen Informationen im nächsten Zyklus gekommen ist (Schritt ST38), gibt das Fußgängerendgerät 70 den Prozess vor Schritt ST32 zurück.
  • [Servicefallbeispiel für ein Informationsbereitstellungssystem]
  • Wie vorstehend beschrieben, kann der Kantenserver 3 (oder der Kernserver 4) im Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform die dynamischen Informationen der Karte der dynamischen Informationen M1 auf der Grundlage der vom Fahrzeug 5 und dem straßenseitigen Sensor 8 gesammelten Sensorinformationen (insbesondere Änderungspunktinformationen) im Wesentlichen in Echtzeit aktualisieren.
  • Daher können dem Benutzer je nach Art der im Managementziel enthaltenen dynamischen Informationen verschiedene Arten von Informationen zur Verfügung gestellt werden. 11 ist ein Diagramm, das ein Servicefallbeispiel für das Informationsbereitstellungssystem beschreibt.
  • Wie in 11 dargestellt, kann der Server 3, 4 dem Benutzer „verlorene Kinder-/Wandererinformationen“ zur Verfügung stellen.
  • Wenn beispielsweise die Positionsinformationen eines Fußgängerendgeräts 70, das sich im Besitz eines älteren Fußgängers 7 befindet, der von einer tragbaren Endgerät-ID spezifiziert wurde, mehrfach in einer Wohngegend zirkulieren, bestimmt der Server 3, 4, dass der Fußgänger 7 ein verlorenes Kind ist oder wandert, und sendet das Bestimmungsergebnis an ein Fußgängerendgerät 70, das sich im Besitz eines Familienmitglieds befindet.
  • Der Server 3, 4 kann dem Benutzer „ Informationen über öffentliche Verkehrsmittel“ zur Verfügung stellen.
  • Wenn beispielsweise ein Fußgängerendgerät 70, das dem Benutzer gehört, an einer Bushaltestelle angehalten wird, berechnet der Server 3, 4 auf der Grundlage der Positionsinformationen eines aus einer Fahrzeug-ID spezifizierten Linienbusses eine erwartete Zeit, zu der der Linienbus an der Bushaltestelle ankommt, und sendet die berechnete erwartete Zeit an das Fußgängerendgerät 70 des Benutzers.
  • Der Server 3, 4 kann dem Benutzer „Notfallfahrzeuginformationen“ zur Verfügung stellen.
  • Wenn beispielsweise ein Fahrzeug 5, das dem Benutzer gehört, auf einer Straße fährt, berechnet der Server 3, 4 auf der Grundlage der aus einer Fahrzeug-ID spezifizierten Positionsinformationen eines Krankenwagens eine erwartete Zeit, zu der der Krankenwagen das Fahrzeug 5 einholt, und sendet die berechnete erwartete Zeit an das Fahrzeug 5 des Benutzers.
  • Der Server 3, 4 kann dem Benutzer „Straßenverkehrsinformationen“ zur Verfügung stellen.
  • Wenn beispielsweise der Server 3, 4 einen Stau erkannt hat, der durch eine große Anzahl von Fahrzeugen 5 verursacht wird, die sich in einem vorbestimmten Straßenabschnitt befinden, erzeugt der Server 3, 4 Stauinformationen wie Verbindungsdaten, Staulänge und dergleichen des überlasteten Straßenabschnitts und sendet die erzeugten Stauinformationen an ein Fahrzeug 5, das dem Benutzer gehört.
  • Der Server 3, 4 kann dem Benutzer „Informationen über verdächtige Personen“ zur Verfügung stellen. Wenn beispielsweise die Positionsinformationen eines Fußgängers 7, der von einem als Sicherheitskamera implementierten Straßensensor 8 erfasst wurde, mehrmals um die gleiche Wohnung zirkulieren, bestimmt der Server 3, 4, dass der Fußgänger 7 eine verdächtige Person ist, und sendet das Bestimmungsergebnis an ein Fußgängerendgerät 70 des Benutzers, der die Wohnung besitzt.
  • Der Server 3, 4 kann dem Benutzer „Parkrauminformationen“ zur Verfügung stellen.
  • So berechnet der Server 3, 4 beispielsweise auf der Grundlage von Bilddaten, die von einem in einem Parkplatz installierten straßenseitigen Sensor 8 erfasst wurden, die Anzahl der Fahrzeuge und die Anzahl der auf dem Parkplatz vorhandenen freien Stellplätze und überträgt die berechneten Informationen an ein dem Benutzer gehörendes Fahrzeug 5.
  • [Vorteile des Informationsbereitstellungssystems]
  • 12 ist ein Diagramm, das die Vorteile des Informationsbereitstellungssystems der vorliegenden Ausführungsform (im Folgenden „das gegenwärtige System“ genannt) gegenüber einem herkömmlichen System beschreibt.
  • Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf 12 die Fehler D1 bis D5 des konventionellen Systems und die Vorteile E1 bis E6 des vorliegenden Systems beschrieben.
  • Im konventionellen System werden Sondeninformationen oder dergleichen durch die Kommunikation der mobilen Körper mit fahrzeuginternen Kommunikationsvorrichtungen wie der fahrzeuginternen TCU (Telematikkommunikationseinheit, engl. Telematics Communication Unit) ausgetauscht. Die Kommunikation der mobilen Körper bis 4G erfolgt jedoch über ein Kernnetz, so dass es einen Nachteil gibt, dass die Kommunikation nicht in Echtzeit erfolgt (siehe D1).
  • Im Gegensatz dazu hat das Fahrzeug 5 im vorliegenden System das Kommunikationsendgerät 1A, das Hochgeschwindigkeitsmobilfunk wie 5G unterstützt, und somit hat es den Vorteil, dass dem Insassen des Fahrzeugs 5 ein Dienst mit geringer Verzögerung (siehe E1) über den Kantenserver 3 bereitgestellt werden kann.
  • Im herkömmlichen System wird die Anwesenheit/Abwesenheit oder dergleichen eines Fußgängers von einem Fußgängersensor erfasst, aber es besteht ein Nachteil darin, dass der Fußgängersensor nur lokal an einer Stelle wie einem Zebrastreifen installiert ist, an dem eine große Anzahl von Fußgängern vorbeikommt, und die Reichweite der Erfassung der Fußgänger 7 gering ist (siehe D2).
  • Im Gegensatz dazu werden im vorliegenden System die dynamischen Informationen einschließlich der Positionsinformationen der Fußgänger 7 auf der Grundlage der von Fahrzeugen 5 gemessenen Sensorinformationen und der im Servicebereich des Kantenservers 3 enthaltenen Straßensensoren 8 aktualisiert. Daher hat es den Vorteil, dass: der Überwachungsbereich deutlich erweitert wird (siehe E2) und dem Benutzer ein näherungsweiser Fußgängermelder (siehe E3) zur Verfügung gestellt werden kann.
  • Im konventionellen System kann das Fahrzeug 5 im Falle eines Fahrzeugs 5, das ITS unterstützt, eine drahtlose Kommunikation mit einer ITS-straßenseitigen Einheit durchführen, die von einem Straßenverwalter betrieben wird. Es gibt jedoch einen Nachteil: Die Kommunikationsreichweite der ITS-straßenseitigen Einheit ist etwa 200 m von einer Kreuzung entfernt; und die Kommunikation ist nur in der Nähe der Kreuzung erlaubt (siehe D3).
  • Im Gegensatz dazu führt der Kantenserver 3 im vorliegenden System durch drahtlose Kommunikation die Erfassung von Informationen und die Bereitstellung der dynamischen Informationen innerhalb des Servicebereichs durch. Es hat daher den Vorteil, dass der Kommunikationsbereich deutlich erweitert wird (siehe E4).
  • Im konventionellen System kann die Anzahl der Fahrzeuge in der Nähe einer Kreuzung und die Fahrzeugpositionen durch eine auf einer Straße installierte Fahrzeugerkennungskamera oder dergleichen erfasst werden. Es besteht jedoch ein Nachteil darin, dass eine ausreichende Positioniergenauigkeit für die Positionsinformationen des Fahrzeugs o. ä. nicht mit einer einzigen Fahrzeugerkennungskamera realisiert werden kann (siehe D4).
  • Im Gegensatz dazu können im vorliegenden System die Positionsinformationen desselben Objekts auf der Grundlage von Sensorinformationen korrigiert werden, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen und straßenseitigen Sensoren gesammelt wurden. Daher ist es von Vorteil, dass eine genaue Positionsinformation als Serviceleistung (siehe E5) realisiert werden kann.
  • Im konventionellen System kann eine ungefähre Anzahl von Fahrzeugen, die auf einer Straße angehalten werden, auf der Grundlage von Sondeninformationen oder dergleichen berechnet werden, die von Fahrzeugen 5 übertragen werden, die ITS unterstützen. Der Installationsprozentsatz der fahrzeuginternen ITS-Einheiten ist jedoch noch nicht hoch, so dass es ein Nachteil darin besteht, dass der Zustand jeder Fahrspur nicht bekannt ist (siehe D5).
  • Im Gegensatz dazu beinhaltet die vom Kantenserver 3 verwalteten dynamischen Informationen im vorliegenden System Sensorinformationen, die von den fahrzeuginternen Kameras 59 erhalten werden. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass der Verkehr auf jeder Fahrspur erfasst werden kann und ein empfohlener Fahrspurbereitstellungsdienst (siehe E6) realisiert werden kann.
  • [Erste Änderung]
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform erzeugen das Fahrzeug 5 und der straßenseitige Sensor 8 aus Sensorinformationen Änderungspunktinformationen und übertragen die erzeugten Änderungspunktinformationen an den Kantenserver 3 (Schritte S3, S4, S8 und S9 in 7). Die Sensorinformationen können jedoch direkt an den Kantenserver 3 übertragen werden.
  • In diesem Fall kann der Prozess der Erzeugung von Änderungspunktinformationen aus jeder Sensorinformation durch den Kantenserver 3 durchgeführt werden.
  • Die Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 und des Straßenraumsensors 8 beinhalten jedoch Bilddaten und dergleichen, so dass es zur Reduzierung der Kommunikationslast mit dem Kantenserver 3 vorzuziehen ist, dass das Fahrzeug 5 und der straßenseitigen Sensor 8 Änderungspunktinformationen erzeugen, die eine geringere Datenmenge aufweisen.
  • [Zweite Modifikation]
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform erzeugt der Kantenserver 3 in Abhängigkeit vom Dichtezustand von Fahrzeugen 5 oder Fußgängern 7 vorzugsweise dynamische Informationen auf Basis von Sensorinformationen aus einem anderen Winkel. Dadurch kann die Klassifizierbarkeit von Objekten, die in Sensorinformationen enthalten sind, verbessert werden.
  • Wenn Bilddaten eines Fahrzeugs 5 oder eines Fußgängers 7 in den von einem Fahrzeug 5 oder einem straßenseitigen Sensor 8 empfangenen Sensorinformationen enthalten sind, kann der Kantenserver 3 die Fahrtrichtung des Objekts auf der Grundlage der Bilddaten berechnen und das Berechnungsergebnis auf die dynamischen Informationen zurückführen.
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann der Kantenserver 3 die Priorität von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen, die vom Fahrzeug 5 oder dem straßenseitigen Sensor 8 gesammelt wurden, bestimmen und bestimmen, ob der Kantenserver 3 dynamische Informationen erzeugt oder der Kernserver 4 gemäß der festgelegten Priorität veranlasst wird, dynamische Informationen zu erzeugen.
  • So kann beispielsweise die Priorität von Änderungspunktinformationen in einem Fall erhöht werden, in dem sich die Objektposition in der Nähe einer Kreuzung befindet, und die Priorität kann in einem Fall verringert werden, in dem sich die Objektposition in einem Bereich mit wenig Verkehr befindet.
  • Dementsprechend erzeugt der Kantenserver 3 dynamische Informationen auf der Grundlage von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen mit höherer Priorität, und der Kernserver 4 erzeugt dynamische Informationen auf der Grundlage von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen mit niedrigerer Priorität. Somit können die dynamischen Informationen eines Bereichs mit höherer Priorität früher bereitgestellt werden.
  • Die Priorität in einem vorbestimmten Bereich kann in Abhängigkeit vom Dichtegrad von Fahrzeugen 5, Fußgängern 7 oder dergleichen dynamisch geändert werden.
  • So ist es beispielsweise vorzuziehen, die Priorität von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen über einen Bereich, in dem der Dichtegrad gestiegen ist, zu erhöhen und der Informationsübertragungsquelle des Bereichs einen Befehl zur Verkürzung des Übertragungszyklus mitzuteilen. Umgekehrt ist es vorzuziehen, die Priorität von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen über einen Bereich, in dem der Dichtegrad abgenommen hat, zu erhöhen und die Informationsübertragungsquelle des Bereich einen Befehl zur Verlängerung des Übertragungszyklus zu informieren.
  • Dementsprechend kann der Aktualisierungszyklus der dynamischen Informationen auf der Grundlage von Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen über einen Bereich mit höherer Priorität verkürzt werden, und die dynamischen Informationen über den Bereich mit höherer Priorität können früher bereitgestellt werden.
  • [Dritte Änderung]
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sammeln der Kantenserver 3 oder der Kernserver 4 vorzugsweise für jedes erkannte Objekt Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen einschließlich Bilddaten des erkannten Objekts.
  • Dementsprechend ist es durch die Suche nach Änderungspunktinformationen oder Sensorinformationen für jedes Fahrzeug 5 oder jeden Fußgänger 7, der ein erkanntes Objekt ist, möglich, ein bestimmtes Fahrzeug 5 oder Fußgänger 7 in einer Zeitreihe zu verfolgen.
  • [Änderung des Informationsbereitstellungssystems]
  • 13 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Informationsbereitstellungssystems gemäß einer Änderung der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • Das in 13 dargestellte Informationsbereitstellungssystem unterscheidet sich von dem in 6 dargestellten Informationsbereitstellungssystem dadurch, dass: Zusätzlich zum Aktualisierungsprozess der dynamischen Informationen und zum Bereitstellungsprozess der dynamischen Informationen (Schritte S31 bis S34) kann der Kantenserver 3 dem Fahrzeug 5, dem Fußgängerendgerät 70 und dergleichen, zukünftige dynamische Informationen bereitstellen, die durch einen Aktionsvorhersageprozess bezüglich eines Objekts erzeugt werden (im Folgenden „Vorhersageinformationen“ genannt).
  • In dem Informationsbereitstellungssystem dieser Modifikation weist die Speichereinheit 34 des Kantenservers 3 eine darin gespeicherte Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1 auf. Die Steuereinheit 31 des Kantenservers 3 aktualisiert für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus die Vorhersageinformationen der in der Speichereinheit 34 gespeicherten Karte PM1 (Vorhersageinformationsaktualisierungsprozess).
  • Insbesondere sammelt die Steuereinheit 31 für jeden vorgegebenen Aktualisierungszyklus verschiedene Arten von Sensorinformationen, die von Fahrzeugen 5, straßenseitigen Sensoren 8 und dergleichen im Servicebereich des Kantenservers 3 von den 5G-unterstützenden Kommunikationsendgeräten 1A, 1C gemessen werden, und aktualisiert die Vorhersageinformationen der Karte PM1 auf der Grundlage der gesammelten Sensorinformationen.
  • Wenn die Steuereinheit 31 eine Anforderungsnachricht für Vorhersageinformationen von dem Kommunikationsendgerät 1A, 1B, eines bestimmten Benutzers empfangen hat, stellt die Steuereinheit 31 für jeden vorbestimmten Bereitstellungszyklus die neuesten Vorhersageinformationen an das Kommunikationsendgerät 1A, 1B, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist, bereit (Vorhersageinformationsbereitstellungsprozess).
  • Die Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1 kann eine Karte sein, die durch Überlagerung von Vorhersageinformationen auf einer digitalen Karte erhalten wird, die die Karte der dynamischen Informationen M1 bildet (2), oder eine Karte, die durch Überlagerung von Vorhersageinformationen auf einer digitalen Karte erhalten wird, die sich von der Karte der dynamischen Informationen M1 unterscheidet.
  • Zusätzlich zur Erfassung von Änderungspunktinformationen, die für jeden vorbestimmten Zyklus durchgeführt werden (Schritt S31), kann der Kantenserver 3 für jeden vorbestimmten Zyklus Sensorinformationen sammeln, die von den Fahrzeugen 5 und den straßenseitigen Sensoren 8 (Schritt S35) gemessen werden.
  • Die Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 beinhalten hochauflösende Bilddaten (oder Bewegtbilder), Fahrzeug-CAN-Informationen (Controller Area Network) und dergleichen. Die Bilddaten des Fahrzeugs 5 sind Daten von Bildern der Umgebung des Fahrzeugs 5, die von der Fahrzeugkamera 59 aufgenommen wurden; im Falle eines Fahrzeugs 5 mit einer Fahrzeugkamera können Bilddaten des Fahrers einbezogen werden.
  • Die Sensorinformationen des straßenseitigen Sensors 8 beinhalten hochauflösende Bilddaten (oder Bewegtbilder). Die Bilddaten sind Bilddaten eines vorbestimmten Aufnahmebereichs, die von der straßenseitige Kamera 83 aufgenommen wurden.
  • Der Kantenserver 3 prognostiziert für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus ein Ereignis, das an einer bestimmten Stelle im Bereitstellungsgebiet nach dem jetzigen Zeitpunkt auftreten könnte, auf der Grundlage der von den Sensoren in den Fahrzeugen 5, den straßenseitigen Sensoren 8 und dergleichen erfassten Informationen (Aktionsvorhersageprozess: Schritt S36) und überlagert die vorhergesagten Vorhersageinformationen an einer bestimmten Stelle auf der Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1.
  • Wenn der Kantenserver 3 eine Anforderung von einem Fahrzeug 5 oder einem Fußgängerendgerät 70 empfangen hat, stellt der Kantenserver 3 die neuesten Vorhersageinformationen an den Kommunikationsknoten der Anfragequelle bereit (Schritt S37).
  • Dementsprechend kann beispielsweise das Fahrzeug 5, das die Vorhersageinformationen erhalten hat, die Vorhersageinformationen in der Fahrunterstützung für den Insassen oder dergleichen verwenden. Wenn das Fußgängerendgerät 70 auf dem Bildschirm anzeigt oder die vom Kantenserver 3 empfangenen Vorhersageinformationen akustisch ausgibt, kann der Fußgänger 7 außerdem eine Maßnahme zur Vermeidung einer Kollision mit einem Fahrzeug 5, einem anderen Fußgänger 7 oder dergleichen ergreifen.
  • In 13 setzen sich die Eingabeinformationen im Aktionsvorhersageprozess (Schritt S36) aus den Sensorinformationen selbst, gemessen von den Fahrzeugen 5 und den straßenseitigen Sensoren 8 zusammen. Die von jedem Kommunikationsendgerät (Schritt S21) gesammelten Änderungspunktinformationen können jedoch als Eingabeinformationen im Aktionsvorhersageprozess verwendet werden.
    13 zeigt ein Beispiel für ein Informationsbereitstellungssystem, das einen einzelnen Kantenserver 3 beinhaltet, wobei jedoch eine Vielzahl von Kantenservern 3 enthalten sein kann. Alternativ kann anstelle des Kantenservers 3 oder zusätzlich zum Kantenserver 3 ein oder mehrere Kernserver 4 einbezogen werden.
  • Im Folgenden wird „PM1“ als Zeichnungsbezugszeichen der vom Kantenserver 3 verwalteten Vorhersagekarte der dynamischen Informationen verwendet, und „PM2“ wird als Zeichnungsbezugszeichen der vom Kernserver 4 verwalteten Vorhersagekarte der dynamischen Informationen verwendet.
  • [Spezifisches Beispiel für den Aktionsvorhersageprozess]
  • 14 ist ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel für den Aktionsvorhersageprozess beschreibt, der vom Server 3, 4 durchgeführt wird.
  • Wie in 14 dargestellt, beinhaltet der von der Steuereinheit 31, 41 des Servers 3, 4 durchgeführte Aktionsvorhersageprozess mindestens einen von einem „ersten Vorhersageprozess“ und einem „zweiten Vorhersageprozess“.
  • Der „erste Vorhersageprozess“ ist ein Vorhersageprozess zukünftiger dynamischer Informationen über ein Objekt (z.B. zukünftige Positionsinformationen des Objekts, etc.) durch einen relativ einfachen Algorithmus, ohne Berücksichtigung von Faktoren wie den Eigenschaften des Objekts und des Umgebungszustands.
  • Ein Prozess, der dem ersten Vorhersageprozess entspricht, ist beispielsweise ein Prozess, bei dem: Koordinaten (Xc, Yc) zum jetzigen Zeitpunkt, eine Geschwindigkeit Vc und ein Azimutwinkel θc (der Winkel im Uhrzeigersinn von Norden) eines Objekts, das entlang einer Straße fährt, als Eingabeinformation verwendet werden; und die Fahrzeugposition (Xt, Yt) nach T Sekunden durch die folgende Formel berechnet wird. ( Xt , Yt ) = ( Xc + Vc × T × T × sin θ c , Yc + Vc × T × T × cos θ c )
    Figure DE112017007016T5_0001
  • Der „zweite Vorhersageprozess“ ist ein Prozess zur Vorhersage dynamischer Informationen eines Objekts, die in Zukunft durch einen relativ komplizierten Algorithmus (z.B. Bildanalyse, Fußgängerschätzmodell, Deep Learning, etc.) unter Berücksichtigung mindestens eines von Faktoren wie die Eigenschaften des Objekts und des Umgebungszustands auftreten können.
  • Der zweite Vorhersageprozess gliedert sich grob in „Fußgängeraktionsvorhersage“, deren Vorhersageziel der Fußgänger 7 ist, und „Fahrzeugverhaltensvorhersage“, deren Vorhersageziel das Fahrzeug 5 ist.
  • (Vorhersage der Fußgängerbewegung)
  • Als Fußgängeraktionsvorhersage können z.B. die folgenden Prozesse 1 bis 3 eingesetzt werden.
  • Verfahren 1) Die Bewegungsrichtung des Fußgängers 7 wird auf der Grundlage der Sichtlinie, der Ausrichtung des Gesichts, der Ausrichtung des Körpers und dergleichen des Fußgängers 7, die in den Bilddaten enthalten sind, geschätzt, und die geschätzte Bewegungsrichtung wird mit einer vorbestimmten Gehgeschwindigkeit (Sollwert) multipliziert, wodurch die Position eines Fußgängers 7 nach mehreren Sekunden vorhergesagt wird.
  • Prozess 2) Eine zukünftige Aktion eines Fußgängers 7 wird auf der Grundlage der in den Bilddaten enthaltenen peripheren Informationen (Spaziergänge mit einem Hund, Anwesenheit in einer Menge usw.) des Fußgängers 7 geschätzt, und es wird eine Vorhersageposition mit einer Wahrscheinlichkeit entsprechend der geschätzten Aktion erzeugt.
  • So wird beispielsweise in Bezug auf einen Fußgänger 7, der in einer Menge anwesend ist, eine Position, in die sich der Fußgänger 7 nach einigen Sekunden bewegt, und die Wahrscheinlichkeit, dass er sich bewegt, unter Verwendung eines Aktionsschätzmodells berechnet, in dem die Vermeidungsaktion zwischen Fußgängern 7 analog zu der Abstoßungskraft zwischen denselben Polen von Magneten erfolgt.
  • Prozess 3) Eine Aktion eines Fußgängers 7 wird auf der Grundlage der in den Bilddaten enthaltenen Attribute (jung, alt, Mann, Frau, Kind oder dergleichen) des Fußgängers 7 geschätzt und eine Vorhersageposition mit einer Wahrscheinlichkeit entsprechend der geschätzten Aktion erzeugt.
  • In einem Fall, in dem der Fußgänger 7 ein Säugling ist, wird beispielsweise der angenommene Bewegungsumfang von der aktuellen Position aus breiter als üblich eingestellt, und dann wird die Position, in die sich der Fußgänger 7 nach einigen Sekunden bewegt, und die Wahrscheinlichkeit dafür berechnet. In einem Fall, in dem der Fußgänger 7 eine ältere Person ist, wird die Position, in die sich der Fußgänger 7 nach einigen Sekunden bewegt, und deren Wahrscheinlichkeit unter Verwendung eines Geschwindigkeitswertes berechnet, der niedriger als üblich ist.
  • (Vorhersage des Fahrzeugverhaltens)
  • Als Vorhersage des Fahrzeugverhaltens können beispielsweise die folgenden Prozesse 4 bis 6 eingesetzt werden.
  • Verfahren 4) Auf der Grundlage von Bilddaten des Fahrzeuginnenraums wird ein Verhalten eines Fahrzeugs 5, das nach dem aktuellen Zeitpunkt auftreten könnte, vorhergesagt und ein Ereignis, das durch das vorhergesagte Verhalten verursacht werden könnte, zusammen mit der Eintrittswahrscheinlichkeit ausgegeben.
  • So wird beispielsweise der Gesichtsausdruck eines Insassen, der aus Bilddaten im Fahrzeug extrahiert wurde, durch eine Gesichtsausdruckserkennungstechnik bestimmt, die auf Deep Learning basiert, und wenn der bestimmte Gesichtsausdruck „schläfrig“ ist, wird vorhergesagt, dass das vom Insassen gefahrene Fahrzeug 5 ein gefährliches Fahrzeug mit einer hohen Wahrscheinlichkeit ist, die Fahrspur zu verlassen.
  • Verfahren 5) Eine Expansionsgeschwindigkeit einer großflächigen Fahrzeuggruppe (Stauabschnitt) wird auf der Grundlage von peripheren Bildern von Fahrzeugen 5, Bilddaten von straßenseitigen Sensoren 8 und dergleichen berechnet, und die Stauendlage nach einigen Sekunden wird aus der berechneten Expansionsgeschwindigkeit vorhergesagt.
  • Prozess 6) Ein Verhalten, das nach dem aktuellen Zeitpunkt auftreten könnte, wird auf der Grundlage von Fahrzeug-CAN-Informationen und peripheren Bildern eines Fahrzeugs 5 vorhergesagt, und ein Ereignis, das durch das vorhergesagte Verhalten verursacht werden könnte, wird zusammen mit der Eintrittswahrscheinlichkeit derselben ausgegeben.
  • Die Fahrzeug-CAN-Informationen beinhalten Informationen über TPMS (Reifendrucküberwachungssystem, engl. Tire Pressure Monitoring System), Kreisel, Gierrate, Pedal, Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung, VSA (Fahrzeugstabilitätsassistenz, engl. Vehicle Stability Assist), Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und dergleichen.
  • Wenn beispielsweise der Gierratenwert eines Fahrzeugs 5 zyklisch variiert und das periphere Bild als Ganzes im gleichen Zyklus variiert, wird vorhergesagt, dass das vom Insassen gefahrene Fahrzeug 5 ein gefährliches Fahrzeug mit einer hohen Wahrscheinlichkeit ist, die Fahrspur zu verlassen.
  • Abgesehen davon kann der Server 3, 4 eine Vorhersage so treffen, dass eine Einrichtung, wie beispielsweise eine Schule oder ein Kindergarten, der einer Straße zugewandt ist, ein Ort ist, an dem das Stolpern eines Kindes häufig auftritt, oder ein Ort, an dem sich häufig ein Verkehrsunfall ereignet, oder eine Vorhersage so treffen, dass eine überlastete Straße ein Weg ist, an dem häufig Fahrspurwechsel stattfinden.
  • In einem Fall, in dem der Straßenraumsensor 8 ein Modell ist, das in der Lage ist, das Aufnahmegebiet zu ändern, kann der Server 3, 4 einen Befehl zum Ändern des Aufnahmegebiets an den Straßenraumsensor 8 senden. In diesem Fall kann der Umfang der Sammlung von Bilddaten, die für die Aktionsvorhersage verwendet werden sollen, geändert werden.
  • [Variation des Informationsbereitstellungssystems]
  • 15 bis 18 sind jeweils ein Diagramm, das eine Variation des Informationsbereitstellungssystems beschreibt, die je nach Ausführungsorgan des Aktionsvorhersageprozesses unterschiedlich ist.
  • (Ein Fall ohne ein Kommunikationsendgerät mit einer Aktionsvorhersagefunktion)
  • 15 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, das kein Kommunikationsendgerät mit einer Aktionsvorhersagefunktion beinhaltet. Das heißt, die Abbildung in 15 beschreibt den Informationsfluss in dem in 6 dargestellten Informationsbereitstellungssystem.
  • Erste Informationen, die vom Fahrzeug 5 als mobiles Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten vom Fahrzeug 5 berechnete Änderungspunktinformationen. Zweite Informationen, die vom Straßensensor 8 als stationäres Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Änderungspunktinformationen, die vom Straßensensor 8 berechnet werden.
  • Die ersten Informationen können jedoch Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 beinhalten, und die zweiten Informationen können Sensorinformationen des straßenseitigen Sensors 8 beinhalten. In diesem Fall kann der Server 3, 4 aus den jeweiligen Sensorinformationen dynamische Informationen im Server 3, 4 erzeugen.
  • Der Server 3, 4 enthält die Karte der dynamischen Informationen M1, M2. Der Server 3, 4 integriert für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus die empfangenen ersten und zweiten Informationen (Änderungspunktinformationen), um die dynamischen Informationen der Karte der dynamischen Informationen M1, M2 zu aktualisieren.
  • Die vom Server 3, 4 bereitgestellten dritten Informationen beinhalten die dynamischen Informationen. Der Server 3, 4 überträgt in einem vorbestimmten Bereitstellungszyklus die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • (Ein Fall, in dem der Server eine Aktionsvorhersagefunktion hat)
  • 16 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem der Server 3, 4 eine Aktionsvorhersagefunktion hat. Das heißt, die Abbildung in 16 beschreibt den Informationsfluss in dem in 13 dargestellten Informationsbereitstellungssystem.
  • Erste Informationen, die vom Fahrzeug 5 als mobiles Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 (z.B. Bilddaten und Fahrzeug-CAN-Informationen). Zweite Informationen, die vom Straßensensor 8 als stationäres Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Sensorinformationen des Straßensensors 8 (z.B. Bilddaten).
  • Die ersten Informationen können jedoch Änderungspunktinformationen beinhalten, die vom Fahrzeug 5 berechnet wurden, und die zweiten Informationen können Änderungspunktinformationen beinhalten, die vom Straßenraumsensor 8 berechnet wurden. In diesem Fall kann der Server 3, 4 den Aktionsvorhersageprozess auf der Grundlage der Änderungspunktinformationen durchführen.
  • Der Server 3, 4 enthält die Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 und beinhaltet eine Aktionsvorhersageeinheit 101, die den oben beschriebenen Aktionsvorhersageprozess durchführt.
  • Die Aktionsvorhersageeinheit 101 erzeugt für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus Vorhersageinformationen auf der Grundlage der empfangenen ersten und zweiten Informationen (Sensorinformationen) und überlagert die erzeugten Vorhersageinformationen auf der Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 zur Aktualisierung der Karte PM1, PM2.
  • Zu den vom Server 3, 4 bereitgestellten dritten Informationen gehören die von der Aktionsvorhersageeinheit 101 erzeugten Vorhersageinformationen (im Folgenden „Servervorhersageinformationen“ genannt). Der Server 3, 4 überträgt in einem vorbestimmten Bereitstellungszyklus die erzeugten Servervorhersageinformationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • Die vom Server 3, 4 bereitgestellten dritten Informationen können die dynamischen Informationen beinhalten. In diesem Fall sendet der Server 3, 4 in einem vorgegebenen Bereitstellungszyklus die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • (Ein Fall, in dem das Fahrzeug eine Aktionsvorhersagefunktion hat)
  • 17 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem das Fahrzeug 5 eine Aktionsvorhersagefunktion hat. Das heißt, wie in 17 dargestellt, hat das Fahrzeug 5 eine Aktionsvorhersageeinheit 102, die den oben beschriebenen Aktionsvorhersageprozess durchführt, und der Server 3, 4 hat nicht die Aktionsvorhersageeinheit 101. Möglicherweise haben nicht alle Fahrzeuge 5 die Aktionsvorhersageeinheit 102.
  • Erste Informationen, die vom Fahrzeug 5 als mobiles Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten vom Fahrzeug 5 berechnete Änderungspunktinformationen. Zweite Informationen, die vom Straßensensor 8 als stationäres Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Änderungspunktinformationen, die vom Straßensensor 8 berechnet werden.
  • Die ersten Informationen können jedoch Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 beinhalten, und die zweiten Informationen können Sensorinformationen des straßenseitigen Sensors 8 beinhalten. In diesem Fall kann der Server 3, 4 dynamische Informationen in dem Server 3, 4 auf der Grundlage der jeweiligen Sensorinformationen erzeugen.
  • Der Server 3, 4 enthält die Karte der dynamischen Informationen M1, M2. Der Server 3, 4 integriert für jeden vorgegebenen Aktualisierungszyklus die empfangenen ersten und zweiten Informationen (Änderungspunktinformationen), um die dynamischen Informationen der Karte der dynamischen Informationen M1, M2 zu aktualisieren.
  • Die vom Server 3, 4 bereitgestellten dritten Informationen beinhalten die dynamischen Informationen. Der Server 3, 4 überträgt in einem vorbestimmten Bereitstellungszyklus die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • Die dynamischen Informationen (dritte Informationen), die vom Fahrzeug 5 empfangen werden, sind Informationen, die vom Server 3, 4 erhalten werden und die Änderungspunktinformationen für jeden vorgegebenen Aktualisierungszyklus von einer großen Anzahl von Fahrzeugen 5 und straßenseitigen Sensoren 8 im Servicebereich sammeln und die gesammelten Änderungspunktinformationen integrieren.
  • Daher kann das Fahrzeug 5 auf der Seite des Empfangs der dynamischen Informationen dynamische Informationen nicht nur von einem Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera 59 und des Radarsensors 60 des Fahrzeugs 5 (nachfolgend „Innenobjekt“ genannt), sondern auch von einem Objekt außerhalb des Erfassungsbereichs (nachfolgend „Außenobjekt“ genannt) erfassen.
  • Daher kann die Aktionsvorhersageeinheit 102 des Fahrzeugs 5 nicht nur einen Aktionsvorhersageprozess bezüglich des inneren Objekts basierend auf den Sensorinformationen der Vorrichtung durchführen, sondern auch einen Aktionsvorhersageprozess bezüglich des äußeren Objekts.
  • Dementsprechend können auch in Bezug auf das äußere Objekt außerhalb des Erfassungsbereichs des Fahrzeugs 5 zukünftige dynamische Informationen des Objekts vorhergesagt werden.
  • Wie durch einen gestrichelten Linienrahmen in 17 angezeigt, kann das Fahrzeug 5 bewirken, dass die ersten Informationen Vorhersageinformationen beinhalten, die von der Aktionsvorhersageeinheit 102 ausgegeben werden (im Folgenden als „Fahrzeugvorhersageinformationen“ bezeichnet).
  • In diesem Fall kann der Server 3, 4 die Fahrzeugvorhersageinformationen von einer Vielzahl von Fahrzeugen 5 sammeln, die im Servicebereich enthalten sind.
  • Wenn der Server 3, 4 die von den Fahrzeugen 5 im Bereitstellungsgebiet gesammelten Fahrzeugvorhersageinformationen auf der Karte der dynamischen Informationen M1, M2 überlagert, kann der Server 3, 4 daher die Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 erstellen.
  • Wenn die in der erstellten Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 enthaltenen Vorhersageinformationen als Servervorhersageinformationen in die dritte Information aufgenommen werden, kann der Server 3, 4 außerdem Vorhersageinformationen, die von Fahrzeugen 5 autonom und verteilt erzeugt werden, an Fahrzeuge 5 und Fußgängerendgeräts 70 im Bereitstellungsgebiet bereitstellen.
  • (Ein Fall, in dem der Server und das Fahrzeug jeweils eine Aktionsvorhersagefunktion haben)
  • 18 ist ein Diagramm, das den Fluss von Informationen beschreibt, die in einem Informationsbereitstellungssystem gesendet/empfangen werden, in dem die Server 3, 4 und das Fahrzeug 5 jeweils eine Aktionsvorhersagefunktion haben. Das heißt, wie in 18 dargestellt, hat der Server 3, 4 die Aktionsvorhersageeinheit 101, die den oben beschriebenen Aktionsvorhersageprozess durchführt, und das Fahrzeug 5 hat auch die Aktionsvorhersageeinheit 102, die den oben beschriebenen Aktionsvorhersageprozess durchführt. Möglicherweise haben nicht alle Fahrzeuge 5 die Aktionsvorhersageeinheit 102.
  • Erste Informationen, die vom Fahrzeug 5 als mobiles Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Sensorinformationen des Fahrzeugs 5 (z.B. Bilddaten und Fahrzeug-CAN-Informationen). Zweite Informationen, die vom Straßensensor 8 als stationäres Endgerät an den Server 3, 4 übertragen werden, beinhalten Sensorinformationen des Straßensensors 8 (z. B. Bilddaten).
  • Die ersten Informationen können jedoch Änderungspunktinformationen beinhalten, die vom Fahrzeug 5 berechnet wurden, und die zweiten Informationen können Änderungspunktinformationen beinhalten, die vom Straßenraumsensor 8 berechnet wurden. In diesem Fall kann der Server 3, 4 den Aktionsvorhersageprozess auf der Grundlage der Änderungspunktinformationen durchführen.
  • Der Server 3, 4 enthält die Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 und verfügt über die Aktionsvorhersageeinheit 101, die den oben beschriebenen Aktionsvorhersageprozess durchführt.
  • Die Aktionsvorhersageeinheit 101 erzeugt für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus Vorhersageinformationen auf der Grundlage der empfangenen ersten und zweiten Informationen (Sensorinformationen) und überlagert die erzeugten Vorhersageinformationen auf der Vorhersagekarte der dynamischen Informationen PM1, PM2 zur Aktualisierung der Karte PM1, PM2.
  • Dritte Informationen, die von dem Server 3, 4 bereitgestellten werden, beinhalten die Servervorhersageinformationen, die von der Aktionsvorhersageeinheit 101 erzeugt werden. Der Server 3, 4 überträgt in einem vorbestimmten Bereitstellungszyklus die erzeugten Servervorhersageinformationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • Die vom Server 3, 4 bereitgestellten dritten Informationen können die dynamischen Informationen beinhalten. In diesem Fall sendet der Server 3, 4 in einem vorgegebenen Bereitstellungszyklus die aktualisierten dynamischen Informationen an das Fahrzeug 5 oder das Fußgängerendgerät 70, das die Übertragungsquelle der Anforderungsnachricht ist.
  • Die vom Fahrzeug 5 empfangenen dynamischen Informationen (dritte Informationen) sind Informationen, die vom Server 3, 4 erhalten werden und die Änderungspunktinformationen für jeden vorbestimmten Aktualisierungszyklus von einer großen Anzahl von Fahrzeugen 5 und straßenseitigen Sensoren 8 im Servicebereich sammeln und die gesammelten Änderungspunktinformationen integrieren.
  • Daher kann das Fahrzeug 5 auf der Seite des dynamischen Informationsempfangs dynamische Informationen nicht nur von einem Innenobjekt innerhalb des Erfassungsbereichs der Fahrzeugkamera 59 und des Radarsensors 60 des Fahrzeugs 5, sondern auch von einem Außenobjekt, das außerhalb des Erfassungsbereichs liegt, erfassen.
  • Daher kann die Aktionsvorhersageeinheit 102 des Fahrzeugs 5 nicht nur einen Aktionsvorhersageprozess bezüglich des inneren Objekts basierend auf den Sensorinformationen der Vorrichtung durchführen, sondern auch einen Aktionsvorhersageprozess bezüglich des äußeren Objekts.
  • Dementsprechend können auch in Bezug auf das äußere Objekt außerhalb des Erfassungsbereichs des Fahrzeugs 5 zukünftige Positionsinformationen und dergleichen des Objekts vorhergesagt werden.
  • In einem Fall, in dem die dritte Information die Servervorhersageinformation bezüglich eines Innenobjekts beinhaltet, kann die Aktionsvorhersageeinheit 102 des Fahrzeugs 5 die Fahrzeugvorhersageinformation auf der Grundlage der Differenz zwischen der aus der Sensorinformation des Fahrzeugs 5 selbst erzeugten Fahrzeugvorhersageinformation und der in der dritten Information enthaltenen Servervorhersageinformation korrigieren. Dementsprechend kann die Genauigkeit der Fahrzeugvorhersageinformationen verbessert werden.
  • Wie durch einen gestrichelten Linienrahmen in 18 angezeigt, kann das Fahrzeug 5 bewirken, dass die ersten Informationen die von der Aktionsvorhersageeinheit 102 ausgegebenen Fahrzeugvorhersageinformationen beinhalten.
  • In diesem Fall kann der Server 3, 4 die Fahrzeugvorhersageinformationen von einer Vielzahl von Fahrzeugen 5 sammeln, die im Servicebereich enthalten sind. Dementsprechend kann der Server 3, 4 die Servervorhersageinformationen auf der Grundlage der Differenz zwischen den von den Fahrzeugen 5 im Servicebereich gesammelten Fahrzeugvorhersageinformationen und den in der Vorhersagekarte für dynamische Informationen PM1, PM2 enthaltenen Servervorhersageinformationen korrigieren.
  • [Bedeutung von dritten Informationen]
  • 19 ist ein Diagramm, das die Bedeutung der dritten Informationen beschreibt, die vom Server 3, 4 bereitgestellten werden.
  • In 19 wird davon ausgegangen, dass: ein Fahrzeug 5 auf einer Straße in Richtung Norden fährt; und ein Fußgänger 7A, der auf einem Zebrastreifen vorbeifährt, ein Fußgänger 7B, der im Begriff ist, einen Abschnitt außerhalb des Zebrastreifens zu überqueren, und ein Fußgänger 7C, der aus einem Park gesprungen ist, auf der Straße vorhanden sind.
  • Darüber hinaus wird davon ausgegangen, dass: die Fußgänger 7A, 7B jeweils ein Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs des Fahrzeugsensors (Innenobjekt) sind; und der Fußgänger 7C ein Objekt ist, das außerhalb des Erfassungsbereichs des Fahrzeugsensors (Außenobjekt) liegt, aber innerhalb des Erfassungsbereichs des Straßenraumsensors 8 liegt.
  • Im in 19 dargestellten Zustand kann die Aktionsvorhersageeinheit 101 des Fahrzeugs 5 in Bezug auf die Fußgänger 7A, 7B, die die inneren Objekte sind, autonom eine Aktionsvorhersage durchführen und den Insassen über das Ergebnis informieren. Da der Fahrzeugsensor jedoch den Fußgänger 7C, der ein Außenobjekt ist, nicht erkennen kann, kann die Aktionsvorhersageeinheit 101 keine Aktionsvorhersage dafür durchführen.
  • In diesem Zusammenhang, nach dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform, beinhaltet die vom Server 3, 4 empfangene dritte Information die dynamische Information des Fußgängers 7C.
  • Wenn also die Aktionsvorhersageeinheit 102 des Fahrzeugs 5 den Aktionsvorhersageprozess auf der vom Server 3, 4 empfangenen dynamischen Information des Fußgängers 7C durchführt, kann auch die Aktionsvorhersage auf den Fußgänger 7C, der ein Außenobjekt ist, durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus beinhaltet, nach dem Informationsbereitstellungssystem der vorliegenden Ausführungsform, wenn der Server 3, 4 den Aktionsvorhersageprozess durchführt, die vom Fahrzeug 5 durch den Server 3, 4 erhaltenen dritten Informationen Servervorhersageinformationen des Fußgängers 7C.
  • Daher ist es unabhängig davon, ob das Fahrzeug 5 eine Aktionsvorhersage an einem Objekt durchführt oder nicht, möglich, den Insassen im Fahrzeug 5 über das Ergebnis der Aktionsvorhersage an dem Fußgänger 7C zu informieren, der ein Außenobjekt ist.
  • [Teilung des Bereichs des Aktionsvorhersageprozesses durch Server]
  • 20 ist ein Diagramm, das beschreibt, wie der Bereich des Aktionsvorhersageprozesses von den Servern 3, 4 geteilt wird.
  • 20 geht von einem Straßenabschnitt auf der stromabwärts gelegenen Seite (linke Seite) aus, der von dem Fahrzeug 5 ausgeht, das auf einer Straße fährt.
  • In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass sich gemäß einer Vergrößerung des Abstands von der Fahrzeugposition zum jetzigen Zeitpunkt, d. h. im Laufe der Zeit, die Wahrscheinlichkeit gemäß den Vorhersageinformationen der Fahrzeugposition durch die Server 3, 4 entsprechend verringert.
  • 20 zeigt beispielsweise die Wahrscheinlichkeit zu jeder abgelaufenen Zeit in einem Fall, in dem der Kantenserver 3 Positionsinformationen eines Fahrzeugs 5 voraussagt, das ein Zielobjekt ist. In 20 beträgt die Wahrscheinlichkeit nach einer Sekunde 90%, die Wahrscheinlichkeit nach zwei Sekunden 70%, die Wahrscheinlichkeit nach drei Sekunden 50% und die Wahrscheinlichkeit nach fünf Sekunden 30%.
  • Der Kantenserver 3 kann die Kommunikation mit geringerer Verzögerung als der Kernserver 4 durchführen, ist aber in Bezug auf die CPU-Leistung dem Kernserver 4 unterlegen. Umgekehrt hat der Kernserver 4 eine größere Kommunikationsverzögerung als der Kantenserver 3, ist aber dem Kantenserver 3 in Bezug auf die CPU-Leistung überlegen.
  • Daher ist es beispielsweise vorzuziehen, dass der Kernserver 4 die Positionsinformationen des Zielobjekts 5 nach zwei Sekunden vorhersagt, wenn die vom Kantenserver 3 berechnete Genauigkeit auf weniger als 70% sinkt. Wenn die Aktionsvorhersage nach zwei Sekunden, bei der die Wahrscheinlichkeit nach dem Kantenserver 3 abnimmt, nicht vom Kantenserver 3, sondern vom Kernserver 4 mit höherer Leistung durchgeführt wird, kann die Wahrscheinlichkeit in der Aktionsvorhersage verbessert werden.
  • Die hierin offenbarte Ausführungsform (einschließlich der Modifikationen) ist lediglich illustrativ und nicht in allen Aspekten einschränkend. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung beschränkt sich nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform und umfasst alle Modifkationen, die in den Geltungsbereich der Gleichwertigkeit der in den Ansprüchen beschriebenen Konfigurationen fallen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1A
    Kommunikationsendgerät
    1B
    Kommunikationsendgerät
    1C
    Kommunikationsendgerät
    1D
    Kommunikationsendgerät
    2
    Basisstationen
    3
    Kantenserver
    4
    Kernserver
    5
    Fahrzeug (mobiles Endgerät)
    7
    Fußgänger
    8
    Straßenseitiger Sensor (stationäres Endgerät)
    9
    Ampelsteuerung
    31
    Steuereinheit
    32
    ROM
    33
    RAM
    34
    Speichereinheit
    35
    Kommunikationseinheit
    41
    Steuereinheit
    42
    ROM
    43
    RAM
    44
    Speichereinheit
    45
    Kommunikationseinheit
    50
    Fahrzeuginterne Vorrichtung
    51
    Steuereinheit
    52
    GPS-Empfänger
    53
    Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
    54
    Gyrosensor
    55
    Speichereinheit
    56
    Anzeige
    57
    Lautsprecher
    58
    Eingabegerät
    59
    Fahrzeugkamera
    60
    Radarsensor
    61
    Kommunikationseinheit
    70
    Fußgängerendgerät (mobiles* Endgerät)
    71
    Steuereinheit
    72
    Speichereinheit
    73
    Anzeigeeinheit
    74
    Bedieneinheit
    75
    Kommunikationseinheit
    81
    Steuereinheit
    82
    Speichereinheit
    83
    Straßenseitige Kamera
    84
    Radarsensor
    85
    Kommunikationseinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
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    • JP 2017042578 A [0002]
    • JP 2013109746 [0007]

Claims (23)

  1. Ein Informationsbereitstellungssystem, umfassend: ein oder eine Vielzahl von mobilen Endgeräten, die jeweils konfiguriert sind, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an einen Server zu übertragen; ein oder eine Vielzahl von stationären Endgeräten, die jeweils konfiguriert sind, zweite Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und der Server ist konfiguriert, dritte Informationen auf der Grundlage der ersten Informationen und der zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und konfiguriert ist, die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.
  2. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 1, wobei das mobile Endgerät die ersten Informationen auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der dritten Informationen, die vom mobilen Endgerät empfangen wurden, erzeugt.
  3. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 2, wobei auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der dritten Informationen, die vom mobilen Endgerät empfangen wurden, erkennt das mobile Endgerät ein Objekt, dessen Zustand sich geändert hat, und setzt als erste Informationen Änderungspunktinformationen des erfassten Objekts.
  4. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 3, wobei das mobile Endgerät für jeden vorbestimmten Zyklus den Server zur Übertragung der dritten Informationen anfordert, und wenn das mobile Endgerät das Objekt, dessen Zustand sich im vorbestimmten Zyklus geändert hat, nicht erfasst hat, erzeugt das mobile Endgerät die ersten Informationen nicht.
  5. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die ersten Informationen und die zweiten Informationen jeweils Identifikationsinformationen beinhalten, die in der Lage sind, die Genauigkeit der Sensorinformationen zu bestimmen, und wenn eine Position eines Objekts, das in jedem Stück verschiedener Informationen enthalten ist, die empfangen wurden, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wählt der Server entweder eine der ersten Informationen oder der zweiten Informationen auf der Grundlage der Identifikationsinformationen aus und erzeugt die dritten Informationen auf der Grundlage der ausgewählten Informationen.
  6. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 5, wobei wenn die Position des in der ersten Informationen enthaltenen Objekts und die Position des in der zweiten Informationen enthaltenen Objekts eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, erzeugt der Server die dritten Informationen auf der Grundlage der zweiten Information.
  7. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 6, wobei das mobile Endgerät die eigenen Sensorinformationen auf der Grundlage von Positionsinformationen des in den dritten Informationen enthaltenen Objekts korrigiert.
  8. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die dritten Informationen dynamische Informationen eines Objekts sind, die den Karteninformationen überlagert werden soll.
  9. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Server beinhaltet einen ersten Server, der zu einer ersten Netzwerkschicht mit einer kürzeren Verzögerungszeitspanne gehört, und einen zweiten Server, der zu einem zweiten Netzwerk-Slice mit einer längeren Verzögerungszeitspanne gehört, und der erste Server bestimmt eine Priorität jede der ersten Informationen und der zweiten Informationen und bestimmt, ob der erste Server die dritten Informationen erzeugt oder der zweite Server veranlasst wird, die dritten Informationen zu erzeugen, in Übereinstimmung mit den festgelegten Prioritäten.
  10. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 9, wobei ein Übertragungszyklus der dritten Informationen durch den ersten Server kürzer ist als ein Übertragungszyklus der dritten Informationen durch den zweiten Server.
  11. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei wenn jede Priorität eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, benachrichtigt der Server eine Übertragungsquelle von jede der ersten Informationen und der zweiten Informationen über eine Anweisung zum Ändern eines Übertragungszyklus der entsprechenden Informationen.
  12. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die ersten Informationen und die zweiten Informationen jeweils Bilddaten und Positionsinformationen eines erfassten Objekts beinhalten und der Server für jedes Objekt die ersten Informationen und die zweiten Informationen sammelt, die jeweils die Bilddaten des Objekts beinhalten.
  13. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Server in der Lage ist, Servervorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der ersten Informationen und der zweiten Informationen, die vom Server empfangen wurden, zu erzeugen, und die dritten Informationen die generierten Servervorhersageinformationen beinhaltet.
  14. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 13, wobei das mobile Endgerät in der Lage ist, Fahrzeugvorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der dritten Informationen, die von dem mobilen Endgerät empfangen wurden, zu erzeugen.
  15. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 14, wobei das mobile Endgerät bewirkt, dass die ersten Informationen die von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen beinhalten.
  16. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 14 oder 15, wobei das mobile Endgerät die von dem mobilen Endgerät erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen auf der Grundlage der Servervorhersageinformationen korrigiert, die von dem mobilen Endgerät empfangen wurden.
  17. Das Informationsbereitstellungssystem nach Anspruch 15 oder 16, wobei der Server korrigiert die vom Server erzeugten Servervorhersageinformationen auf der Grundlage der Fahrzeugvorhersageinformationen, die vom Server empfangen wurden.
  18. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei das mobile Endgerät in der Lage ist, Fahrzeugvorhersageinformationen als zukünftige dynamische Informationen eines Objekts auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen zu erzeugen, und bewirkt, dass die ersten Informationen die erzeugten Fahrzeugvorhersageinformationen beinhalten.
  19. Das Informationsbereitstellungssystem nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei der Server beinhaltet einen ersten Server, der zu einer ersten Netzwerkschicht mit einer kürzeren Verzögerungszeitspanne gehört, und einen zweiten Server, der zu einem zweiten Netzwerk-Slice mit einer längeren Verzögerungszeitspanne gehört, und die vom zweiten Server erzeugte Servervorhersageinformationen dynamische Informationen einer späteren Zeit relativ zu der der vom ersten Server erzeugten Servervorhersageinformationen ist.
  20. Ein Server, der konfiguriert ist, eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von mobilen Endgeräten und einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräten durchzuführen, wobei der Server umfasst: eine Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, von dem mobilen Endgerät erste Informationen basierend auf Sensorinformationen des mobilen Endgeräts zu empfangen, und konfiguriert ist, von dem stationären Endgerät zweite Informationen basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts zu empfangen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, dritte Informationen auf der Grundlage der empfangenen ersten Informationen und der empfangenen zweiten Informationen zu erzeugen und die Kommunikationseinheit so zu steuern, dass die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät übertragen werden.
  21. Ein mobiles Endgerät, das konfiguriert ist, eine drahtlose Kommunikation mit einem Server durchzuführen, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräten durchführt, wobei das mobile Endgerät umfasst: eine Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, erste Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server zu übertragen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die Kommunikationseinheit so zu steuern, dass sie dritte Informationen empfängt, die vom Server auf der Grundlage der ersten Informationen und zweite Informationen auf der Grundlage von Sensorinformationen des stationären Endgeräts erzeugt werden, wobei die Steuereinheit erzeugt die ersten Informationen auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der empfangenen dritten Informationen.
  22. Ein Computerprogramm, das konfiguriert ist, einen Computer dazu zu bringen, als einen Server zu fungieren, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder mehreren mobilen Endgeräten und einem oder mehreren stationären Endgeräten durchführt, das Computerprogramm, das den Computer veranlasst auszuführen: einen Schritt des Empfangens erster Informationen von dem mobilen Endgerät basierend auf Sensorinformationen des mobilen Endgeräts und des Empfangens zweiter Informationen von dem stationären Endgerät basierend auf Sensorinformationen des stationären Endgeräts; und einen Schritt zum Erzeugen von dritten Informationen auf der Grundlage der empfangenen ersten Informationen und der empfangenen zweiten Informationen und zum Steuern einer Kommunikationseinheit des Servers, um die erzeugten dritten Informationen an mindestens das mobile Endgerät zu übertragen.
  23. Ein Computerprogramm, das konfiguriert ist, einen Computer zu veranlassen, als mobiles Endgerät zu fungieren, das eine drahtlose Kommunikation mit einem Server durchführt, der eine drahtlose Kommunikation mit einem oder einer Vielzahl von stationären Endgeräten durchführt, das Computerprogramm, das den Computer zur Ausführung veranlasst: einen Schritt zum Übertragen erster Informationen basierend auf eigenen Sensorinformationen an den Server; einen Schritt zum Steuern einer Kommunikationseinheit des mobilen Endgeräts, um dritte Informationen zu empfangen, die vom Server auf der Grundlage der ersten Informationen und zweite Informationen auf der Grundlage von Sensorinformationen des stationären Endgeräts erzeugt werden; und einen Schritt zum Erzeugen der ersten Informationen auf der Grundlage der eigenen Sensorinformationen und der empfangenen dritten Informationen.
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