WO2021085048A1 - 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 - Google Patents

情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 Download PDF

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WO2021085048A1
WO2021085048A1 PCT/JP2020/037809 JP2020037809W WO2021085048A1 WO 2021085048 A1 WO2021085048 A1 WO 2021085048A1 JP 2020037809 W JP2020037809 W JP 2020037809W WO 2021085048 A1 WO2021085048 A1 WO 2021085048A1
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information
information processing
unit
moving body
processing device
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PCT/JP2020/037809
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健太郎 土場
寿夫 山崎
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ソニー株式会社
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Definitions

  • This disclosure relates to an information processing device, an information processing system, and an information processing method.
  • Patent Document 1 discloses a technique for controlling processing based on a comparison result between information on a moving body detected by a detection unit and information on a moving body detected by an external device.
  • the present disclosure provides an information processing device, an information processing system, and an information processing method capable of setting parameters suitable for detecting the surrounding environment of a moving body.
  • the information processing apparatus has a storage unit that stores parameter information related to parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body, and is detected outside the moving body. It is provided with a setting unit for setting the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on the dynamic information and the parameter information.
  • the information processing system of one form according to the present disclosure includes an information processing device and a providing device that provides parameter information regarding parameters used for detecting the surrounding environment of a moving body to the information processing device.
  • the processing device is used for detecting the surrounding environment of the moving body based on the storage unit that stores the parameter information provided by the providing device, the dynamic information detected outside the moving body, and the parameter information. It is provided with a setting unit for setting the above-mentioned parameters.
  • a computer stores parameter information related to parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body in a storage unit, and the dynamic detected outside the moving body. Includes setting the parameters used to detect the ambient environment of the moving body based on the information and the parameter information.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of realizing the information processing method according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a dynamic map used in the information processing method.
  • the information processing system 1 includes an information processing device 100 mounted on the mobile body 500, a first server 200A, and a second server 200B.
  • the moving body 500 includes, for example, a vehicle (automobile, electric vehicle, motorcycle, bicycle, etc.), a mobile robot, a flying robot (drone, etc.) and the like. In this embodiment, the case where the moving body 500 is a four-wheeled vehicle will be described.
  • the information processing device 100, the first server 200A, and the second server 200B have a configuration capable of communicating via a network or directly communicating without a network, for example.
  • the information processing system 1 can use V2X communication.
  • V2X communication is communication between the mobile 500 and "something".
  • the communication between the mobile body 500 and the mobile body 500 becomes V2V (Vehicle-to-Vehicle) communication.
  • the communication between the mobile body 500 and the infrastructure is V2I (Vehicle-to-Infrastructure) communication.
  • the communication between the mobile body 500 and the network becomes V2N (Vehicle-to-Network) communication.
  • V2P Vehicle-to-Pedestrian
  • the mobile body 500 is equipped with a mounting device 530.
  • the on-board device 530 includes, for example, electronic devices such as sensors, cameras, and communication devices.
  • the electronic device of the on-board device 530 detects the surrounding environment of the mobile body 500.
  • the on-board device 530 operates based on the parameters.
  • the parameters are used to detect the surrounding environment of the moving body 500.
  • the parameters include, for example, parameters such as an effective angle of view, the number of sensors, exposure compensation, an image processing filter, and MIMO (Multiple-Input and Multiple-Output).
  • the on-board device 530 has a configuration capable of exchanging information with, for example, the information processing device 100 and the like.
  • the on-board device 530 detects external and internal information of the mobile body 500, and supplies the detection result to the mobile body 500, the information processing device 100, and the like.
  • the mobile body 500 performs driving support, automatic driving, and the like by using the detection result of the on-board device 530.
  • the first server 200A is, for example, a so-called cloud server (Cloud Server), which is a server device that executes information processing in cooperation with the information processing device 100.
  • the first server 200A is a device provided outside the mobile body 500.
  • the first server 200A has, for example, a function of providing parameter information D1 used in the mobile body 500.
  • the first server 200A is a server device and is an example of a providing device.
  • Parameter information D1 is information indicating parameters corresponding to static factors and dynamic factors.
  • the parameter information D1 has, for example, a plurality of tables D10.
  • the plurality of tables D10 are tables according to static factors.
  • Static factors include, for example, factors that do not change from moment to moment, such as country, region, season, and weather.
  • Each of the plurality of tables D10 has an item according to a dynamic factor and a parameter according to a control target.
  • Dynamic factors include, for example, factors that change from moment to moment, such as traffic rules, road conditions, pedestrians, and the position of other moving objects 500.
  • the table D10 has a plurality of parameters that combine the items of traffic regulation, road surface, and pedestrian, and the target to which the parameter is applied.
  • Targets to which the parameters are applied include, for example, cameras, LiDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing), and radar.
  • the table D10 it is not necessary to have a one-to-one correspondence between the items corresponding to the dynamic factors and the objects to which the parameters are applied.
  • the table D10 may be configured to associate the camera with the road surface and pedestrians without associating the camera with the traffic regulation.
  • FIG. 1 the details of the table D10 parameters are omitted. An example of the table D10 parameters will be described later.
  • the second server 200B is, for example, a cloud server, which is a server device that exchanges various information with and from the information processing device 100.
  • the second server 200B is a device provided outside the mobile body 500.
  • the second server 200B has, for example, a function of managing the dynamic map D100.
  • the second server 200B has a function of providing, for example, information of the dynamic map D100 to the information processing apparatus 100.
  • the second server 200B is a server device and is an example of a providing device.
  • the dynamic map D100 is a database-like map in which vehicles and various traffic information are added to a three-dimensional map, and the information is classified according to the update frequency of the information.
  • the dynamic map D100 has three-dimensional geospatial information D110 and additional information D120 capable of supporting automatic traveling of a vehicle.
  • the geospatial information D110 and the additional information D120 are associated with each other, and have a configuration capable of utilizing information whose situation changes from moment to moment in real time.
  • the geospatial information D110 includes highly accurate information that allows the position of the own vehicle related to the road and its surroundings to be specified at the lane level.
  • the geospatial information D110 is spatial map information that records various information such as each lane, guardrail, road sign, pedestrian crossing, and highway at an accurate position.
  • the geospatial information D110 is static information in which various information such as roads, structures on roads, lanes, road surfaces, and permanent regulations are updated within one month.
  • the additional information D120 has quasi-static information D121, quasi-dynamic information D122, and dynamic information D123.
  • the quasi-static information D121 includes, for example, traffic regulation information, road construction information, wide area weather information, and the like, and the information is updated within one hour.
  • the quasi-dynamic information D122 is information that is updated within one minute, including, for example, accident information, traffic congestion information, narrow area weather information, and the like at an observation point.
  • the dynamic information D123 includes, for example, ITS (Intelligent Transport Systems) look-ahead information, and the information is updated within 1 second.
  • the look-ahead information includes, for example, distant information that cannot be detected by a vehicle.
  • the dynamic information D123 includes, for example, information transmitted / exchanged between moving bodies, signal display information, pedestrian information in an intersection, bicycle information in an intersection, straight-ahead vehicle information at an intersection, and the like.
  • the geospatial information D110 and the quasi-static information D121 will be described as an example of static information.
  • the quasi-dynamic information D122 and the dynamic information D123 will be described as an example of the dynamic information.
  • the first server 200A communicates with the information processing device 100 to exchange information.
  • the first server 200A transmits the parameter information D1 to the information processing apparatus 100, for example, when the set timing and the parameter information D1 are updated.
  • the first server 200A may transmit the change information indicating the difference from the parameter information D1 before the change to the information processing apparatus 100.
  • the second server 200B communicates with the information processing device 100 to exchange information.
  • the second server 200B provides the information processing device 100 with the information of the dynamic map D100 at a predetermined timing, for example.
  • the predetermined timing includes, for example, a preset time, a time when the dynamic map D100 is updated, and the like.
  • the information processing device 100 sets the parameters required for the movement of the moving body 500 based on the parameter information D1.
  • the moving body 500 performs a moving operation by controlling the drive device, the sensor, and the like with the set parameters.
  • the information processing apparatus 100 has a function of changing the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 based on the dynamic map D100 acquired from the second server 200B and the parameter information D1 of the mobile body 500.
  • the information processing system 1 provides information to the information processing apparatus 100 by using the first server 200A and the second server 200B
  • the present invention is not limited to this.
  • the information processing system 1 may realize the two first server 200A and the second server 200B with one server device.
  • FIG. 3 is a configuration diagram showing an example of the configuration of the mobile body 500 and the information processing device 100 according to the first embodiment.
  • the mobile body 500 includes a plurality of electronic control units connected via the communication network 501.
  • the communication network 501 is composed of, for example, an in-vehicle communication network or a bus conforming to an arbitrary standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark). ..
  • each part of the mobile body 500 may be directly connected without going through the communication network 501.
  • the configuration for direct connection includes a configuration for connecting by D2D (Device to Device) communication.
  • the mobile body 500 includes a drive system control unit 510, a body system control unit 520, an on-board device 530, and an information processing device 100.
  • the on-board device 530 and the information processing device 100 are connected via the communication network 501 will be described, but for example, the on-board device 530 and the information processing device 100 may be directly connected via an interface or the like.
  • the mobile body 500 is provided with one mounting device 530 will be described, but the mobile body 500 may be configured to include a plurality of mounting devices 530.
  • the drive system control unit 510 controls the operation of the device related to the drive system of the mobile body 500 according to various programs.
  • the drive system control unit 510 includes a driving force generator for generating a driving force of a moving body 500 such as an internal combustion engine or a driving motor, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force to wheels, and a moving body 500. It functions as a control device such as a steering mechanism for adjusting the steering angle of the wheel and a braking device for generating a braking force of the moving body 500.
  • the body system control unit 520 controls the operation of various devices mounted on the vehicle body according to various programs.
  • the body system control unit 520 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device for various lamps such as headlamps, back lamps, brake lamps, blinkers or fog lamps.
  • the body system control unit 520 may be input with radio waves transmitted from a portable device that substitutes for the key or signals of various switches.
  • the body system control unit 520 receives the input of these radio waves or signals and controls the vehicle door lock device, power window device, lamp, and the like. Further, the body system control unit 520 may control static or dynamic information displayed on a display device installed on the body.
  • the on-board device 530 detects information on the surrounding environment (outside world) of the moving body 500.
  • the on-board device 530 acquires environmental information indicating the surrounding environment of the moving body 500.
  • the on-board device 530 includes, for example, various sensors, an image pickup device, and the like.
  • the on-board device 530 can detect the environment around the on-board device 530 as information on the outside world.
  • the periphery of the mounting device 530 indicates, for example, an area that can be detected by the mounting device 5630.
  • the on-board device 530 for example, at least one of a camera, a distance sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a sound wave sensor, a position sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, and a pressure sensor can be used. Further, the on-board device 530 is, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System) represented by GPS (Global Positioning System), map matching, WiFi (registered trademark) positioning, magnetic positioning, BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy). The position may be detected by using positioning, beacon positioning, or the like. The on-board device 530 supplies the detected information to the information processing device 100.
  • GPS Global Positioning System
  • WiFi registered trademark
  • magnetic positioning magnetic positioning
  • BLE Bluetooth (registered trademark) Low Energy
  • the position may be detected by using positioning, beacon positioning, or the like.
  • the on-board device 530 supplies the detected information to the information processing device 100.
  • the on-board device 530 includes a camera 531, a LiDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing) 532, a radar 533, a recognizer 534, a coupling unit 535, and a detection unit 536 will be described. However, it is not limited to this.
  • the camera 531 includes, for example, an imaging device such as a ToF (Time Of Flight) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, a Depth camera, and other cameras.
  • the camera 531 is set so that parameters such as setting orientation, angle of view, resolution, exposure time, sensor gain, and reflection cut setting (in the case of a polarized camera) can be changed.
  • the LiDAR 532 measures the scattered light with respect to the laser irradiation that emits in a pulse shape, and detects the distance to a target at a long distance and the property of the target.
  • the LiDAR 532 is set so that parameters such as installation orientation, horizontal resolution, vertical resolution, measurement distance, and laser output can be changed.
  • the radar 533 detects an external object using, for example, infrared rays, millimeter waves, ultrasonic waves, or the like.
  • the radar 533 is set so that parameters such as angle of view, resolution, speed resolution, number of antennas, measurement distance, and multipath prevention can be changed.
  • the camera 531 and LiDAR 532 and radar 533 are examples of sensors.
  • the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533 supply the respective recognizers 534 with detection information indicating the detection result detected based on the parameters, for example.
  • the recognizer 534 recognizes the detection result of the connected sensor and supplies the recognition result to the coupling unit 535.
  • the coupling unit 535 integrates the recognition importance indicated by the parameter into the detection result of the sensor and supplies it to the detection unit 536.
  • the coupling unit 535 supplies the detection result with the highest importance of the detection result of the radar 533 to the detection unit 536.
  • the detection unit 536 detects external information based on the supplied detection result, and supplies the detection information indicating the detection result to the information processing device 100 or the like via the communication network 501.
  • the on-board device 530 can set the importance of the information detected by the parameter.
  • the mobile body 500 includes one mounting device 530
  • the present invention is not limited to this.
  • the mobile body 500 may be configured to include a plurality of mounting devices 530.
  • the coupling unit 535 may use machine learning to integrate the recognition results of the recognizer 534.
  • the information processing device 100 includes a communication unit 110, a storage unit 120, and a control unit 130.
  • the control unit 130 is electrically connected to the communication unit 110 and the storage unit 120.
  • the communication unit 110 communicates with in-vehicle devices such as the on-board device 530 of the mobile body 500, various external electronic devices, the first server 200A, the second server 200B, the base station, and the like.
  • the communication unit 110 outputs the data received from the first server 200A to the control unit 130, and transmits the data from the control unit 130 to the first server 200A, the second server 200B, and the like.
  • the communication unit 110 outputs the information contained in the received data to the control unit 130, and transmits the information contained in the data of the control unit 130 shell to the first server 200A, the second server 200B, and the like.
  • the communication unit 110 outputs the data received from the in-vehicle device to the control unit 130, and transmits the data from the control unit 130 to the corresponding in-vehicle device.
  • the communication protocol supported by the communication unit 110 is not particularly limited, and the communication unit 110 may support a plurality of types of communication protocols. Further, the communication unit 110 may support a plurality of types of wireless interfaces.
  • the communication unit 110 wirelessly communicates with an information processing device 100 or the like mounted on another mobile body 500 by wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), WUSB (Wireless USB) or the like. I do.
  • the communication unit 110 communicates with the first server 200A existing on an external network (for example, the Internet, a cloud network, or a network peculiar to a business operator) via a base station or an access point. Further, for example, the communication unit 110 is used for vehicle-to-vehicle (V2V) communication, road-to-vehicle (V2I) communication, communication between the vehicle and the network (Vehicle to Network), and communication between the vehicle and the house (Vehicle to Home). , And V2X communication such as pedestrian-vehicle (V2P) communication.
  • V2V vehicle-to-vehicle
  • V2I road-to-vehicle
  • V2I road-to-vehicle
  • V2X communication such as pedestrian-vehicle (V2P) communication.
  • the communication unit 110 is a communication unit 110 mounted on another mobile body 500 by V2X communication, an RSU (Road Side Unit), a base station or an access point, and a wireless communication terminal carried by a pedestrian (for example, a smartphone or a smartphone). It can communicate with wearable devices), personal computers in the house, tablet terminals, etc. Further, for example, the communication unit 110 is provided with a beacon receiving unit, receives radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station or the like installed on the road, and acquires information such as the current position, traffic congestion, traffic regulation, or required time. To do.
  • a beacon receiving unit receives radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station or the like installed on the road, and acquires information such as the current position, traffic congestion, traffic regulation, or required time.
  • the storage unit 120 stores various data and programs.
  • the storage unit 120 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a semiconductor memory element such as a flash memory, a hard disk, an optical disk, or the like.
  • the storage unit 120 stores information received via the communication unit 110.
  • the storage unit 120 stores various information such as parameter information D1 and dynamic map D100, for example.
  • the storage unit 120 stores, for example, the parameter information D1 received from the first server 200A.
  • the storage unit 120 stores, for example, a part or all of the information of the dynamic map D100 received from the second server 200B.
  • the control unit 130 is, for example, a dedicated or general-purpose computer.
  • the control unit 130 is, for example, an integrated control unit that controls the mobile body 500.
  • the control unit 130 calculates a control target value of the driving force generator, the steering mechanism, or the braking device based on the information inside and outside the vehicle detected by the on-board device 530, and gives a control command to the drive system control unit 510.
  • Control information can be output.
  • the control unit 130 is an ADAS (Advanced Driver Assistance System) that includes collision avoidance or impact mitigation of the moving body 500, follow-up running based on the inter-vehicle distance, vehicle speed maintenance running, vehicle collision warning, vehicle lane deviation warning, and the like. Collaborative control can be performed for the purpose of realizing functions.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the control unit 130 controls the driving force generator, the steering mechanism, the braking device, and the like based on the information around the moving body 500 (outside world) detected by the on-board device 530. As a result, the control unit 130 can perform coordinated control for the purpose of automatic driving or the like that autonomously travels without depending on the operation of the driver.
  • the control unit 130 can output control information to the body system control unit 520 based on the information outside the vehicle detected by the on-board device 530.
  • the control unit 130 controls the headlamps according to the position of the preceding vehicle or the oncoming vehicle detected by the on-board device 530, and performs cooperative control for the purpose of anti-glare such as switching the high beam to the low beam. Can be done.
  • the control unit 130 includes an acquisition unit 131, a setting unit 132, a determination unit 133, a generation unit 134, an operation control unit 135, a transmission unit 136, and a reflection unit 137.
  • Each functional unit of the acquisition unit 131, the setting unit 132, the determination unit 133, the generation unit 134, the operation control unit 135, the transmission unit 136, and the reflection unit 137 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), or the like. This is realized by executing the program stored in the information processing device 100 with the RAM or the like as a work area. Further, each functional unit may be realized by an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the acquisition unit 131 acquires various information via the communication unit 110, and stores the acquired information in the storage unit 120.
  • the acquisition unit 131 acquires, for example, the parameter information D1 provided by the first server 200A and stores it in the storage unit 120.
  • the acquisition unit 131 acquires the dynamic map D100 from the second server 200B and stores it in the storage unit 120, for example.
  • the acquisition unit 131 may request the first server 200A to provide the parameter information D1 and acquire the parameter information D1.
  • the acquisition unit 131 supplies the acquired information to the setting unit 132 and the like.
  • the setting unit 132 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the dynamic information and the parameter information D1 detected outside the moving body 500. That is, the setting unit 132 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 to be dynamically changed based on the dynamic information and the parameter information D1 detected outside the moving body 500.
  • Dynamically setting parameters means, for example, switching and setting a plurality of parameters.
  • the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 are, for example, the parameters used by the moving body 500, the mounting device 530, and the like when detecting the surrounding environment of the moving body 500.
  • the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 are parameters that can be changed according to the state of the moving body 500, the situation detected outside, and the like.
  • the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 include, for example, parameters used in various sensors of the on-board device 530, electronic devices, and the like. In this embodiment, for simplification of the description, a case where the target for setting the parameter is the camera 531 of the on-board device 530, the LiDAR 532, and the radar 533 will be described.
  • the setting unit 132 dynamically changes the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the dynamic information acquired by the acquisition unit 131.
  • the setting unit 132 dynamically changes the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on at least one of the quasi-dynamic information D122 and the dynamic information D123 of the dynamic map D100 acquired by the acquisition unit 131. ..
  • the setting unit 132 can change the parameters suitable for detecting the surrounding environment based on, for example, ITS look-ahead information, accident information, traffic jam information, boundary weather information, and the like.
  • the setting unit 132 dynamically changes the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the static information of the dynamic map D100 acquired by the acquisition unit 131.
  • the setting unit 132 dynamically changes the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on at least one of the geospatial information D110 and the quasi-static information D121 of the dynamic map D100, for example.
  • the setting unit 132 changes the parameters suitable for detecting the surrounding environment based on, for example, road surface information, lane information, three-dimensional structure information, traffic regulation information, road construction information, wide area weather information, and the like. Can be done.
  • the setting unit 132 changes the parameter information D1 based on the degree of risk determined by the determination unit 133.
  • the setting unit 132 changes the parameter, importance, and the like of the parameter information D1 that was set when the degree of danger is high.
  • the parameter information D1 includes the importance.
  • the importance indicates, for example, the importance of the target, the parameter, etc. corresponding to the item.
  • the importance can indicate, for example, the importance used in the movement control of the moving body 500 among the camera 531, LiDAR 532, and radar 533 of the on-board device 530.
  • the setting unit 132 dynamically changes the importance of the recognition result of the on-board device 530 based on at least one of the dynamic information and the static information. An example of how to change the importance will be described later.
  • the setting unit 132 may change the parameter of the parameter information D1 by using, for example, a change table, a result of machine learning, or the like.
  • the determination unit 133 determines the degree of danger of the moving body 500 based on the detection result of the detection unit 536 of the on-board device 530.
  • the determination unit 133 determines, for example, based on the damage prediction value and the importance of the moving body 500.
  • the determination unit 133 supplies the determination result to the setting unit 132, the generation unit 134, and the like.
  • the determination result of the determination unit 133 can be used for a scheme such as emergency stop and avoidance of the moving body 500.
  • the determination unit 133 can be used for route planning of the operation module by outputting the degree of risk as a continuous value.
  • the generation unit 134 generates control information for controlling the moving body 500 based on the determination result of the determination unit 133. That is, the generation unit 134 creates control information for controlling the movement of the moving body 500 based on the detection result of the mounting device 530 based on the parameters.
  • the generation unit 134 has a function of planning, for example, a route plan, an action plan, an action plan, and the like.
  • a route plan the generation unit 134 plans, for example, a route to the target value of the moving body 500.
  • the generation unit 134 plans, for example, the action of the moving body 500 for safely traveling on the planned route within the planned time.
  • the generation unit 134 plans, for example, start, stop, traveling direction (for example, forward, backward, left turn, right turn, change of direction, etc.), traveling lane, traveling speed, overtaking, and the like.
  • the generation unit 134 plans, for example, the operation of the moving body 500 for realizing the planned action.
  • the generation unit 134 plans, for example, acceleration, deceleration, traveling track, and the like of the moving body 500.
  • the generation unit 134 plans the operation of the moving body 500 for avoiding an emergency situation such as a sudden stop or a sharp turn based on the determination result of the degree of danger.
  • the generation unit 134 supplies the control information to the operation control unit 135.
  • the operation control unit 135 controls the operation of the moving body 500 based on the control information (plan) of the generation unit 134.
  • the operation control unit 135 controls the drive system control unit 510 based on the control information.
  • the motion control unit 135 controls the moving body 500 for realizing the control information of the generation unit 134.
  • the operation control unit 135 transmits an operation command or the like for driving the moving body 500 to the drive system control unit 510.
  • the moving body 500 moves by the driving force generated by the control of the drive system control unit 510.
  • the transmission unit 136 transmits the change information obtained by changing the parameter information D1 based on the degree of danger to the outside of the mobile body 500.
  • the change information includes, for example, the difference information of the parameter information D1 before and after the change, the parameter information D1 after the change, and the like.
  • the transmission unit 136 transmits the change information to the transmission destinations such as the surrounding mobile body 500 and the first server 200A via the communication unit 110.
  • the transmission unit 136 transmits the change information to the transmission destination at a timing such as periodical.
  • the reflection unit 137 reflects the parameter information D1 transmitted by the other mobile body 500 in the parameter information D1 stored in the storage unit 120.
  • the reflection unit 137 reflects the parameter information D1 changed outside the moving body 500 in the parameter information D1 of its own device.
  • the reflection unit 137 reflects the parameter information D1 provided by the first server 200A in the parameter information stored in the storage unit 120, for example, based on the update frequency of the parameter information D1 stored in the storage unit 120. .. For an example of how to reflect the parameter information D1. It will be described later.
  • the functional configuration example of the information processing apparatus 100 according to the first embodiment has been described above.
  • the above configuration described with reference to FIG. 3 is merely an example, and the functional configuration of the information processing apparatus 100 according to the first embodiment is not limited to such an example.
  • the functional configuration of the information processing apparatus 100 according to the first embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 4 is a configuration diagram showing an example of the configuration of the first server 200A according to the first embodiment.
  • the first server 200A includes a communication unit 210, a storage unit 220, and a control unit 230.
  • the control unit 230 is electrically connected to the communication unit 210 and the storage unit 220.
  • the communication unit 210 supports the above-mentioned communication protocol and has a function of communicating with the information processing device 100, the base station, the server device, and the like of the mobile body 500.
  • the communication unit 210 outputs the data received from the information processing device 100 to the control unit 230, and transmits the data from the control unit 230 to the information processing device 100.
  • the storage unit 220 is realized by, for example, a semiconductor memory element such as a RAM or a flash memory, or a storage device such as a hard disk or an optical disk.
  • the storage unit 220 stores various information such as parameter information D1 and change information D200 provided to the plurality of information processing devices 100.
  • the parameter information D1 of the storage unit 220 includes the first information D1A for each vehicle type and the second information D1B for each preference.
  • the first information D1A includes, for example, information such as a parameter table corresponding to an item corresponding to a vehicle type and a target.
  • the second information D1B includes, for example, information such as a parameter table corresponding to an item according to a preference and a target.
  • the change information D200 is information received from the information processing device 100 of the mobile body 500.
  • the change information D200 is information capable of specifying the changed content in which the information processing apparatus 100 has changed the parameter information D1.
  • the control unit 230 controls the operation of the first server 200A.
  • the control unit 230 includes a providing unit 231 and a changing unit 232.
  • Each functional unit of the providing unit 231 and the changing unit 232 is realized, for example, by the control unit 230 executing a program stored inside the control unit 230 using a RAM or the like as a work area.
  • the providing unit 231 provides the moving body 500 with parameter information D1 regarding parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 via the communication unit 210 based on at least one of the type of the moving body 500 and the driving preference. To do.
  • the providing unit 231 has a function of providing the parameter information D1 in response to a request from the information processing device 100 (moving body 500).
  • the providing unit 231 has a function of providing the changed parameter information D1 when the parameter information D1 is changed.
  • the change unit 232 changes the parameter information D1 provided to the information processing device 100 based on the information processing device 100 change information.
  • the change unit 232 stores the change information of the plurality of mobile bodies 500 in the storage unit 220, and periodically changes the parameter information D1 based on the change information.
  • the term “regular” includes, for example, every weekend, every set time, every vehicle inspection, and the like.
  • the changing unit 232 changes the parameter information D1 based on the change information of the moving body 500, for example, when the risk level equal to or higher than the threshold value set by the moving body 500 is determined.
  • the functional configuration example of the first server 200A according to the first embodiment has been described above.
  • the above configuration described with reference to FIG. 4 is merely an example, and the functional configuration of the first server 200A according to the first embodiment is not limited to such an example.
  • the functional configuration of the first server 200A according to the first embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 5 is a configuration diagram showing an example of the configuration of the second server 200B according to the first embodiment.
  • the second server 200B includes a communication unit 210, a storage unit 220, and a control unit 230, similarly to the first server 200A.
  • the storage unit 220 stores, for example, the dynamic map 300 provided to the information processing device 100, the first server 200A, and the like.
  • the control unit 230 controls the operation of the second server 200B.
  • the control unit 230 includes a generation unit 233 and a transmission unit 234.
  • Each functional unit of the generation unit 233 and the transmission unit 234 is realized, for example, by the control unit 230 executing a program stored inside the control unit 230 with a RAM or the like as a work area.
  • Generation unit 233 generates a real-time dynamic map D100.
  • the generation unit 233 generates (updates) additional information D120 based on, for example, traffic information, traffic regulation information, etc. received via the communication unit 210, and associates the additional information D120 with the geospatial information D110 to obtain the latest information.
  • the generation unit 233 stores the generated dynamic map D100 in the storage unit 220.
  • the transmission unit 234 transmits the dynamic map D100 to the information processing device 100 or the like via the communication unit 210.
  • the transmission unit 234 transmits, for example, the dynamic map D100 generated and updated by the generation unit 233 to the information processing device 100 and the like.
  • the transmission unit 234 may broadcast the dynamic map D100 on the network, for example.
  • the functional configuration example of the second server 200B according to the first embodiment has been described above.
  • the above configuration described with reference to FIG. 5 is merely an example, and the functional configuration of the second server 200B according to the first embodiment is not limited to such an example.
  • the functional configuration of the second server 200B according to the first embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the parameters of the parameter information D1 according to the first embodiment.
  • the parameter information D1 shown in FIG. 6 shows an example of the parameters of the camera 531, the LiDAR 532, and the radar 533 of the on-board device 530.
  • the parameter information D1 indicates that the parameters to be controlled by the camera 531 are, for example, the installation orientation, the angle of view, the resolution, the exposure time, the sensor gain, the reflection cut setting (in the case of a polarized camera), and the like.
  • the parameter information D1 indicates that the parameters to be controlled by the LiDAR 532 are, for example, the installation orientation, horizontal resolution, vertical resolution, measurement distance, laser output, and the like.
  • Parameter information D1 indicates that the parameters to be controlled by the radar 533 are, for example, the angle of view, the resolution, the speed resolution, the number of antennas, the measurement distance, the multipath prevention, and the like.
  • the parameter information D1 indicates the importance of each of the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533 that contributes to the risk of the moving body 500.
  • Parameter information D1 can set parameters for electronic devices, sensors, etc. to be controlled.
  • the parameter information D1 may be configured to indicate the importance of the microphone by controlling parameters such as the installation orientation and the effective frequency band.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the table D10 of the parameter information D1 according to the first embodiment.
  • the table D10 shows a part of the parameters for the sake of simplicity of explanation.
  • the parameter information D1 has a table D10 in which the static factor corresponds to "fog".
  • the static factor corresponds to "fog".
  • the moving body 500 becomes difficult for the camera 531 and LiDAR 532 to sense, so the importance is relatively lowered and the importance of the radar 533 is increased.
  • the mobile body 500 can detect the surrounding environment mainly by the radar 533.
  • the parameter information D1 is set so that the effective angle of view of the camera 531 is set wider and the laser output of the LiDAR 532 is lower than the standard when the item is traffic regulation.
  • the table D10 shows the parameters and importance of the camera 531 and LiDAR 532 and the radar 533 whose items correspond to the traffic regulation.
  • the parameters of the camera 531 are set so that the effective angle of view is "100 degrees” and the brightness setting is " ⁇ 0".
  • a value of "3" is set for the importance of the camera.
  • the laser output is set to "standard-1”.
  • the importance of LiDAR532 is set to a value of "3”.
  • the parameters of the radar 533 are set so that the angle of view is "100 degrees”, the resolution is “standard x 2", and the number of antennas is “standard x 2".
  • a value of "5" is set for the importance of the radar 533.
  • the table D10 of the parameter information D1 has a configuration having parameters and importance, but the present invention is not limited to this.
  • the table D10 when applied to machine learning, it may include a coefficient for machine learning and the like.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the processing procedure of the information processing system 1 according to the first embodiment.
  • the processing procedure shown in FIG. 8 is realized by executing the program by the control unit 130 of the information processing apparatus 100 and the control unit 230 of the second server 200B.
  • the second server 200B generates the dynamic map D100 reflecting the static change (step S21).
  • the second server 200B generates a dynamic map D100 that reflects static changes based on road surface information, lane information, weather information, and the like received via the communication unit 210.
  • the second server 200B transmits the dynamic map D100 whose static information has been changed to the information processing device 100 (step S22).
  • the second server 200B transmits a part or all of the information of the dynamic map 300 to each of the plurality of information processing devices 100 via the communication unit 210.
  • the information processing device 100 stores the dynamic map 300 received from the second server 200B via the communication unit 110 in the storage unit 120 (step S11).
  • the information processing apparatus 100 identifies the table D10 from the parameter information D1 based on the dynamic map D100 (step S12). For example, the information processing apparatus 100 specifies a table D10 corresponding to a static factor indicated by the dynamic map D100.
  • the second server 200B After that, the second server 200B generates a dynamic map D100 that reflects the dynamic change (step S23). For example, the second server 200B generates a dynamic map D100 that determines a dynamic change based on ITS look-ahead information, traffic regulation information, road construction information, accident information, etc. received via the communication unit 210. The second server 200B transmits the dynamic map D100 whose dynamic information has been changed to the information processing device 100 (step S24).
  • the information processing device 100 stores the dynamic map 300 received from the second server 200B via the communication unit 110 in the storage unit 120 (step S13).
  • the information processing apparatus 100 identifies the parameters and the importance from the parameter information D1 based on the dynamic map D100 (step S14). For example, the information processing apparatus 100 specifies the parameters and the importance corresponding to the dynamic factors from the table D10 corresponding to the static factors indicated by the dynamic map D100.
  • the second server 200B may be configured to transmit the dynamic map D100 to the first server 200A, and the first server 200A may transmit the dynamic map D100 to the information processing device 100.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of a processing procedure for changing parameters of the information processing apparatus according to the first embodiment.
  • the processing procedure shown in FIG. 9 is realized by executing a program by the control unit 130 of the information processing apparatus 100.
  • the processing procedure shown in FIG. 9 is executed by the control unit 130, for example, in response to the start of movement of the moving body 500.
  • the control unit 130 of the information processing apparatus 100 determines whether or not the dynamic map D100 has been acquired (step S101). For example, the control unit 130 determines that the dynamic map D100 has been acquired when the dynamic map D100 is received from the second server 200B via the communication unit 110. When the control unit 130 determines that the dynamic map D100 has not been acquired (No in step S101), the control unit 130 proceeds to step S106, which will be described later. If the control unit 130 determines that the dynamic map D100 has been acquired (Yes in step S101), the control unit 130 proceeds to step S102.
  • the control unit 130 estimates dynamic factors and static factors based on the dynamic map D100 (step S102). For example, the control unit 130 estimates dynamic factors and static factors based on the three-dimensional geospatial information D110 of the dynamic map D100 and the additional information D120 that can support the automatic traveling of the moving body 500 and the like. When the control unit 130 stores the estimation result in the storage unit 120, the control unit 130 proceeds to the process in step S103.
  • the control unit 130 extracts the corresponding table from the parameter information D1 of the storage unit 120 (step S103). For example, the control unit 130 extracts the table D10 corresponding to the static factor estimated in step S102 from the parameter information D1. For example, when the static factor is fog, the control unit 130 extracts the table D10 corresponding to the fog from the parameter information D1. When the process of step S103 is completed, the control unit 130 advances the process to step S104.
  • the control unit 130 specifies the target parameter and importance from the extracted table D10 (step S104). For example, the control unit 130 specifies the parameter and importance of the target in the table D10 based on the relationship between the target and the item corresponding to the dynamic factor estimated in step S102. When the process of step S104 is completed, the control unit 130 advances the process to step S105.
  • the control unit 130 changes the target parameter and importance based on the specific result (step S105). For example, when the target is an electronic device of the on-board device 530, the control unit 130 requests the on-board device 530 to change at least one of the parameters and the importance of the target via the communication unit 110. For example, when the target is the drive system control unit 510, the control unit 130 requests the change of at least one of the importance of the parameters to the drive system control unit 510 via the communication unit 110. When the process of step S105 is completed, the control unit 130 proceeds to step S106.
  • the control unit 130 determines whether or not the moving body 500 has finished moving (step S106). For example, when the control unit 130 confirms that the movement of the moving body 500 has been completed based on the moving state of the moving body 500, the movement plan, the control information, the driving situation, etc., the moving body 500 has finished moving. Is determined to be. When the control unit 130 determines that the moving body 500 has not finished moving (No in step S106), the control unit 130 returns the process to step S101 already described and continues the process. Further, when the control unit 130 determines that the moving body 500 has finished moving (Yes in step S106), the control unit 130 ends the processing procedure shown in FIG.
  • control unit 130 has described the case where the acquisition of the dynamic map D100 is used as a trigger to change the parameters and the importance, but the present invention is not limited to this.
  • the control unit 130 may use the fact that the on-board device 530 detects the set event, state, etc., the acquisition of change information from another mobile body 500, and the like as a trigger for changing the parameters and importance. Good.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of changing the parameters and the importance according to the first embodiment.
  • the parameters and importance of the camera 531, LiDAR 532, and radar 533 are set according to the movement of the mobile body 500 by the information processing device 100.
  • the on-board device 530 detects external information with the same importance as the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533.
  • the information processing device 100 estimates that the static factor of the moving body 500 is fog and that the dynamic factor is traffic regulation, for example, based on the dynamic map D100 or the like.
  • the information processing device 100 extracts a table of fog of static factors from the parameter information D1 of the storage unit 120, and specifies the parameters and importance of the items corresponding to the dynamic factors.
  • the information processing device 100 changes the parameters of the camera 531, LiDAR 532, and radar 533 of the on-board device 530 to the specified parameters.
  • the information processing device 100 changes the importance of the coupling portion 535 of the on-board device 530 to the specified importance.
  • the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533 perform a detection operation with the changed parameters.
  • the on-board device 530 combines the detection results of the camera 531, LiDAR 532, and radar 533 based on the importance, and the detection unit 536 detects external information.
  • the on-board device 530 since the on-board device 530 is set to have the highest importance of the radar 533, the radar 533 is the main detection result. Further, at the time of traffic regulation, it is necessary to pay attention to a relatively short distance of the moving body 500. Therefore, since the effective angle of view of the camera 531 is widened by the changed parameters, the on-board device 530 can effectively image an object or the like around the moving body 500.
  • the on-board device 530 supplies the detection result to the information processing device 100 and the like via the communication network 501.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of changing the importance of the information processing apparatus 100 according to the first embodiment by determining the degree of risk.
  • the importance of the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533 is set by the information processing device 100.
  • the importance of the camera 531 and LiDAR 532 is set to "3".
  • the importance of the radar 533 is set to "5".
  • the information processing device 100 determines the degree of danger of the moving body 500 by the determination unit 133 based on the detection result of the detection unit 536 of the on-board device 530.
  • the information processing device 100 identifies the detection results of the camera 531 and the LiDAR 532 and the radar 533 based on the detection results.
  • the information processing apparatus 100 identifies that the danger is detected by the camera 531 and the radar 533, and that the danger is not detected by the LiDAR 532.
  • the information processing apparatus 100 increases the importance of the camera 531 from "3" to "4", the importance of the radar 533 from "5" to "6", and the importance of the LiDAR 532 from "3". Reduce to "1".
  • the information processing device 100 When the information processing device 100 detects a failure of the electronic device of the on-board device 530, the importance of the failed electronic device may be set to "0" and may not be used for determining the risk level. Further, the information processing device 100 may change the importance based on the comparison result between the external information received via the communication unit 110 and the determination result of the degree of risk. Further, the information processing apparatus 100 may change the parameters when the importance of the parameter information D1 is changed. For example, when the importance of the camera 531 is increased, the information processing apparatus 100 may make changes such as widening the effective angle of view of the parameter and brightening the brightness setting.
  • FIG. 12 is a sequence diagram showing an example of feedback of the information processing system 1 according to the first embodiment.
  • the processing procedure shown in FIG. 12 is realized by executing the program by the control unit 130 of the information processing apparatus 100 and the control unit 230 of the first server 200A.
  • the information processing device 100 determines the degree of danger of the moving body 500 based on the detection result of the on-board device 530 (step S111).
  • the information processing apparatus 100 changes the parameters and the importance based on the degree of risk (step S112).
  • the information processing device 100 detects the suitability of the detection result of the on-board device 530, and customizes the parameters and the importance based on the suitability.
  • the information processing device 100 may detect the appropriateness of the detection result of the on-board device 530 based on the detection result of the on-board device 530 and the detection result of the external sensing device of the mobile body 500.
  • External sensing devices include, for example, other mobile 500s, various sensing devices such as infrastructure.
  • the generation unit 134 starts generating control information based on the changed parameter.
  • the motion control unit 135 controls the motion of the moving body 500 based on the control information.
  • the information processing device 100 generates change information D200 indicating the change result (step S113).
  • the information processing device 100 transmits the change information D200 to the first server 200A via the communication unit 110 (step S114).
  • the timing at which the information processing apparatus 100 transmits the change information D200 to the first server 200A includes, for example, a case where a periodic and set risk level is determined.
  • the first server 200A stores the change information D200 received from the information processing device 100 in the storage unit 220 via the communication unit 210 (step S211).
  • the first server 200A changes the parameter information D1 based on the change information D200 (step S212).
  • the first server 200A classifies the change information D200 under a predetermined condition, aggregates and generalizes it.
  • Predetermined conditions include, for example, conditions such as mileage, travel time, average speed, frequency of automatic control hijacking by the driver, and the like.
  • the first server 200A changes the parameters, importance, and the like of the first information D1A and the second information D1B of the parameter information D1 based on the aggregation result.
  • the first server 200A adds a new parameter to the parameter information D1 or deletes the parameter based on the aggregation result or the like.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of a processing procedure for reflecting the parameter information D1 of the information processing apparatus 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining an example of reflecting the parameter information D1.
  • the processing procedure shown in FIG. 13 is realized by executing a program by the control unit 130 of the information processing apparatus 100.
  • the processing procedure shown in FIG. 13 is executed by the control unit 130, for example, during the operation of the information processing device 100.
  • the control unit 130 of the information processing apparatus 100 determines whether or not the parameter information D1 has been acquired from the first server 200A (step S121). For example, the control unit 130 determines that the parameter information D1 has been acquired when the parameter information D1 is received from the first server 200A via the communication unit 110. When the control unit 130 determines that the parameter information D1 has not been acquired (No in step S121), the control unit 130 proceeds to step S123, which will be described later. Further, when the control unit 130 determines that the parameter information D1 has been acquired (Yes in step S121), the control unit 130 proceeds to the process in step S122.
  • the control unit 130 reflects the acquired parameter information D1 in the parameter information D1 of the storage unit 120 (step S122). For example, as shown in FIG. 14, the control unit 130 reflects the parameter information D1 using the reflection rate ⁇ .
  • the reflection rate ⁇ means that the parameter information D1 is completely overwritten when the value is 1.
  • the reflection rate ⁇ is, for example, greater than 0 and less than or equal to 1, it means that the parameter information D1 is not overwritten.
  • the reflection rate ⁇ can reduce the possibility that the custom result of the parameter information D1 is overwritten by setting a high value.
  • the control unit 130 compares the result of multiplying the parameter information D1 before the change by (1- ⁇ ) and the result of multiplying the parameter information D1'obtained from the first server 200A by the reflection rate ⁇ , and sets the reflection rate.
  • the parameter information D1 is updated accordingly. For example, when the parameter before the change and the parameter after the change are different, the control unit 130 determines whether or not to update according to the reflection rate ⁇ . The control unit 130 also changes the importance in the same manner.
  • the reflection rate ⁇ may be a different value for each item in the table D10.
  • the item for which the reflection rate ⁇ should be set higher there is an item in the table D10 in which the information processing apparatus 100 is updated less frequently due to the fact that the information received in the dynamic map D100 is less received.
  • an item having a large discrepancy between the table D10 held by the information processing apparatus 100 and the table D10 from the first server 200A is listed.
  • the control unit 130 determines whether or not the moving body 500 has finished moving (step S123). When the control unit 130 determines that the movement of the moving body 500 is not completed (No in step S123), the control unit 130 returns the process to step S121 already described and continues the process. Further, when the control unit 130 determines that the moving body 500 has finished moving (Yes in step S123), the control unit 130 ends the processing procedure shown in FIG.
  • the information processing device 100 of the moving body 500 is based on the dynamic information detected outside the moving body 500 and the parameter information D1 of the own device. Dynamically set the parameters used to detect the surrounding environment. As a result, the information processing system 1 can optimize the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 by setting the parameters according to the external environment of the mobile body 500 by the information processing device 100. , It is possible to contribute to the improvement of safety in the movement of the moving body 500.
  • the above-mentioned first embodiment shows an example, and various modifications and applications are possible.
  • the information processing system 1 of the first embodiment may be applied to other embodiments and the like.
  • the information processing apparatus 100 changes the parameter information D1 of its own device based on the parameter information D1 acquired from the first server 200A
  • the present invention is not limited to this.
  • the information processing device 100 can change the parameter information D1 of its own device based on the parameter information D1 and the change information D200 acquired from the other mobile body 500.
  • the modified example of the first embodiment an example in which the information processing apparatus 100 changes the parameter information D1 of its own device based on the change information D200 acquired from the other mobile body 500 will be described.
  • FIG. 15 is a flowchart showing an example of a processing procedure for reflecting the parameter information D1 of the information processing apparatus 100 according to the modified example of the first embodiment.
  • the processing procedure shown in FIG. 15 is realized by executing a program by the control unit 130 of the information processing apparatus 100.
  • the processing procedure shown in FIG. 15 is executed by the control unit 130, for example, during the operation of the information processing device 100.
  • the control unit 130 of the information processing device 100 determines whether or not the change information D200 has been acquired from the other mobile body 500 (step S131). For example, the control unit 130 has acquired the change information D200 when the change information D200 is received from another mobile body 500 and the information processing device 100 mounted on the mobile body 500 via the communication unit 110. Is determined. When the control unit 130 determines that the change information D200 has not been acquired (No in step S131), the control unit 130 proceeds to step S133, which will be described later. Further, when the control unit 130 determines that the change information D200 has been acquired (Yes in step S131), the control unit 130 proceeds to the process in step S132.
  • the control unit 130 reflects the acquired change information D200 in the parameter information D1 of the storage unit 120 (step S132). For example, the control unit 130 changes the parameters and the importance changed by the change information D200 based on the change conditions.
  • the change condition includes, for example, a condition that the update weight of the parameter to be changed and the update weight of the importance is lower than the threshold value, the types of the moving body 500 match, the preference of the parameter information D1 matches, and the like.
  • the control unit 130 changes at least one of the parameter and the importance that satisfy the change condition based on the change information D200.
  • the control unit 130 advances the process to step S133.
  • the control unit 130 determines whether or not the moving body 500 has finished moving (step S133). When the control unit 130 determines that the moving body 500 has not finished moving (No in step S133), the control unit 130 returns the process to step S131 already described and continues the process. Further, when the control unit 130 determines that the moving body 500 has finished moving (Yes in step S133), the control unit 130 ends the processing procedure shown in FIG.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining an example of realizing the information processing method according to the second embodiment.
  • the information processing system 1 includes an information processing device 100 mounted on the mobile body 500, a first server 200A that provides parameter information D1, and a roadside machine 700.
  • the information processing system 1 may include the above-mentioned second server 200B2 in the configuration.
  • the roadside unit 700 is, for example, an electronic device provided outside the mobile body 500 and capable of communicating with the mobile body 500. That is, the roadside machine 700 is an example of an external device provided outside the moving body 500.
  • the roadside machine 700 is provided as an infrastructure on, for example, roads, intersections, traffic lights, parking lots, and the like.
  • the roadside machine 700 has a configuration capable of exchanging various information with and from an unspecified number of moving bodies 500 approaching.
  • the information processing device 100 has the configuration of the information processing device 100 shown in FIG. 3
  • the case where the first server 200A has the configuration of the first server 200A shown in FIG. 4 will be described. That is, the information processing system 1 is a system in which the roadside machine 700 is added to the information processing system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 17 is a configuration diagram showing an example of the configuration of the roadside machine 700 according to the second embodiment.
  • the roadside unit 700 includes a communication unit 710, a storage unit 720, a control unit 730, and a sensor unit 740.
  • the communication unit 710 supports the above-mentioned communication protocol and has a function of communicating with, for example, the first server 200A, the information processing device 100 of the mobile body 500, the base station, and the like.
  • the communication unit 710 outputs the data received from the information processing device 100 to the control unit 730, and transmits the data from the control unit 730 to the information processing device 100.
  • the communication unit 710 outputs the data received from the first server 200A to the control unit 730, and transmits the data from the control unit 730 to the first server 200A.
  • the storage unit 720 is realized by, for example, a semiconductor memory element such as a RAM or a flash memory, or a storage device such as a hard disk or an optical disk.
  • the storage unit 720 stores various information such as condition information 721 and determination information 722.
  • the condition information 721 includes, for example, information indicating a condition for determining the degree of danger of the moving body 500.
  • the determination information 722 includes, for example, information indicating a determination result of the degree of danger of the roadside machine 700.
  • the control unit 730 is, for example, a dedicated or general-purpose computer.
  • the control unit 730 controls the operation of the roadside machine 700.
  • the control unit 730 includes a determination unit 731 and a transmission unit 732.
  • Each functional unit of the determination unit 731 and the transmission unit 732 is realized by, for example, a CPU, an MPU, or the like executing a program stored inside the roadside machine 700 with the RAM or the like as a work area. Further, each functional unit may be realized by an integrated circuit such as an ASIC or FPGA.
  • the determination unit 731 has a function of determining the degree of danger of the moving body 500.
  • the determination unit 731 determines the degree of danger of the moving body 500 based on the detection result of the sensor unit 740, for example.
  • the determination unit 731 determines the degree of danger of the moving body 500 based on, for example, the image of the moving body 500 captured by the imaging device, the speed of the moving body 500 detected by the sensing device, and the like.
  • the determination unit 731 generates determination information 722 indicating the determination result of the degree of danger of the moving body 500, and stores the determination information 722 in the storage unit 720 in association with the moving body 500.
  • the determination unit 731 may determine the degree of danger of the moving body 500 based on the dynamic map D100 of the second server 200B.
  • the determination unit 731 may acquire detection information from the moving body 500 and determine the degree of danger of the moving body 500 based on the detection information.
  • the transmission unit 732 transmits the determination information 722 generated by the determination unit 731 to the mobile body 500 via the communication unit 710.
  • the transmission unit 732 may broadcast the determination information 722 via the communication unit 710, or may transmit the determination information 722 toward the specified mobile body 500.
  • the sensor unit 740 acquires environmental information indicating the surrounding environment of its own device.
  • the sensor unit 740 includes various sensors such as a moving body 500, a sensor for detecting an object such as a human being, and a sensor for detecting a road surface condition.
  • the sensor unit 740 detects the surrounding environment according to the parameters that can be changed.
  • the parameters include, for example, parameters such as a detection range, a sensor to be used, and the number of sensors.
  • the sensor unit 740 acquires, for example, environmental information of a position that is difficult for the driver, the moving body 500, or the like to detect.
  • the sensor unit 740 supplies, for example, environmental information indicating the surrounding environment of the own device to the control unit 730.
  • the functional configuration example of the roadside machine 700 according to the second embodiment has been described above.
  • the above configuration described with reference to FIG. 17 is merely an example, and the functional configuration of the roadside machine 700 according to the second embodiment is not limited to such an example.
  • the functional configuration of the roadside machine 700 according to the second embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 18 is a sequence diagram showing an example of feedback of the information processing system 1 according to the second embodiment.
  • the processing procedure shown in FIG. 18 is realized by executing a program by the control unit 130 of the information processing device 100, the control unit 730 of the roadside machine 700, and the control unit 230 of the first server 200A.
  • the information processing device 100 determines the degree of danger of the moving body 500 based on the detection result of the on-board device 530 (step S111).
  • the roadside machine 700 determines the degree of danger of the moving body 500 (step S711). For example, the roadside machine 700 determines the degree of danger of the moving body 500 located around the own machine. The roadside machine 700 generates determination information 722 indicating the determination result and stores it in the storage unit 720. The roadside unit 700 transmits the determination information 722 to the mobile body 500 via the communication unit 710 (step S712).
  • the information processing device 100 When the information processing device 100 receives the determination information 722 from the roadside unit 700 via the communication unit 110, the information processing device 100 changes the parameters and the importance based on the determination information 722 and the degree of risk determined by the own device (step S141). For example, the information processing device 100 detects the appropriateness of the detection result of the on-board device 530 based on the comparison result between the risk determination result indicated by the determination information 722 of the roadside device 700 and the risk determination result of the own device. Then, customize the parameters and importance based on the suitability. As a result, the generation unit 134 starts generating control information based on the changed parameter. The motion control unit 135 controls the motion of the moving body 500 based on the control information.
  • the information processing device 100 generates change information D200 indicating the change result (step S142).
  • the information processing device 100 transmits the change information D200 to the first server 200A via the communication unit 110 (step S143).
  • the timing at which the information processing apparatus 100 transmits the change information D200 to the first server 200A includes, for example, a case where a periodic and set risk level is determined.
  • the first server 200A stores the change information D200 received from the information processing device 100 in the storage unit 220 via the communication unit 210 (step S211).
  • the first server 200A changes the parameter information D1 based on the change information D200 (step S212).
  • the information processing device 100 attaches to the moving body 500 based on the determination result of the risk level of its own device and the determination result of the risk level of the roadside machine 700. It can be changed to a suitable parameter.
  • the information processing system 1 can optimize the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 by changing the parameters according to the external environment of the mobile body 500 by the information processing device 100. , It is possible to contribute to the improvement of safety in the movement of the moving body 500.
  • FIG. 19 is a hardware configuration diagram showing an example of a computer 1000 that realizes the functions of the information processing device 100.
  • the computer 1000 includes a CPU 1100, a RAM 1200, a ROM (Read Only Memory) 1300, an HDD (Hard Disk Drive) 1400, a communication interface 1500, and an input / output interface 1600. Each part of the computer 1000 is connected by a bus 1050.
  • the CPU 1100 operates based on the program stored in the ROM 1300 or the HDD 1400, and controls each part. For example, the CPU 1100 expands the program stored in the ROM 1300 or the HDD 1400 into the RAM 1200 and executes processing corresponding to various programs.
  • the ROM 1300 stores a boot program such as a BIOS (Basic Input Output System) executed by the CPU 1100 when the computer 1000 is started, a program depending on the hardware of the computer 1000, and the like.
  • BIOS Basic Input Output System
  • the HDD 1400 is a computer-readable recording medium that non-temporarily records a program executed by the CPU 1100 and data used by the program.
  • the HDD 1400 is a recording medium for recording an information processing program according to the present disclosure, which is an example of program data 1450.
  • the communication interface 1500 is an interface for the computer 1000 to connect to an external network 1550 (for example, the Internet).
  • the CPU 1100 receives data from another device or transmits data generated by the CPU 1100 to another device via the communication interface 1500.
  • the input / output interface 1600 is an interface for connecting the input / output device 1650 and the computer 1000.
  • the CPU 1100 receives data from an input device such as a keyboard or mouse via the input / output interface 1600. Further, the CPU 1100 transmits data to an output device such as a display, a speaker, or a printer via the input / output interface 1600.
  • the input / output interface 1600 may function as a media interface for reading a program or the like recorded on a predetermined recording medium (media).
  • the media is, for example, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versaille Disc), a magneto-optical recording medium such as an MO (Magnet-Optical disk), a tape medium, a magnetic recording medium, or a semiconductor memory.
  • the CPU 1100 of the computer 1000 executes the program loaded on the RAM 1200 to determine the acquisition unit 131 and the setting unit 132 of the control unit 130. Functions such as unit 133, generation unit 134, operation control unit 135, transmission unit 136, and reflection unit 137 are realized.
  • the HDD 1400 stores the program related to the present disclosure and the data in the storage unit 120.
  • the CPU 1100 reads the program data 1450 from the HDD 1400 and executes the program, but as another example, these programs may be acquired from another device via the external network 1550.
  • each step related to the processing of the information processing system 1 of the present specification does not necessarily have to be processed in chronological order in the order described in the sequence.
  • each step related to the processing of the information processing system 1 may be processed in an order different from the order described in the sequence, or may be processed in parallel.
  • the information processing device 100 may be realized by, for example, another electronic control unit such as a mounting device, a communication device, a drive system control unit 510, and a body system control unit 520 mounted on the mobile body 500.
  • another electronic control unit such as a mounting device, a communication device, a drive system control unit 510, and a body system control unit 520 mounted on the mobile body 500.
  • the information processing device 100 is based on a storage unit 120 that stores parameter information D1 related to parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500, and dynamic information and parameter information D1 detected outside the mobile body 500.
  • a setting unit 132 for setting parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 is provided.
  • the information processing device 100 is used to detect the surrounding environment of the mobile body 500 based on the dynamic information detected outside the mobile body 500 and the parameter information D1 of the own device, which cannot be detected by the mobile body 500. Parameters can be set. As a result, the information processing apparatus 100 can optimize the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 according to the external environment of the mobile body 500, so that the safety of the movement of the mobile body 500 can be improved. Can contribute to improvement.
  • the parameter information D1 includes a plurality of parameters corresponding to the dynamic factor and the static factor
  • the setting unit 132 is based on the dynamic information and the plurality of parameters around the moving body 500. Dynamically set the parameters used to detect the environment.
  • the information processing apparatus 100 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving object from the plurality of parameters corresponding to the dynamic factor and the static factor according to the dynamic factor and the static factor. Can be set.
  • the information processing apparatus 100 can set parameters suitable for the dynamic factor and the static factor as the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500, so that the safety in the movement of the mobile body 500 is further improved. Can contribute to improvement.
  • the information processing device 100 further includes an acquisition unit 131 for acquiring the dynamic map D100, and the setting unit 132 is used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the dynamic information included in the acquired dynamic map D100. Set parameters dynamically.
  • the information processing device 100 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 based on the dynamic information of the dynamic map D100 detected outside the mobile body 500 and the parameter information D1 of the own device. can do.
  • the information processing apparatus 100 can set parameters suitable for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 according to the dynamic information of the dynamic map D100, which contributes to the improvement of safety in the movement of the mobile body 500. be able to.
  • the setting unit 132 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the static information included in the acquired dynamic map D100.
  • the information processing device 100 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 based on the static information of the dynamic map D100 detected outside the mobile body 500 and the parameter information D1 of the own device. can do.
  • the information processing apparatus 100 can set parameters suitable for detecting the surrounding environment of the moving body 500 according to the static information of the dynamic map D100, so that the convenience of a plurality of parameters used for controlling the moving body 500 is convenient. Can be improved. That is, since the information processing device 100 can set parameters suitable for detecting the surrounding environment of the moving body 500 according to the dynamic information and the static information of the dynamic map D100, it is possible to set even more optimum parameters. Can be done.
  • the setting unit 132 sets the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 when the dynamic map D100 is updated.
  • the information processing apparatus 100 can dynamically set the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500 based on the updated dynamic map D100.
  • the information processing apparatus 100 can reflect the change of the dynamic map D100 in the parameters of the moving body 500, so that the detection accuracy of the surrounding environment of the moving body 500 can be improved.
  • the parameter information D1 includes the parameter and the importance of the detection result of the sensor that detects the surrounding environment, and the setting unit 132 is based on at least one of the dynamic information and the static information. The importance of the parameter information D1 is changed.
  • the information processing apparatus 100 can change the importance of the detection result of the sensor based on the parameters based on at least one of the dynamic information and the static information of the dynamic map D100. As a result, the information processing apparatus 100 can improve the reliability of the detection result by using the detection result of the sensor based on the importance.
  • the information processing device 100 further includes a determination unit 133 that determines the risk level of the moving body 500 based on the detection result, and the setting unit 132 changes the parameter information D1 based on the risk level determined by the determination unit 133. ..
  • the information processing device 100 can customize the parameter information D1 by determining the risk level of the moving body 500 based on the detection result of the sensor and changing the parameter information D1 based on the risk level. it can. As a result, the information processing device 100 can set parameters according to the degree of danger of the moving body 500, so that the safety in moving the moving body 500 can be further improved.
  • the information processing device 100 further includes a generation unit 134 that generates control information for controlling the moving body 500 based on the determination result of the determination unit 133.
  • the information processing device 100 determines the degree of danger of the moving body 500, it can generate control information according to the determination result. For example, when a human is driving the mobile body 500, the information processing device 100 can control the movement of the mobile body 500 via the human by providing control information to the driver. As a result, the information processing apparatus 100 contributes to the improvement of the risk level of the mobile body 500 by generating the control information for improving the risk level of the mobile body 500, thereby further improving the safety in movement. Can be done.
  • the information processing device 100 further includes an operation control unit 135 that controls the operation of the moving body 500 based on the control information.
  • the information processing device 100 can control the operation of the moving body 500 based on the control information generated according to the determination of the degree of danger.
  • the information processing apparatus 100 can suppress the increase in the risk of the mobile 500 by the control information for improving the risk of the mobile 500, so that the safety in movement can be further improved.
  • the information processing device 100 further includes a transmission unit 136 that transmits the change information D200 in which the parameter information D1 is changed based on the degree of danger to the outside of the mobile body 500.
  • the information processing apparatus 100 can transmit the change information D200 indicating the change to the outside of the mobile body 500.
  • the information processing apparatus 100 can contribute to the change, optimization, and the like of the parameter information D1 by the transmitted change information D200, so that the safety in the movement of the moving body 500 by the changed parameter information D1 can be improved. it can.
  • the information processing device 100 further includes a reflection unit 137 that reflects the change information D200 transmitted by the other mobile body 500 in the parameter information D1 stored in the storage unit 120.
  • the information processing device 100 can reflect the change information D200 of the other mobile body 500 in the parameter information D1 of its own device.
  • the information processing apparatus 100 can further improve the safety in movement by reflecting the change result according to the degree of danger of the other moving body 500 in the parameter information D1.
  • the information processing system 1 includes an information processing device 100 and a first server (providing device) 200A that provides the information processing device 100 with parameter information related to parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500.
  • the information processing device 100 is based on the storage unit 120 that stores the parameter information D1 provided by the first server 200A, the dynamic information detected outside the mobile body 500, and the parameter information D1, and the surrounding environment of the mobile body 500. It is provided with a setting unit 132 for setting parameters used for detecting the above.
  • the information processing system 1 can detect the surrounding environment of the moving body 500 based on the dynamic information detected outside the moving body 500 and the parameter information D1 of the own device, which cannot be detected by the moving body 500.
  • the parameters used to detect the can be set dynamically.
  • the information processing system 1 can optimize the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 according to the external environment of the mobile body 500, so that the safety of the movement of the mobile body 500 can be improved. Can contribute to improvement.
  • the first server 200A provides the information processing device 100 with parameter information D1 according to at least one of the type of the mobile body 500 and the driving preference.
  • the information processing device 100 can set the parameters suitable for the dynamic information from the parameter information D1 suitable for the type of the mobile body 500 and the driving preference.
  • the information processing system 1 can optimize the parameters suitable for the movement of the mobile body 500, which are set according to the external environment of the mobile body 500, and thus improve the safety in the movement of the mobile body 500. Can contribute to.
  • the information processing apparatus 100 further includes a transmission unit 136 that transmits the change information D200, which is a modification of the parameter information D1 stored in the storage unit 120, to the first server 200A.
  • a change unit 232 that changes the parameter information D1 provided to the information processing device 100 based on the change information D 200 of the information processing device 100 is provided.
  • the information processing system 1 can change the parameter information D1 provided to the information processing device 100 based on the change information D200 from the information processing device 100 of the mobile body 500.
  • the information processing system 1 can optimize the parameter information D1 provided to the information processing device 100, so that the safety in movement can be further improved.
  • the information processing apparatus 100 stores the parameter information D1 provided by the first server 200A in the storage unit 120 based on the update frequency of the parameter information D1 stored in the storage unit 120.
  • a reflection unit 137 to be reflected in the information D is further provided.
  • the information processing system 1 can reflect the parameter information D1 from the first server 200A by the information processing device 100 based on the update frequency of the parameter information D1 of its own device. As a result, the information processing system 1 can avoid changing the parameter information D1 changed by the information processing device 100 by the parameter information D1 from the first server 200A, so that the convenience of the parameter information D1 can be improved. it can.
  • the computer stores the parameter information D1 regarding the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 in the storage unit 120, and the dynamic information and the parameter information D1 detected outside the mobile body 500. Based on this, it includes setting parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body 500.
  • the information processing method is a parameter used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 based on the dynamic information detected outside the mobile body 500 and the parameter information D1 of the own device, which cannot be detected by the mobile body 500. Can be set dynamically by the computer. As a result, the information processing method can optimize the parameters used for detecting the surrounding environment of the mobile body 500 according to the external environment of the mobile body 500, and thus improve the safety in the movement of the mobile body 500. Can contribute to.
  • a storage unit that stores parameter information related to parameters used to detect the surrounding environment of the moving object
  • a setting unit that sets parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on dynamic information detected outside the moving body and the parameter information.
  • Information processing device equipped with (2)
  • the parameter information includes a plurality of parameters depending on dynamic factors and static factors.
  • the information processing device according to (1), wherein the setting unit sets parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on the dynamic information and the plurality of parameters.
  • It also has an acquisition unit that acquires a dynamic map.
  • the information processing device (4) The information processing device according to (3), wherein the setting unit sets parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on the static information included in the acquired dynamic map. (5) The information processing apparatus according to (3) or (4), wherein the setting unit sets parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body when the dynamic map is updated. (6) The parameter information includes the parameter and the importance of the detection result of the sensor that detects the surrounding environment. The information processing device according to (4), wherein the setting unit changes the importance based on at least one of the dynamic information and the static information. (7) Further, a determination unit for determining the degree of danger of the moving body based on the detection result is provided.
  • the information processing device changes the parameter information based on the degree of risk determined by the determination unit.
  • the information processing apparatus according to (7), further comprising a generation unit that generates control information for controlling the moving body based on the determination result of the determination unit.
  • the information processing device further comprising an operation control unit that controls the operation of the moving body based on the control information.
  • the information processing apparatus according to (8) or (9), further comprising a transmission unit that transmits change information obtained by changing the parameter information based on the degree of risk to the outside of the moving body.
  • the information processing apparatus further comprising a reflection unit that reflects the change information transmitted by another mobile body in the parameter information stored in the storage unit.
  • Information processing device and A providing device that provides parameter information regarding parameters used for detecting the surrounding environment of a moving object to the information processing device, and a providing device.
  • the information processing device A storage unit that stores parameter information provided by the providing device, and A setting unit that sets parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on dynamic information detected outside the moving body and the parameter information.
  • Information processing system equipped with (13) The information processing system according to (12), wherein the providing device provides the information processing device with the parameter information according to at least one of the type of the moving body and the driving preference.
  • the information processing device further includes a transmission unit that transmits change information obtained by changing the parameter information stored in the storage unit to the providing device.
  • the information processing system according to (12) or (13), wherein the providing device includes a changing unit that changes the parameter information provided to the information processing device based on the change information of the information processing device.
  • the information processing device reflects the parameter information provided by the providing device in the parameter information stored in the storage unit based on the update frequency of the parameter information stored in the storage unit.
  • the information processing system according to any one of (12) to (14) above.
  • the computer To store parameter information related to the parameters used to detect the surrounding environment of the moving object in the storage unit, To set the parameters used for detecting the surrounding environment of the moving body based on the dynamic information detected outside the moving body and the parameter information.
  • Information processing methods including.
  • Information processing system 100 Information processing device 110 Communication unit 120 Storage unit 130 Control unit 131 Acquisition unit 132 Setting unit 133 Judgment unit 134 Generation unit 135 Operation control unit 136 Transmission unit 137 Reflection unit 200A 1st server 200B 2nd server 210 Communication unit 220 Storage unit 230 Control unit 231 Providing unit 232 Changing unit 233 Generation unit 234 Transmission unit 500 Mobile unit 530 Mounting device 700 Roadside unit 710 Communication unit 720 Storage unit 730 Control unit 740 Sensor unit D1 Parameter information D100 Dynamic map D200

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Abstract

情報処理装置（１００）は、移動体（５００）の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報（Ｄ１）を記憶する記憶部（１２０）と、移動体（５００）の外部で検出された動的情報（ダイナミックマップＤ１００）及びパラメータ情報（Ｄ１）に基づいて、移動体（５００）の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部（１３２）と、を備える。

Description

情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法
　本開示は、情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法に関する。
　移動体は、周囲環境の検出結果を用いて移動の安全性を向上させている。特許文献１には、検出部が検出した移動体に関する情報と、外部の装置により検出された移動体に関する情報との比較結果に基づく処理を制御する技術が開示されている。
国際公開第２０１７／０２９８４７号
　上記の従来技術では、移動体の周囲環境の検出にパラメータを用いる場合、移動体の環境や状況に適しているパラメータと適してないパラメータとに別れてしまう。このため、従来技術では、移動体が移動している環境や状況に適したパラメータを、移動体の周囲環境の検出に用いることが望まれている。
　そこで、本開示では、移動体の周囲環境の検出に適したパラメータを設定することができる情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法を提供する。
　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられる前記パラメータを設定する設定部と、を備える。
　また、本開示に係る一形態の情報処理システムは、情報処理装置と、移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を前記情報処理装置に提供する提供装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記提供装置が提供するパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられる前記パラメータを設定する設定部と、を備える。
　また、本開示に係る一形態の情報処理方法は、コンピュータが、移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶部に記憶すること、前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられる前記パラメータを設定すること、を含む。
第１の実施形態に係る情報処理方法を実現する一例を説明するための図である。 情報処理方法で用いるダイナミックマップの一例を説明するための図である。 第１の実施形態に係る移動体及び情報処理装置の構成の一例を示す構成図である。 第１の実施形態に係る第１サーバの構成の一例を示す構成図である。 第１の実施形態に係る第２サーバの構成の一例を示す構成図である。 第１の実施形態に係るパラメータ情報のパラメータの一例を示す図である。 第１の実施形態に係るパラメータ情報のテーブルの一例を示す図である。 第１の実施形態に係る情報処理システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータ変更の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るパラメータ及び重要度の変更例を説明するための図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置の危険度判定による重要度の変更例を説明するための図である。 第１の実施形態に係る情報処理システムのフィードバックの一例を示すシーケンス図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータ情報の反映の処理手順の一例を示すフローチャートである。 パラメータ情報の反映の一例を説明するための図である。 第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置のパラメータ情報の反映の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る情報処理方法を実現する一例を説明するための図である。 第２の実施形態に係る路側機の構成の一例を示す構成図である。 第２の実施形態に係る情報処理システムのフィードバックの一例を示すシーケンス図である。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
（第１の実施形態）
［第１の実施形態に係る情報処理システムの概要］
　図１は、第１の実施形態に係る情報処理方法を実現する一例を説明するための図である。図２は、情報処理方法で用いるダイナミックマップの一例を説明するための図である。
　図１に示すように、情報処理システム１は、移動体５００に搭載された情報処理装置１００と、第１サーバ２００Ａと、第２サーバ２００Ｂと、を備える。移動体５００は、例えば、車両（自動車、電気自動車、自動二輪車、自転車等）、移動ロボット、飛行ロボット（ドローン等）等を含む。なお、本実施形態では、移動体５００は、自動四輪車である場合について説明する。情報処理装置１００と第１サーバ２００Ａと第２サーバ２００Ｂとは、例えば、ネットワークを介して通信したり、ネットワークを介さずに直に通信したりすることが可能な構成となっている。
　なお、本実施形態に係る情報処理システム１は、Ｖ２Ｘ通信を用いることができる。Ｖ２Ｘ通信は、移動体５００と“何か”との通信である。情報処理システム１は、移動体５００と移動体５００との通信がＶ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）通信となる。情報処理システム１は、移動体５００とインフラストラクチャとの通信がＶ２Ｉ（Vehicle-to-Infrastructure）通信となる。情報処理システム１は、移動体５００とネットワークとの通信がＶ２Ｎ（Vehicle-to-Network）通信となる。情報処理システム１は、移動体５００と歩行者との通信がＶ２Ｐ（Vehicle-to-Pedestrian）通信となる。
　移動体５００は、搭載装置５３０が搭載されている。搭載装置５３０は、例えば、センサ、カメラ、通信装置等の電子機器を含む。搭載装置５３０の電子機器は、移動体５００の周囲環境を検出する。搭載装置５３０は、パラメータに基づいて動作する。パラメータは、移動体５００の周囲環境の検出に用いられる。パラメータは、例えば、有効画角、センサの個数、露出補正、画像処理フィルタ、ＭＩＭＯ（Multiple-Input　and　Multiple-Output）等のパラメータを含む。搭載装置５３０は、例えば、情報処理装置１００等との間で情報の授受が可能な構成となっている。搭載装置５３０は、移動体５００の外部及び内部の情報を検知し、検知結果を移動体５００、情報処理装置１００等に供給する。移動体５００は、搭載装置５３０の検知結果を用いて運転支援、自動運転等を行う。
　第１サーバ２００Ａは、例えば、いわゆるクラウドサーバ（Cloud　Server）であり、情報処理装置１００と連携して情報処理を実行するサーバ装置である。第１サーバ２００Ａは、移動体５００の外部に設けられた装置である。第１サーバ２００Ａは、例えば、移動体５００で用いるパラメータ情報Ｄ１を提供する機能を有する。第１サーバ２００Ａは、サーバ装置であり、提供装置の一例である。
　パラメータ情報Ｄ１は、静的要因と動的要因とに応じたパラメータを示す情報である。パラメータ情報Ｄ１は、例えば、複数のテーブルＤ１０を有する。複数のテーブルＤ１０は、静的要因に応じたテーブルとなっている。静的要因は、例えば、国、地域、季節、天候等の時々刻々変化しない要因を含む。複数のテーブルＤ１０のそれぞれは、動的要因に応じた項目と制御対象とに応じたパラメータを有する。動的要因は、例えば、交通規則、路面状況、歩行者、他の移動体５００の位置等の時々刻々変化する要因を含む。
　図１に示す一例では、テーブルＤ１０は、交通規制、路面及び歩行者の項目と、パラメータを適用する対象とを組み合わせたパラメータを複数有する。パラメータを適用する対象は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）及びレーダを含む。なお、テーブルＤ１０は、動的要因に応じた項目とパラメータを適用する対象とを一対一に対応させなくてもよい。例えば、テーブルＤ１０は、カメラと交通規制とを対応付けずに、カメラと路面及び歩行者とを対応付ける構成としてもよい。なお、図１では、テーブルＤ１０パラメータの詳細については省略している。テーブルＤ１０パラメータの一例は、後述する。
　第２サーバ２００Ｂは、例えば、クラウドサーバであり、情報処理装置１００との間で各種情報の授受を行うサーバ装置である。第２サーバ２００Ｂは、移動体５００の外部に設けられた装置である。第２サーバ２００Ｂは、例えば、ダイナミックマップＤ１００を管理する機能を有する。第２サーバ２００Ｂは、例えば、ダイナミックマップＤ１００の情報等を情報処理装置１００に提供する機能を有する。第２サーバ２００Ｂは、サーバ装置であり、提供装置の一例である。
　図２に示すように、ダイナミックマップＤ１００は、三次元地図に車両や様々な交通情報を付加したデータベース的なマップであり、情報の更新頻度に応じて情報が分類されている。ダイナミックマップＤ１００は、三次元の地理空間情報Ｄ１１０と、車両の自動走行などをサポート可能な付加情報Ｄ１２０と、を有する。地理空間情報Ｄ１１０と付加情報Ｄ１２０とは、関連付けられており、時々刻々と状況が変化する情報をリアルタイムで活用することが可能な構成となっている。
　地理空間情報Ｄ１１０は、道路及びその周辺に係る自車両の位置が車線レベルで特定可能な高精度な情報を含む。地理空間情報Ｄ１１０は、例えば、各車線、ガードレール、道路標識、横断歩道、高速道路等の様々な情報を正確な位置で記録した空間的な地図情報である。地理空間情報Ｄ１１０は、例えば、道路、道路上の構造物、車線、路面、恒久的な規制等の各種情報が１ヶ月以内に更新される静的情報である。
　付加情報Ｄ１２０は、准静的情報Ｄ１２１と、准動的情報Ｄ１２２と、動的情報Ｄ１２３と、を有する。准静的情報Ｄ１２１は、例えば、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等を含み、１時間以内に情報が更新される情報である。准動的情報Ｄ１２２は、例えば、観測点における事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等を含み、１分以内に情報が更新される情報である。動的情報Ｄ１２３は、例えば、ＩＴＳ（Intelligent　Transport　Systems）先読み情報を含み、１秒以内に情報が更新される。先読み情報は、例えば、車両では検知できない遠方の情報を含む。動的情報Ｄ１２３は、例えば、移動体間で発信、交換される情報や信号現示情報、交差点内歩行者情報、交差点内自転車情報、交点直進車情報等を含む。
　本実施形態では、地理空間情報Ｄ１１０及び准静的情報Ｄ１２１は、静的情報の一例として説明する。准動的情報Ｄ１２２及び動的情報Ｄ１２３は、動的情報の一例として説明する。
　図１に戻り、第１サーバ２００Ａは、情報処理装置１００と通信して情報の授受を行う。第１サーバ２００Ａは、例えば、設定されたタイミング、パラメータ情報Ｄ１を更新したとき等にパラメータ情報Ｄ１を情報処理装置１００に送信する。第１サーバ２００Ａは、例えば、パラメータ情報Ｄ１を更新した場合、変更前のパラメータ情報Ｄ１との差分を示す変更情報を情報処理装置１００に送信してもよい。
　第２サーバ２００Ｂは、情報処理装置１００と通信して情報の授受を行う。第２サーバ２００Ｂは、例えば、所定のタイミングでダイナミックマップＤ１００の情報を情報処理装置１００に提供する。所定のタイミングは、例えば、予め設定された時刻、ダイナミックマップＤ１００を更新したとき等を含む。
　情報処理装置１００は、移動体５００の移動に必要なパラメータを、パラメータ情報Ｄ１に基づいて設定する。その結果、移動体５００は、設定されたパラメータで駆動機器、センサ等を制御することで、移動動作を行う。また、情報処理装置１００は、第２サーバ２００Ｂから取得したダイナミックマップＤ１００と移動体５００のパラメータ情報Ｄ１とに基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを変更する機能を有する。
　なお、本実施形態では、情報処理システム１は、第１サーバ２００Ａと第２サーバ２００Ｂとを用いて情報処理装置１００に情報を提供する場合について説明するが、これに限定しない。例えば、情報処理システム１は、２つの第１サーバ２００Ａと第２サーバ２００Ｂとを１つのサーバ装置で実現してもよい。
［第１の実施形態に係る情報処理システムの構成例］
　次に、第１の実施形態に係る情報処理システム１の構成の一例について説明する。図３は、第１の実施形態に係る移動体５００及び情報処理装置１００の構成の一例を示す構成図である。
　図３に示すように、移動体５００は、通信ネットワーク５０１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。通信ネットワーク５０１は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）、又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク又はバス等からなる。なお、移動体５００の各部は、通信ネットワーク５０１を介さずに、直接接続される場合もある。直接接続する構成には、Ｄ２Ｄ（Device　to　Device）通信によって接続される構成を含む。
　図３に示す一例では、移動体５００は、駆動系制御ユニット５１０、ボディ系制御ユニット５２０、搭載装置５３０及び情報処理装置１００を備える。なお、本実施形態では、搭載装置５３０と情報処理装置１００とは、通信ネットワーク５０１を介して接続する場合について説明するが、例えば、インターフェイス等を介して直接接続する構成としてもよい。本実施形態では、移動体５００は、１つの搭載装置５３０を備える場合について説明するが、複数の搭載装置５３０を備える構成としてもよい。
　駆動系制御ユニット５１０は、各種プログラムにしたがって移動体５００の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット５１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の移動体５００の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、移動体５００の舵角を調節するステアリング機構、及び、移動体５００の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
　ボディ系制御ユニット５２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット５２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット５２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット５２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。また、ボディ系制御ユニット５２０は、ボディに設置された表示装置に表示される静的、或いは、動的な情報を制御してもよい。
　搭載装置５３０は、移動体５００の周囲環境（外界）の情報を検出する。搭載装置５３０は、移動体５００の周囲環境を示す環境情報を取得する。搭載装置５３０は、例えば、各種センサ、撮像装置等を含む。搭載装置５３０は、搭載装置５３０の周囲の環境を外界の情報として検知できる。搭載装置５３０の周囲とは、例えば、搭載装置５６３０によって検知可能な領域を示す。搭載装置５３０は、例えば、カメラ、距離センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、音波センサ、位置センサ、温度センサ、湿度センサ、気圧センサのうちの少なくとも１つを用いることができる。また、搭載装置５３０は、例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）に代表されるＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）、マップマッチング、ＷｉＦｉ（登録商標）測位、磁気測位、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）　Low　Energy）測位、ビーコン測位等を用いて、位置を検出してもよい。搭載装置５３０は、検知した情報を情報処理装置１００に供給する。
　図３に示す一例では、搭載装置５３０は、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）５３２、レーダ５３３、認識器５３４、結合部５３５及び検知部５３６を含む場合について説明するが、これに限定されない。
　カメラ５３１は、例えば、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、Ｄｅｐｔｈカメラ及びその他のカメラ等の撮像装置を含む。カメラ５３１は、例えば、設定向き、画角、解像度、露光時間、センサゲイン、反射カット設定（偏光カメラの場合）等のパラメータが変更可能に設定される。ＬｉＤＡＲ５３２は、例えば、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を検知する。ＬｉＤＡＲ５３２は、例えば、設置向き、水平分解能、垂直分解能、測定距離、レーザー出力等のパラメータが変更可能に設定される。レーダ５３３は、例えば、赤外線、ミリ波、超音波等を用いて外部物体を検知する。レーダ５３３は、例えば、画角、解像度、速度分解能、アンテナ数、測定距離、マルチパス防止等のパラメータが変更可能に設定される。カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３は、センサの一例である。カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３は、例えば、パラメータに基づいて検知した検知結果を示す検知情報をそれぞれの認識器５３４に供給する。
　認識器５３４は、接続されたセンサの検知結果を認識し、認識結果を結合部５３５に供給する。結合部５３５は、パラメータが示す認識重要度をセンサの検知結果に統合して検知部５３６に供給する。例えば、パラメータは、イベントが交通規制の場合、カメラ５３１の重要度が「１」、ＬｉＤＡＲ５３２の重要度が「５」、レーダ５３３の重要度が「８」であったとする。この場合、結合部５３５は、レーダ５３３の検知結果の重要度を最も高くした検知結果を検知部５３６に供給する。検知部５３６は、供給された検知結果に基づいて外部の情報を検知し、通信ネットワーク５０１を介して、検知結果を示す検知情報を情報処理装置１００等に供給する。以上のように、搭載装置５３０は、パラメータによって検知した情報の重要度を設定することができる。
　なお、本実施形態では、移動体５００は、１つの搭載装置５３０を備える場合について説明するが、これに限定されない。例えば、移動体５００は、複数の搭載装置５３０を備える構成としてもよい。また、結合部５３５は、認識器５３４の認識結果の統合に機械学習を用いてもよい。
［第１の実施形態に係る情報処理装置の構成例］
　次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成の一例について説明する。図３に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０と、を備える。制御部１３０は、通信部１１０及び記憶部１２０と電気的に接続されている。
　通信部１１０は、移動体５００の搭載装置５３０等の車内機器、並びに、外部の様々な電子機器、第１サーバ２００Ａ、第２サーバ２００Ｂ、基地局等と通信を行う。通信部１１０は、第１サーバ２００Ａから受信したデータを制御部１３０に出力したり、制御部１３０からのデータを第１サーバ２００Ａ、第２サーバ２００Ｂ等に送信したりする。通信部１１０は、受信したデータに含まれる情報を制御部１３０に出力したり、制御部１３０殻のデータに含まれる情報を、第１サーバ２００Ａ、第２サーバ２００Ｂ等に送信したりする。通信部１１０は、車内機器から受信したデータを制御部１３０に出力したり、制御部１３０からのデータを該当する車内機器機に送信したりする。なお、通信部１１０がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１１０が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。さらに、通信部１１０は、複数の種類の無線インターフェイスをサポートしてもよい。
　例えば、通信部１１０は、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless　USB）等により、他の移動体５００に搭載された情報処理装置１００等と無線通信を行う。
　例えば、通信部１１０は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する第１サーバ２００Ａとの通信を行う。また、例えば、通信部１１０は、車車間（Ｖ２Ｖ）通信、路車間（Ｖ２Ｉ）通信、自車とネットワークとの間（Vehicle　to　Network）、自車と家との間（Vehicle　to　Home）の通信、及び、歩車間（Ｖ２Ｐ）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。つまり、通信部１１０は、Ｖ２Ｘ通信により、他の移動体５００に搭載された通信部１１０、ＲＳＵ（Road　Side　Unit）、基地局又はアクセスポイント、歩行者が携帯する無線通信端末（例えば、スマートフォンやウェアラブルデバイス）、家屋内のパーソナルコンピュータ、タブレット端末等と通信を行うことができる。また、例えば、通信部１１０は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。
　記憶部１２０は、各種データ及びプログラムを記憶する。記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。記憶部１２０は、通信部１１０を介して受信した情報を記憶する。記憶部１２０は、例えば、パラメータ情報Ｄ１、ダイナミックマップＤ１００等の各種情報を記憶する。記憶部１２０は、例えば、第１サーバ２００Ａから受信したパラメータ情報Ｄ１を記憶する。記憶部１２０は、例えば、第２サーバ２００Ｂから受信したダイナミックマップＤ１００の一部または全ての情報を記憶する。
　制御部１３０は、例えば、専用または汎用のコンピュータである。制御部１３０は、例えば、移動体５００を制御する統合制御ユニットである。制御部１３０は、搭載装置５３０で検知される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット５１０に対して制御指令を示す制御情報を出力することができる。例えば、制御部１３０は、移動体５００の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
　制御部１３０は、搭載装置５３０で検知される移動体５００の周囲（外界）の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御する。これにより、制御部１３０は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　制御部１３０は、搭載装置５３０で検知される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット５２０に対して制御情報を出力することができる。例えば、制御部１３０は、搭載装置５３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
　制御部１３０は、取得部１３１と、設定部１３２と、判定部１３３と、生成部１３４と、動作制御部１３５と、送信部１３６と、反映部１３７と、を備える。取得部１３１、設定部１３２、判定部１３３、生成部１３４、動作制御部１３５、送信部１３６及び反映部１３７の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）等によって、情報処理装置１００の内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）等の集積回路により実現されてもよい。
　取得部１３１は、通信部１１０を介して各種情報を取得し、取得した情報を記憶部１２０に記憶する。取得部１３１は、例えば、第１サーバ２００Ａが提供するパラメータ情報Ｄ１を取得して記憶部１２０に記憶する。取得部１３１は、例えば、第２サーバ２００ＢからダイナミックマップＤ１００を取得して記憶部１２０に記憶する。取得部１３１は、第１サーバ２００Ａにパラメータ情報Ｄ１の提供を要求し、パラメータ情報Ｄ１を取得してもよい。取得部１３１は、取得した情報を設定部１３２等に供給する。
　設定部１３２は、移動体５００の外部で検出された動的情報及びパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する。すなわち、設定部１３２は、移動体５００の外部で検出された動的情報及びパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に変更するように設定する。パラメータを動的に設定するとは、例えば、複数のパラメータを切り替えて設定することを意味する。移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータは、例えば、移動体５００の周囲環境を検出するときに、移動体５００、搭載装置５３０等で用いるパラメータである。移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータは、移動体５００の状態、外部で検出された状況等に応じて変更可能なパラメータである。移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータは、例えば、搭載装置５３０の各種センサ、電子機器等で用いられるパラメータを含む。本実施形態では、説明を簡単化するために、パラメータを設定する対象が搭載装置５３０のカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３である場合について説明する。
　設定部１３２は、取得部１３１が取得した動的情報に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に変更する。設定部１３２は、取得部１３１が取得したダイナミックマップＤ１００の准動的情報Ｄ１２２及び動的情報Ｄ１２３の少なくとも一方に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に変更する。これにより、設定部１３２は、例えば、ＩＴＳ先読み情報、事故情報、渋滞情報、境域気象情報等に基づいて、周囲環境の検出に適したパラメータに変更することができる。
　設定部１３２は、取得部１３１が取得したダイナミックマップＤ１００の静的情報に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に変更する。設定部１３２は、例えば、ダイナミックマップＤ１００の地理空間情報Ｄ１１０及び准静的情報Ｄ１２１の少なくとも一方に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に変更する。これにより、設定部１３２は、例えば、路面情報、車線情報、３次元構造物情報、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等に基づいて、周囲環境の検出に適したパラメータに変更することができる。
　設定部１３２は、判定部１３３が判定した危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更する。例えば、設定部１３２は、危険度が高い場合に設定していた、パラメータ情報Ｄ１のパラメータ、重要度等を変更する。例えば、パラメータ情報Ｄ１は、重要度を含んでいる。重要度は、例えば、項目に対応した対象、パラメータ等の重要度を示す。重要度は、例えば、搭載装置５３０のカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３のうち、移動体５００の移動制御で用いる重要度を示すことができる。この場合、設定部１３２は、動的情報及び静的情報の少なくとも一方に基づいて、搭載装置５３０の認識結果の重要度を動的に変更する。重要度の変更方法の一例については、後述する。また、設定部１３２は、例えば、変更テーブル、機械学習の結果等を用いて、パラメータ情報Ｄ１のパラメータを変更してもよい。
　判定部１３３は、搭載装置５３０の検知部５３６の検知結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定する。判定部１３３は、例えば、移動体５００の被害予測値と重要度とに基づいて判定する。判定部１３３が判定する危険度は、式（１）で示すことができる。
　危険度＝Σ（被害予測値）×（重要度）　・・・式（１）
　判定部１３３は、判定結果を設定部１３２、生成部１３４等に供給する。判定部１３３の判定結果は、危険度が一定以上の場合、移動体５００の緊急停止、回避等のスキームに用いることができる。判定部１３３は、危険度を連続値として出力することで、運転モジュールの経路計画に用いることができる。
　生成部１３４は、判定部１３３の判定結果に基づいて、移動体５００を制御する制御情報を生成する。すなわち、生成部１３４は、パラメータに基づいた搭載装置５３０の検知結果に基づいて、移動体５００の移動を制御するための制御情報を作成する。生成部１３４は、例えば、ルート計画、行動計画、動作計画等を計画する機能を有する。生成部１３４は、ルート計画として、例えば、移動体５００の目的値までのルートを計画する。生成部１３４は、行動計画として、例えば、計画したルートを計画した時間内で安全に走行するための移動体５００の行動を計画する。詳細には、生成部１３４は、例えば、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。生成部１３４は、動作計画として、例えば、計画した行動を実現するための移動体５００の動作を計画する。詳細には、生成部１３４は、例えば、移動体５００の加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。生成部１３４は、危険度の判定結果に基づいて、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための移動体５００の動作を計画する。そして、生成部１３４は、計画に基づく制御情報を生成すると、当該制御情報を動作制御部１３５に供給する。
　動作制御部１３５は、生成部１３４の制御情報（計画）に基づいて、移動体５００の動作を制御する。動作制御部１３５は、制御情報に基づいて、駆動系制御ユニット５１０を制御する。例えば、動作制御部１３５は、生成部１３４の制御情報を実現するための移動体５００の制御を行う。そして、動作制御部１３５は、移動体５００を駆動するための動作指令等を駆動系制御ユニット５１０に送信する。その結果、移動体５００は、駆動系制御ユニット５１０の制御によって発生した駆動力で移動する。
　送信部１３６は、危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更した変更情報を、移動体５００の外部に送信する。変更情報は、例えば、変更前と変更後とのパラメータ情報Ｄ１の差分情報、変更後のパラメータ情報Ｄ１等を含む。例えば、送信部１３６は、通信部１１０を介して、周囲の移動体５００、第１サーバ２００Ａ等の送信先に変更情報を送信する。送信部１３６は、例えば、変更情報が発生したとき、定期的等のタイミングで、変更情報を送信先に送信する。
　反映部１３７は、他の移動体５００が送信したパラメータ情報Ｄ１を、記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄ１に反映する。反映部１３７は、移動体５００の外部で変更されたパラメータ情報Ｄ１を、自装置のパラメータ情報Ｄ１に反映する。反映部１３７は、例えば、記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄ１の更新頻度に基づいて、第１サーバ２００Ａが提供したパラメータ情報Ｄ１を記憶部１２０に記憶している前記パラメータ情報に反映する。パラメータ情報Ｄ１の反映方法の一例については。後述する。
　以上、第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成例について説明した。なお、図３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成は係る例に限定されない。第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
［第１の実施形態に係る第１サーバの構成例］
　図４は、第１の実施形態に係る第１サーバ２００Ａの構成の一例を示す構成図である。図４に示すように、第１サーバ２００Ａは、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、を備える。制御部２３０は、通信部２１０及び記憶部２２０と電気的に接続されている。
　通信部２１０は、上述した通信プロトコルをサポートし、移動体５００の情報処理装置１００、基地局、サーバ装置等と通信を行う機能を有する。通信部２１０は、情報処理装置１００から受信したデータを制御部２３０に出力したり、制御部２３０からのデータを情報処理装置１００に送信したりする。
　記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部２２０は、複数の情報処理装置１００に提供するパラメータ情報Ｄ１、変更情報Ｄ２００等の各種情報を記憶する。例えば、記憶部２２０のパラメータ情報Ｄ１は、車種別の第１情報Ｄ１Ａと、嗜好別の第２情報Ｄ１Ｂと、を含む。第１情報Ｄ１Ａは、例えば、車種に応じた項目と対象とに対応したパラメータテーブル等の情報を含む。第２情報Ｄ１Ｂは、例えば、嗜好に応じた項目と対象とに対応したパラメータテーブル等の情報を含む。嗜好は、例えば、走行距離、走行時間、平均速度、運転者による自動制御の乗っ取りの頻度等の要素を含む。変更情報Ｄ２００は、移動体５００の情報処理装置１００から受信した情報である。変更情報Ｄ２００は、情報処理装置１００がパラメータ情報Ｄ１を変更した変更内容を特定可能な情報である。
　制御部２３０は、第１サーバ２００Ａの動作を制御する。制御部２３０は、提供部２３１と、変更部２３２と、を備える。提供部２３１と変更部２３２との各機能部は、例えば、制御部２３０によって、制御部２３０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。
　提供部２３１は、通信部２１０を介して、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報Ｄ１を、移動体５００の種類及び運転の嗜好の少なくとも一方に基づいて移動体５００に提供する。提供部２３１は、情報処理装置１００（移動体５００）からの要求に応じてパラメータ情報Ｄ１を提供する機能を有する。提供部２３１は、パラメータ情報Ｄ１に変更が生じた場合に、変更後のパラメータ情報Ｄ１を提供する機能を有する。
　変更部２３２は、情報処理装置１００変更情報に基づいて、情報処理装置１００に提供するパラメータ情報Ｄ１を変更する。変更部２３２は、複数の移動体５００の変更情報を記憶部２２０に記憶しておき、変更情報に基づいてパラメータ情報Ｄ１を定期的に変更する。定期的とは、例えば、週末ごと、設定された時刻ごと、車検時ごと等を含む。変更部２３２は、例えば、移動体５００で設定された閾値以上の危険度が判定された場合に、当該移動体５００の変更情報に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更する。
　以上、第１の実施形態に係る第１サーバ２００Ａの機能構成例について説明した。なお、図４を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第１の実施形態に係る第１サーバ２００Ａの機能構成は係る例に限定されない。第１の実施形態に係る第１サーバ２００Ａの機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
［第１の実施形態に係る第２サーバの構成例］
　図５は、第１の実施形態に係る第２サーバ２００Ｂの構成の一例を示す構成図である。図５に示すように、第２サーバ２００Ｂは、第１サーバ２００Ａと同様に、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、を備える。
　記憶部２２０は、例えば、情報処理装置１００、第１サーバ２００Ａ等に提供するダイナミックマップ３００を記憶する。
　制御部２３０は、第２サーバ２００Ｂの動作を制御する。制御部２３０は、生成部２３３と、送信部２３４と、を備える。生成部２３３と送信部２３４との各機能部は、例えば、制御部２３０によって、制御部２３０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。
　生成部２３３は、リアルタイムのダイナミックマップＤ１００を生成する。生成部２３３は、例えば、通信部２１０を介して受信した交通情報、交通規制情報等に基づいて付加情報Ｄ１２０を生成（更新）し、当該付加情報Ｄ１２０と地理空間情報Ｄ１１０とを関連付けて最新のダイナミックマップＤ１００を生成する。生成部２３３は、生成したダイナミックマップＤ１００を記憶部２２０に記憶する。
　送信部２３４は、通信部２１０を介して、ダイナミックマップＤ１００を情報処理装置１００等に送信する。送信部２３４は、例えば、生成部２３３が生成、更新したダイナミックマップＤ１００を情報処理装置１００等に送信する。送信部２３４は、例えば、ダイナミックマップＤ１００をネットワーク上にブロードキャストしてもよい。
　以上、第１の実施形態に係る第２サーバ２００Ｂの機能構成例について説明した。なお、図５を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第１の実施形態に係る第２サーバ２００Ｂの機能構成は係る例に限定されない。第１の実施形態に係る第２サーバ２００Ｂの機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
［第１の実施形態に係るパラメータ情報の例］
　図６は、第１の実施形態に係るパラメータ情報Ｄ１のパラメータの一例を示す図である。図６に示すパラメータ情報Ｄ１は、搭載装置５３０のカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２、レーダ５３３のパラメータの一例を示している。パラメータ情報Ｄ１は、カメラ５３１の制御対象のパラメータが、例えば、設置向き、画角、解像度、露光時間、センサゲイン、反射カット設定（偏光カメラの場合）等であることを示している。パラメータ情報Ｄ１は、ＬｉＤＡＲ５３２の制御対象のパラメータが、例えば、設置向き、水平分解能、垂直分解能、測定距離、レーザー出力等であることを示している。パラメータ情報Ｄ１は、レーダ５３３の制御対象のパラメータが、例えば、画角、解像度、速度分解能、アンテナ数、測定距離、マルチパス防止等であることを示している。パラメータ情報Ｄ１は、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３に対し、移動体５００の危険度に寄与するそれぞれの重要度を示している。
　パラメータ情報Ｄ１は、制御対象の電子機器、センサ等に対してパラメータを設定することができる。例えば、マイクロフォンである場合、パラメータ情報Ｄ１は、設置向き、有効周波数帯等のパラメータを制御対象とし、マイクロフォンの重要度を示すように構成すればよい。
［第１の実施形態に係るテーブルの例］
　図７は、第１の実施形態に係るパラメータ情報Ｄ１のテーブルＤ１０の一例を示す図である。なお、図７では、テーブルＤ１０は、説明の簡単化のため、パラメータの一部を示している。
　図７に示すように、パラメータ情報Ｄ１は、静的要因が「霧」に対応したテーブルＤ１０を有している。例えば、周囲環境が霧の場合、移動体５００は、カメラ５３１及びＬｉＤＡＲ５３２がセンシングし難くなるので、重要度を相対的に下げ、レーダ５３３の重要度を上げる。これにより、移動体５００は、レーダ５３３を主体とした周囲環境の検知を行うことができる。例えば、交通規制時においては、移動体５００は、比較的近距離に注意する必要がある。このため、パラメータ情報Ｄ１は、項目が交通規制については、カメラ５３１の有効画角を広めに設定し、ＬｉＤＡＲ５３２のレーザー出力を標準よりも下げる設定となっている。
　図７に示す一例では、テーブルＤ１０は、項目が交通規制に対応したカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３のパラメータ及び重要度を示している。カメラ５３１のパラメータは、有効画角が「１００度」、輝度設定が「±０」と設定されている。カメラの重要度は、「３」の値が設定されている。ＬｉＤＡＲ５３２のパラメータは、レーザー出力が「標準－１」が設定されている。ＬｉＤＡＲ５３２の重要度は、「３」の値が設定されている。レーダ５３３のパラメータは、画角が「１００度」、解像度が「標準×２」、アンテナ数が「標準×２」と設定されている。レーダ５３３の重要度は、「５」の値が設定されている。
　本実施形態では、パラメータ情報Ｄ１のテーブルＤ１０は、パラメータと重要度とを有する構成としているが、これに限定されない。例えば、テーブルＤ１０は機械学習に適用する場合、機械学習用の係数等を含めてもよい。
［第１の実施形態に係る情報処理システムの処理手順］
　次に、図８を用いて、第１の実施形態に係る情報処理システム１の処理手順について説明する。図８は、第１の実施形態に係る情報処理システム１の処理手順の一例を示すシーケンス図である。図８に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０及び第２サーバ２００Ｂの制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。
　図８に示すように、第２サーバ２００Ｂは、静的変化を反映したダイナミックマップＤ１００を生成する（ステップＳ２１）。例えば、第２サーバ２００Ｂは、通信部２１０を介して受信した路面情報、車線情報、気象情報等に基づいて、静的変化を反映したダイナミックマップＤ１００を生成する。第２サーバ２００Ｂは、静的情報を変更したダイナミックマップＤ１００を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ２２）。例えば、第２サーバ２００Ｂは、通信部２１０を介して、複数の情報処理装置１００のそれぞれに、ダイナミックマップ３００の一部または全ての情報を送信する。
　情報処理装置１００は、第２サーバ２００Ｂから通信部１１０を介して、受信したダイナミックマップ３００を記憶部１２０に記憶する（ステップＳ１１）。情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００に基づいて、パラメータ情報Ｄ１からテーブルＤ１０を特定する（ステップＳ１２）。例えば、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００が示す静的要因に対応したテーブルＤ１０を特定する。
　その後、第２サーバ２００Ｂは、動的変化を反映したダイナミックマップＤ１００を生成する（ステップＳ２３）。例えば、第２サーバ２００Ｂは、通信部２１０を介して受信したＩＴＳ先読み情報、交通規制情報、道路工事情報、事故情報等に基づいて、動的変化を判定したダイナミックマップＤ１００を生成する。第２サーバ２００Ｂは、動的情報を変更したダイナミックマップＤ１００を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ２４）。
　情報処理装置１００は、第２サーバ２００Ｂから通信部１１０を介して、受信したダイナミックマップ３００を記憶部１２０に記憶する（ステップＳ１３）。情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００に基づいて、パラメータ情報Ｄ１からパラメータ及び重要度を特定する（ステップＳ１４）。例えば、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００が示す静的要因に対応したテーブルＤ１０から、動的要因に対応したパラメータ及び重要度を特定する。
　本実施形態では、情報処理装置１００は、第２サーバ２００ＢからダイナミックマップＤ１００を取得する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、第２サーバ２００Ｂは、ダイナミックマップＤ１００を第１サーバ２００Ａに送信し、第１サーバ２００Ａが当該ダイナミックマップＤ１００を情報処理装置１００に送信する構成としてもよい。
［第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータ変更手順例］
　図９は、第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータ変更の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０がプログラムを実行することによって実現される。図９に示す処理手順は、例えば、移動体５００の移動開始に応じて、制御部１３０によって実行される。
　図９に示すように、情報処理装置１００の制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。例えば、制御部１３０は、通信部１１０を介して、第２サーバ２００ＢからダイナミックマップＤ１００を受信している場合に、ダイナミックマップＤ１００を取得したと判定する。制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００を取得していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１０６に進める。また、制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００を取得していると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０２に進める。
　制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００に基づいて、動的要因及び静的要因を推定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００の三次元の地理空間情報Ｄ１１０と移動体５００の自動走行などをサポート可能な付加情報Ｄ１２０とに基づいて、動的要因と静的要因とを推定する。制御部１３０は、推定結果を記憶部１２０に記憶すると、処理をステップＳ１０３に進める。
　制御部１３０は、記憶部１２０のパラメータ情報Ｄ１から該当するテーブルを抽出する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１３０は、ステップＳ１０２で推定した静的要因に対応するテーブルＤ１０をパラメータ情報Ｄ１から抽出する。例えば、制御部１３０は、静的要因が霧である場合、霧に対応したテーブルＤ１０をパラメータ情報Ｄ１から抽出する。制御部１３０は、ステップＳ１０３の処理が終了すると、処理をステップＳ１０４に進める。
　制御部１３０は、抽出したテーブルＤ１０から対象のパラメータ及び重要度を特定する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部１３０は、テーブルＤ１０において、ステップＳ１０２で推定した動的要因に対応する項目と対象との関係により、対象のパラメータ及び重要度を特定する。制御部１３０は、ステップＳ１０４の処理が終了すると、処理をステップＳ１０５に進める。
　制御部１３０は、特定結果に基づいて対象のパラメータ及び重要度を変更する（ステップＳ１０５）。例えば、対象が搭載装置５３０の電子機器である場合、制御部１３０は、通信部１１０を介して、搭載装置５３０に対象のパラメータ及び重要度の少なくとも一方の変更を要求する。例えば、対象が駆動系制御ユニット５１０である場合、制御部１３０は、通信部１１０を介して、駆動系制御ユニット５１０にパラメータ及ぶ重要度の少なくとも一方の変更を要求する。制御部１３０は、ステップＳ１０５の処理が終了すると、ステップＳ１０６に進める。
　制御部１３０は、移動体５００が移動終了であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、制御部１３０は、移動体５００の移動状態、移動計画、制御情報、運転状況等に基づいて、移動体５００の移動が終了していることを確認した場合に、移動体５００が移動終了であると判定する。制御部１３０は、移動体５００が移動終了ではないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０１に戻し、処理を継続する。また、制御部１３０は、移動体５００が移動終了であると判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、図９に示す処理手順を終了させる。
　図９に示す処理手順では、制御部１３０は、ダイナミックマップＤ１００の取得をトリガーとして、パラメータ及び重要度の変更を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、制御部１３０は、設定している事象、状態等を搭載装置５３０が検知したこと、他の移動体５００から変更情報を取得したこと等を、パラメータ及び重要度の変更を行うトリガーとしてもよい。
［第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータの変更例］
　図１０は、第１の実施形態に係るパラメータ及び重要度の変更例を説明するための図である。図１０に示す場面では、移動体５００の搭載装置５３０は、情報処理装置１００によって移動体５００の移動に応じた、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３のパラメータ及び重要度が設定されている。この場合、搭載装置５３０は、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３を同一の重要度で外部の情報を検知していることを前提とする。
　情報処理装置１００は、例えば、ダイナミックマップＤ１００等に基づいて、移動体５００の静的要因が霧であることと、動的要因が交通規制であることを推定する。情報処理装置１００は、記憶部１２０のパラメータ情報Ｄ１から静的要因が霧のテーブルを抽出し、動的要因に対応した項目のパラメータ及び重要度を特定する。情報処理装置１００は、特定したパラメータに、搭載装置５３０のカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３のパラメータを変更する。情報処理装置１００は、特定した重要度に、搭載装置５３０の結合部５３５の重要度を変更する。その結果、搭載装置５３０は、変更したパラメータで、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３が検知動作を行う。搭載装置５３０は、カメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３の検知結果を重要度に基づいて結合し、検知部５３６が外部の情報を検知する。
　図１０に示す一例では、搭載装置５３０は、レーダ５３３の重要度が最も高い設定となっているので、レーダ５３３が主体の検知結果となる。また、交通規制時においては、移動体５００は、比較的近距離を注意する必要がある。このため、搭載装置５３０は、変更されたパラメータによってカメラ５３１の有効画角が広められているので、移動体５００の周囲の物体等を効果的に撮像することができる。搭載装置５３０は、通信ネットワーク５０１を介して、検知結果を情報処理装置１００等に供給する。
［第１の実施形態に係る情報処理装置の危険度判定による重要度の変更例］
　図１１は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００の危険度判定による重要度の変更例を説明するための図である。図１１に示す一例では、移動体５００の搭載装置５３０は、情報処理装置１００によってカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３の重要度が設定されている。カメラ５３１及びＬｉＤＡＲ５３２の重要度は、「３」が設定されている。レーダ５３３の重要度は、「５」が設定されている。
　情報処理装置１００は、搭載装置５３０の検知部５３６の検知結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定部１３３によって判定する。情報処理装置１００は、検知結果に基づいてカメラ５３１、ＬｉＤＡＲ５３２及びレーダ５３３の検知結果を特定する。図１１に示す一例では、情報処理装置１００は、カメラ５３１及びレーダ５３３によって危険を検知し、ＬｉＤＡＲ５３２によって危険を検知していないことを特定している。この場合、情報処理装置１００は、カメラ５３１の重要度を「３」から「４」、レーダ５３３の重要度を「５」から「６」にそれぞれ増加させ、ＬｉＤＡＲ５３２の重要度を「３」から「１」に減少させる。
　なお、情報処理装置１００は、搭載装置５３０の電子機器の故障を検出した場合、故障した電子機器の重要度を「０」として、危険度の判定に用いないようにしてもよい。また、情報処理装置１００は、通信部１１０を介して受信した外部情報と危険度の判定結果との比較結果に基づいて、重要度の変更を行ってもよい。また、情報処理装置１００は、パラメータ情報Ｄ１の重要度を変更した場合に、パラメータを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、カメラ５３１の重要度を増加させた場合、パラメータの有効画角を広げる、輝度設定を明るくする等の変更を行ってもよい。
［第１の実施形態に係るパラメータのフィードバック例］
　次に、図１２を用いて、第１の実施形態に係る情報処理システム１のパラメータのフィードバック例について説明する。図１２は、第１の実施形態に係る情報処理システム１のフィードバックの一例を示すシーケンス図である。図１２に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０及び第１サーバ２００Ａの制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。
　図１２に示すように、情報処理装置１００は、搭載装置５３０の検知結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定する（ステップＳ１１１）。情報処理装置１００は、危険度に基づいてパラメータ及び重要度を変更する（ステップＳ１１２）。例えば、情報処理装置１００は、搭載装置５３０の検知結果の適性度を検出し、当該適性度に基づいてパラメータ及び重要度をカスタマイズする。例えば、情報処理装置１００は、搭載装置５３０の検知結果と移動体５００の外部センシングデバイスの検知結果とに基づいて、搭載装置５３０の検知結果の適性度を検出してもよい。外部センシングデバイスは、例えば、他の移動体５００、インフラストラクチャ等の各種センシングデバイスを含む。その結果、生成部１３４は、変更後のパラメータに基づく制御情報の生成を開始する。動作制御部１３５は、当該制御情報に基づいて移動体５００の動作を制御する。
　情報処理装置１００は、変更結果を示す変更情報Ｄ２００を生成する（ステップＳ１１３）。情報処理装置１００は、通信部１１０を介して、変更情報Ｄ２００を第１サーバ２００Ａに送信する（ステップＳ１１４）。なお、情報処理装置１００が変更情報Ｄ２００を第１サーバ２００Ａに送信するタイミングは、例えば、定期的、設定された危険度を判定した場合等を含む。
　第１サーバ２００Ａは、通信部２１０を介して、情報処理装置１００から受信した変更情報Ｄ２００を記憶部２２０に記憶する（ステップＳ２１１）。第１サーバ２００Ａは、変更情報Ｄ２００に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更する（ステップＳ２１２）。例えば、第１サーバ２００Ａは、変更情報Ｄ２００を所定の条件で分類し、集計、一般化する。所定の条件は、例えば、走行距離、走行時刻、平均速度、運転者による自動制御の乗っ取りの頻度等の条件を含む。第１サーバ２００Ａは、集計結果に基づいて、パラメータ情報Ｄ１の第１情報Ｄ１Ａ及び第２情報Ｄ１Ｂのパラメータ、重要度等を変更する。第１サーバ２００Ａは、集計結果等に基づいて、パラメータ情報Ｄ１に対し、新たなパラメータと追加したり、パラメータを削除したりする。
［第１の実施形態に係る情報処理装置のパラメータ情報の反映例］
　図１３は、第１の実施形態に係る情報処理装置１００のパラメータ情報Ｄ１の反映の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４は、パラメータ情報Ｄ１の反映の一例を説明するための図である。図１３に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０がプログラムを実行することによって実現される。図１３に示す処理手順は、例えば、情報処理装置１００の動作中に、制御部１３０によって実行される。
　図１３に示すように、情報処理装置１００の制御部１３０は、第１サーバ２００Ａからパラメータ情報Ｄ１を取得したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。例えば、制御部１３０は、通信部１１０を介して、第１サーバ２００Ａからパラメータ情報Ｄ１を受信している場合に、パラメータ情報Ｄ１を取得したと判定する。制御部１３０は、パラメータ情報Ｄ１を取得していないと判定した場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１２３に進める。また、制御部１３０は、パラメータ情報Ｄ１を取得していると判定した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１２２に進める。
　制御部１３０は、取得したパラメータ情報Ｄ１を記憶部１２０のパラメータ情報Ｄ１に反映する（ステップＳ１２２）。例えば、制御部１３０は、図１４に示すように、反映率αを用いてパラメータ情報Ｄ１を反映する。反映率αは、値が１である場合、パラメータ情報Ｄ１を完全に上書きすることを意味する。反映率αは、例えば、０よりも大きく、１以下である場合、パラメータ情報Ｄ１を上書きしないことを意味する。反映率αは、例えば、運転頻度が高い人間の移動体５００である場合に、高い値を設定することで、パラメータ情報Ｄ１のカスタム結果等が上書きされる可能性を低下させることができる。制御部１３０は、変更前のパラメータ情報Ｄ１に（１－α）を乗算した結果と、第１サーバ２００Ａから取得したパラメータ情報Ｄ１’に反映率αを乗算した結果とを対比し、反映率に応じてパラメータ情報Ｄ１を更新する。例えば、制御部１３０は、変更前のパラメータと変更後のパラメータとが異なっている場合、反映率αに応じて更新するか否かを決定する。制御部１３０は、重要度についても、同様に変更する。
　なお、反映率αは、テーブルＤ１０の項目ごとに異なる値としてもよい。反映率αを高めに設定すべき項目の例としては、ダイナミックマップＤ１００の情報の受信が少ないことにより、情報処理装置１００の更新頻度が少ないテーブルＤ１０の項目が挙げられる。反映率αを高めに設定すべき項目の例としては、情報処理装置１００が保持するテーブルＤ１０と、第１サーバ２００ＡからのテーブルＤ１０の乖離が大きい項目が揚げられる。図１３に戻り、制御部１３０は、ステップＳ１２２の処理が終了すると、処理をステップＳ１２３に進める。
　制御部１３０は、移動体５００が移動終了であるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。制御部１３０は、移動体５００が移動終了ではないと判定した場合（ステップＳ１２３でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１２１に戻し、処理を継続する。また、制御部１３０は、移動体５００が移動終了であると判定した場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、図１３に示す処理手順を終了させる。
　以上のように、第１の実施形態に係る情報処理システム１は、情報処理装置１００が移動体５００の外部で検出された動的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に設定する。これにより、情報処理システム１は、情報処理装置１００によって移動体５００の外部の環境に応じたパラメータを設定することで、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータの最適化を図ることができ、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　なお、上述の第１の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。第１の実施形態の情報処理システム１は、他の実施形態等に適用してもよい。
［第１の実施形態の変形例］
　第１の実施形態では、情報処理装置１００は、第１サーバ２００Ａから取得したパラメータ情報Ｄ１に基づいて、自装置のパラメータ情報Ｄ１を変更する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１００は、他の移動体５００から取得したパラメータ情報Ｄ１、変更情報Ｄ２００等に基づいて、自装置のパラメータ情報Ｄ１を変更することができる。第１の実施形態の変形例では、情報処理装置１００は、他の移動体５００から取得した変更情報Ｄ２００に基づいて、自装置のパラメータ情報Ｄ１を変更する場合の一例について説明する。
［第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置のパラメータ情報の反映例］
　図１５は、第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１００のパラメータ情報Ｄ１の反映の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０がプログラムを実行することによって実現される。図１５に示す処理手順は、例えば、情報処理装置１００の動作中に、制御部１３０によって実行される。
　図１５に示すように、情報処理装置１００の制御部１３０は、他の移動体５００から変更情報Ｄ２００を取得したか否かを判定する（ステップＳ１３１）。例えば、制御部１３０は、通信部１１０を介して、他の移動体５００、当該移動体５００に搭載された情報処理装置１００から変更情報Ｄ２００を受信している場合に、変更情報Ｄ２００を取得したと判定する。制御部１３０は、変更情報Ｄ２００を取得していないと判定した場合（ステップＳ１３１でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１３３に進める。また、制御部１３０は、変更情報Ｄ２００を取得していると判定した場合（ステップＳ１３１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１３２に進める。
　制御部１３０は、取得した変更情報Ｄ２００を記憶部１２０のパラメータ情報Ｄ１に反映する（ステップＳ１３２）。例えば、制御部１３０は、変更情報Ｄ２００が変更したパラメータ及び重要度を、変更条件に基づいて変更する。変更条件は、例えば、変更対象のパラメータ及び重要度の更新重みが閾値よりも低い、移動体５００の種類が一致している、パラメータ情報Ｄ１の嗜好が一致している等の条件を含む。制御部１３０は、変更条件を満たすパラメータ及び重要度の少なくとも一方を変更情報Ｄ２００に基づいて変更する。制御部１３０は、ステップＳ１３２の処理が終了すると、処理をステップＳ１３３に進める。
　制御部１３０は、移動体５００が移動終了であるか否かを判定する（ステップＳ１３３）。制御部１３０は、移動体５００が移動終了ではないと判定した場合（ステップＳ１３３でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１３１に戻し、処理を継続する。また、制御部１３０は、移動体５００が移動終了であると判定した場合（ステップＳ１３３でＹｅｓ）、図１５に示す処理手順を終了させる。
（第２の実施形態）
［第２の実施形態に係る情報処理システムの構成例］
　次に、第２の実施形態について説明する。図１６は、第２の実施形態に係る情報処理方法を実現する一例を説明するための図である。図１６に示すように、情報処理システム１は、移動体５００に搭載された情報処理装置１００と、パラメータ情報Ｄ１を提供する第１サーバ２００Ａと、路側機７００と、を備える。なお、情報処理システム１は、上述した第２サーバ２００Ｂ２を構成に備えてもよい。
　路側機７００は、例えば、移動体５００の外部に設けられ、移動体５００と通信可能な電子機器である。すなわち、路側機７００は、移動体５００の外部に設けられた外部装置の一例である。路側機７００は、例えば、道路、交差点、信号機、駐車場等に、インフラストラクチャとして設けられている。例えば、路側機７００は、接近する不特定多数の移動体５００との間で各種情報の授受が可能な構成となっている。
　情報処理装置１００は、図３に示した情報処理装置１００の構成である場合について説明する。第１サーバ２００Ａは、図４に示した第１サーバ２００Ａの構成である場合について説明する。すなわち、情報処理システム１は、第１の実施形態に係る情報処理システム１に路側機７００を追加したシステムである。
［第２の実施形態に係る路側機の構成例］
　図１７は、第２の実施形態に係る路側機７００の構成の一例を示す構成図である。図１７に示すように、路側機７００は、通信部７１０と、記憶部７２０と、制御部７３０と、センサ部７４０と、を備える。
　通信部７１０は、上述した通信プロトコルをサポートし、例えば、第１サーバ２００Ａ、移動体５００の情報処理装置１００、基地局等と通信を行う機能を有する。通信部７１０は、情報処理装置１００から受信したデータを制御部７３０に出力したり、制御部７３０からのデータを情報処理装置１００に送信したりする。通信部７１０は、第１サーバ２００Ａから受信したデータを制御部７３０に出力したり、制御部７３０からのデータを第１サーバ２００Ａに送信したりする。
　記憶部７２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部７２０は、条件情報７２１、判定情報７２２等の各種情報を記憶する。条件情報７２１は、例えば、移動体５００の危険度を判定するための条件を示す情報を含む。判定情報７２２は、例えば、路側機７００の危険度の判定結果を示す情報を含む。
　制御部７３０は、例えば、専用または汎用のコンピュータである。制御部７３０は、路側機７００の動作を制御する。制御部７３０は、判定部７３１と、送信部７３２と、を備える。判定部７３１及び送信部７３２の各機能部は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、路側機７００の内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各機能部は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。
　判定部７３１は、移動体５００の危険度を判定する機能を有する。判定部７３１は、例えば、センサ部７４０の検出結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定する。判定部７３１は、例えば、撮像装置が撮像した移動体５００の画像、センシングデバイスで検出した移動体５００の速度等に基づいて、移動体５００の危険度を判定する。判定部７３１は、移動体５００の危険度の判定結果を示す判定情報７２２を生成し、判定情報７２２を移動体５００に関連付けて記憶部７２０に記憶する。なお、判定部７３１は、第２サーバ２００ＢのダイナミックマップＤ１００に基づいて、移動体５００の危険度を判定してもよい。判定部７３１は、移動体５００から検知情報を取得し、当該検知情報に基づいて移動体５００の危険度を判定してもよい。
　送信部７３２は、通信部７１０を介して、判定部７３１が生成した判定情報７２２を移動体５００に送信する。例えば、送信部７３２は、通信部７１０を介して、判定情報７２２をブロードキャストしてもよいし、特定した移動体５００に向けて送信してもよい。
　センサ部７４０は、自装置の周囲環境を示す環境情報を取得する。センサ部７４０は、例えば、移動体５００、人間等の物体を検知するセンサ、路面状況を検知するセンサ等の各種センサを含む。センサ部７４０は、変更可能なパラメータに応じて周囲環境を検知する。パラメータは、例えば、検知範囲、利用するセンサ、センサの個数等のパラメータを含む。センサ部７４０は、例えば、運転者、移動体５００等で検知することが困難な位置の環境情報を取得する。センサ部７４０は、例えば、自装置の周囲環境を示す環境情報を制御部７３０に供給する。
　以上、第２の実施形態に係る路側機７００の機能構成例について説明した。なお、図１７を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第２の実施形態に係る路側機７００の機能構成は係る例に限定されない。第２の実施形態に係る路側機７００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
［第２の実施形態に係るパラメータのフィードバック例］
　次に、図１８を用いて、第２の実施形態に係る情報処理システム１のパラメータのフィードバック例について説明する。図１８は、第２の実施形態に係る情報処理システム１のフィードバックの一例を示すシーケンス図である。図１８に示す処理手順は、情報処理装置１００の制御部１３０、路側機７００の制御部７３０及び第１サーバ２００Ａの制御部２３０がプログラムを実行することによって実現される。
　図１８に示すように、情報処理装置１００は、搭載装置５３０の検知結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定する（ステップＳ１１１）。
　路側機７００は、移動体５００の危険度を判定する（ステップＳ７１１）。例えば、路側機７００は、自機の周囲に位置する移動体５００の危険度を判定する。路側機７００は、判定結果を示す判定情報７２２を生成して記憶部７２０に記憶する。路側機７００は、通信部７１０を介して、判定情報７２２を移動体５００に送信する（ステップＳ７１２）。
　情報処理装置１００は、通信部１１０を介して判定情報７２２を路側機７００から受信すると、判定情報７２２及び自装置で判定した危険度に基づいて、パラメータ及び重要度を変更する（ステップＳ１４１）。例えば、情報処理装置１００は、路側機７００の判定情報７２２が示す危険度の判定結果と自装置の危険度の判定結果との比較結果に基づいて、搭載装置５３０の検知結果の適性度を検出し、当該適性度に基づいてパラメータ及び重要度をカスタマイズする。その結果、生成部１３４は、変更後のパラメータに基づく制御情報の生成を開始する。動作制御部１３５は、当該制御情報に基づいて移動体５００の動作を制御する。
　情報処理装置１００は、変更結果を示す変更情報Ｄ２００を生成する（ステップＳ１４２）。情報処理装置１００は、通信部１１０を介して、変更情報Ｄ２００を第１サーバ２００Ａに送信する（ステップＳ１４３）。なお、情報処理装置１００が変更情報Ｄ２００を第１サーバ２００Ａに送信するタイミングは、例えば、定期的、設定された危険度を判定した場合等を含む。
　第１サーバ２００Ａは、通信部２１０を介して、情報処理装置１００から受信した変更情報Ｄ２００を記憶部２２０に記憶する（ステップＳ２１１）。第１サーバ２００Ａは、変更情報Ｄ２００に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更する（ステップＳ２１２）。
　以上のように、第２の実施形態に係る情報処理システム１は、情報処理装置１００が自装置の危険度の判定結果と路側機７００の危険度の判定結果とに基づいて、移動体５００に適したパラメータに変更することができる。これにより、情報処理システム１は、情報処理装置１００によって移動体５００の外部の環境に応じたパラメータに変更することで、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータの最適化を図ることができ、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　なお、上述の第２の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。第２の実施形態の情報処理システム１は、他の実施形態等に適用してもよい。
［ハードウェア構成］
　上述してきた本実施形態に係る情報処理装置は、例えば図１９に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置１００を例に挙げて説明する。図１９は、情報処理装置１００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ　Ｉｎｐｕｔ　Ｏｕｔｐｕｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。
　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ　ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
　例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部１３０の取得部１３１、設定部１３２、判定部１３３、生成部１３４、動作制御部１３５、送信部１３６、反映部１３７等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部１２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置１００が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
　また、本明細書の情報処理システム１の処理に係る各ステップは、必ずしもシーケンスルに記載された順序に沿って時系列的に処理される必要はない。例えば、情報処理システム１の処理に係る各ステップは、シーケンスに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
　また、本明細書では、情報処理装置１００は、移動体５００の電子制御ユニットによって実現する場合について説明したが、これに限定されない。情報処理装置１００は、例えば、移動体５００に搭載された搭載装置、通信装置、駆動系制御ユニット５１０及びボディ系制御ユニット５２０等の他の電子制御ユニット等によって実現してもよい。
（効果）
　情報処理装置１００は、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報Ｄ１を記憶する記憶部１２０と、移動体５００の外部で検出された動的情報及びパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部１３２と、を備える。
　これにより、情報処理装置１００は、移動体５００では検出できない、移動体５００の外部で検出された動的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定することができる。その結果、情報処理装置１００は、移動体５００の外部の環境に応じて、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータの最適化を図ることができるので、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　情報処理装置１００では、パラメータ情報Ｄ１は、動的要因と静的要因とに応じた複数のパラメータを含み、設定部１３２は、動的情報と複数のパラメータとに基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に設定する。
　これにより、情報処理装置１００は、動的要因と静的要因とに応じた複数のパラメータの中から、移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的要因と静的要因とに応じて設定することができる。その結果、情報処理装置１００は、動的要因と静的要因とに適したパラメータを、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータとして設定できるので、移動体５００の移動における安全性のさらなる向上に貢献することができる。
　情報処理装置１００では、ダイナミックマップＤ１００を取得する取得部１３１をさらに備え、設定部１３２は、取得したダイナミックマップＤ１００に含まれる動的情報に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に設定する。
　これにより、情報処理装置１００は、移動体５００の外部で検出されたダイナミックマップＤ１００の動的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定することができる。その結果、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００の動的情報に応じて、移動体５００の周囲環境の検出に適したパラメータを設定できるので、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　情報処理装置１００では、設定部１３２は、取得したダイナミックマップＤ１００に含まれる静的情報に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する。
　これにより、情報処理装置１００は、移動体５００の外部で検出されたダイナミックマップＤ１００の静的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定することができる。その結果、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００の静的情報に応じて、移動体５００の周囲環境の検出に適したパラメータを設定できるので、移動体５００の制御に用いる複数のパラメータの利便性を向上させることができる。すなわち、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００の動的情報と静的情報とに応じて、移動体５００の周囲環境の検出に適したパラメータを設定できるので、より一層最適なパラメータを設定することができる。
　情報処理装置１００では、設定部１３２は、ダイナミックマップＤ１００が更新された場合に、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する。
　これにより、情報処理装置１００は、更新されたダイナミックマップＤ１００に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的に設定することができる。その結果、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００の変更を移動体５００のパラメータに反映できるので、移動体５００の周囲環境の検出精度を向上することができる。
　情報処理装置１００では、パラメータ情報Ｄ１は、パラメータと、周囲環境を検出するセンサの検知結果の重要度と、を含み、設定部１３２は、動的情報及び静的情報の少なくとも一方に基づいて、パラメータ情報Ｄ１の重要度を変更する。
　これにより、情報処理装置１００は、ダイナミックマップＤ１００の動的情報及び静的情報の少なくとも一方に基づいて、パラメータに基づくセンサの検知結果の重要度を変更することができる。その結果、情報処理装置１００は、重要度に基づいてセンサの検知結果を用いることで、検知結果の信頼性を向上させることができる。
　情報処理装置１００では、検知結果に基づいて、移動体５００の危険度を判定する判定部１３３をさらに備え、設定部１３２は、判定部１３３が判定した危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更する。
　これにより、情報処理装置１００は、センサの検知結果に基づいて移動体５００の危険度を判定し、当該危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更することで、パラメータ情報Ｄ１のカスタマイズを行うことができる。その結果、情報処理装置１００は、移動体５００の危険度に応じたパラメータを設定できるので、移動体５００の移動における安全性をより一層向上させることができる。
　情報処理装置１００では、判定部１３３の判定結果に基づいて、移動体５００を制御するための制御情報を生成する生成部１３４をさらに備える。
　これにより、情報処理装置１００は、移動体５００の危険度を判定すると、当該判定結果に応じた制御情報を生成することができる。例えば、移動体５００を人間が運転している場合、情報処理装置１００は、制御情報を運転者に提供することで、人間を介して移動体５００の移動を制御することができる。その結果、情報処理装置１００は、移動体５００の危険度を改善する制御情報を生成することで、移動体５００の危険度の改善に貢献することで、移動における安全性をより一層向上させることができる。
　情報処理装置１００では、制御情報に基づいて移動体５００の動作を制御する動作制御部１３５をさらに備える。
　これにより、情報処理装置１００は、危険度の判定に応じて生成した制御情報に基づいて、移動体５００の動作を制御することができる。その結果、情報処理装置１００は、移動体５００の危険度を改善する制御情報によって移動体５００の危険度の増加を抑制することができるので、移動における安全性をより一層向上させることができる。
　情報処理装置１００では、危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更した変更情報Ｄ２００を移動体５００の外部に送信する送信部１３６をさらに備える。
　これにより、情報処理装置１００は、危険度に基づいてパラメータ情報Ｄ１を変更すると、その変更を示す変更情報Ｄ２００を移動体５００の外部に送信することができる。その結果、情報処理装置１００は、送信した変更情報Ｄ２００によってパラメータ情報Ｄ１の変更、最適化等に貢献できるので、変更後のパラメータ情報Ｄ１による移動体５００の移動における安全性の向上を図ることができる。
　情報処理装置１００では、他の移動体５００が送信した変更情報Ｄ２００を、記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄ１に反映する反映部１３７をさらに備える。
　これにより、情報処理装置１００は、他の移動体５００の変更情報Ｄ２００を、自装置のパラメータ情報Ｄ１に反映することができる。その結果、情報処理装置１００は、他の移動体５００の危険度に応じた変更結果をパラメータ情報Ｄ１に反映することで、移動における安全性をより一層向上させることができる。
　情報処理システム１では、情報処理装置１００と、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を情報処理装置１００に提供する第１サーバ（提供装置）２００Ａと、を備える。情報処理装置１００は、第１サーバ２００Ａが提供するパラメータ情報Ｄ１を記憶する記憶部１２０と、移動体５００の外部で検出された動的情報及びパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部１３２と、を備える。
　これにより、情報処理システム１は、情報処理装置１００が移動体５００では検出できない、移動体５００の外部で検出された動的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータを動的に設定することができる。その結果、情報処理システム１は、移動体５００の外部の環境に応じて、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータの最適化を図ることができるので、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　情報処理システム１では、第１サーバ２００Ａは、移動体５００の種類及び運転の嗜好の少なくとも一方に応じたパラメータ情報Ｄ１を情報処理装置１００に提供する。
　これにより、情報処理システム１は、移動体５００の種類及び運転の嗜好に適したパラメータ情報Ｄ１から動的情報に適したパラメータを情報処理装置１００が設定することができる。その結果、情報処理システム１は、移動体５００の外部の環境に応じて設定する移動体５００の移動に適したパラメータの最適化を図ることができるので、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　情報処理システム１では、情報処理装置１００は、記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄ１を変更した変更情報Ｄ２００を第１サーバ２００Ａに送信する送信部１３６をさらに備え、第１サーバ２００Ａは、情報処理装置１００の変更情報Ｄ２００に基づいて、情報処理装置１００に提供するパラメータ情報Ｄ１を変更する変更部２３２を備える。
　これにより、情報処理システム１は、移動体５００の情報処理装置１００からの変更情報Ｄ２００に基づいて、情報処理装置１００に提供するパラメータ情報Ｄ１を変更することができる。その結果、情報処理システム１は、情報処理装置１００に提供するパラメータ情報Ｄ１の最適化を図ることができるので、移動における安全性をより一層向上させることができる。
　情報処理システム１では、情報処理装置１００は、記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄ１の更新頻度に基づいて、第１サーバ２００Ａが提供したパラメータ情報Ｄ１を記憶部１２０に記憶しているパラメータ情報Ｄに反映する反映部１３７をさらに備える。
　これにより、情報処理システム１は、第１サーバ２００Ａからのパラメータ情報Ｄ１を、自装置のパラメータ情報Ｄ１の更新頻度に基づいて情報処理装置１００が反映することができる。その結果、情報処理システム１は、情報処理装置１００が変更したパラメータ情報Ｄ１を、第１サーバ２００Ａからのパラメータ情報Ｄ１によって変更することを回避できるので、パラメータ情報Ｄ１の利便性を向上させることができる。
　情報処理方法では、コンピュータが、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報Ｄ１を記憶部１２０に記憶すること、移動体５００の外部で検出された動的情報及びパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定すること、を含む。
　これにより、情報処理方法は、移動体５００では検出できない、移動体５００の外部で検出された動的情報及び自装置のパラメータ情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲環境の検出に用いられるパラメータを動的にコンピュータが設定することができる。その結果、情報処理方法は、移動体５００の外部の環境に応じて、移動体５００の周囲環境の検出に用いるパラメータの最適化を図ることができるので、移動体５００の移動における安全性の向上に貢献することができる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶する記憶部と、
　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記パラメータ情報は、動的要因と静的要因とに応じた複数のパラメータを含み、
　前記設定部は、前記動的情報と前記複数のパラメータとに基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　ダイナミックマップを取得する取得部をさらに備え、
　前記設定部は、取得した前記ダイナミックマップに含まれる前記動的情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
　前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記設定部は、取得した前記ダイナミックマップに含まれる静的情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
　前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記設定部は、前記ダイナミックマップが更新された場合に、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
　前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記パラメータ情報は、前記パラメータと、前記周囲環境を検出するセンサの検知結果の重要度と、を含み、
　前記設定部は、前記動的情報及び前記静的情報の少なくとも一方に基づいて前記重要度を変更する
　前記（４）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記検知結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定する判定部をさらに備え、
　前記設定部は、前記判定部が判定した前記危険度に基づいて前記パラメータ情報を変更する
　前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動体を制御するための制御情報を生成する生成部をさらに備える
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記制御情報に基づいて前記移動体の動作を制御する動作制御部をさらに備える
　前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記危険度に基づいて前記パラメータ情報を変更した変更情報を前記移動体の外部に送信する送信部をさらに備える
　前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　他の移動体が送信した前記変更情報を、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報に反映する反映部をさらに備える
　前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
　情報処理装置と、
　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を前記情報処理装置に提供する提供装置と、
　を備え、
　前記情報処理装置は、
　前記提供装置が提供するパラメータ情報を記憶する記憶部と、
　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部と、
　を備える情報処理システム。
（１３）
　前記提供装置は、前記移動体の種類及び運転の嗜好の少なくとも一方に応じた前記パラメータ情報を前記情報処理装置に提供する
　前記（１２）に記載の情報処理システム。
（１４）
　前記情報処理装置は、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報を変更した変更情報を前記提供装置に送信する送信部をさらに備え、
　前記提供装置は、前記情報処理装置の前記変更情報に基づいて、前記情報処理装置に提供する前記パラメータ情報を変更する変更部を備える
　前記（１２）または（１３）に記載の情報処理システム。
（１５）
　前記情報処理装置は、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報の更新頻度に基づいて、前記提供装置が提供した前記パラメータ情報を前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報に反映する反映部をさらに備える
　前記（１２）から（１４）のいずれかに記載の情報処理システム。
（１６）
　コンピュータが、
　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶部に記憶すること、
　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定すること、
　を含む情報処理方法。
（１７）
　コンピュータに、
　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶部に記憶すること、
　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定すること、
　を実現させるプログラム。
　１　情報処理システム
　１００　情報処理装置
　１１０　通信部
　１２０　記憶部
　１３０　制御部
　１３１　取得部
　１３２　設定部
　１３３　判定部
　１３４　生成部
　１３５　動作制御部
　１３６　送信部
　１３７　反映部
　２００Ａ　第１サーバ
　２００Ｂ　第２サーバ
　２１０　通信部
　２２０　記憶部
　２３０　制御部
　２３１　提供部
　２３２　変更部
　２３３　生成部
　２３４　送信部
　５００　移動体
　５３０　搭載装置
　７００　路側機
　７１０　通信部
　７２０　記憶部
　７３０　制御部
　７４０　センサ部
　Ｄ１　パラメータ情報
　Ｄ１００　ダイナミックマップ
　Ｄ２００　変更情報

Claims (16)

  1. 　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶する記憶部と、
    　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部と、
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記パラメータ情報は、動的要因と静的要因とに応じた複数のパラメータを含み、
    　前記設定部は、前記動的情報と複数のパラメータとに基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　ダイナミックマップを取得する取得部をさらに備え、
    　前記設定部は、取得した前記ダイナミックマップに含まれる前記動的情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記設定部は、取得した前記ダイナミックマップに含まれる静的情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記設定部は、前記ダイナミックマップが更新された場合に、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記パラメータ情報は、前記パラメータと、前記周囲環境を検出するセンサの検知結果の重要度と、を含み、
    　前記設定部は、前記動的情報及び前記静的情報の少なくとも一方に基づいて前記重要度を変更する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  7. 　前記検知結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定する判定部をさらに備え、
    　前記設定部は、前記判定部が判定した前記危険度に基づいて前記パラメータ情報を変更する
    　請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動体を制御するための制御情報を生成する生成部をさらに備える
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記制御情報に基づいて前記移動体の動作を制御する動作制御部をさらに備える
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記危険度に基づいて前記パラメータ情報を変更した変更情報を前記移動体の外部に送信する送信部をさらに備える
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  11. 　他の移動体が送信した前記変更情報を、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報に反映する反映部をさらに備える
    　請求項１０に記載の情報処理装置。
  12. 　情報処理装置と、
    　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を前記情報処理装置に提供する提供装置と、
    　を備え、
    　前記情報処理装置は、
    　前記提供装置が提供する前記パラメータ情報を記憶する記憶部と、
    　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定する設定部と、
    　を備える情報処理システム。
  13. 　前記提供装置は、前記移動体の種類及び運転の嗜好の少なくとも一方に応じた前記パラメータ情報を前記情報処理装置に提供する
    　請求項１２に記載の情報処理システム。
  14. 　前記情報処理装置は、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報を変更した変更情報を前記提供装置に送信する送信部をさらに備え、
    　前記提供装置は、前記情報処理装置の前記変更情報に基づいて、前記情報処理装置に提供する前記パラメータ情報を変更する変更部を備える
    　請求項１２に記載の情報処理システム。
  15. 　前記情報処理装置は、前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報の更新頻度に基づいて、前記提供装置が提供した前記パラメータ情報を前記記憶部に記憶している前記パラメータ情報に反映する反映部をさらに備える
    　請求項１２に記載の情報処理システム。
  16. 　コンピュータが、
    　移動体の周囲環境の検出に用いられるパラメータに関するパラメータ情報を記憶部に記憶すること、
    　前記移動体の外部で検出された動的情報及び前記パラメータ情報に基づいて、前記移動体の前記周囲環境の検出に用いられるパラメータを設定すること、
    　を含む情報処理方法。
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