CN110419070A - 信息提供系统、服务器、移动终端和计算机程序 - Google Patents

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Abstract

根据本公开的实施例的信息提供系统设置有：一个或多个移动终端，其将基于由所述移动终端提供的传感器信息的第一信息发送至服务器；一个或多个固定终端，其将基于由所述固定终端提供的传感器信息的第二信息发送至服务器；以及服务器，其基于已被接收的所述第一信息和所述第二信息生成第三信息，并且将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。

Description

信息提供系统、服务器、移动终端和计算机程序
技术领域
本发明涉及一种信息提供系统、服务器、移动终端和计算机程序。
本申请要求于2017年2月8日提交的日本专利申请No.2017-021105的优先权以及于2017年3月7日提交的日本专利申请No.2017-042578的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
已经提出了一种向车辆的乘坐者通知另一车辆中发生的异常事件的交通系统(参见专利文献1)。
作为交通系统的一个方式，专利文献1描述了一种交通系统，其包括：交通控制中心的中央设备；多个路旁通信装置，其通过专用线路与中央设备通信；以及车载通信装置，其与每个路旁通信装置无线通信(参见专利文献1第0104至0129段)。
在该交通系统中，中央设备基于车辆信息(行驶踪迹)确定每个车辆的行为是否与预定异常事件对应，车辆信息包括已由车辆上行发送的生成数据的时间、车辆速度、车辆位置、前进方向等。
当中央设备已检测到预定异常事件时，中央设备向车辆下行发送指示异常事件的内容、地点等的信息。已接收该信息的车辆向乘坐者告知异常事件的发生。因此，执行用于应对异常事件的驾驶支持控制。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本特开专利公开2013-109746
发明内容
(1)根据本公开的一个方式的系统包括：一个或多个移动终端，每个移动终端被配置为将基于自身的传感器信息的第一信息发送至服务器；一个或多个固定终端，每个固定终端被配置为将基于自身的传感器信息的第二信息发送至所述服务器；以及所述服务器，其被配置为基于已被所述服务器接收的所述第一信息和所述第二信息生成第三信息，并且被配置为将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
(19)根据本公开的一个方式的服务器是这样的服务器，其被配置为与一个或多个移动终端以及一个或多个固定终端进行无线通信。所述服务器包括：通信单元，其被配置为从所述移动终端接收基于所述移动终端的传感器信息的第一信息，并且被配置为从所述固定终端接收基于所述固定终端的传感器信息的第二信息；以及控制单元，其被配置为基于所接收的第一信息和所接收的第二信息生成第三信息，并且控制所述通信单元以将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
(20)根据本公开的一个方式的移动终端是这样的移动终端，其被配置为与服务器进行无线通信，所述服务器与一个或多个固定终端进行无线通信。所述移动终端包括：通信单元，其被配置为将基于自身的传感器信息的第一信息发送至所述服务器；以及控制单元，其被配置为控制所述通信单元以接收由所述服务器基于所述第一信息和第二信息生成的第三信息，所述第二信息基于所述固定终端的传感器信息。所述控制单元基于所述自身的传感器信息和所接收的第三信息生成所述第一信息。
(21)根据本公开的一个方式的计算机程序是这样的计算机程序，其被配置为使得计算机用作服务器，所述服务器与一个或多个移动终端以及一个或多个固定终端进行无线通信。所述计算机程序使得所述计算机执行以下步骤：从所述移动终端接收基于所述移动终端的传感器信息的第一信息、并且从所述固定终端接收基于所述固定终端的传感器信息的第二信息；以及基于所接收的第一信息和所接收的第二信息生成第三信息、并且控制所述服务器的通信单元以将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
(22)根据本公开的另一方式的计算机程序是这样的计算机程序，其被配置为使得计算机用作移动终端，所述移动终端与服务器进行无线通信，所述服务器与一个或多个固定终端进行无线通信。所述计算机程序使得所述计算机执行以下步骤：将基于自身的传感器信息的第一信息发送至所述服务器；控制所述移动终端的通信单元以接收由所述服务器基于所述第一信息和第二信息生成的第三信息的步骤，所述第二信息基于所述固定终端的传感器信息；以及基于所述自身的传感器信息和所接收的第三信息生成所述第一信息。
本发明不仅可被实现为具有如上所述的特征配置的系统和设备，而且还可被实现为用于使得计算机执行这种特征配置的程序。
另外，本发明可被实现为实现了所述系统和所述设备的一部分或全部的半导体集成电路。
附图说明
图1是示出根据本发明实施例的无线通信系统的整体配置的示图。
图2是示出边缘服务器和核心服务器的内部配置的一个示例的框图。
图3是示出车载设备的内部配置的一个示例的框图。
图4是示出行人终端的内部配置的一个示例的框图。
图5是示出路旁传感器的内部配置的一个示例的框图。
图6是示出根据本发明实施例的信息提供系统的整体配置的示图。
图7是示出动态信息更新处理和动态信息递送处理的一个示例的序列图。
图8是描述在已接收冲突改变信息的情况下的选择方法的一个示例的示图。
图9是示出由车辆执行的防碰撞处理的一个示例的流程图。
图10是示出由行人终端执行的防碰撞处理的一个示例的流程图。
图11是描述信息提供系统的服务情况示例的示图。
图12是描述当与传统系统比较时本实施例的信息提供系统的优点的示图。
图13是示出根据本发明的修改的信息提供系统的整体配置的示图。
图14是描述由服务器执行的动作预测处理的具体示例的示图。
图15是描述在不包括具有动作预测功能的通信终端的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。
图16是描述在服务器具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。
图17是描述在车辆具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。
图18是描述在服务器和车辆均具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。
图19是描述由服务器递送的第三信息的意义的示图。
图20是描述服务器如何共享动作预测处理的区域的示图。
具体实施方式
<本公开要解决的问题>
在专利文献1中描述的传统交通系统中，沿着车载通信装置→路旁通信装置→中央设备的通信路径上行发送车辆信息，并且沿着中央设备→路旁通信装置→车载通信装置的通信路径下行发送与具有车辆信息作为源数据的异常行驶有关的信息。
因此，中央设备使用由车载通信装置发送的车辆信息作为信息源来生成对驾驶支持控制有用的信息。然而，期望存在这样一种系统，其能够基于从更多信息源收集的信息来对移动终端执行实时的适当信息提供。
鉴于上述传统问题，本公开的一个目的是提供一种能够对移动终端执行适当信息提供的信息提供系统等。
<本公开的效果>
根据本公开，可以对移动终端执行适当的信息提供。
<本公开的实施例的概述>
下面列出和描述本公开的实施例的概述。
(1)本实施例的信息提供系统包括：一个或多个移动终端，每个移动终端被配置为将基于自身的传感器信息的第一信息发送至服务器；一个或多个固定终端，每个固定终端被配置为将基于自身的传感器信息的第二信息发送至所述服务器；以及所述服务器，其被配置为基于已被所述服务器接收的所述第一信息和所述第二信息生成第三信息，并且被配置为将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
根据本实施例的所述信息提供系统，服务器基于已被服务器接收的第一信息和第二信息生成第三信息，并且将所生成的第三信息至少发送至移动终端。因此，可以向移动终端提供第三信息，其是不仅基于来源于移动终端的第一信息还基于来源于固定终端的第二信息而生成的。
因此，与仅基于来源于移动终端的第一信息生成提供信息的传统系统相比，能够对移动终端执行适当信息提供。
(2)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端基于自身的传感器信息和已被所述移动终端接收的所述第三信息生成所述第一信息。
(3)更具体地说，优选地，基于自身的传感器信息和已被所述移动终端接收的所述第三信息，所述移动终端检测状态已改变的对象，并且将所检测到的对象的改变点信息设置为所述第一信息。
在该情况下，由于移动终端发送的第一信息由对象的改变点信息组成，因此与将自身传感器信息作为第一信息发送至服务器相比，可以减小服务器上的通信负载。
(4)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端针对每个预定周期请求所述服务器发送所述第三信息，并且当所述移动终端在所述预定周期中尚未检测到状态已改变的对象时，所述移动终端不生成所述第一信息。
因此，与不考虑存在/不存在状态变化就生成第一信息并将其发送至服务器的情况相比，可以减小服务器上的通信负载。
(5)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述第一信息和所述第二信息均包括能够确定所述传感器信息的准确性的识别信息，并且当已被接收的不同信息中的每一条信息中包括的对象的位置满足预定条件时，所述服务器基于所述识别信息选择所述第一信息和所述第二信息中的任一条，并基于所选择的信息生成所述第三信息。
因此，即使当所接收的与相同对象有关的各条信息彼此冲突时，服务器也能够选择适合的第一信息或第二信息。
(6)优选地，在本实施例的信息提供系统中，当所述第一信息中包括的所述对象的位置和所述第二信息中包括的所述对象的位置满足预定条件时，所述服务器基于所述第二信息生成所述第三信息。
原因如下：由于假定与以移动终端作为信息源的第一信息相比，以固定终端作为信息源的第二信息具有更高的准确性，因此应当基于第二信息来生成第三信息。
(7)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端基于所述第三信息中包括的所述对象的位置信息校正自身的传感器信息。
因此，移动终端可以提高其自身传感器信息的准确性。
(8)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述第三信息是对象的待被叠加在地图信息上的动态信息。
在该情况下，对象的被叠加在地图信息上的动态信息可以提供给移动终端。这使得移动终端能够通过使用动态信息来执行防碰撞处理等。因此，可以对移动终端执行适当信息提供。
(9)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述服务器包括：第一服务器，其属于具有较短延迟时间段的第一网络分片；以及第二服务器，其属于具有较长延迟时间段的第二网络分片，并且所述第一服务器确定所述第一信息和所述第二信息中每一个的优先级，并且根据所确定的优先级确定是所述第一服务器生成所述第三信息还是使得所述第二服务器生成所述第三信息。
因此，第一服务器(例如，边缘服务器)可以基于具有较高优先级的第一信息来生成第三信息，第二服务器(例如，核心服务器)可以基于具有较低优先级的第二信息来生成第三信息。因此，可以更早地提供具有较高优先级的第三信息。
(10)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述第一服务器对所述第三信息的发送周期比所述第二服务器对所述第三信息的发送周期短。
原因如下：由于第一服务器的延迟时间段比第二服务器的延迟时间段短，因此，如果缩短了第一服务器对第三信息的发送周期，那么可以更早地提供第三信息。
(11)优选地，在本实施例的信息提供系统中，当每个优先级满足预定条件时，所述服务器向所述第一信息和所述第二信息中的每一个的发送源通知用于改变对应信息的发送周期的指令。
因此，可以根据优先级动态地改变第一信息和第二信息的发送周期。
(12)优选地，在本实施例的信息提供系统中，当所述第一信息和所述第二信息均包括检测到的对象的图像数据和位置信息时，所述服务器针对每个对象累积均包括所述对象的图像数据的所述第一信息和所述第二信息。
因此，通过针对每个对象(车辆、行人等)搜索第一信息和第二信息，以时间连续的方式跟踪特定对象变为可能。
(13)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述服务器能够基于已被所述服务器接收的所述第一信息和所述第二信息生成服务器预测信息作为对象的未来动态信息，并且所述第三信息包括所生成的服务器预测信息。
因此，由于作为对象的未来动态信息的服务器预测信息至少被发送至移动终端，因此该移动终端可以使用接收的服务器预测信息来执行诸如防碰撞处理的处理。
(14)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端能够基于已被所述移动终端接收的所述第三信息生成车辆预测信息作为对象的未来动态信息。
因此，由于移动终端生成作为对象的未来动态信息的车辆预测信息，因此移动终端可以使用由移动终端生成的车辆预测信息来执行诸如防碰撞处理之类的处理。
(15)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端使得所述第一信息包括由所述移动终端生成的所述车辆预测信息。
因此，服务器可以接收车辆预测信息。因此，通过将接收的车辆预测信息与由服务器生成的服务器预测信息进行比较，服务器可以提高服务器预测信息的准确性。
(16)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端基于已被所述移动终端接收的所述服务器预测信息校正由所述移动终端生成的所述车辆预测信息。
因此，移动终端可以提高由移动终端生成的车辆预测信息的准确性。
(17)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述服务器基于已被所述服务器接收的所述车辆预测信息校正由所述服务器生成的所述服务器预测信息。
因此，服务器可以提高由服务器生成的服务器预测信息的准确性。
(18)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述移动终端能够基于自身的传感器信息生成车辆预测信息以作为对象的未来动态信息，并且使得所述第一信息包括所生成的车辆预测信息。
因此，服务器可以接收车辆预测信息。因此，通过从服务器的服务区域中存在的多个移动终端接收车辆预测信息，服务器可以在不执行动作预测处理的情况下获取服务区域中的预测信息。
(19)优选地，在本实施例的信息提供系统中，所述服务器包括：第一服务器，其属于具有较短延迟时间段的第一网络分片；以及第二服务器，其属于具有较长延迟时间段的第二网络分片，并且由所述第二服务器生成的所述服务器预测信息相对于由所述第一服务器生成的所述服务器预测信息是较晚时间的动态信息。
在该情况下，如果在根据边缘服务器的可能性降低时的未来，动作预测不由边缘服务器执行，而由具有更高性能的核心服务器执行，则可以提高动作预测的可能性。
(20)本实施例的一种服务器涉及根据上述(1)至(19)的信息提供系统中包括的服务器。
因此，本实施例的服务器具有与根据上述(1)至(19)的信息提供系统类似的动作和效果。
(21)本实施例的一种移动终端涉及根据上述(2)的信息提供系统中包括的移动终端。
因此，本实施例的移动终端展现出与根据上述(2)的信息提供系统类似的动作和效果。
(22)本实施例的一种计算机程序涉及被配置为使得计算机用作根据上述(1)至(19)的信息提供系统中包括的服务器的计算机程序。
因此，本实施例的计算机程序展现出与根据上述(1)至(19)的信息提供系统类似的动作和效果。
(23)本实施例的一种计算机程序涉及用于使得计算机用作根据上述(2)的移动终端的计算机程序。
因此，本实施例的计算机程序展现出与根据上述(2)的信息提供系统类似的动作和效果。
<本公开的实施例的细节>
下面将参照附图描述本公开的实施例的细节。应当注意，在需要时可以将下文所述的实施例的至少一部分组合在一起。
[无线通信系统的整体配置]
图1是示出根据本公开实施例的无线通信系统的整体配置的示图。
如图1所示，本实施例的无线通信系统包括：可执行无线通信的多个通信终端1A至1D；与通信终端1A至1D执行无线通信的一个或多个基站2；与基站2执行有线通信或无线通信的一个或多个边缘服务器3；以及与边缘服务器3执行有线通信或无线通信的一个或多个核心服务器4。
每个核心服务器4被安装在核心网络的核心数据中心(DC)中。每个边缘服务器3被安装在城域网络的分布式数据中心(DC)中。
城域网络例如是为每个城市构建的通信网络。每个城市中的城域网络连接至核心网络。
每个基站2可通信地连接至城域网络中包括的分布式数据中心的边缘服务器3。
核心服务器4可通信地连接至核心网络。每个边缘服务器3可通信地连接至城域网络。因此，核心服务器4可经由核心网络和城域网络与属于每个城市的城域网络的边缘服务器和基站2通信。
每个基站2由宏小区基站、微小区基站和微微小区基站中的至少一个组成。
在本实施例的无线通信系统中，边缘服务器3和核心服务器4均被实施为能够提供SDN(软件定义网络)的通用服务器。基站2和诸如中继器的中继设备(未示出)均被实施为能够提供SDN的传输装置。
因此，由于网络虚拟化技术，可以在无线通信系统的物理装置中定义满足冲突服务要求(诸如，低延迟通信和大容量通信)的多个虚拟网络(网络分片)S1至S4。
前述网络虚拟化技术是当前正在进行标准化的“第五代移动通信系统”(下面简称为“5G”(第五代))的基本概念。因此，本实施例的无线通信系统例如被实现为5G。
然而，本实施例的无线通信系统不限于5G，并且可以是根据预定服务器要求(诸如，延迟时间段)定义了多个网络分片(下文也被称为“分片”)S1至S4的任何移动通信系统。待定义的分片的层的数量不限于四个，并且可以是五个或更多。
在图1所示的示例中，将网络分片S1至S4定义如下。
分片S1是被定义为使得通信终端1A至1D直接彼此通信的网络分片。在分片S1中直接通信的通信终端1A至1D中的每一个也被称为“节点N1”。
分片S2是被定义为使得通信终端1A至1D与基站2通信的网络分片。分片S2中的最高级别的通信节点(在所示示例中为基站2)也被称为“节点N2”。
分片S3是被定义为使得通信终端1A至1D经由基站2与边缘服务器3通信的网络分片。分片S3中的最高级别的通信节点(在所示示例中为边缘服务器3)也被称为“节点N3”。
在分片S3中，节点N2用作中继节点。即，通过节点N1→节点N2→节点N3的上行链路路径和节点N3→节点N2→节点N1的下行链路路径来执行数据通信。
分片S4是被定义为使得通信终端1A至1D经由基站2和边缘服务器3与核心服务器4通信的网络分片。分片S4中的最高级别的通信节点(在所示示例中为核心服务器4)也被称为“节点N4”。
在分片S4中，节点N2和节点N3用作中继节点。即，通过节点N1→节点N2→节点N3→节点N4的上行链路路径和节点N4→节点N3→节点N2→节点N1的下行链路路径来执行数据通信。
在分片S4中，可以采用其中没有使用边缘服务器3作为中继节点的路由。在该情况下，通过节点N1→节点N2→节点N4的上行链路路径和节点N4→节点N2→节点N1的下行链路路径来执行数据通信。
在分片S2中，当包括多个基站2(节点N2)时，包括基站2、2之间的通信的路由也是可能的。
类似地，在分片S3中，当包括多个边缘服务器3(节点N3)时，包括边缘服务器3、3之间的通信的路由也是可能的。在分片S4中，当包括多个核心服务器4(节点N4)时，包括核心服务器4、4之间的通信的路由也是可能的。
通信终端1A被实施为安装至车辆5的无线通信装置。车辆5不限于普通乘用车，还包括诸如固定路线公共汽车和紧急车辆之类的公共车辆。车辆5不限于四轮车辆，还可以是两轮车辆(摩托车)。
车辆5的驱动类型可以是引擎驱动、电动机驱动和混合动力类型中的任一种。车辆5的驾驶方法可以是由乘坐者执行诸如加速和减速、转向等操作的普通驾驶、以及通过软件来执行这些操作的自动驾驶中的任一种。
车辆5的通信终端1A可以是已被安装在车辆5中的无线通信装置，或者可以是由车辆5中的乘坐者携带的便携式终端。
通过将便携式终端连接至车辆5的车内LAN(局域网)，乘坐者的便携式终端临时用作车载无线通信装置。
通信终端1B被实施为由行人7携带的便携式终端。行人7是在室外区域(诸如道路或停车区域)和室内区域(诸如建筑物或地下城)中步行的人。行人7不仅包括步行的人，还包括骑没有电源的自行车等的人。
通信终端1C被实施为安装至路旁传感器8的无线通信装置。路旁传感器8被实施为安装在道路上的成像型车辆检测器、安装在室外或室内的安全相机等。通信终端1D被实施为安装至交叉路口处的交通信号控制器9的无线通信装置。
分片S1至S4的服务要求如下。各个分片S1至S4所允许的延迟时间段D1至D4被定义为使得满足D1<D2<D3<D4。例如，D1＝1ms，D2＝10ms，D3＝100ms，以及D4＝1s。
各个分片S1至S4所允许的每预定时段(例如一天)的数据通信业务量C1至C4被定义为使得满足C1<C2<C3<C4。例如，C1＝20GB，C2＝100GB，C3＝2TB，以及C4＝10TB。
如上所述，在图1所示的无线通信系统中，可以执行在分片S1中的直接无线通信(例如，“车辆至车辆通信”，其中车辆5的通信终端1A彼此执行直接通信)和在分片S2中的经由基站2的无线通信。
然而，本实施例假设使用图1所示的无线通信系统中的分片S3和分片S4对包括在相对宽的服务区域(例如，包括城市、城镇、村庄或县的区域)中的用户进行信息提供服务。
[边缘服务器和核心服务器的内部配置]
图2是示出边缘服务器3和核心服务器4的内部配置的一个示例的框图。
如图2所示，边缘服务器3包括：包括CPU(中央处理单元)等的控制单元31；ROM(只读存储器)32；RAM(随机存取存储器)33；存储单元34；通信单元35；等。
控制单元31通过将预先存储在ROM 32中的一个或多个程序读出至RAM 33中并执行所述程序来控制每个硬件的操作，从而使得计算机设备用作可与核心服务器4、基站2等通信的边缘服务器。
RAM 33被实施为诸如SRAM(静态RAM)或DRAM(动态RAM)之类的易失性存储器元件，并且在其中临时存储由控制单元31执行的程序和执行所述程序所需的数据。
存储单元34被实施为诸如闪速存储器或EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)之类的非易失性存储器、或诸如硬盘等的磁存储装置等。
通信单元35被实施为执行支持5G的通信处理的通信装置，并且经由城域网络与核心服务器4、基站2等通信。通信单元35经由城域网络将从控制单元31提供的信息发送至外部设备，并将经由城域网络接收的信息提供至控制单元31。
如图2所示，边缘服务器3的存储单元34已在其中存储了动态信息地图(以下也简称为“地图”)M1。
地图M1是通过将每个时刻都在改变的动态信息叠加在作为静态信息的高清数字地图上而获得的数据集合(虚拟数据库)。形成地图M1的数字信息包括下文所述的“动态信息”、“半动态信息”、“半静态信息”和“静态信息”。
“动态信息”(最多1秒)是需要具有在1秒内的延迟时间段的动态数据。例如，被用作ITS(智能交通系统)前瞻信息的移动体(车辆、行人等)的位置信息、信号信息等与动态信息对应。
“半动态信息”(最多1分钟)是需要具有在1分钟内的延迟时间段的半动态数据。例如，事故信息、拥塞信息、狭窄区域天气信息等与半动态信息对应。
“半静态信息”(最多1小时)是允许具有在1小时内的延迟时间段的半静态数据。例如，交通限制信息、道路施工信息、宽广区域天气信息等与半静态信息对应。
“静态信息”(最多1个月)是允许具有在1个月内的延迟时间段的静态数据。例如，路面信息、行车道信息、三维结构数据等与静态信息对应。
边缘服务器3的控制单元31在每个预定更新周期更新存储在存储单元34中的地图M1的动态信息(动态信息更新处理)。
具体地，控制单元31在每个预定更新周期从支持5G的通信终端1A至1D收集由边缘服务器3的服务区域中的车辆5、路旁传感器8等测量的各种类型的传感器信息，并且基于所收集的传感器信息来更新地图M1的动态信息。
当控制单元31已从某个用户的通信终端1A、1B接收对动态信息的请求消息时，控制单元31在每个预定递送周期将最新的动态信息递送至作为请求消息的发送源的通信终端1A、1B(动态信息递送处理)。
控制单元31从交通控制中心、私人气象服务支持中心等收集服务区域中各个地点的交通信息和天气信息，并基于收集的信息更新地图M1的半动态信息和半静态信息。
如图2所示，核心服务器4包括：包括CPU等的控制单元41；ROM 42、RAM 43、存储单元44、通信单元45等。
控制单元41通过将预先存储在ROM 32中的一个或多个程序读出至RAM 43中并执行所述程序来控制每个硬件的操作，从而使得计算机设备用作可与边缘服务器3通信的核心服务器4。
RAM 43被实施为诸如SRAM或DRAM的易失性存储元件，并在其中临时存储由控制单元41执行的程序和执行所述程序所需的数据。
存储单元44被实施为诸如闪速存储器或EEPROM的非易失性存储元件、或诸如硬盘的磁存储装置等。
通信单元45被实施为执行支持5G的通信处理的通信装置，并且经由核心网络与边缘服务器3、基站2等通信。通信单元45经由核心网络将从控制单元41提供的信息发送至外部设备，并将经由核心网络接收的信息提供至控制单元41。
如图2所示，核心服务器4的存储单元44已在其中存储了动态信息地图M2。
地图M2的数据结构(包括动态信息、半动态信息、半静态信息和静态信息等的数据结构)类似于地图M1的数据结构。地图M2可以是与特定边缘服务器3的地图M1的服务区域相同的服务区域的地图，或者可以是通过将多个边缘服务器3所持有的地图M1进行整合而获得的较宽区域的地图。
如边缘服务器3的情况，核心服务器4的控制单元41可以执行对存储在存储单元44中的地图M2的动态信息进行更新的动态信息更新处理、以及响应于请求消息而递送动态信息的动态信息递送处理。
即，控制单元41可以基于核心服务器4的地图M2而独立于边缘服务器3来执行动态信息更新处理和动态信息递送处理。
然而，与属于分片S3的边缘服务器3相比，属于分片S4的核心服务器4与通信终端1A至1D具有更长的通信延迟时间段。
因此，即使核心服务器4独立地更新地图M2的动态信息，地图M2的动态信息也比边缘服务器3管理的地图M1的动态信息更旧。因此，优选的是边缘服务器3的控制单元31和核心服务器4的控制单元41例如根据针对每个预定区域定义的优先级以分布式方式执行动态信息更新处理和动态信息递送处理。
控制单元41从交通控制中心、私人气象服务支持中心等收集服务区域中的各个地点的交通信息和天气信息，并基于所收集的信息来更新地图M2的半动态信息和半静态信息。
控制单元41可以采用从边缘服务器3接收的地图M1的半动态信息和半静态信息作为核心服务器4的地图M2的半动态信息和半静态信息。
[车载设备的内部配置]
图3是示出车载设备50的内部配置的一个示例的框图。
如图3所示，车辆5的车载设备50包括控制单元(ECU：电子控制单元)51、GPS接收器52、车速传感器53、陀螺仪传感器54、存储单元55、显示器56、扬声器57、输入装置58、车载相机59、雷达传感器60、通信单元61等。
通信单元61被实施为上述通信终端1A，即，例如，能够执行支持5G的通信处理的无线通信装置。
因此，车辆5可以作为属于分片S3的一种移动终端而与边缘服务器3通信。车辆5还可以作为属于分片S4的一种移动终端而与核心服务器4通信。
控制单元51是执行车辆5的路线搜索、其他电子装置52至61的控制等的计算机装置。控制单元51基于GPS接收器52周期性获取的GPS信号来获得车辆5的车辆位置。
控制单元51基于车速传感器53和陀螺仪传感器54的输入信号补充车辆位置和方位，并掌握车辆5的准确的当前位置和方位。
GPS接收器52、车速传感器53和陀螺仪传感器54是测量车辆5的当前位置、速度和方向的传感器。
存储单元55包括地图数据库。地图数据库将道路地图数据提供至控制单元51。道路地图数据包括链路数据和节点数据，并且存储在诸如DVD、CD-ROM、存储卡或HDD之类的记录介质中。存储单元55从记录介质中读出必要的道路地图数据，并将道路地图数据提供至控制单元51。
显示器56和扬声器57是用于向用户(车辆5的乘坐者)通知由控制单元51生成的各种类型的信息的输出装置。
具体地，显示器56显示在路线搜索中要使用的输入屏幕、车辆5周围的地图图像、到达目的地的路线信息等。扬声器57通过声音输出用于将车辆5引导至目的地的通知。这些输出装置还可以向乘坐者通知由通信单元61接收的规定信息。
输入装置58是车辆5的乘坐者用其执行各种输入操作的装置。输入装置58被实施为设置在方向盘上的操作开关和操纵杆、设置在显示器56上的触摸面板等的组合。
通过乘坐者的语音识别接收输入的语音识别装置也可用作输入装置58。输入装置58生成的输入信号被发送至控制单元51。
车载相机59被实施为捕获车辆5的前方区域的画面的图像传感器。车载相机59可以是单眼型或复眼型。雷达传感器60被实施为通过毫米波雷达、LiDAR方法等检测车辆5的前方或周围存在的对象的传感器。
基于来自车载相机59和雷达传感器60的测量数据，控制单元51可以执行驾驶支持控制，比如：使得显示器56向正在驾驶的乘坐者输出报警；或者执行强制制动干预。
控制单元51被实施为诸如微计算机的算术处理单元，其执行存储在存储单元55中的各种控制程序。
通过执行上述控制程序，控制单元51可以执行各种导航功能，诸如，使得显示器56显示地图图像的功能、计算从起始地点至目的地的路线(包括中转点(如果有的话)的位置)的功能、以及沿着计算出的路线将车辆5引导至目的地的功能。
基于从车载相机59和雷达传感器60获得的至少一个测量数据，控制单元51可以执行识别车辆5的前方或周围的对象的对象识别处理、以及计算与识别出的对象的距离的距离测量处理。
控制单元51可以基于通过距离测量处理计算出的距离和车辆5的传感器位置来计算通过对象识别处理识别出的对象的位置信息。
控制单元51可以在与边缘服务器3(或核心服务器4)通信的过程中执行以下处理。
1)请求消息发送处理
2)动态信息接收处理
3)改变点信息计算处理
4)改变点信息发送处理
请求消息发送处理是向边缘服务器3发送控制分组的处理，该控制分组请求递送由边缘服务器3顺序地更新的地图M1的动态信息。该控制分组包括车辆5的车辆ID。
当边缘服务器3已接收包括预定车辆ID的请求消息时，边缘服务器3在预定递送周期中将动态信息递送至具有发送源的车辆ID的车辆5的通信终端1A。
动态信息接收处理是接收由边缘服务器3递送至车载设备50的动态信息的处理。
在车辆5中执行的改变点信息计算处理是这样的处理：其中，接收的动态信息在其接收时与车辆5的传感器信息相互比较；并且基于比较结果来计算它们之间的改变量。作为在车辆5中计算出的改变点信息，例如可想到以下信息示例a1和a2。
信息示例a1：关于识别出的对象的改变点信息
在接收的动态信息中不包括对象X(车辆、行人、障碍物等)但通过由控制单元51执行的对象识别处理已检测到对象X的情况下，控制单元51将检测到的对象X的图像数据和位置信息设定为改变点信息。
在包括在接收的动态信息中的对象X的位置信息与通过由控制单元51执行的对象识别处理获得的对象X的位置信息彼此偏离了预定阈值或更大的情况下，控制单元51将检测到的对象X的图像数据和这些位置信息之间的差值设定为改变点信息。
信息示例a2：关于车辆5的改变点信息
在包括在接收的动态信息中的车辆5的位置信息与由控制单元51基于GPS信号计算的车辆5的车辆位置彼此偏离了预定阈值或更大的情况下，控制单元51将它们之间的差值设定为改变点信息。
在包括在接收的动态信息中的车辆5的方位与由控制单元51基于陀螺仪传感器54的测量数据计算的车辆5的方位偏离了预定阈值或更大的情况下，控制单元51将它们之间的差值设定为改变点信息。
当控制单元51已如上所述计算了改变点信息时，控制单元51生成寻址到边缘服务器3且包括计算出的改变点信息的通信分组。控制单元51使得车辆5的车辆ID包括在通信分组中。
改变点信息发送处理是向边缘服务器3发送具有包括在数据中的改变点信息上述通信分组的处理。改变点信息发送处理在由边缘服务器3执行的动态信息递送的周期中执行。
控制单元51还可以基于从边缘服务器3等接收的动态信息来执行驾驶支持控制，诸如：使显示器56向正在驾驶的乘坐者输出报警；或者执行强制制动干预。
[行人终端的内部配置]
图4是示出行人终端70的内部配置的一个示例的框图。
图4所示的行人终端70被实施为上述通信终端1B，即，能够执行例如支持5G的通信处理的无线通信装置。
因此，行人终端70可以作为属于分片S3的一种移动终端与边缘服务器3通信。行人终端70还可以作为属于分片S4的一种移动终端与核心服务器4通信。
如图4所示，行人终端70包括控制单元71、存储单元72、显示单元73、操作单元74和通信单元75。
通信单元75被实施为与提供5G服务的运营商的基站2执行无线通信的通信接口。通信单元75将来自基站2的RF信号转换为数字信号以将该数字信号输出至控制单元71，并且将从控制单元71输入的数字信号转换为RF信号以将该RF信号发送至基站2。
控制单元71包括CPU、ROM、RAM等。控制单元71读出存储在存储单元72中的程序并执行这些程序，从而控制行人终端70的整体操作。
存储单元72被实施为硬盘、非易失性存储器等，并且已在其中存储了各种计算机程序和数据。存储单元72已在其中存储了便携式终端ID，其为行人终端70的标识信息。便携式终端ID由运营商承包商所独有的例如用户ID、MAC地址等组成。
存储单元72已在其中存储了由用户任意安装的各种类型的应用软件。
应用软件包括用于提供例如通过与边缘服务器3(或核心服务器4)的5G通信接收地图M1的动态信息的服务的应用软件。
操作单元74由各种操作按钮和显示单元73的触摸面板功能来构成。操作单元74根据用户执行的操作向控制单元71输出操作信号。
显示单元73被实施为例如液晶显示器，并且向用户呈现各种类型的信息。例如，显示单元73可在屏幕上显示从服务器3、4发送的动态信息地图M1、M2的图像数据。
控制单元71还具有从GPS信号获取当前时间的时间同步功能、从GPS信号测量行人终端的当前位置(纬度、经度和海拔)的位置检测功能、通过方位传感器测量行人7的方向的方位测量功能等。
控制单元71可以在与边缘服务器3(或核心服务器4)通信的过程中执行以下处理。
1)请求消息发送处理
2)终端状态信息发送处理
3)动态信息接收处理
请求消息发送处理是向边缘服务器3发送控制分组的处理，该控制分组请求递送由边缘服务器3顺序地更新的地图M1的动态信息。该控制分组包括行人终端70的便携式终端ID。
当边缘服务器3已接收包括预定便携式终端ID的请求消息时，边缘服务器3在预定递送周期中将动态信息递送至具有发送源的便携式终端ID的行人7的通信终端1B。
终端状态信息发送处理是向边缘服务器3发送行人终端70的信息(诸如，行人终端70的位置和方位信息)的处理。终端状态信息可以包括指示终端是否正在显示能够容易引发所谓的“边走路边发文本”的状态的应用软件(诸如，地图应用、邮件应用或游戏应用)的标识信息。
动态信息接收处理是由边缘服务器3接收递送至行人终端70的动态信息的处理。
[路旁传感器的内部配置]
图5是示出路旁传感器8的内部配置的一个示例的框图。
如图5所示，路旁传感器8包括控制单元81、存储单元82、路旁相机83、雷达传感器84、和通信单元85。
通信单元85被实施为上述通信终端1C，即，能够执行例如支持5G的通信处理的无线通信装置。
因此，路旁传感器8可以作为属于分片S3的一种固定终端与边缘服务器3通信。路旁传感器8还可以作为属于分片S4的一种固定终端与核心服务器4通信。
控制单元81包括CPU、ROM、RAM等。控制单元81读出存储在存储单元82中的程序并执行该程序，从而控制路旁传感器8的整体操作。
存储单元82被实施为硬盘、非易失性存储器等，并且已在其中存储了各种计算机程序和数据。存储单元82已在其中存储了传感器ID，其为路旁传感器8的标识信息。传感器ID由路旁传感器8的所有者独有的例如用户ID、MAC地址等组成。
路旁相机83被实施为捕获预定拍摄区域的画面的图像传感器。路旁相机83可以是单眼型或复眼型。雷达传感器60被实施为通过毫米波雷达、LiDAR方法等检测车辆5的前方或周围存在的对象的传感器。
在路旁传感器8是安全相机的情况下，控制单元81将捕获的画面数据等发送至安全管理者的计算机设备。在路旁传感器8是成像型车辆检测器的情况下，控制单元81将捕获的画面数据等发送至交通控制中心。
基于从路旁相机83和雷达传感器84获得的至少一个测量数据，控制单元81可以执行识别拍摄区域中的对象的对象识别处理和计算与识别对象的距离的距离测量处理。
控制单元81可以基于通过距离测量处理计算的距离和路旁传感器的传感器位置来计算通过对象识别处理识别出的对象的位置信息。
控制单元81可以在与边缘服务器3(或核心服务器4)通信的过程中执行以下处理。
1)改变点信息计算处理
2)改变点信息发送处理
在路旁传感器8中执行的改变点信息计算处理是这样的处理：其中，在每个预定测量周期(例如，由边缘传感器3执行的动态信息递送的周期)中，将紧接在前的传感器信息与当前的传感器信息彼此比较；以及基于比较结果计算它们之间的改变量。作为路旁传感器8中计算的改变点信息，例如可想到以下信息示例b1：
信息示例b1：关于识别出的对象的改变点信息
在紧接在前的对象识别处理中尚未检测到对象Y(车辆、行人、障碍物等)但在当前的对象识别处理中检测到了对象Y的情况下，控制单元81将检测到的对象Y的图像数据和位置信息设定为改变点信息。
在通过紧接在前的对象识别处理获得的对象Y的位置信息与通过当前的对象识别处理获得的对象Y的位置信息彼此偏离了预定阈值或更大的情况下，控制单元81将所检测到的对象Y的位置信息和它们之间的差值设定为改变点信息。
当控制单元81已如上所述计算了改变点信息时，控制单元81生成寻址到边缘服务器3且包括计算出的改变点信息的通信分组。控制单元81使路旁传感器8的传感器ID被包括在通信分组括中。
改变点信息发送处理是向边缘服务器3发送具有包括在数据中的改变点信息的上述通信分组的处理。改变点信息发送处理在由边缘服务器3执行的动态信息递送的周期中来执行。
[信息提供系统的整体配置]
图6是示出根据本公开实施例的信息提供系统的整体配置的示图。
如图6所示，本实施例的信息提供系统包括：存在于边缘服务器3的相对较宽范围服务区域(真实世界)中的许多车辆5、行人终端70、和路旁传感器8；以及能够经由这些通信节点和基站2通过5G通信等执行低延迟无线通信的边缘服务器3。
边缘服务器3在预定周期中从车辆5、路旁传感器8等收集上述改变点信息(步骤S31)；并且通过地图匹配来对收集的改变点信息进行整合，以更新由边缘服务器3管理的动态信息地图M1的动态信息(步骤S32)。
如果边缘服务器3接收来自车辆5或行人终端70的请求，则边缘服务器3将最新的动态信息发送至请求源通信节点(步骤S33)。因此，例如，已接收动态信息的车辆5可以在乘坐者的驾驶支持等中利用该动态信息。
当已接收动态信息的车辆5已基于动态信息检测到相对于车辆5的传感器信息的改变点信息时，车辆5将检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S34)。
因此，在本实施例的信息提供系统中，通信节点处的信息处理按以下次序循环：收集改变点信息(步骤S31)→更新动态信息(步骤S32)→递送动态信息(步骤S33)→由车辆检测改变点信息(步骤S34)→收集改变点信息(步骤S31)。
图6示出包括单边服务器3的信息提供系统的示例，但也可以包括多边服务器3。可以包括一个或多个核心服务器4来替代边缘服务器3，或者，除了边缘服务器3之外，还可以包括一个或多个核心服务器4。
由边缘服务器3管理的动态信息地图M1可以是任何地图，只要至少对象的动态信息被叠加在地图信息上即可，诸如，数字地图。这还应用于核心服务器的动态信息地图M2。
[动态信息更新处理和动态信息递送处理]
图7是示出通过行人终端70、车辆5、路旁传感器8和边缘服务器3之间的协作执行的动态信息更新处理和动态信息递送处理的一个示例的序列图。
在以下描述中，执行主体为行人终端70、车辆5、路旁传感器8和边缘服务器3，但实际执行主体是它们的控制单元71、51、81和31。图7中的U1、U2……是动态信息递送周期。
如图7所示，当边缘服务器3已从行人终端70和车辆5中的每一个接收对动态信息的请求消息时(步骤S1)，边缘服务器3将在接收之时的最新动态信息递送至作为发送源的行人终端70和车辆5(步骤S2)。
在步骤S1中，当已从行人终端70和车辆5中的任一个发送了请求消息时，在步骤S2中仅向作为请求消息的请求源的通信终端递送动态信息。
当在步骤S2中已接收动态信息的车辆5已在递送周期U1内基于动态信息与车辆5自身的传感器信息之间的比较结果检测到改变点信息时(步骤S3)，车辆5将检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S5)。
当路旁传感器8已在递送周期U1内检测到路旁传感器8自身的传感器信息的改变点信息时，路旁传感器8将检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S5)。
当边缘服务器3已在递送周期U1内从车辆5和路旁传感器8接收改变点信息时，边缘服务器3更新动态信息以反映这些改变点信息(步骤S6)，随后将更新后的动态信息递送至行人终端70和车辆5(步骤S7)。
在仅车辆5已在递送周期U1内检测到改变点信息的情况下，仅将步骤S3中由车辆5检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S5)，并且执行动态信息的更新以仅反映该改变点信息(步骤S6)。
在仅路旁传感器8已在递送周期U1内检测到改变点信息的情况下，仅将步骤S4中由路旁传感器8检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S5)，并且执行动态信息的更新以仅反映该改变点信息(步骤S6)。
在车辆5和路旁传感器8在递送周期U1内均未检测到改变点信息的情况下，不执行步骤S3至S6的处理，并且将与紧接在前发送的动态信息(步骤S2)相等的动态信息发送至行人终端70和车辆5(步骤S7)。
当在步骤S7中已接收动态信息的车辆5在递送周期U2内已基于动态信息与车辆5自身的传感器信息之间的比较结果检测到改变点信息时(步骤S8)，车辆5将检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S10)。
当路旁传感器8已在递送周期U2内检测到路旁传感器8自身的传感器信息的改变点信息时，路旁传感器8将检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S10)。
当边缘服务器3已在递送周期U2内从车辆5和路旁传感器8接收改变点信息时，边缘服务器3更新动态信息以反映这些改变点信息(步骤S11)，随后将更新后的动态信息递送至行人终端70和车辆5(步骤S12)。
在仅车辆5已在递送周期U2内检测到改变点信息的情况下，仅将步骤S8中由车辆5检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S10)，并执行动态信息的更新以仅反映该改变点信息(步骤S11)。
在仅路旁传感器8已在递送周期U2内检测到改变点信息的情况下，仅将步骤S9中由路旁传感器8检测到的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤S10)，并且执行动态信息的更新以仅反映该改变点信息(步骤S11)。
在车辆5和路旁传感器8在递送周期U2内均未检测到改变点信息的情况下，不执行步骤S8至S11的处理，并且将与紧接在前发送的动态信息(步骤S7)相等的动态信息递送至行人终端70和车辆5(步骤S12)。
随后，重复与上述序列类似的序列，直至从行人终端70和车辆5两者接收停止递送动态信息的请求消息为止，或直至与行人终端70和车辆5的通信断开为止。
[在冲突的改变点信息的情况下的选择方法]
图8是描述在边缘服务器3接收冲突的改变点信息的情况下的选择方法的一个示例的示图。
在图8中，时间按次序t0→t1→t2前进。车辆5A正沿向右方向在道路上行驶，车辆5B正沿向左方向在道路上行驶，并且行人7A正沿向右方向在道路上行走。
区域A1是路旁传感器8A可高精度地计算识别出的对象的位置信息的拍摄区域，区域A2是路旁传感器8A可低精度地计算识别出的对象的位置信息的拍摄区域。
区域B1是路旁传感器8B可高精度地计算识别出的对象的位置信息的拍摄区域，区域B2是路旁传感器8B可低精度地计算识别出的对象的位置信息的拍摄区域。
每个具有虚线阴影的三角形区域是可以由车辆5A、5B的车载相机59拍摄图像的拍摄区域。假设已使用GPS时间等在车辆5A、5B、路旁传感器8A、8B和边缘服务器3之间实现了时间同步。
在时间t0，车辆5A开始进入区域A1，并且行人7A被包括在车辆5A的拍摄区域中。
在该情况下，在时间t0，路旁传感器8A向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为车辆5A)的初始检测(改变点)的改变点信息(步骤S21)。
上述改变点信息包括识别出的对象的图像数据、对象位置、用于准确性确定的标识信息(区域A1中的测量等)以及路旁传感器8A的传感器ID。
类似地，在时间t0，车辆5A向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为行人7A)的初始检测(改变点)的改变点信息(步骤S22)。
上述改变点信息包括识别出的对象的图像数据、对象位置、用于准确性确定的标识信息(由单眼型相机进行的测量等)以及车辆5A的车辆ID。
在步骤S21和S22中的已接收改变点信息的边缘服务器3基于图像数据来确定识别出的对象是车辆5A和行人7A，并且标记每个识别出的对象(步骤S23、S24)。
在时间t1，车辆5A仍在区域A1中行驶，行人仍被包括在车辆5A的拍摄区域中。
在该情况下，在时间t1，路旁传感器8A向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为车辆5A)的移动(改变点)的改变点信息(步骤S25)。
上述改变点信息包括识别出的对象的图像数据、对象位置、用于准确性确定的标识信息(在区域A1中的测量等)以及路旁传感器8A的传感器ID。
类似地，在时间t1，车辆5A向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为行人7A)的移动(改变点)的改变点信息(步骤S26)。
上述改变点信息包括识别出的对象的图像数据、对象位置、用于准确性确定的标识信息(由单眼型相机进行的测量等)以及车辆5A的车辆ID。
在时间t2，车辆5A即将进入区域B1，行人7A在区域B1中行走。行人7A包括在两个车辆5A和5B两者的拍摄区域中。
在该情况下，在时间t2，路旁传感器8B向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为行人7A)的初始检测(改变点)的改变点信息(步骤S25)。
上述改变点信息包括识别出的对象的图像数据、对象位置、用于准确性确定的标识信息(在区域B1中的测量等)以及路旁传感器8B的传感器ID。
在时间t2，车辆5A向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为行人7A)的移动(改变点)的改变点信息，并且车辆5B向边缘服务器3发送用于通知识别出的对象(实际上为行人7A)的初始检测(改变点)的改变点信息。
因此，在时间t2，对于同一行人7A，从路旁传感器8B和两个车辆5A、5B接收的改变点信息互相冲突。
因此，基于从每个通信节点发送的用于准确性确定的标识信息，边缘服务器3选择这些改变点信息中的一个(步骤S27)，并使用所选的改变点信息来更新动态信息。
具体地，在从路旁传感器8B和两个车辆5A、5B接收的改变点信息中包括的对象位置在预定距离(例如20cm)内的条件下，边缘服务器3基于标识信息应用预定选择标准。
例如，在采用路旁传感器优先于车辆传感器的选择标准的情况下，在时间t2，边缘服务器3从三种类型的改变点信息中选择将路旁传感器8作为发送源的改变点信息。
然而，使用标识信息的改变点信息的选择标准不限于此，例如可想到以下选择标准1和2。
1)相对于从传感器至识别出的对象具有较长距离的改变点信息，优先选择从传感器至识别出的对象具有较短距离的改变点信息。
2)相对于对象位置由较低精度的传感器(例如单眼相机)测量的改变点信息，优先选择对象位置由较高精度的传感器(例如立体相机)测量的改变点信息。
[车辆的防碰撞处理]
图9是示出由车辆5执行的防碰撞处理的一个示例的流程图。
在以下描述中，执行主体是车辆5和边缘服务器3，但实际执行主体是它们的控制单元51和31。
如图9所示，在辅助电源(ACC)或点火电源(IG)接通的条件下(步骤ST11)，车辆5向边缘服务器3发送车辆5的位置信息和方位信息以及对动态信息的请求消息(步骤ST12)。
接下来，基于其他传感器信息(从除了作为发送源的车辆5以外的路旁传感器8等获取的改变点信息等)，边缘服务器3校正从车辆5接收的位置信息以更新动态信息，并将更新后的动态信息递送至车辆5(步骤ST13)。
接下来，通过使用接收的动态信息，车辆5校正车辆5的位置信息和方位信息(步骤ST14)，随后基于接收的动态信息与车辆5的传感器信息之间的比较结果来确定是否已检测到改变点信息(步骤ST15)。
当步骤ST15中的确定结果为肯定时，车辆5将计算出的改变点信息发送至边缘服务器3(步骤ST16)，随后执行步骤ST18中的确定处理。
已接收改变点信息的边缘服务器3基于其他传感器信息(从路旁传感器8等获取的改变点信息等)校正从车辆5接收的位置信息以更新动态信息，并将更新后的动态信息递送至车辆5(步骤ST17)。
当步骤ST15中的确定结果为否定时，车辆5执行步骤ST18中的确定处理，而不执行改变点信息发送处理(步骤ST16)。
步骤ST18中的确定处理是确定车辆5周围是否存在危险对象或者车辆5是否处在危险区域中的处理。
危险对象表示穿过没有人行横道的道路的行人等。危险区域表示没有交通信号并且具有碰撞风险的另一车辆正在向其前进的交叉路口等。
当步骤ST18中的确定结果为肯定时，车辆5在比平常更短的周期中向边缘服务器3请求动态信息，并通知车辆5的乘坐者存在与另一车辆5或行人7碰撞的可能性(步骤ST19)。
当步骤ST18中的确定结果为否定时，车辆5在普通周期中向边缘服务器3请求动态信息，并且不通知存在与其他车辆5或行人7碰撞的可能性(步骤ST20)。
接下来，在下一周期中对动态信息的请求定时来到的条件下(步骤ST21)，车辆5返回步骤ST12之前的处理。
[行人终端的防碰撞处理]
图10是示出由行人终端70执行的防碰撞处理的一个示例的流程图。
在下面的描述中，执行主体是行人终端70和边缘服务器3，但实际执行主体是它们的控制单元71、31。
如图10所示，在电源接通的条件下(步骤ST31)，行人终端70向边缘服务器3发送行人终端70的位置信息和方位信息以及对动态信息的请求消息(步骤ST32)。在该情况下，可以发送上述终端状态信息。
接下来，基于其他传感器信息(从车辆5、路旁传感器8等获取的改变点信息等)，边缘服务器3对从行人终端70接收的位置信息进行校正以更新动态信息，并将更新后的动态信息递送至行人终端70(步骤ST33)。
接下来，通过使用接收的动态信息，行人终端70对行人终端70的位置信息和方位信息进行校正(步骤ST34)，并随后执行步骤ST35中的确定处理。
步骤ST35中的确定处理是确定在行人终端70周围是否存在危险对象、或确定行人终端70是否处在危险区域中的处理。
危险对象表示正在高速接近行人终端70的车辆或正在接近行人终端70的最靠近的行人。危险区域表示由于红色信号等而不允许穿过的交叉路口等。
当步骤ST35中的确定结果为肯定时，行人终端70在比平常更短的周期中向边缘服务器3请求动态信息，并通知行人7存在与车辆5或行人7碰撞的可能性(步骤ST36)。
当步骤ST35中的确定结果为否定时，行人终端70在普通周期中向边缘服务器3请求动态信息，而不通知存在与车辆5或行人7碰撞的可能性(步骤ST37)。
接下来，在下一周期中对动态信息的请求定时来到的条件下(步骤ST38)，行人终端70返回步骤ST32之前的处理。
[信息提供系统的服务案例]
如上所述，在本实施例的信息提供系统中，边缘服务器3(或核心服务器4)可以基于从车辆5和路旁传感器8收集的传感器信息(具体地，改变点信息)基本上实时地更新动态信息地图M1的动态信息。
因此，根据管理目标中包括的动态信息的类型，可以将各种类型的信息提供给用户。图11是描述信息提供系统的服务案例的示图。
如图11所示，服务器3、4可以将“走失儿童/流浪者信息”提供给用户。
例如，当从便携式终端ID指定的老年行人7所拥有的行人终端70的位置信息围绕住宅区来回许多次时，服务器3、4确定行人7为走失儿童或流浪者，并将确定结果发送给家庭成员所拥有的行人终端70。
服务器3、4可以将“公共交通信息”发送给用户。
例如，当用户所拥有的行人终端70停在公共汽车站时，服务器3、4基于从车辆ID指定的固定路线的公共汽车的位置信息计算该固定路线的公共汽车将到达该公共汽车站的预期时间，并将计算出的预期时间发送至用户的行人终端70。
服务器3、4可以将“紧急车辆信息”提供给用户。
例如，当用户所拥有的车辆5正在道路上行驶时，服务器3、4基于从车辆ID指定的救护车的位置信息计算救护车将追上车辆5的预期时间，并将计算出的预期时间发送至用户的车辆5。
服务器3、4可以将“道路交通信息”提供给用户。
例如，当服务器3、4已检测到由存在于预定路段上的大量车辆5造成的拥堵时，服务器3、4生成该拥堵路段的拥堵信息(诸如，链路数据、拥堵长度等)，并将生成的拥堵信息发送至用户拥有的车辆5。
服务器3、4可以将“可疑人员信息”提供给用户。
例如，当从被实施为安全相机的路旁传感器8获取的行人7的位置信息围绕相同住宅来回许多次时，服务器3、4确定该行人7为可疑人员，并将确定结果发送至拥有该住宅的用户的行人终端70。
服务器3、4可以将“停车区域信息”提供给用户。
例如，基于从被安装在停车区域中的路旁传感器8获取的图像数据，服务器3、4计算该停车区域中存在的车辆的数量和空置停车位的数量，并将计算出的信息发送至用户拥有的车辆5。
[信息提供系统的优点]
图12是描述与传统系统相比本实施例的信息提供系统(以下称为“本系统”)的优点的示图。
下面将参照图12描述传统系统的缺点D1至D5和本系统的优点E1至E6。
在传统系统中，通过由诸如车载TCU(车载信息服务通信单元)的车载通信装置执行的移动主体通信来共享探测信息等。然而，经由核心网络执行最多为4G的移动主体通信，因此存在无法实时提供通信的缺点(见D1)。
相反，在本系统中，车辆5具有支持诸如5G的高速移动通信的通信终端1A，因此，存在可向车辆5的乘坐者提供例如经由边缘服务器3的低延迟响应服务(见E1)的优点。
在传统系统中，通过行人传感器来检测行人的存在/不存在等，但存在如下缺点：行人传感器仅局部地安装在诸如人行横道之类的大量行人通过的地点，检测行人7的范围很小(见D2)。
相反，在本系统中，基于由包括在边缘服务器3的服务区域中的车辆5和路旁传感器8测量的传感器信息来更新包括行人7的位置信息的动态信息。因此，存在如下优点：监控区域显著扩展(见E2)；并且可向用户提供正接近的行人的通知服务(见E3)。
在传统系统中，在车辆5支持ITS的情况下，车辆5可与由道路管理员操作的ITS路旁单元执行无线通信。然而，存在如下缺点：ITS路旁单元的通信范围为距离交叉路口大约200m；并且仅在交叉路口附近允许通信(见D3)。
相反，在本系统中，边缘服务器3通过无线通信执行对其服务区域内的信息的收集和动态信息的递送。因此，存在通信区域显著扩展的优点(见E4)。
在传统系统中，可以通过安装在道路上的车辆检测相机等来检测交叉路口附近车辆的数量和车辆位置。然而，存在如下缺点：通过单个车辆检测相机不能实现对车辆位置信息的足够的定位准确性(见D4)。
相反，在本系统中，可以基于从多个车辆和路旁传感器收集的传感器信息来校正相同对象的位置信息。因此，存在可以实现准确的位置信息提供服务(见E5)的优点。
在传统系统中，可以基于由支持ITS的车辆5发送的探测信息等来计算停在路上的车辆的大体数量。然而，车载ITS单元的安装百分比还不高，因此存在可能无法得知每个行车道的状态的缺点(见D5)。
相反，在本系统中，由边缘服务器3管理的动态信息包括通过车载相机59获得的传感器信息。因此，存在如下优点：可以掌握每个行车道上的交通，并且可以实现推荐行车道提供服务(见E6)。
[第一修改]
在上述实施例中，车辆5和路旁传感器8从传感器信息生成改变点信息，并将生成的改变点信息发送至边缘服务器3(图7中的步骤S3、S4、S8和S9)。然而，传感器信息可以直接发送至边缘服务器3。
在该情况下，可以由边缘服务器3来执行从每个传感器信息生成改变点信息的处理。
然而，车辆5和路旁传感器8的传感器信息包括画面数据等，因此，为了减小与边缘服务器3的通信负载，优选的是车辆5和路旁传感器8生成具有较小数据量的改变点信息。
[第二修改]
在上述实施例中，根据车辆5或行人7的密集状态，边缘服务器3优选地基于来自不同角度的传感器信息来生成动态信息。因此，可以提高对传感器信息中包括的对象的分类能力。
当在从车辆5或路旁传感器8接收的传感器信息中包括车辆5或行人7的画面数据时，边缘服务器3可以基于画面数据计算对象的行进方向，并将计算结果反映在动态信息上。
在上述实施例中，边缘服务器3可以确定从车辆5或路旁传感器8收集的改变点信息或传感器信息的优先级，并且可以根据所确定的优先级来确定是边缘服务器3生成动态信息还是使核心服务器4生成动态信息。
例如，在对象位置在交叉路口附近的情况下，可以增大改变点信息的优先级，并且在对象位置处于交通量很小的区域中的情况下，可以减小优先级。
因此，边缘服务器3基于具有较高优先级的改变点信息或传感器信息生成动态信息，并且核心服务器基于具有较低优先级的改变点信息或传感器信息生成动态信息。因此，可以更早地提供具有较高优先级的区域的动态信息。
预定区域中的优先级可以根据车辆5、行人7的密集度等被动态地改变。
例如，优选地增大与密集度增大的区域有关的改变点信息或传感器信息的优先级，并向该区域的信息发送源通知缩短发送周期的指令。反之，优选地增大与密度减小的区域有关的改变点信息或传感器信息的优先级，并向该区域的发送源通知延长发送周期的指令。
因此，可以缩短基于与具有较高优先级的区域有关的改变点信息或传感器信息的动态信息的更新周期，并且可以更早地提供与具有较高优先级的区域有关的动态信息。
[第三修改]
在上述实施例中，边缘服务器3或核心服务器4优选地针对每个识别出的对象积累包括识别出的对象的图像数据的改变点信息或传感器信息。
因此，通过搜索作为识别出的对象的每个车辆5或每个行人7的改变点信息或传感器信息，以时间连续的方式跟踪特定车辆5或行人7变为可能。
[信息提供系统的修改]
图13是示出根据本公开的改型的信息提供系统的整体配置的示图。
图13所示的信息提供系统与图6所示的信息提供系统的不同之处在于：除了动态信息更新处理和动态信息递送处理(步骤S31至S34)之外，边缘服务器3还可以向车辆5、行人终端70等递送未来动态信息(以下称为“预测信息”)，其是通过与对象有关的动作预测处理而生成的。
在该修改的信息提供系统中，边缘服务器3的存储单元34在其中存储有动态信息预测地图PM1。边缘服务器3的控制单元31针对每个预定更新周期对存储在存储单元34中的地图PM1的预测信息进行更新(预测信息更新处理)。
具体地，控制单元31针对每个预定更新周期从支持5G的通信终端1A、1C收集由边缘服务器3的服务区域中的车辆5、路旁传感器8等测量的各种类型的传感器信息，并且基于所收集的传感器信息更新地图PM1的预测信息。
当控制单元31从某个用户的通信终端1A、1B接收对预测信息的请求消息时，控制单元31针对每个预定递送周期将最新预测信息递送至作为请求消息的发送源的通信终端1A、1B(预测信息递送处理)。
动态信息预测地图PM1可以是通过在形成动态信息地图M1(图2)的数字地图上叠加预测信息而获得的地图，或者可以是通过在与动态信息地图M1不同的数字地图上叠加预测信息而获得的地图。
除了针对每个预定周期执行的改变点信息的收集(步骤S31)之外，边缘服务器3还可以针对每个预定周期收集由车辆5和路旁传感器8测量的传感器信息(步骤S35)。
车辆5的传感器信息包括高清图像数据(或运动图像)、车辆CAN(控制器区域网)信息等。车辆5的图像数据是由车载相机59捕获的车辆5的周围环境的图像的数据。在车辆5具有车内相机的情况下，可以包括驾驶员的图像数据。
路旁传感器8的传感器信息包括高清图像数据(或运动图像)。该图像数据是由路旁相机83捕获的预定拍摄区域的图像的数据。
边缘服务器3针对每个预定更新周期基于从车辆5中的传感器、路旁传感器8等获取的信息来预测在当前时间点之后在服务区域中的某个地点可能会发生的事件(动作预测处理：步骤S36)，并将所预测的该特定地点的预测信息叠加在动态信息预测地图PM1上。
当边缘服务器3已从车辆5或行人终端70接收请求时，边缘服务器3将最新预测信息递送至请求源通信节点(步骤S37)。
因此，例如，已接收预测信息的车辆5可以在乘坐者的驾驶支持等中利用预测信息。另外，如果行人终端70在屏幕上显示或通过声音输出从边缘服务器3接收的预测信息，则行人7可以采取行动以避免与车辆5、其他行人7等发生碰撞。
在图13中，动作预测处理(步骤S36)中的输入信息由车辆5自身测量的和路旁传感器8自身测量的传感器信息组成。然而，从每个通信终端收集的改变点信息(步骤S21)可以在动作预测处理中被用作输入信息。
图13示出了包括单边服务器3的信息提供系统的示例，但也可以包括多边服务器3。可替代地，可以包括一个或多个核心服务器4来代替边缘服务器3，或者，除了边缘服务器3之外，还可以包括一个或多个核心服务器4。
在下文中，“PM1”将被用作由边缘服务器3管理的动态信息预测地图的附图参考标记，并且“PM2”将被用作由核心服务器4管理的动态信息预测地图的附图参考标记。
[动作预测处理的具体示例]
图14是描述由服务器3、4执行的动作预测处理的具体实例的示图。
如图14所示，由服务器3、4的控制单元31、41执行的动作预测处理包括“第一预测处理”和“第二预测处理”中的至少一个。
“第一预测处理”是通过相对简单的算法预测关于对象的未来动态信息(例如，对象的未来位置信息等)的处理，而不考虑诸如对象的特征和周围环境状态的因素。
例如，与第一预测处理对应的处理是这样的处理：其中，正沿道路通过的对象在当前时间点的坐标(Xc,Yc)、速度Vc和方位角θc(从北方顺时针方向的角度)被用作输入信息；并且通过下面的公式计算T秒后的车辆位置(Xt,Yt)。
(Xt,Yt)＝(Xc+Vc×T×sinθc,Yc+Vc×T×cosθc)
“第二预测处理”是考虑到诸如对象的特征和周围环境状态的至少一个因素，通过相对复杂的算法(例如图像分析、行人动作估计模型、深度学习等)来预测对象的将来可能发生的动态信息的处理。
第二预测处理大致分为预测目标是行人7的“行人动作预测”和预测目标是车辆5的“车辆行为预测”。
(行人动作预测)
作为行人动作预测，例如可以采用以下处理1至3。
处理1)基于图像数据中包括的行人7的视线、面部朝向、身体朝向等来估计行人7的移动方向，并且将估计出的移动方向乘以预定的步行速度(设定值)，从而预测几秒后行人7的位置。
处理2)基于图像数据中包括的行人7的周边信息(带着狗散步、出现在人群中等)估计行人7的未来动作，并生成具有根据所估计的动作的可能性的预测位置。
例如，对于出现在人群中的行人7，使用动作估计模型计算几秒后行人7将会移动至的位置及其可能性，在该动作估计模型中，行人7之间的回避动作类似于作用在相同磁极之间的排斥力。
处理3)基于图像数据中包括的行人7的属性(年轻、年老、男人、女人、儿童等)来估计行人7的动作，并且生成具有根据所估计的动作的可能性的预测位置。
例如，在行人7为未成年人的情况下，从当前位置移动的假定范围被设定为比平常宽，随后计算几秒后该行人7将移动至的位置及其可能性。在行人7为老年人的情况下，使用比通常慢的速度值来计算几秒后行人7将会移动至的位置及其可能性。
(车辆行为预测)
作为车辆行为预测，例如可以采用以下处理4至6。
处理4)基于车辆内部的图像数据来预测在当前时间点之后将会出现的车辆5的行为，并且一起输出可能由所预测的行为导致的事件与其发生的可能性。
例如，通过基于深度学习的面部表情识别技术确定从车辆中的图像数据提取的乘坐者的面部表情，并且当确定的面部表情是“困倦”时，预测由该乘坐者驾驶的车辆5是具有从行车道转向的高可能性的危险车辆。
处理5)基于车辆5的周边图像、来自路旁传感器8的图像数据等来计算宽广区域车辆群(拥堵路段)的扩展速度，并且从计算出的扩展速度预测几秒之后的拥堵结束位置。
处理6)基于车辆CAN信息和车辆5的周边图像来预测当前时间点之后可能会发生的行为，并一起输出可能由所预测的行为导致的事件与其发生的可能性。
车辆CAN信息包括关于TPMS(轮胎压力监测系统)、陀螺仪、横摆角速度、踏板、车速、加速度、VSA(车辆稳定性辅助)、车辆到车辆通信等的信息。
因此，例如，当车辆5的横摆角速度值周期性变化并且周边图像在同一周期中作为整体变化时，预测由乘坐者驾驶的该车辆5是具有从行车道转向的高可能性的危险车辆。
除了上述之外，服务器3、4可以进行预测，使得诸如面向道路的学校或幼儿园的设施是经常发生儿童猛跑的地点或经常发生交通事故的地点，或者可以进行预测，使得拥堵的道路是经常发生改变行车道的路径。
在路旁传感器8是能够改变拍摄区域的型号的情况下，服务器3、4可以将拍摄区域改变命令发送至路旁传感器8。在该情况下，可以改变将在动作预测处理中使用的图像数据的收集范围。
[信息提供系统的变形]
图15至图18均是描述根据动作预测处理的执行主体而不同的信息提供系统的变形的示图。
(没有具有动作预测功能的通信终端的情况)
图15是描述在不包括具有动作预测功能的通信终端的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。即，图15中的例示描述了图6所示的信息提供系统中的信息流。
由作为移动终端的车辆5发送至服务器3、4的第一信息包括由车辆5计算出的改变点信息。由作为固定终端的路旁传感器8发送至服务器3、4的第二信息包括由路旁传感器8计算出的改变点信息。
然而，第一信息可以包括车辆5的传感器信息，并且第二信息可以包括路旁传感器8的传感器信息。在该情况下，服务器3、4可以从对应的传感器信息在服务器3、4中生成动态信息。
服务器3、4持有动态信息地图M1、M2。服务器3、4针对每个预定更新周期整合接收的第一信息和第二信息(改变点信息)来更新动态信息地图M1、M2的动态信息。
由服务器3、4递送的第三信息包括动态信息。服务器3、4在预定递送周期中将更新后的动态信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
(服务器具有动作预测功能的情况)。
图16是描述在服务器3、4具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。即，图16中的例示描述了图13所示的信息提供系统中的信息流。
由作为移动终端的车辆5发送至服务器3、4的第一信息包括车辆5的传感器信息(例如，图像数据和车辆CAN信息)。由作为固定终端的路旁传感器8发送至服务器3、4的第二信息包括路旁传感器8的传感器信息(例如，图像数据)。
然而，第一信息可以包括由车辆5计算出的改变点信息，并且第二信息可以包括由路旁传感器8计算出的改变点信息。在该情况下，服务器3、4可以基于改变点信息来执行动作预测处理。
服务器3、4持有动态信息预测地图PM1、PM2，并且包括执行上述动作预测处理的动作预测单元101。
动作预测单元101针对每个预定更新周期基于接收的第一信息和第二信息(传感器信息)生成预测信息，并将所生成的预测信息叠加在动态信息预测地图PM1、PM2上以更新地图PM1、PM2。
由服务器3、4递送的第三信息包括由动作预测单元101生成的预测信息(以下称为“服务器预测信息”)。服务器3、4在预定递送周期中将所生成的服务器预测信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
由服务器3、4递送的第三信息可以包括动态信息。在该情况下，服务器3、4在预定递送周期中将更新后的动态信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
(车辆具有动作预测功能的情况)
图17是描述在车辆5具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。即，如图17所示，车辆5具有执行上述动作预测处理的动作预测单元102，并且服务器3、4不具有动作预测单元101。并非所有的车辆5都可以具有动作预测单元102。
由作为移动终端的车辆5发送至服务器3、4的第一信息包括由车辆5计算出的改变点信息。由作为固定终端的路旁传感器8发送至服务器3、4的第二信息包括由路旁传感器8计算出的改变点信息。
然而，第一信息可以包括车辆5的传感器信息，并且第二信息可以包括路旁传感器8的传感器信息。在该情况下，服务器3、4可以基于对应的传感器信息在服务器3、4中生成动态信息。
服务器3、4持有动态信息地图M1、M2。服务器3、4针对每个预定更新周期整合接收的第一信息和第二信息(改变点信息)以更新动态信息地图M1、M2的动态信息。
由服务器3、4递送的第三信息包括动态信息。服务器3、4在预定递送周期中将更新后的动态信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
由车辆5接收的动态信息(第三信息)是由服务器3、4针对每个预定更新周期从服务区域中的大量车辆5和路旁传感器8收集改变点信息并整合收集到的改变点信息而获得的信息。
因此，在动态信息接收侧的车辆5不仅可以获取在车辆5的车载相机59和雷达传感器60的感测范围内的对象(以下称为“内部对象”)的动态信息，而且还可以获取出现在该感测范围之外的对象(以下称为“外部对象”)的动态信息。
因此，车辆5的动作预测单元102不仅可以基于设备的传感器信息执行关于内部对象的动作预测处理，而且还可以执行关于外部对象的动作预测处理。
因此，还可以针对车辆5的感测范围之外的外部对象来预测该对象的未来动态信息。
如图17中的虚线框所示，车辆5可以使第一信息包括由动作预测单元102输出的预测信息(以下称为“车辆预测信息”)。
在该情况下，服务器3、4可以从服务区域中包括的多个车辆5收集车辆预测信息。
因此，如果服务器3、4将从服务区域中的车辆5收集的车辆预测信息叠加在动态信息地图M1、M2上，则服务器3、4可以产生动态信息预测地图PM1、PM2。
另外，如果使在所产生的动态信息预测地图PM1、PM2中包括的预测信息作为服务器预测信息被包括到第三信息中，则服务器3、4可以将由车辆5以自主方式和分布的方式生成的预测信息递送至服务区域中的车辆5和行人终端70。
(服务器和车辆均具有动作预测功能的情况)
图18是描述服务器3、4和车辆5均具有动作预测功能的信息提供系统中发送/接收的信息流的示图。即，如图18所示，服务器3、4具有执行上述动作预测处理的动作预测单元101，并且车辆5也具有执行上述动作预测处理的动作预测单元102。并非所有的车辆5都可以具有动作预测单元102。
由作为移动终端的车辆5发送至服务器3、4的第一信息包括车辆5的传感器信息(例如，图像数据和车辆CAN信息)。由作为固定终端的路旁传感器8发送至服务器3、4的第二信息包括路旁传感器8的传感器信息(例如，图像数据)。
然而，第一信息可以包括由车辆5计算出的改变点信息，第二信息可以包括由路旁传感器8计算出的改变点信息。在该情况下，服务器3、4可以基于改变点信息执行动作预测处理。
服务器3、4持有动态信息预测地图PM1、PM2，并且具有执行上述动作预测处理的动作预测单元101。
动作预测单元101针对每个预定更新周期基于接收的第一信息和第二信息(传感器信息)生成预测信息，并将所生成的预测信息叠加在动态信息预测地图PM1、PM2上以更新地图PM1、PM2。
由服务器3、4递送的第三信息包括由动作预测单元101生成的服务器预测信息。服务器3、4在预定递送周期中将所生成的服务器预测信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
由服务器3、4递送的第三信息可以包括动态信息。在该情况下，服务器3、4在预定递送周期中将更新后的动态信息发送至作为请求消息的发送源的车辆5或行人终端70。
由车辆5接收的动态信息(第三信息)是由服务器3、4针对每个预定更新周期从服务区域中的大量车辆5和路旁传感器8收集改变点信息并整合收集到的改变点信息而获得的信息。
因此，在动态信息接收侧的车辆5不仅可以获取在车辆5的车载相机59和雷达传感器60的感测范围内的内部对象的动态信息，而且还可以获取出现在该感测范围之外的外部对象的动态信息。
因此，车辆5的动作预测单元102不仅可以基于设备的传感器信息执行关于内部对象的动作预测处理，而且还可以执行关于外部对象的动作预测处理。
因此，还可以针对车辆5的感测范围之外的外部对象来预测该对象的未来位置信息等。
在第三信息包括关于内部对象的服务器预测信息的情况下，车辆5的动作预测单元102可以基于从车辆自身的传感器信息生成的车辆预测信息与第三信息中包括的服务器预测信息之间的差异来校正车辆预测信息。因此，可以提高车辆预测信息的准确性。
如图18中的虚线框所示，车辆5可以使第一信息包括由动作预测单元102输出的车辆预测信息。
在该情况下，服务器3、4可以从服务区域中包括的多个车辆5收集车辆预测信息。因此，服务器3、4可以基于从服务区域中的车辆5收集的车辆预测信息与动态信息预测地图PM1、PM2中包括的服务器预测信息之间的差异来校正服务器预测信息。
[第三信息的意义]
图19是描述由服务器3、4递送的第三信息的意义的示图。
在图19中，假设车辆5在道路上正向北行驶；正穿过人行横道的行人7A、即将穿过人行横道外的部分的行人7B和从公园冲出的行人7C出现在道路上。
另外，假设行人7A、7B均是在车辆传感器的检测范围之内的对象(内部对象)；并且行人7C是在车辆传感器的检测范围之外(外部对象)但在路旁传感器8的检测范围内的对象。
在图19所示的状态下，针对作为内部对象的行人7A、7B，车辆5的动作预测单元101可以自主执行动作预测并将结果通知乘坐者。然而，由于车辆传感器不能检测到作为外部对象的行人7C，因此动作预测单元101不能对其执行动作预测。
在这方面，根据本实施例的信息提供系统，从服务器3、4接收的第三信息包括行人7C的动态信息。
因此，如果车辆5的动作预测单元102对从服务器3、4接收的行人7C的动态信息执行动作预测处理，则也可以对作为外部对象的行人7C执行动作预测。
另外，根据本实施例的信息提供系统，当服务器3、4执行动作预测处理时，由车辆5从服务器3、4接收的第三信息包括行人7C的服务器预测信息。
因此，无论车辆5是否对一个对象执行动作预测，向车辆5中的乘坐者通知对作为外部对象的行人7C的动作预测的结果变为可能。
[服务器对动作预测处理的区域的共享]
图20是描述服务器3、4如何共享的动作预测处理的区域的示图。
图20假设了从正通过道路的车辆5开始的下游侧(左侧)的路段。
在该情况下，可以认为，根据与当前时间点的车辆位置的距离的增加，即，随着时间的推移，根据服务器3、4对车辆位置的预测信息的可能性相应地减小。
例如，图20示出在边缘服务器3预测作为目标对象的车辆5的位置信息的情况下每次经过时间的可能性。在图20中，一秒后的可能性为90％，两秒后的可能性为70％，三秒后的可能性为50％，五秒后的可能性为30％。
边缘服务器3可以用比核心服务器4更低的延迟来执行通信，但在CPU性能方面不如核心服务器4。相反，核心服务器4具有比边缘服务器3更大的通信延迟，但在CPU性能方面优于边缘服务器3。
因此，例如，优选的是核心服务器4预测两秒之后目标对象5的位置信息，在两秒后，准确性降低到小于由边缘服务器3计算的70％。如果在根据边缘服务器3的可能性降低的两秒后，动作预测不由边缘服务器3执行，而由具有更高性能的核心服务器4执行，则可以提高动作预测的可能性。
本文公开的实施例(包括修改)在所有方面仅是例示性而非限制性的。本公开的范围不限于上述实施例，而是包括落入权利要求所述的配置的等同物的范围之内的所有改变。
参考标记列表
1A 通信终端
1B 通信终端
1C 通信终端
1D 通信终端
2 基站
3 边缘服务器
4 核心服务器
5 车辆(移动终端)
7 行人
8 路旁传感器(固定终端)
9 交通信号控制器
31 控制单元
32 ROM
33 RAM
34 存储单元
35 通信单元
41 控制单元
42 ROM
43 RAM
44 存储单元
45 通信单元
50 车载设备
51 控制单元
52 GPS接收器
53 车速传感器
54 陀螺仪传感器
55 存储单元
56 显示器
57 扬声器
58 输入装置
59 车载相机
60 雷达传感器
61 通信单元
70 行人终端(移动终端)
71 控制单元
72 存储单元
73 显示单元
74 操作单元
75 通信单元
81 控制单元
82 存储单元
83 路旁相机
84 雷达传感器
85 通信单元

Claims (23)

1.一种信息提供系统，包括：
一个或多个移动终端，每个移动终端被配置为将基于自身的传感器信息的第一信息发送至服务器；
一个或多个固定终端，每个固定终端被配置为将基于自身的传感器信息的第二信息发送至所述服务器；以及
所述服务器，其被配置为基于已被所述服务器接收的所述第一信息和所述第二信息生成第三信息，并且被配置为将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
2.根据权利要求1所述的信息提供系统，其中
所述移动终端基于自身的传感器信息和已被所述移动终端接收的所述第三信息生成所述第一信息。
3.根据权利要求2所述的信息提供系统，其中
基于自身的传感器信息和已被所述移动终端接收的所述第三信息，所述移动终端检测状态已改变的对象，并且将所检测到的对象的改变点信息设置为所述第一信息。
4.根据权利要求3所述的信息提供系统，其中
所述移动终端针对每个预定周期请求所述服务器发送所述第三信息，并且当所述移动终端在所述预定周期中尚未检测到状态已改变的对象时，所述移动终端不生成所述第一信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息提供系统，其中
所述第一信息和所述第二信息均包括能够确定所述传感器信息的准确性的识别信息，并且
当已被接收的不同信息中的每一条信息中包括的对象的位置满足预定条件时，所述服务器基于所述识别信息选择所述第一信息和所述第二信息中的任一条，并基于所选择的信息生成所述第三信息。
6.根据权利要求5所述的信息提供系统，其中
当所述第一信息中包括的所述对象的位置和所述第二信息中包括的所述对象的位置满足预定条件时，所述服务器基于所述第二信息生成所述第三信息。
7.根据权利要求6所述的信息提供系统，其中
所述移动终端基于所述第三信息中包括的所述对象的位置信息校正自身的传感器信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的信息提供系统，其中
所述第三信息是对象的待被叠加在地图信息上的动态信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息提供系统，其中
所述服务器包括
第一服务器，其属于具有较短延迟时间段的第一网络分片，以及
第二服务器，其属于具有较长延迟时间段的第二网络分片，并且
所述第一服务器确定所述第一信息和所述第二信息中每一个的优先级，并且根据所确定的优先级确定是所述第一服务器生成所述第三信息还是使得所述第二服务器生成所述第三信息。
10.根据权利要求9所述的信息提供系统，其中
所述第一服务器对所述第三信息的发送周期比所述第二服务器对所述第三信息的发送周期短。
11.根据权利要求9或10所述的信息提供系统，其中
当每个优先级满足预定条件时，所述服务器向所述第一信息和所述第二信息中的每一个的发送源通知用于改变对应信息的发送周期的指令。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的信息提供系统，其中
所述第一信息和所述第二信息均包括检测到的对象的图像数据和位置信息，并且
所述服务器针对每个对象累积均包括所述对象的图像数据的所述第一信息和所述第二信息。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的信息提供系统，其中
所述服务器能够基于已被所述服务器接收的所述第一信息和所述第二信息生成服务器预测信息作为对象的未来动态信息，并且
所述第三信息包括所生成的服务器预测信息。
14.根据权利要求13所述的信息提供系统，其中
所述移动终端能够基于已被所述移动终端接收的所述第三信息生成车辆预测信息作为对象的未来动态信息。
15.根据权利要求14所述的信息提供系统，其中
所述移动终端使得所述第一信息包括由所述移动终端生成的所述车辆预测信息。
16.根据权利要求14或15所述的信息提供系统，其中
所述移动终端基于已被所述移动终端接收的所述服务器预测信息校正由所述移动终端生成的所述车辆预测信息。
17.根据权利要求15或16所述的信息提供系统，其中
所述服务器基于已被所述服务器接收的所述车辆预测信息校正由所述服务器生成的所述服务器预测信息。
18.根据权利要求1至12中任一项所述的信息提供系统，其中
所述移动终端能够基于自身的传感器信息生成车辆预测信息作为对象的未来动态信息，并且使得所述第一信息包括所生成的车辆预测信息。
19.根据权利要求13至16中任一项所述的信息提供系统，其中
所述服务器包括
第一服务器，其属于具有较短延迟时间段的第一网络分片，以及
第二服务器，其属于具有较长延迟时间段的第二网络分片，并且
由所述第二服务器生成的所述服务器预测信息相对于由所述第一服务器生成的所述服务器预测信息是较晚时间的动态信息。
20.一种服务器，其被配置为与一个或多个移动终端以及一个或多个固定终端进行无线通信，
所述服务器包括：
通信单元，其被配置为从所述移动终端接收基于所述移动终端的传感器信息的第一信息，并且被配置为从所述固定终端接收基于所述固定终端的传感器信息的第二信息；以及
控制单元，其被配置为基于所接收的第一信息和所接收的第二信息生成第三信息，并且控制所述通信单元以将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
21.一种移动终端，其被配置为与服务器进行无线通信，所述服务器与一个或多个固定终端进行无线通信，
所述移动终端包括：
通信单元，其被配置为将基于自身的传感器信息的第一信息发送至所述服务器；以及
控制单元，其被配置为控制所述通信单元以接收由所述服务器基于所述第一信息和第二信息生成的第三信息，所述第二信息基于所述固定终端的传感器信息，其中
所述控制单元基于所述自身的传感器信息和所接收的第三信息生成所述第一信息。
22.一种计算机程序，其被配置为使得计算机用作服务器，所述服务器与一个或多个移动终端以及一个或多个固定终端进行无线通信，
所述计算机程序使得所述计算机执行以下步骤：
从所述移动终端接收基于所述移动终端的传感器信息的第一信息、并且从所述固定终端接收基于所述固定终端的传感器信息的第二信息；以及
基于所接收的第一信息和所接收的第二信息生成第三信息、并且控制所述服务器的通信单元以将所生成的第三信息至少发送至所述移动终端。
23.一种计算机程序，其被配置为使得计算机用作移动终端，所述移动终端与服务器进行无线通信，所述服务器与一个或多个固定终端进行无线通信，
所述计算机程序使得所述计算机执行以下步骤：
将基于自身的传感器信息的第一信息发送至所述服务器；
控制所述移动终端的通信单元以接收由所述服务器基于所述第一信息和第二信息生成的第三信息，所述第二信息基于所述固定终端的传感器信息；以及
基于所述自身的传感器信息和所接收的第三信息生成所述第一信息。
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