DE102022109939A1

DE102022109939A1 - Prognose der fahrzeugstandortbelegung

Info

Publication number: DE102022109939A1
Application number: DE102022109939.3A
Authority: DE
Inventors: Shaurya Agarwal; Ayman Alalao; Tyler Hendrickson; Alexander Steinwald
Original assignee: Motional AD LLC
Current assignee: Motional AD LLC
Priority date: 2021-06-29
Filing date: 2022-04-25
Publication date: 2022-12-29
Also published as: CN115534975A; US20220415173A1; KR20230002042A; GB2608488A; GB202205811D0; US11776402B2

Abstract

Unter anderem sind Techniken zum Prognostizieren der Belegung eines Fahrzeugstandorts beschrieben. Dies beinhaltet Empfangen, durch mindestens einen Prozessor, von Statusinformationen eines Parkplatzes, wobei die Statusinformationen eine Verfügbarkeit des Parkplatzes repräsentieren; Vorhersagen, durch den mindestens einen Prozessor, eines zukünftigen Status des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Statusinformationen; Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, eines Bestimmungsortes basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes; und Bereitstellen, durch den mindestens einen Prozessor, des vorhergesagten zukünftigen Status zu einer Steuerung eines Fahrzeugs zum Steuern des Fahrzeugs, zu dem Bestimmungsort zu fahren.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Beschreibung betrifft die Belegung von Fahrzeugstandorten, z. B. Parkplätzen.
HINTERGRUND
Die Belegung von Parkplätzen ändert sich im Laufe der Zeit. Manchmal fährt ein Fahrzeug zu einem Bestimmungsort ohne Zusicherung, dass ein Parkplatz verfügbar ist. Ferner kommt das Fahrzeug manchmal am Bestimmungsort an, nur um im Stau auf einen verfügbaren Parkplatz zu warten (z. B. Warten in einer Schlange von Fahrzeugen). Dies verzögert nicht nur die Ankunft des Fahrzeugs an dem Bestimmungsort, sondern es müssen auch Fahrgäste im Fahrzeug, die darauf warten, abgesetzt zu werden, und/oder Fahrgäste, die darauf warten, abgeholt zu werden, warten. In manchen Fällen hätte ein naheliegender Parkplatz gereicht und das Fahrzeug hätte den Bestimmungsort früher erreichen können.
Figurenliste

1 zeigt ein Beispiel für ein autonomes Fahrzeug (AV) mit autonomer Fähigkeit.
2 zeigt eine beispielhafte Architektur für ein AV.
3 zeigt ein Beispiel für Eingaben und Ausgaben, die durch ein Wahrnehmungssystem verwendet werden können.
4 zeigt ein Blockdiagramm der Beziehungen zwischen Eingaben und Ausgaben eines Planungssystems.
5 zeigt eine Umgebung eines Belegungsprognosesystems.
6 zeigt ein Fahrzeug, das Statusinformationen über einen Parkplatz innerhalb der Umgebung von 5 erfasst.
7 zeigt ein Fahrzeug, das zu dem Parkplatz innerhalb der Umgebung von 6 fährt.
8 zeigt ein Flussdiagramm zum Prognostizieren der Belegung eines Parkplatzes.
9A und 9B zeigen ein alternatives Flussdiagramm zum Prognostizieren der Belegung eines Parkplatzes.
10 zeigt eine mobile Vorrichtung, die mit dem Belegungsprognosesystem von 5 assoziiert ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In der folgenden Beschreibung werden für Erläuterungszwecke zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der vorliegenden Offenbarung bereitzustellen. Es versteht sich jedoch, dass die vorliegende Offenbarung ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden kann. In anderen Fällen sind wohlbekannte Strukturen und Vorrichtungen in Blockdiagrammform gezeigt, um zu verhindern, die vorliegende Offenbarung unnötig unklar zu machen.
In den Zeichnungen sind spezifische Anordnungen oder Ordnungen schematischer Elemente, wie etwa jenen, die Vorrichtungen, Module, Systeme, Anweisungsblöcke und Datenelemente repräsentieren, zur Vereinfachung der Beschreibung gezeigt. Fachleute auf dem Gebiet sollten jedoch verstehen, dass die spezifische Ordnung oder Anordnung der schematischen Elemente in den Zeichnungen nicht andeuten soll, dass eine spezielle Verarbeitungsreihenfolge oder -abfolge oder Trennung von Prozessen erforderlich ist. Ferner soll der Einschluss eines schematischen Elements in einer Zeichnung nicht andeuten, dass ein solches Element in allen Ausführungsformen erforderlich ist oder dass die durch ein solches Element repräsentierten Merkmale möglicherweise bei manchen Ausführungsformen nicht in anderen Elementen enthalten sind oder mit diesen kombiniert werden.
Ferner soll in den Zeichnungen, in denen Verbindungselemente wie etwa durchgezogene oder gestrichelte Linien oder Pfeile verwendet werden, um eine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung zwischen oder unter zwei oder mehr anderen schematischen Elementen zu veranschaulichen, das Nichtvorhandensein jeglicher solcher Verbindungselemente nicht andeuten, dass keine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung bestehen kann. Zum Beispiel sind manche Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen in den Zeichnungen nicht gezeigt, um die Offenbarung nicht unklar zu machen. Zusätzlich wird zur Vereinfachung der Veranschaulichung ein einzelnes Verbindungselement verwendet, um mehrere Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen zu repräsentieren. Wenn ein Verbindungselement eine Kommunikation von Signalen, Daten oder Anweisungen repräsentiert, sollten Fachleute auf dem Gebiet beispielsweise verstehen, dass ein solches Element einen oder mehrere Signalpfade (z. B. einen Bus) repräsentiert, wie erforderlich, um die Kommunikation zu bewirken.
Nun wird ausführlicher Bezug auf Ausführungsformen genommen, von denen Beispiele in den begleitenden Zeichnungen veranschaulicht sind. In der folgenden ausführlichen Beschreibung werden zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen bereitzustellen. Ein Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet wird jedoch verstehen, dass die verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden können. In anderen Fällen sind wohlbekannte Verfahren, Prozeduren, Komponenten, Schaltungen und Netzwerke nicht ausführlich beschrieben, damit Aspekte der Ausführungsformen nicht unnötig unklar gemacht werden.
Nachfolgend sind mehrere Merkmale beschrieben, die jeweils unabhängig voneinander oder mit einer beliebigen Kombination anderer Merkmale verwendet werden können. Ein jegliches individuelle Merkmal spricht jedoch möglicherweise keine der oben besprochenen Probleme an oder könnte nur eines der oben besprochenen Probleme ansprechen. Einige der oben besprochenen Probleme können möglicherweise nicht vollständig durch irgendwelche der hierin beschriebenen Merkmale angesprochen werden. Obwohl Überschriften bereitgestellt sind, können Informationen bezüglich einer speziellen Überschrift, die jedoch nicht in dem Abschnitt mit dieser Überschrift gefunden werden, auch anderweitig in dieser Beschreibung gefunden werden. Ausführungsformen sind hierin gemäß der folgenden Gliederung beschrieben:

1. Allgemeiner Überblick
2. Systemüberblick
3. AV-Architektur
4. AV-Eingaben
5. AV-Planung
6. Prognostizieren der Belegung

Allgemeiner Überblick
Ein zukünftiger Status (z. B. eine Belegung, Verfügbarkeit und/oder Zugänglichkeit) eines Abholortes und/oder eines Absetzortes kann vorhergesagt (z. B. probabilistisch prognostiziert) werden, um die Sicherheit und den Fahrkomfort für Fahrgäste zu verbessern. Beispielsweise erfasst ein erstes Fahrzeug, das an dem Parkplatz vorbeifährt, einen Status des Parkplatzes (z. B. er ist verfügbar, er ist versperrt, er existiert nicht usw.) und leitet diese Statusinformationen an einen Fernserver oder ein zweites Fahrzeug, das sich auf den Parkplatz zubewegt, weiter. In diesem Szenario kann das zweite Fahrzeug bestimmen, ob das Ändern eines Bestimmungsortes des zweiten Fahrzeugs zu einem anderen Parkplatz notwendig (z. B. Parkplatz ist belegt/nicht verfügbar, Parkplatz ist blockiert/nicht zugänglich usw.) und/oder vorteilhaft (z. B. hohe Verkehrsüberlastungen in der Nähe des Parkplatzes usw.) ist.
Unter anderem verbessert ein Belegungsprognosesystem das Situationsbewusstsein eines Fahrzeugs, während es sich einem Bestimmungsort nähert. Beispielsweise kann das Fahrzeug durch die Kenntnis der Stelle der Überlastung um die Überlastung herum zu einem anderen Parkplatz in Laufdistanz zu dem ursprünglichen Parkplatz umgeleitet werden. Dies reduziert im Gegenzug die durch das Fahrzeug verbrauchten Ressourcen, die anderweitig für das Warten auf einen speziellen Parkplatz aufgewendet werden würden. Zusätzlich kann das Fahrzeug schneller Fahrgäste absetzen und andere Fahrgäste abholen, wodurch die Wartezeit von Fahrgästen reduziert wird. Die Technologie kommt Benutzerpräferenzen entgegen, indem eine Erlaubnis von Fahrgästen angefordert wird, bevor der Parkplatz geändert wird. Ferner wird eine Überlastung innerhalb eines Radius verkehrsreicher Parkplätze reduziert und Wartezeiten werden reduziert, indem nicht darauf gewartet werden muss, dass ein verfügbarer Parkplatz verfügbar wird.
Systemüberblick
1 zeigt ein Beispiel für ein Fahrzeug 100 mit autonomer Fähigkeit.
Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Fahrgast“ auf einen Fahrgast, der im Fahrzeug fährt (z. B. auf seinem Weg zu einem Bestimmungsort, um abgesetzt zu werden), und/oder einen Fahrgast, der darauf wartet, abgeholt zu werden. In einigen Beispielen ist ein Fahrgast ein Fußgänger oder eine Gruppe von Fußgängern (z. B. Familie, Schulgruppe so weiter).
Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „autonome Fähigkeit“ auf eine Funktion, ein Merkmal oder ein Hilfsmittel, die/das einem Fahrzeug ermöglicht, teilweise oder vollständig ohne menschliche Echtzeit-Eingriffe betrieben zu werden, einschließlich ohne Beschränkung vollautonomer AVs, hochautonomer AVs und bedingt autonomer AVs.
Wie hierin verwendet, ist ein autonomes Fahrzeug (AV: Autonomous Vehicle) ein Fahrzeug, das autonome Fähigkeit besitzt.
Wie hierin verwendet, beinhaltet „Fahrzeug“ Mittel für den Transport von Gütern oder Menschen. Beispielsweise Autos, Busse, Züge, Flugzeuge, Drohnen, Lastwagen, Boote, Schiffe, Unterwasserfahrzeuge, Luftschiffe usw. Ein fahrerloses Auto ist ein Beispiel für ein Fahrzeug.
Wie hierin verwendet, bezieht sich „Trajektorie“ auf einen Pfad oder eine Route zum Navigieren eines AV von einem ersten raumzeitlichen Ort zu einem zweiten raumzeitlichen Ort. In einer Ausführungsform wird der erste raumzeitliche Ort als Anfangs- oder Startort bezeichnet und wird der zweite raumzeitliche Ort als Bestimmungsort, Endort, Ziel, Zielposition oder Zielort bezeichnet. In manchen Beispielen besteht eine Trajektorie aus einem oder mehreren Segmenten (z. B. Straßenabschnitten), und jedes Segment besteht aus einem oder mehreren Blöcken (z. B. Teilen einer Spur oder Kreuzung). In einer Ausführungsform entsprechen die raumzeitlichen Orte realen Orten. Beispielsweise sind die raumzeitlichen Orte Abhol- oder Absetzorte zum Abholen oder Absetzen von Personen oder Gütern.
Wie hierin verwendet, beinhaltet „Sensor(en)“ eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die Informationen über die Umgebung im Umfeld des Sensors detektieren. Einige der Hardwarekomponenten können Erfassungskomponenten (z. B. Bildsensoren, biometrische Sensoren), Sende- und/oder Empfangskomponenten (z. B. Laser- oder Hochfrequenzwellensender und -empfänger), elektronische Komponenten wie etwa Analog-Digital-Umsetzer, eine Datenspeicherungsvorrichtung (wie etwa RAM und/oder eine nichtflüchtige Speicherung), Software- oder Firmwarekomponenten und Datenverarbeitungskomponenten wie etwa eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung), einen Mikroprozessor und/oder einen Mikrocontroller beinhalten.
Wie hierin verwendet, ist eine „Szenenbeschreibung“ eine Datenstruktur (z. B. Liste) oder ein Datenstrom, die/der ein oder mehrere klassifizierte oder gelabelte Objekte beinhaltet, die durch einen oder mehrere Sensoren am AV detektiert oder durch eine Quelle extern zu dem AV bereitgestellt werden.
Wie hierin verwendet, ist eine „Straße“ ein physisches Gebiet, auf dem sich ein Fahrzeug fortbewegen kann, und kann einer benannten Durchgangsstraße (z. B. Stadtstraße, Autobahn usw.) entsprechen oder kann einer unbenannten Durchgangsstraße (z. B. eine Zufahrt eines Hauses oder Bürogebäudes, ein Abschnitt eines Parkplatzes, ein Abschnitt eines unbebauten Grundstücks, ein Feldweg in einem ländlichen Gebiet usw.) entsprechen. Da manche Fahrzeuge (z. B. Allradantrieb-Pickups, Geländewagen usw.) in der Lage sind, sich in einer Vielfalt physischer Gebiete fortzubewegen, die nicht spezifisch für die Fahrt eines Fahrzeugs angepasst sind, kann eine „Straße“ ein physisches Gebiet sein, das nicht formell durch eine Gemeinde oder andere Regierungsstelle oder Verwaltungsbehörde als eine Durchgangsstraße definiert ist.
Wie hierin verwendet, ist eine „Spur“ ein Teil einer Straße, auf dem sich ein Fahrzeug fortbewegen kann. Eine Spur wird manchmal basierend auf Spurmarkierungen identifiziert. Beispielsweise kann eine Spur dem Großteil oder der Gesamtheit des Raums zwischen Spurmarkierungen entsprechen oder kann nur einem Teil (z. B. weniger als 50 %) des Raums zwischen Spurmarkierungen entsprechen. Beispielsweise könnte eine Landstraße, die weit beabstandete Spurmarkierungen aufweist, zwei oder mehr Fahrzeuge zwischen den Markierungen unterbringen, sodass ein Fahrzeug das andere überholen kann, ohne die Spurmarkierungen zu überqueren, und könnte somit als eine Spur schmaler als der Raum zwischen den Spurmarkierungen aufweisend oder zwei Spuren zwischen den Spurmarkierungen aufweisend interpretiert werden. Eine Spur könnte auch bei Nichtvorhandensein von Spurmarkierungen interpretiert werden. Beispielsweise kann eine Spur basierend auf physischen Merkmalen einer Umgebung definiert werden, z. B. Gestein und Bäume entlang einer Durchgangsstraße in einem ländlichen Gebiet oder z. B. natürliche zu vermeidende Hindernisse in einem unbebauten Gebiet. Eine Spur könnte auch unabhängig von Spurmarkierungen oder physischen Merkmalen interpretiert werden. Beispielsweise könnte eine Spur basierend auf einem beliebigen Pfad interpretiert werden, der frei von Hindernissen ist in einem Gebiet, dem ansonsten Merkmale fehlen, die als Spurgrenzen interpretiert werden würden. In einem beispielhaften Szenario könnte ein AV eine Spur durch einen hindernisfreien Teil eines Feldes oder eine leere Parzelle interpretieren. In einem anderen beispielhaften Szenario könnte ein AV eine Spur durch eine breite (z. B. breit genug für zwei oder mehr Spuren) Landstraße interpretieren, die keine Spuren aufweist. In diesem Szenario könnte das AV Informationen über die Spur zu anderen AVs kommunizieren, sodass die anderen AVs dieselben Spurinformationen verwenden können, um Pfadplanung untereinander zu koordinieren.
Der Begriff „Over-the-Air(OTA)-Client“ beinhaltet ein jegliches AV oder eine jegliche elektronische Vorrichtung (z. B. Computer, Steuerung, IoT-Vorrichtung, elektronische Steuereinheit (ECU)), die in einem AV eingebettet ist, mit diesem gekoppelt ist oder in Kommunikation mit diesem steht.
Der Begriff „Over-the-Air(OTA)-Aktualisierung“ bedeutet eine jegliche Aktualisierung, Änderung, Löschung oder Hinzufügung an/bei/zu Software, Firmware, Daten oder Konfigurationseinstellungen oder eine beliebige Kombination davon, die zu einem OTA-Client unter Verwendung proprietärer und/oder standardisierter Drahtloskommunikationstechnologie geliefert wird, einschließlich unter anderem: zellularer Mobilkommunikationen (z. B. 2G, 3G, 4G, 5G), Funk-Drahtlosbereichsnetzen (z. B. WiFi) und/oder Satelliten-Internet.
Der Begriff „Edge-Knoten“ bedeutet eine oder mehrere Edge-Vorrichtungen (Edge - Rand), die mit einem Netzwerk gekoppelt sind und ein Portal zur Kommunikation mit AVs bereitstellen und mit anderen Edge-Knoten und einer Cloud-basierten Rechenplattform zur Planung und Lieferung von OTA-Aktualisierungen an OTA-Clients kommunizieren können.
Der Begriff „Edge-Vorrichtung“ bedeutet eine Vorrichtung, die einen Edge-Knoten implementiert und einen physischen Drahtloszugangspunkt (Drahtlos-AP) in Unternehmens- oder Dienstanbieter(z. B. VERIZON, AT&T)-Kernnetzwerke bereitstellt. Beispiele für Edge-Vorrichtungen beinhalten unter anderem: Computer, Steuerungen, Sender, Router, Routing-Switches, integrierte Zugangsvorrichtungen (IADs: Integrated Access Devices), Multiplexer, Zugangsvorrichtungen für städtische Netzwerke (MAN: Metropolitan Area Network) und Weitbereichsnetzwerke (WAN: Wide Area Network).
„Ein oder mehr‟ beinhaltet, dass eine Funktion durch ein Element durchgeführt wird, dass eine Funktion durch mehr als ein Element durchgeführt wird, z. B. auf verteilte Weise, dass mehrere Funktionen durch ein Element durchgeführt werden, dass mehrere Funktionen durch mehrere Elemente durchgeführt werden, oder eine beliebige Kombination des Obenstehenden.
Es versteht sich auch, dass, obwohl die Begriffe erster, zweiter usw. in manchen Fällen hierin verwendet werden, um verschiedene Elemente zu beschreiben, diese Elemente nicht durch diese Begriffe beschränkt werden sollten. Diese Begriffe werden nur zur Unterscheidung eines Elements von einem anderen verwendet. Beispielsweise könnte ein erster Kontakt als ein zweiter Kontakt bezeichnet werden, und gleichermaßen könnte ein zweiter Kontakt als ein erster Kontakt bezeichnet werden, ohne vom Schutzumfang der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen abzuweichen. Sowohl der erste Kontakt als auch der zweite Kontakt sind Kontakte, sie sind aber nicht derselbe Kontakt.
Die in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen hierin verwendete Terminologie liegt nur zum Zweck der Beschreibung spezieller Ausführungsformen vor und soll nicht beschränkend sein. Wie in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen und den angehängten Ansprüchen verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen beinhalten, insofern der Kontext nicht deutlich anderes angibt. Es versteht sich auch, dass sich der Begriff „und/oder“, wie hierin verwendet, auf jegliche und alle möglichen Kombinationen eines oder mehrerer der assoziierten aufgelisteten Punkte bezieht und einschließt. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „beinhaltet“, „einschließlich“, „umfasst“ und/oder „umfassend“, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein genannter Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten spezifiziert, aber nicht das Vorhandensein oder den Zusatz eines/einer oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt.
Wie hierin verwendet, wird der Begriff „falls“ optional als „wenn“ oder „bei“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Detektieren“ bedeutend, in Abhängigkeit vom Kontext, ausgelegt. Gleichermaßen wird der Ausdruck „falls bestimmt wird“ oder „falls [eine angegebene Bedingung oder ein angegebenes Ereignis] detektiert wird“ optional als „beim Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „beim Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ oder „als Reaktion auf das Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ bedeutend, in Abhängigkeit vom Kontext, ausgelegt.
Wie hierin verwendet, bezieht sich ein AV-System auf das AV zusammen mit dem Array von Hardware, Software, gespeicherten Daten und in Echtzeit erzeugten Daten, die den Betrieb des AV unterstützen. In einer Ausführungsform ist das AV-System innerhalb des AV integriert. In einer Ausführungsform ist das AV-System über mehrere Orte verteilt. Beispielsweise wird ein Teil der Software des AV-Systems in einer Cloud-Rechenumgebung implementiert.
Allgemein beschreibt dieses Dokument Technologien, die bei beliebigen Fahrzeugen anwendbar sind, die eine oder mehrere autonome Fähigkeiten aufweisen, einschließlich voller AVs, hochgradiger AVs und bedingter AVs, wie etwa sogenannte Stufe-5--, Stufe-4- bzw. Stufe-3-Fahrzeuge (siehe den Standard J3016 von der SAE International: Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems (Klassifizierung und Definitionen für Begriffe bezüglich automatisierter Fahrsysteme für Straßenkraftfahrzeuge), der unter Bezugnahme in seiner Gesamtheit aufgenommen wird, für Einzelheiten zu der Klassifizierung von Autonomiestufen bei Fahrzeugen). Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien sind auch bei teilweisen AVs und fahrergestützten Fahrzeugen anwendbar, wie etwa sogenannten Stufe-2- und Stufe-1-Fahrzeugen (siehe den Standard J3016 von der SAE International: Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems). In einer Ausführungsform können ein oder mehrere der Stufe-1-, Stufe-2-, Stufe-3-, Stufe-4- und Stufe-5-Fahrzeugsysteme gewisse Fahrzeugoperationen (z. B. Lenkung, Bremsung und Verwendung von Karten) unter gewissen Betriebsbedingungen basierend auf der Verarbeitung von Sensoreingaben automatisieren. Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien können für Fahrzeuge in allen Stufen von Vorteil sein, von vollen AVs bis hin zu menschlich betriebenen Fahrzeugen.
AVs können Vorteile gegenüber Fahrzeugen aufweisen, die einen menschlichen Fahrer erfordern. Ein Vorteil liegt in der Sicherheit. Beispielsweise traten im Jahr 2016 in den Vereinigten Staaten 6 Millionen Kraftfahrzeugunfälle, 2,4 Millionen Verletzungen, 40.000 Todesopfer und 13 Millionen Fahrzeugzusammenstöße auf, mit geschätzten gesellschaftlichen Kosten von mehr als $910 Milliarden. Verkehrstodesopfer in den USA pro 100 Millionen gefahrener Meilen wurden zwischen 1965 und 2015 von etwa sechs auf etwa eins reduziert, teilweise aufgrund zusätzlicher in Fahrzeugen eingesetzter Sicherheitsmaßnahmen. Beispielsweise wird angenommen, dass eine zusätzliche halbe Sekunde Warnung vor einem unmittelbar bevorstehenden Zusammenstoß 60 % von Auffahrunfällen mitigieren. Passive Sicherheitsmerkmale (z. B. Sicherheitsgurte, Airbags) haben jedoch wahrscheinlich ihre Grenze für die Verbesserung dieser Anzahl erreicht. Somit sind aktive Sicherheitsmaßnahmen, wie etwa die automatisierte Steuerung eines Fahrzeugs, der wahrscheinlichste nächste Schritt für die Verbesserung dieser Statistiken. Da angenommen wird, dass menschliche Fahrer für ein kritisches Ereignis vor dem Zusammenstoß in 95 % der Zusammenstöße verantwortlich sind, werden automatisierte Fahrsysteme wahrscheinlich bessere Sicherheitsergebnisse erreichen, z. B. durch zuverlässiges Erkennen und Vermeiden kritischer Situationen besser als Menschen; bessere Entscheidungsfindung, Einhalten von Verkehrsregeln und Vorhersagen zukünftiger Ereignisse besser als Menschen; und zuverlässiges Steuern eines Fahrzeugs besser als ein Mensch.
Mit Bezug auf 1 betreibt ein AV-System 120 das Fahrzeug 100 entlang einer Trajektorie 198 durch eine Umgebung 190 zu einem Bestimmungsort 199 (manchmal als ein Endort bezeichnet), während es Objekte (z. B. natürliche Objekte 191, Fahrzeuge 193, Fußgänger 192, Fahrradfahrer und andere Hindernisse) vermeidet und Straßenregeln (z. B. Betriebsregeln oder Fahrpräferenzen) einhält.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Vorrichtungen 101, die dahingehend instrumentiert sind, Betriebsbefehle von den Computerprozessoren 146 zu empfangen und darauf zu reagieren. Der Begriff „Betriebsbefehl“ wird verwendet, um eine ausführbare Anweisung (oder Satz von Anweisungen) zu bedeuten, die bewirken, dass ein Fahrzeug eine Handlung (z. B. ein Fahrmanöver) durchführt. Betriebsbefehle können unter anderem Anweisungen beinhalten, damit ein Fahrzeug beginnt, vorwärts zu fahren, aufhört, vorwärts zu fahren, beginnt, rückwärts zu fahren, aufhört, rückwärts zu fahren, beschleunigt, abbremst, nach links abbiegt und nach rechts abbiegt. Beispiele für die Vorrichtungen 101 beinhalten Lenksteuerung 102, Bremsen 103, Gänge, Gaspedal oder andere Beschleunigungssteuermechanismen, Scheibenwischer, Türverriegelungen, Fenstersteuerungen und Blinker.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Sensoren 121 zum Messen oder Ableiten von Eigenschaften des Status oder Zustands des Fahrzeugs 100, wie etwa die Position, die Linear- und Winkelgeschwindigkeit und -beschleunigung und den Steuerkurs (z. B. eine Orientierung des vorderen Endes des Fahrzeugs 100) des AV. Beispiele für die Sensoren 121 sind GPS, inertiale Messeinheiten (IMU), die sowohl lineare Beschleunigungen als auch Winkelraten des Fahrzeugs messen, Radgeschwindigkeitssensoren zum Messen oder Schätzen von Radschlupfverhältnissen, Radbremsdruck- oder Bremsmomentsensoren, Motormoment- oder Radmomentsensoren und Lenkwinkel- und Winkelratensensoren.
In einer Ausführungsform beinhalten die Sensoren 121 auch Sensoren zum Erfassen oder Messen von Eigenschaften der Umgebung des AV. Beispielsweise Monokular- oder Stereo-Videokameras 122 im sichtbaren Lichtspektrum, im Infrarotspektrum oder im thermischen Spektrum (oder beides), LiDAR 123, RADAR, Ultraschallsensoren, TOF-Tiefensensoren (TOF: time-of-flight - Laufzeit), Geschwindigkeitssensoren, Temperatursensoren, Feuchtigkeitssensoren und Niederschlagssensor.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 eine Datenspeicherungseinheit 142 und einen Speicher 144 zum Speichern von Maschinenanweisungen, die mit den Computerprozessoren 146 assoziiert sind, oder von Daten, die durch die Sensoren 121 gesammelt werden. In einer Ausführungsform speichern die Datenspeicherungseinheit 142 und der Speicher 144 historische, Echtzeit- und/oder prädiktive Informationen über die Umgebung 190. In einer Ausführungsform beinhalten die gespeicherten Informationen Karten, Fahrleistung, Verkehrsüberlastungsaktualisierungen oder Wetterbedingungen. In einer Ausführungsform werden Daten bezüglich der Umgebung 190 mittels eines Kommunikationskanals von einer entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem Fahrzeug 100 übertragen.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Kommunikationsvorrichtungen 140 zum Kommunizieren gemessener oder abgeleiteter Eigenschaften der Status und Zustände anderer Fahrzeuge' wie etwa Positionen, Linear- und Winkelgeschwindigkeiten, Linear- und Winkelbeschleunigungen und Linear- und Winkelsteuerkurse, zu dem Fahrzeug 100. Diese Vorrichtungen beinhalten Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikationsvorrichtungen und Vorrichtungen für Drahtloskommunikationen über Punkt-zu-Punkt- oder Ad-hoc-Netzwerke oder beides. In einer Ausführungsform kommunizieren die Kommunikationsvorrichtungen 140 über das elektromagnetische Spektrum (einschließlich Funk- und optischer Kommunikationen) oder anderen Medien (z. B. Luft und akustische Medien). Eine Kombination aus Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikation (und in manchen Ausführungsformen eine oder mehrere andere Arten von Kommunikation) wird manchmal als Fahrzeug-zu-Allem(V2X)-Kommunikation bezeichnet. Eine V2X-Kommunikation entspricht typischerweise einem oder mehreren Kommunikationsstandards zur Kommunikation mit, zwischen oder unter AVs.
In einer Ausführungsform beinhalten die Kommunikationsvorrichtungen 140 Kommunikationsschnittstellen. Beispielsweise drahtgebundene, drahtlose, WiMAX-, WiFi-, Bluetooth-, Satelliten-, zellulare, optische, Nahfeld-, Infrarot- oder Funkschnittstellen. Die Kommunikationsschnittstellen übertragen Daten von einer entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem AV-System 120. In einer Ausführungsform ist die entfernt lokalisierte Datenbank 134 in einer Cloud-Rechenumgebung eingebettet. Die Kommunikationsvorrichtungen 140 übertragen Daten, die von den Sensoren 121 gesammelt werden, oder andere Daten bezüglich des Betriebs des Fahrzeugs 100 zu der entfernt lokalisierten Datenbank 134. In einer Ausführungsform übertragen die Kommunikationsvorrichtungen 140 Informationen, die sich auf Teleoperationen beziehen, zu dem Fahrzeug 100. In manchen Ausführungsformen kommuniziert das Fahrzeug 100 mit anderen entfernten (z. B. „Cloud“-) Servern 136.
In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt lokalisierte Datenbank 134 auch digitale Daten (z. B. speichert Daten wie etwa Landstraßen- und Straßenorte). Solche Daten werden im Speicher 144 am Fahrzeug 100 gespeichert oder mittels eines Kommunikationskanals von der entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem Fahrzeug 100 übertragen.
In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt lokalisierte Datenbank 134 historische Informationen über Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile) von Fahrzeugen, die zuvor zu ähnlichen Tageszeiten entlang der Trajektorie 198 gefahren sind. In einer Implementierung können solche Daten im Speicher 144 am Fahrzeug 100 gespeichert oder mittels eines Kommunikationskanals von der entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem Fahrzeug 100 übertragen werden.
Die Computerprozessoren 146, die sich am Fahrzeug 100 befinden, erzeugen algorithmisch Steuerhandlungen basierend auf sowohl Echtzeit-Sensordaten als auch vorherigen Informationen, was es dem AV-System 120 ermöglicht, seine autonomen Fahrfähigkeiten auszuführen.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Computerperipheriegeräte 132, die mit den Computerprozessoren 146 gekoppelt sind, zum Bereitstellen von Informationen und Warnungen an einen und Empfangen einer Eingabe von einem Benutzer (z. B. einem Insassen oder einem Fernbenutzer) des Fahrzeugs 100. Die Kopplung ist drahtlos oder drahtgebunden. Zwei oder mehr beliebige der Schnittstellenvorrichtungen können in eine einzige Vorrichtung integriert sein.
In einer Ausführungsform empfängt und erzwingt das AV-System 120 eine Datenschutzstufe eines Passagiers, die z. B. durch den Passagier spezifiziert wird oder in einem mit dem Passagier assoziierten Profil gespeichert ist. Die Datenschutzstufe des Passagiers bestimmt, wie bestimmte mit dem Passagier assoziierte Informationen (z. B. Passagierkomfortdaten, biometrische Daten usw.) verwendet werden dürfen, im Passagierprofil gespeichert sind und/oder auf dem Cloud-Server 136 gespeichert und mit dem Passagierprofil assoziiert sind. In einer Ausführungsform spezifiziert die Datenschutzstufe spezielle Informationen, die mit einem Passagier assoziiert sind und nach dem Abschluss der Fahrt gelöscht werden. In einer Ausführungsform spezifiziert die Datenschutzstufe bestimmte mit einem Passagier assoziierte Informationen und identifiziert eine oder mehrere Entitäten, die für den Zugriff auf die Informationen autorisiert sind. Beispiele für spezifizierte Entitäten, die für den Zugriff auf die Informationen autorisiert sind, können andere AVs, Drittpartei-AV-Systeme oder eine beliebige Entität, die potenziell auf die Informationen zugreifen könnte, beinhalten.
Eine Datenschutzstufe eines Passagiers kann mit einer oder mehreren Granularitätsstufen spezifiziert werden. In einer Ausführungsform identifiziert eine Datenschutzstufe spezifische zu speichernde oder zu teilende Informationen. In einer Ausführungsform gilt die Datenschutzstufe für alle mit dem Passagier assoziierten Informationen, sodass der Passagier spezifizieren kann, dass keine seiner persönlichen Informationen gespeichert oder geteilt werden. Die Spezifikation der Entitäten, denen der Zugriff auf bestimmte Informationen gestattet ist, kann auch mit verschiedenen Granularitätsstufen spezifiziert werden. Verschiedene Sätze von Entitäten, denen der Zugriff auf bestimmte Informationen gestattet ist, können beispielsweise andere AVs, die Cloud-Server 136, spezifische Drittpartei-AV-Systeme usw. beinhalten.
In einer Ausführungsform bestimmt das AV-System 120 oder der Cloud-Server 136, ob das Fahrzeug 100 oder eine andere Entität auf gewisse mit einem Passagier assoziierte Informationen zugreifen kann. Beispielsweise muss ein Drittpartei-AV-System, das versucht, auf eine Passagiereingabe bezüglich eines bestimmten raumzeitlichen Orts zuzugreifen, eine Autorisierung z. B. von dem AV-System 120 oder dem Cloud-Server 136 erhalten, um auf die mit dem Passagier assoziierten Informationen zuzugreifen. Beispielsweise verwendet das AV-System 120 die spezifizierte Datenschutzstufe des Passagiers, um zu bestimmen, ob die Passagiereingabe bezüglich des raumzeitlichen Orts dem Drittpartei-AV-System, dem Fahrzeug 100 oder einem anderen AV unterbreitet werden kann. Dies ermöglicht es der Datenschutzstufe des Passagiers zu spezifizieren, welchen anderen Entitäten es gestattet ist, Daten über die Handlungen des Passagiers oder andere mit dem Passagier assoziierte Daten zu empfangen.
AV-Architektur
2 zeigt eine beispielhafte Architektur 200 für ein AV (z. B. das in 1 gezeigte Fahrzeug 100). Die Architektur 200 beinhaltet ein Wahrnehmungssystem 202 (manchmal als eine Wahrnehmungsschaltung bezeichnet), ein Planungssystem 204 (manchmal als eine Planungsschaltung bezeichnet), ein Steuersystem 206 (manchmal als eine Steuerschaltung bezeichnet), ein Lokalisierungssystem 208 (manchmal als eine Lokalisierungsschaltung bezeichnet) und ein Datenbanksystem 210 (manchmal als eine Datenbankschaltung bezeichnet). Jedes System spielt beim Betrieb des Fahrzeugs 100 eine Rolle. Zusammen können die Systeme 202, 204, 206, 208 und 210 Teil des in 1 gezeigten AV-Systems 120 sein. In manchen Ausführungsformen ist ein beliebiges der Systeme 202, 204, 206, 208 und 210 eine Kombination aus Computersoftware (z. B. ausführbarer Code, der auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist) und Computerhardware (z. B. ein(e) oder mehrere Mikroprozessoren, Mikrocontroller, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen [ASICs]), Hardwarespeichervorrichtungen, anderen Arten von integrierten Schaltungen, anderen Arten von Computerhardware oder einer Kombination beliebiger oder aller dieser Dinge. Jedes der Systeme 202, 204, 206, 208 und 210 wird manchmal als eine Verarbeitungsschaltung (z. B. Computerhardware, Computersoftware oder eine Kombination der beiden) bezeichnet. Eine Kombination beliebiger oder aller der Systeme 202, 204, 206, 208 und 210 ist auch ein Beispiel für eine Verarbeitungsschaltung.
Im Gebrauch empfängt das Planungssystem 204 Daten, die einen Bestimmungsort 212 repräsentieren, und bestimmt Daten, die eine Trajektorie 214 (manchmal als eine Route bezeichnet) repräsentieren, die von dem Fahrzeug 100 gefahren werden kann, um den Bestimmungsort 212 zu erreichen (z. B. dort anzukommen). Damit das Planungssystem 204 die Daten bestimmt, die die Trajektorie 214 repräsentieren, empfängt das Planungssystem 204 Daten von dem Wahrnehmungssystem 202, dem Lokalisierungssystem 208 und dem Datenbanksystem 210.
Das Wahrnehmungssystem 202 identifiziert naheliegende physische Objekte unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 121, z. B. wie auch in 1 gezeigt. Die Objekte werden klassifiziert (z. B. in Arten wie etwa Fußgänger, Fahrrad, Kraftfahrzeug, Verkehrszeichen usw. gruppiert) und dem Planungssystem 204 wird eine Szenenbeschreibung einschließlich der klassifizierten Objekte 216 bereitgestellt.
Das Planungssystem 204 empfängt auch Daten, die die AV-Position 218 repräsentieren, vom Lokalisierungssystem 208. Das Lokalisierungssystem 208 bestimmt die AV-Position unter Verwendung von Daten von den Sensoren 121 und Daten vom Datenbanksystem 210 (z. B. geografische Daten), um eine Position zu berechnen. Beispielsweise verwendet das Lokalisierungssystem 208 Daten von einem GNSS-Sensor (GNSS: Global Navigation Satellite System - globales Satellitennavigationssystem) und geografische Daten, um einen Längengrad und Breitengrad des AV zu berechnen. In einer Ausführungsform beinhalten durch das Lokalisierungssystem 208 verwendete Daten Hochpräzisionskarten der geometrischen Eigenschaften der Straße, Karten, die Konnektivitätseigenschaften des Straßennetzes beschreiben, Karten, die physische Eigenschaften der Straße beschreiben (wie etwa Verkehrsgeschwindigkeit, Verkehrsvolumen, die Anzahl von Fahrzeug- und Fahrradfahrer-Verkehrsspuren, Spurbreite, Spurverkehrsrichtungen oder Spurmarkierungsarten und -orte oder Kombinationen von diesen), und Karten, die die räumlichen Orte von Straßenmerkmalen wie etwa Fußgängerüberwege, Verkehrszeichen oder andere Verkehrssignale verschiedener Arten beschreiben. In einer Ausführungsform werden die Hochpräzisionskarten erstellt, indem Daten durch automatische oder manuelle Annotation zu Karten mit niedriger Präzision hinzugefügt werden.
Das Steuersystem 206 empfängt die Daten, die die Trajektorie 214 repräsentieren, und die Daten, die die AV-Position 218 repräsentieren, und betreibt die Steuerfunktionen 220a-c (z. B. Lenkung, Gasgeben, Bremsung, Zündung) des AV auf eine Weise, die bewirken wird, dass das Fahrzeug 100 auf der Trajektorie 214 zu dem Bestimmungsort 212 fährt. Falls beispielsweise die Trajektorie 214 eine Linksabbiegung beinhaltet, wird das Steuersystem 206 die Steuerfunktionen 220a-c auf eine solche Weise betreiben, dass der Lenkwinkel der Lenkfunktion bewirken wird, dass das Fahrzeug 100 nach links abbiegt, und die Bremsung bewirken wird, dass das Fahrzeug 100 pausiert und auf passierende Fußgänger oder Fahrzeuge wartet, bevor die Abbiegung vorgenommen wird.
AV-Eingaben
3 zeigt ein Beispiel von Eingaben 302a-d (z. B. in 1 gezeigte Sensoren 121) und Ausgaben 304a-d (z. B. Sensordaten), die durch das Wahrnehmungssystem 202 (2) verwendet werden. Eine Eingabe 302a ist ein LiDAR-System (LiDAR: Light Detection and Ranging - Lichtdetektion und -entfernungsmessung) (z. B. das in 1 gezeigte LiDAR 123). LiDAR ist eine Technologie, die Licht (z. B. Bursts von Licht wie etwa Infrarotlicht) verwendet, um Daten über physische Objekte in seiner Sichtlinie zu erhalten. Ein LiDAR-System erzeugt LiDAR-Ausgaben als die Ausgabe 304a. Beispielsweise sind LiDAR-Daten eine Sammlung von 3D- oder 2D-Punkten (auch als eine Punktwolke bekannt), die zum Erstellen einer Repräsentation der Umgebung 190 verwendet werden.
Eine andere Eingabe 302b ist ein RADAR-System. RADAR ist eine Technologie, die Funkwellen verwendet, um Daten über naheliegende physische Objekte zu erhalten. RADARs können Daten über Objekte erhalten, die sich nicht innerhalb der Sichtlinie eines LiDAR-Systems befinden. Ein RADAR-System erzeugt RADAR-Ausgaben als die Ausgabe 304b. Beispielsweise sind RADAR-Daten ein oder mehrerer elektromagnetische Hochfrequenzsignale, die zum Erstellen einer Repräsentation der Umgebung 190 verwendet werden.
Eine andere Eingabe 302c ist ein Kamerasystem. Ein Kamerasystem verwendet eine oder mehrere Kameras (z. B. Digitalkameras, die einen Lichtsensor wie etwa eine CCD [Charge-Coupled Device] verwenden), um Informationen über naheliegende physische Objekte zu erhalten. Ein Kamerasystem erzeugt Kameraausgaben als die Ausgabe 304c. Kameradaten nehmen häufig die Form von Bilddaten an (z. B. Daten in einem Bilddatenformat wie etwa RAW, JPEG, PNG usw.). In manchen Beispielen weist das Kamerasystem mehrere unabhängige Kameras auf, z. B. für den Zweck von Stereopsis (Stereosehen), was es dem Kamerasystem ermöglicht, Tiefe wahrzunehmen. Obwohl die durch das Kamerasystem wahrgenommenen Objekte hier als „naheliegend“ beschrieben werden, ist dies relativ zu dem AV. In manchen Ausführungsformen ist das Kamerasystem dazu ausgelegt, Objekte fern, z. B. bis zu einem Kilometer oder mehr vor dem AV zu „sehen“. Dementsprechend weist das Kamerasystem in manchen Ausführungsformen Merkmale wie etwa Sensoren und Objektive auf, die zur Wahrnehmung von weit entfernten Objekten optimiert sind.
Eine andere Eingabe 302d ist ein Ampeldetektionssystem (TLD-System; TLD: Traffic Light Detection). Ein TLD-System verwendet eine oder mehrere Kameras, um Informationen über Ampeln, Straßenzeichen und andere physische Objekte, die visuelle Navigationsinformationen bereitstellen, zu erhalten. Ein TLD-System erzeugt TLD-Ausgaben als die Ausgabe 304d. TLD-Daten nehmen häufig die Form von Bilddaten an
(z. B. Daten in einem Bilddatenformat wie etwa RAW, JPEG, PNG usw.). Ein TLD-System unterscheidet sich von einem System, dass eine Kamera einbezieht, darin, dass ein TLD-System eine Kamera mit einem weiten Sichtfeld (z. B. unter Verwendung eines Weitwinkelobjektivs oder Fischaugenobjektivs) verwendet, um Informationen über so viele physische Objekte, die visuelle Navigationsinformationen bereitstellen, wie möglich zu erhalten, sodass das Fahrzeug 100 Zugriff auf alle relevanten Navigationsinformationen hat, die durch diese Objekte bereitgestellt werden. Beispielsweise beträgt der Sichtwinkel des TLD-Systems etwa 120 Grad oder mehr.
In manchen Ausführungsformen werden die Ausgaben 304a-d unter Verwendung einer Sensorfusionstechnik kombiniert. Somit werden entweder die individuellen Ausgaben 304a-d anderen Systemen des Fahrzeugs 100 bereitgestellt (z. B. einem Planungssystem 204 wie in 2 gezeigt bereitgestellt) oder die kombinierte Ausgabe kann anderen Systemen bereitgestellt werden, entweder in der Form einer einzelnen kombinierten Ausgabe oder mehrerer kombinierter Ausgaben des gleichen Typs (z. B. unter Verwendung der gleichen Kombinationstechnik oder Kombinieren der gleichen Ausgaben oder beides) oder unterschiedlicher Typen (z. B. unter Verwendung unterschiedlicher jeweiliger Kombinationstechniken oder Kombinieren unterschiedlicher jeweiliger Ausgaben oder beides). In manchen Ausführungsformen wird eine Frühfusionstechnik verwendet. Eine Frühfusionstechnik ist dadurch gekennzeichnet, dass sie Ausgaben kombiniert, bevor ein oder mehrere Datenverarbeitungsschritte an der kombinierten Ausgabe angewendet werden. In manchen Ausführungsformen wird eine Spätfusionstechnik verwendet. Eine Spätfusionstechnik ist dadurch gekennzeichnet, dass sie Ausgaben kombiniert, nachdem ein oder mehrere Datenverarbeitungsschritte an den individuellen Ausgaben angewendet werden.
Pfadplanung
4 zeigt ein Blockdiagramm 400 der Beziehungen zwischen Eingaben und Ausgaben eines Planungssystem 204 (z. B. wie in 2 gezeigt). Im Allgemeinen ist die Ausgabe eines Planungssystems 204 eine Route 402 von einem Startpunkt 404 (z. B. einen Ursprungsort oder Anfangsort) zu einem Endpunkt 406 (z. B. Bestimmungsort oder Endort). Die Route 402 wird typischerweise durch ein oder mehrere Segmente definiert. Beispielsweise ist ein Segment eine zu fahrende Distanz über zumindest einen Teil einer Straße, Landstraße, Autobahn, Einfahrt oder anderen physischen Bereich, der für eine Kraftfahrzeugfahrt geeignet ist. In manchen Beispielen, z. B. falls das Fahrzeug 100 ein geländegängiges Fahrzeug ist, wie etwa ein Auto mit Vierradantrieb (4WD) oder Allradantrieb (AWD), ein Geländewagen, ein Pick-Up-Truck oder dergleichen, beinhaltet die Route 402 „Gelände“-Segmente wie etwa unbefestigte Wege oder offene Felder.
Zusätzlich zu der Route 402 gibt ein Planungssystem auch Routenplanungsdaten 408 auf Spurebene aus. Die Routenplanungsdaten 408 auf Spurebene werden verwendet, um Segmente der Route 402 basierend auf Bedingungen des Segments zu einer bestimmten Zeit zu durchfahren. Falls die Route 402 beispielsweise eine mehrspurige Autobahn beinhaltet, beinhalten die Routenplanungsdaten 408 auf Spurebene Trajektorieplanungsdaten 410, die das Fahrzeug 100 verwenden kann, um eine Spur unter den mehreren Spuren zu wählen, z. B. basierend darauf, ob sich einer Ausfahrt genähert wird, ob eine oder mehrere der Spuren andere Fahrzeuge aufweisen, oder anderen Faktoren, die über den Verlauf einiger weniger Minuten oder weniger variieren. In manchen Implementierungen 408 beinhalten die Routenplanungsdaten auf Spurebene gleichermaßen Geschwindigkeitsbeschränkungen 412, die für ein Segment der Route 402 spezifisch sind. Falls beispielsweise das Segment Fußgänger oder unerwarteten Verkehr beinhaltet, können die Geschwindigkeitsbeschränkungen 412 das Fahrzeug 100 auf eine Fahrgeschwindigkeit langsamer als eine erwartete Geschwindigkeit beschränken, z. B. eine Geschwindigkeit basierend auf Geschwindigkeitsbegrenzungsdaten für das Segment.
In einer Ausführungsform beinhalten die Eingaben in das Planungssystem 204 Datenbankdaten 414 (z. B. von dem in 2 gezeigten Datenbanksystem 210), aktuelle Standortdaten 416 (z. B. die in 2 gezeigte AV-Position 218), Bestimmungsortdaten 418 (z. B. für den in 2 gezeigten Bestimmungsort 212) und Objektdaten 420 (z. B. die klassifizierten Objekte 216, wie durch das Wahrnehmungssystem 202 wahrgenommen, wie in 2 gezeigt). In manchen Ausführungsformen beinhalten die Datenbankdaten 414 bei der Planung verwendete Regeln. Regeln werden unter Verwendung einer formellen Sprache spezifiziert, z. B. unter Verwendung boolescher Logik. In einer beliebigen durch das Fahrzeug 100 angetroffenen gegebenen Situation werden zumindest manche der Regeln auf die Situation zutreffen. Eine Regel trifft auf eine gegebene Situation zu, falls die Regel Bedingungen aufweist, die basierend auf Informationen erfüllt sind, die dem Fahrzeug 100 zur Verfügung stehen, z. B. Informationen über die umliegende Umgebung. Regeln können Priorität haben. Zum Beispiel kann eine Regel, die besagt „falls die Straße eine Schnellstraße ist, zu der Spur am weitesten links bewegen“, eine geringere Priorität aufweisen als „falls die Ausfahrt innerhalb einer Meile ist, zu der Spur am weitesten rechts bewegen“.
Prognostizieren der Belegung
5 zeigt eine Umgebung 500 eines Belegungsprognosesystems 550. Die Umgebung 500 beinhaltet Fahrzeuge 504A-504H (kollektiv „Fahrzeuge 504“), die auf Straßen 502 fahren. In einer Ausführungsform sind die Fahrzeuge 504 die gleichen oder ähnlich wie das Fahrzeug 100, das mit Bezug auf 1 beschrieben ist. In einer Ausführungsform sind beliebige oder alle der Fahrzeuge 504 autonom oder teilautonom.
Die Umgebung 500 beinhaltet eine oder mehrere Parkzonen 506A-506F (kollektiv „Parkzonen 506“), die einen oder mehrere Parkplätze 508A, 508B (kollektiv „Parkplätze 508“) beinhalten, jedoch sind einige Parkplätze 508 zur Kürze nicht explizit in 5 bezeichnet. Ein Parkplatz 508 ist ein Platz oder ein Ort, an dem ein Fahrzeug 504 zumindest temporär anhalten kann, um Fahrgäste abzuholen und/oder abzusetzen. Manchmal wird dieser Parkplatz 508 als ein „PuDo-Ort“ oder Pick-up-Drop-off(Abhol-Absetz)-Ort bezeichnet. In einigen Fällen wird der Parkplatz 508 für Kurzzeitparken (z. B. ein Tag oder eine Woche) oder Langzeitparken (z. B. ein Monat oder ein Jahr, typischerweise zur Langzeitlagerung eines Fahrzeugs 504 verwendet) verwendet. Gleichermaßen ist eine Parkzone 506 ein Satz von Parkplätzen 508 und definiert eine Grenze der Parkplätze 508.
In einigen Beispielen beinhaltet eine Parkzone 506 einen einzigen Parkplatz 508, und in anderen Beispielen beinhaltet eine Parkzone 506 mehr als einen Parkplatz 508 (z. B. 2-10 usw.). In den meisten Beispielen sind die Parkplätze 508 benachbart zu den Straßen 502 (z. B. wie in städtischen Umgebungen typisch), sodass sie für Fahrzeuge 504 zugänglich sind und von Fahrzeugen 504 sichtbar sind, die an den Parkplätzen 508 vorbeifahren. In einigen Beispielen ist eine Parkzone 506 ein Parkplatzgelände oder ein Parkhaus mit vielen Parkplätzen 508 (z. B. 50-100 Parkplätzen).
In einer Ausführungsform sind die Parkzonen 506 und die Parkplätze 508 vordefiniert und in einer Datenbank oder Karte gespeichert und werden durch einen Server 520 gehostet. In dem in 5 gezeigten Beispiel sind der Server 520 und einige oder alle der Fahrzeuge 504 in der Umgebung 500 Teil eines Fahrzeugnetzwerks, das ein Belegungsprognosesystem 550 definiert. In diesem Beispiel beinhaltet das Belegungsprognosesystem 550 einige oder alle der Fahrzeuge 504 und den Server 520, sodass Fahrzeuge 504 in der Lage sind, direkt miteinander zu kommunizieren und/oder direkt mit dem Server 520 zu kommunizieren. Rechenaufgaben, die mit Bezug auf ein spezifisches Fahrzeug 504 beschrieben sind, können auch durch den Server 520 und/oder andere Fahrzeuge 504 innerhalb des Belegungsprognosesystems 550 durchgeführt werden.
In einer Ausführungsform stellt ein Kartenannotationsprozess die Datenbank durch Erzeugen von Standortinformationen für alle zulässigen Parkzonen 506 und Parkplätze 508 in einer Umgebung 500 zusammen. In diesem Kontext bedeutet „zulässig“, dass die Parkplätze 508 für ein Fahrzeug 504 zur Verwendung für zumindest einen Zeitraum ganzjährig zur Verfügung steht. In einigen Beispielen beinhaltet der Kartenannotationsprozess einen manuellen Prozess, der involviert, dass ein menschlicher Annotator die individuellen Parkzonen 506 und individuellen Parkplätze 508 basierend auf Satellitenbildern oder Drive-By-LiDAR und/oder Kamerabildern der Umgebung 500 definiert.
In einigen Beispielen schließen die Parkplätze 508 Plätze aus, an denen es illegal ist, ein Fahrzeug 504 zu parken (z. B. innerhalb Brandzonen, Feuerhydranten blockierend, innerhalb Fußgängerüberwege, innerhalb Kreuzungen, Einfahrten blockierend usw.). In diesem Beispiel werden Legalitätsinformationen von einem System abgefragt, das mit einem lokalen Zoneneinteilungsdienst assoziiert ist (z. B. einer Gruppe, die eine Auflistung von Gesetzen, Regeln und/oder Vorschriften verwaltet, die mit der Fahrzeugbewegung in einem Bereich wie etwa einer Stadt, einem Staat usw. assoziiert sind). Die Datenbank enthält Standortinformationen für jede der Parkzonen 506 und jeden der Parkplätze 508 in der Umgebung 500.
In einem Beispiel fordert ein Fahrgast 510 in der Umgebung 500 eine Fahrt von einem ersten Standort (z. B. einem Abholort) zu einem zweiten Standort (z. B. einem Absetzort) unter Verwendung einer App (z. B. einer mobilen Anwendung) auf einer mobilen Vorrichtung 512 an. In diesem Beispiel ist der erste Standort der aktuelle Standort des Fahrgastes 510, wie durch einen GPS-Empfänger in der mobilen Vorrichtung 512 bestimmt. Sobald der Fahrgast 510 ein Fahrzeug 504 durch Beantworten einer Anfrage über die App (z. B. über eine Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung 512 wie etwa einen Touchscreen) anfordert, bewirkt die App im Gegenzug, dass die mobile Vorrichtung 512 eine Anforderung an das Fahrzeug 504 im Belegungsprognosesystem 550 (z. B. Fahrzeug 504A) überträgt, zu dem ersten Standort (z. B. über die Straßen 502) zu fahren und den Fahrgast 510 abzuholen. In einigen Beispielen bewirkt die App, dass die mobile Vorrichtung 512 automatisch ein Fahrzeug 504 am nächstliegenden zu dem Fahrgast 510 auswählt (z. B. insbesondere Fahrzeug 504A über eine Anweisung von einem oder mehreren Prozessoren des Belegungsprognosesystems 550).
In einer Ausführungsform bewirkt die App, dass die mobile Vorrichtung 512 einen Standort aller Fahrzeuge 504 in der Umgebung 500 anzeigt, und ermöglicht dem Fahrgast 510, (z. B. über die Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung 512) ein spezielles Fahrzeug 504A im Belegungsprognosesystem 550 auszuwählen. In einigen Beispielen ermöglicht die App dem Fahrgast 510, ein spezielles Fahrzeug 504A (z. B. über die Benutzeroberfläche) basierend auf einer Anzahl von Fahrgästen 510, die das Fahrzeug aufnehmen kann (z. B. 1-7 Fahrgäste), oder basierend auf einem Luxusniveau des Fahrzeugs 504 auszuwählen. In den folgenden Beispielen wird angenommen, dass das Belegungsprognosesystem 550 und/oder der Fahrgast 510 das Fahrzeug 504A als das Fahrzeug 504 ausgewählt hat.
In einer Ausführungsform sind die Prozessoren Komponenten des Belegungsprognosesystems 550. In einigen Beispielen sind die Prozessoren physisch Teil der mobilen Vorrichtung 512, des Servers 520 und/oder beliebiger oder aller Fahrzeuge 504 im Belegungsprognosesystem 550. In einigen Beispielen werden Informationen teilweise durch einen ersten Prozessor innerhalb eines Fahrzeugs 504 verarbeitet und einem zweiten Prozessor innerhalb des Servers 520 bereitgestellt, um eine Rechenaufgabe abzuschließen. In diesem Beispiel beinhaltet ein allgemeiner Bezug auf das Belegungsprognosesystem 550 das Ausführen einiger oder aller der Verarbeitungsschritte auf beliebigen oder allen des einen oder der mehreren Prozessoren innerhalb der mobilen Vorrichtung 512, des Servers 520 und/oder der Fahrzeuge 504, die in dem Netzwerk des Belegungsprognosesystems 550 arbeiten.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den nächstliegenden Parkplatz 508 zu dem Fahrgast 510 basierend auf dem aktuellen Standort des Fahrgastes 510, wie durch einen GPS-Empfänger der mobilen Vorrichtung 512 bestimmt. In diesem Beispiel bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass der spezielle Parkplatz 508A der nächstliegende Parkplatz 508 zu dem Fahrgast 510 ist, und definiert den speziellen Parkplatz 508A als den Abholort 508. Im Gegenzug überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der mobilen Vorrichtung 512, die bewirken, dass die mobile Vorrichtung 512 eine Angabe anzeigt, dass der bestimmte nächstliegende Parkplatz 508 der spezielle Parkplatz 508A ist, und der Fahrgast 510 erwarten sollte, am Parkplatz 508A durch das spezielle Fahrzeug 504A abgeholt zu werden. In diesem Beispiel ist ein Bestimmungsort des Fahrzeugs 504A der bestimmte Abholort am Parkplatz 508A.
In einer Ausführungsform wird der Bestimmungsort des Fahrzeugs 504A basierend auf einem bevorzugten Parkplatz des Fahrgastes 510 bestimmt. Beispielsweise gibt der Fahrgast 510 eine Fahrgastpräferenz für einen speziellen Parkplatz 508A (und/oder eine spezielle Parkzone 506A) an. In einigen Beispielen erhöht das Fahrzeug 504A eine Toleranz für Wartezeit oder Überlastung basierend auf der Fahrgastpräferenz für den Parkplatz, um der Parkpräferenz entgegenzukommen. Beispielsweise wird das Fahrzeug 504A im Verkehr warten, um am speziellen Parkplatz 508A anzukommen, anstatt den Bestimmungsort zu einem anderen Parkplatz (z. B. Parkplatz 508B) zu ändern.
Obwohl sich die obigen Absätze auf ein Beispiel beziehen, bei dem der Parkplatz 508A spezifisch als der Abholort des Fahrgastes 510 bestimmt/ausgewählt wird, bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 in anderen Beispielen, dass beliebige der Parkplätze 508 innerhalb einer speziellen Parkzone 506A der Abholort des Fahrgastes 510 sein können. In diesem Beispiel bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Abholort des Fahrgastes 510 basierend darauf, ob irgendwelche der Parkplätze 508 nicht verfügbar und/oder nicht zugänglich sind, wenn das Fahrzeug 504A in der speziellen Parkzone 506A ankommt. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass die Parkzone 506A am nächsten zu dem Fahrgast 510 liegt, und überträgt Informationen zu dem Fahrzeug 504A, die angeben, dass die Parkzone 506A (und die Parkplätze innerhalb der Parkzone 506A) die nächstliegende Parkzone zu dem Fahrgast 510 ist. Im Gegenzug überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der mobilen Vorrichtung 512, die bewirken, dass die mobile Vorrichtung 512 eine Angabe anzeigt, dass die bestimmte Parkzone 506A und/oder beliebige der Parkplätze 508 der Parkzone 506A der Abholort sein können. In diesem Beispiel wird der Fahrgast 510 benachrichtigt, dass das Fahrzeug 504 an beliebigen der Parkplätze 508A der Parkzone 506A ankommen kann.
In einer Ausführungsform fährt das Belegungsprognosesystem 550 damit fort, Statusinformationen zu empfangen, während sich das Fahrzeug 504A auf dem Weg zu dem Bestimmungsort befindet. In einigen Beispielen werden die empfangenen Statusinformationen von anderen Fahrzeugen 504 (z. B. Fahrzeug 504B-504H) bereitgestellt oder übertragen, die innerhalb der Umgebung 500 fahren und/oder geparkt sind. Einzelheiten des Erfassens von Statusinformationen sind nachstehend mit Bezug auf 6 beschrieben. Das Belegungsprognosesystem 550 verwendet die Statusinformationen, um probabilistisch vorherzusagen oder zu prognostizieren, ob der Bestimmungsort verfügbar und/oder zugänglich sein wird, wenn das Fahrzeug 504A am Bestimmungsort ankommt, um den Fahrgast 510 abzuholen. Beispielsweise geben die Statusinformationen an, ob der spezielle Parkplatz 508A und/oder irgendwelche der Parkplätze 508 innerhalb einer speziellen Parkzone 506A verfügbar sind oder nicht, z. B. ob ein Fahrzeug 504 gegenwärtig im Parkplatz 508A geparkt ist. In einigen Beispielen beinhalten die Statusinformationen eine Verfügbarkeit des Parkplatzes 508A, eine Zugänglichkeit des Parkplatzes 508A und/oder ein Überlastungsniveau des Bereichs in der Nähe des Parkplatzes 508A (z. B. innerhalb eines Radius von 10 Fuß oder 50 Fuß vom Parkplatz 508A). In einigen Beispielen (aber nicht explizit gezeigt) existiert der Parkplatz 508A möglicherweise nicht mehr (z. B. von einer veralteten Datenbank oder Karte). In diesem Beispiel werden die Statusinformationen in der Datenbank gespeichert und von einigen oder allen der Fahrzeuge 504 im Belegungsprognosesystem 550 abgefragt, um einen Status beliebiger der Parkplätze 508 zu erhalten und/oder einen zukünftigen Status beliebiger der Parkplätze 508 vorherzusagen.
In einer Ausführungsform wird der Bestimmungsort des Fahrzeugs 504A basierend auf mindestens einer Veranstaltung, die innerhalb eines Radius der Parkplätze 508 stattfindet, bestimmt. Beispielsweise repräsentieren die Statusinformationen mindestens eine Veranstaltung innerhalb eines Radius (z. B. 100 Fuß, 500 Fuß usw.) der Parkplätze 508. In einigen Beispielen ist die Veranstaltung ein Sportspiel, eine Show, ein Konzert, eine Demonstration, ein Marathon und/oder dergleichen (z. B. wie über eine Abfrage an lokale Nachrichtenquellen bestimmt). Beispielsweise verwendet das Fahrzeug 504A die Informationen über die Veranstaltungen zum Auswählen eines Parkplatzes 508 entfernt von der Veranstaltung, z. B. insofern der Fahrgast keine Präferenz zum Besuchen der Veranstaltung angibt..
In einer Ausführungsform wird der Bestimmungsort des Fahrzeugs 504A basierend auf Temperatur und/oder Niederschlag und/oder Windchill und/oder Luftfeuchtigkeit an den Parkplätzen 508 bestimmt. In dieser Ausführungsform repräsentieren die Statusinformationen eine Temperatur und/oder einen Niederschlag und/oder einen Windchill und/oder eine Luftfeuchtigkeit am Parkplatz 508A zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs 504A am Parkplatz 508A erwartet wird. Beispielsweise in Situationen, bei denen schlechtes Wetter am Parkplatz 508A wahrscheinlich ist (z. B. wie von einer Wetterdienstdatenbank wie etwa weather.com bestimmt), verwendet ein System am Fahrzeug (z. B. die Computerprozessoren 146, die sich innerhalb des Fahrzeugs 504A befinden) diese Informationen, um einen überdachten Parkplatz 508 (in 5 nicht explizit gezeigt) auszuwählen.
In einer Ausführungsform sind ein oder mehrere der Fahrzeuge 504 im Belegungsprognosesystem 550 dazu ausgelegt, Statusinformationen (z. B. Wetter an einem Standort, ob sich ein Fahrzeug an einem Standort befindet, und/oder dergleichen) über einige oder alle der Parkplätze 508 in jeder Parkzone 506 in der Umgebung 500 zu erfassen. In einigen Beispielen werden die Statusinformationen durch LiDAR- und/oder Kamerasysteme der Fahrzeuge 504 erfasst, während sie durch die Umgebung 500 fahren und an den Parkplätzen 508 vorbeifahren. In einigen Beispielen erfassen die Fahrzeuge 504 die Statusinformationen, während die Fahrzeuge 504 durch die Umgebung 500 während einer normalen Fahrt fahren (z. B. während die Fahrzeuge an einem Parkplatz 508 auf dem Weg von einem ersten Standort zu einem zweiten Standort vorbeifahren). In einigen Beispielen werden die Fahrzeuge 504 durch das Belegungsprognosesystem 550 angewiesen, spezifisch zu einem speziellen Parkplatz 508 zu fahren und Bilder des speziellen Parkplatzes 508 zu erfassen. In anderen Beispielen werden die Statusinformationen durch LiDAR- und/oder Kamerasysteme der Fahrzeuge 504 erfasst, während die Fahrzeuge 504 in den Parkplätzen 508 geparkt sind (z. B. um Statusinformationen über die anderen Parkplätze 508 innerhalb der Parkzone 506 zu erfassen, in der das Fahrzeug 504 geparkt ist).
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 die Statusinformationen der Parkplätze 508 basierend auf den erfassten LiDAR- und/oder Kamerainformationen, sagt einen zukünftigen Status des speziellen Parkplatzes 508A basierend auf den Statusinformationen vorher und überträgt die Statusinformationen und/oder zukünftige Statusinformationen zu der Datenbank des Servers 520 zur Speicherung. In diesem Kontext repräsentiert „zukünftiger Status“ einen vorhergesagten Status zu einem spezifischen Zeitpunkt in der Zukunft, gemessen ab der Zeit, zu der die Statusinformationen durch ein Fahrzeug 504 erfasst wurden. In einigen Beispielen wird der zukünftige Status für eine Zeit in der Zukunft vorhergesagt, z. B. mindestens 10 Minuten, nachdem die Statusinformationen erfasst wurden, oder zur gleichen Zeit morgen ab der Zeit, zu dem die Statusinformationen erfasst wurden. In einigen Beispielen repräsentiert „zukünftiger Status“ und/oder „zukünftige Zeit“ eine Zeit, ab der die Bildinformationen durch ein Fahrzeug 504 erfasst wurden. Beispielsweise repräsentiert die zukünftige Zeit eine Zeit 10 Sekunden in die Zukunft ab der Zeit, zu der die Bildinformationen durch das Fahrzeug 504 erfasst wurden. In einigen Beispielen wird der zukünftige Status für mehrere zukünftige Zeiten vorhergesagt (z. B. probabilistisch unter Verwendung eines maschinellen Lernsystems vorhergesagt). Beispielsweise repräsentiert in einigen Szenarien der zukünftige Status einen vorhergesagten Status 10 Sekunden, 20 Sekunden, 30 Sekunden, 60 Sekunden und 1 Minute in die Zukunft. In einigen Beispielen werden einige oder alle dieser vorhergesagten zukünftigen Status in der Datenbank des Servers 520 zur Abfrage durch Fahrzeuge 504 des Belegungsprognosesystems 550 gespeichert. In einer Ausführungsform speichert die Datenbank die Statusinformationen und/oder zukünftige Statusinformationen zur Abfrage durch alle Fahrzeuge 504 im Belegungsprognosesystem 550, um zu bestimmen, ob ein spezieller Parkplatz 508 zu einer zukünftigen Zeit verfügbar und/oder zugänglich sein wird.
In einer Ausführungsform repräsentieren die Statusinformationen einen aktuellen Status der Zugänglichkeit jedes Parkplatzes 508, und das Belegungsprognosesystem 550 sagt einen Status oder einen zukünftigen Status des jeweiligen Parkplatzes 508 basierend auf den aktuellen Statusinformationen des jeweiligen Parkplatzes 508 oder benachbarter Parkplätze 508 vorher.
6 zeigt ein Fahrzeug 602, das Statusinformationen über einen oder mehrere Parkplätze 610A-610C (kollektiv „Parkplätze 610“) innerhalb der Umgebung 500 erfasst. In einer Ausführungsform ist das Fahrzeug 602 das gleiche oder ähnlich wie das Fahrzeug 504 und/oder das Fahrzeug 100, das mit Bezug auf 5 bzw. 1 beschrieben ist. In einer Ausführungsform beinhaltet das Fahrzeug 602 ein LiDAR-System 604. In einer Ausführungsform ist das LiDAR-System 604 des Fahrzeugs 602 das gleiche oder ähnlich wie das LiDAR-System 123 des Fahrzeug 100, das mit Bezug auf 1 beschrieben ist. In einer Ausführungsform beinhaltet das Fahrzeug 602 ein Kamerasystem 606. In einer Ausführungsform ist das Kamerasystem 606 das gleiche oder ähnlich wie das Kamerasystem 122 des Fahrzeugs 100, das mit Bezug auf 1 beschrieben ist.
Das LiDAR-System 604 und/oder das Kamerasystem 606 beinhaltet einen oder mehrere Sensoren 620, die dazu ausgelegt sind, Statusinformationen über einen oder mehrere Parkplätze 610 innerhalb einer Parkzone 608 in der Umgebung 500 zu erfassen. In einer Ausführungsform beinhalten die Sensoren 620 eine Wärmebildkamera zum Detektieren einer thermischen Signatur von Fahrzeugen (z. B. Fahrzeuge 622, 624 und 626, die in 6 gezeigt sind) und Fußgängern (in 6 nicht explizit gezeigt). Beispielsweise erfasst die Wärmebildkamera ein Wärmebild und bestimmt, dass eine thermische Signatur des Wärmebildes über einer Schwelle liegt, die ein Vorhandensein eines Fahrzeugs oder eines Fußgängers angibt. In einer Ausführungsform beinhalten die Sensoren 620 ein Mikrofon zum Erfassen von Geräuschinformationen und Detektieren eines Geräuschpegels oder einer hörbaren Signatur von Fahrzeugen und Fußgängern basierend auf den Geräuschinformationen. Beispielsweise bestimmt ein Mikrofonsystem, dass ein Geräuschpegel über einer Schwelle liegt, die ein Vorhandensein eines Fahrzeugs oder eines Fußgängers angibt.
Wie in dem Beispiel von 6 gezeigt, erfasst das Fahrzeug 602 Statusinformationen der Parkplätze 610 von den Sensoren 620 des Fahrzeugs 602. In einigen Beispielen beinhaltet das Erfassen der Statusinformationen Detektieren eines oder mehrerer Objekte innerhalb einer Grenze des Parkplatzes 610 (z. B. mittels Bildverarbeitung). In diesem Kontext bezeichnet der Begriff „Objekte“ physische Objekte, die einen Zugang zu dem Parkplatz 610 verhindern oder erschweren (z. B. die Zugänglichkeit blockieren). Die Objekte beinhalten unter anderem Fahrzeuge, Fußgänger, Mülltonnen, Abfall, Baustellenkegel, temporäre Umzäunung, Baustellenbarrieren und Pakete.
Die „Grenze“ der Parkplätze 610 definiert den zulässigen Parkbereich für ein Fahrzeug. Die Grenze der Parkplätze 610 wird aus der Datenbank abgerufen. In einigen Beispielen ist die Grenze eine 3D-Domäne, die eine Höhe über der Oberfläche der Straße (z. B. 10 Fuß) für eine Fahrzeugdurchfahrtshöhe berücksichtigt. In einigen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort eines Fahrzeugs (z. B. Fahrzeug 504A, das mit Bezug auf 5 beschrieben ist) basierend auf dem zulässigen Parkbereich, der durch die Grenze der Parkplätze 610 definiert wird. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass ein Fahrzeug (z. B. Fahrzeug 504A) 10 Fuß lang ist (z. B. durch Empfangen von Fahrzeuggrößeninformationen von einem Fahrzeugregister), und wählt anschließend den Bestimmungsort so aus, dass er Parkplätze 610 beinhaltet, die mindestens 10 Fuß lang sind, um die Fahrzeuglänge von 10 Fuß unterzubringen. In einigen Beispielen wendet das Belegungsprognosesystem 550 die gleichen Schlussfolgerungen auf eine Breite des Parkplatzes 610 und/oder die Länge des Parkplatzes 610 an. In diesem Beispiel wird der Bestimmungsort durch das Belegungsprognosesystem 550 basierend auf physischen Abmessungen des Parkplatzes und den physischen Abmessungen des Fahrzeugs (z. B. Fahrzeug 504A) ausgewählt.
In einigen Beispielen wird das Detektieren des einen oder der mehreren Objekte unter Verwendung von Bildverarbeitungssoftware des Belegungsprognosesystems 550 durchgeführt (z. B. wird Bilderkennung oder Bildklassifizierung verwendet, um eine Identifikation des Objekts als ein Fahrzeug oder ein Fußgänger zu bestimmen). Beispielsweise wird Bildverarbeitung verwendet, um eine mit den Parkplätzen 610 assoziierte Parkuhr 612 zu identifizieren, und ein Standort der Parkuhr 612 wird verwendet, um den Standort des Parkplatzes zu bestätigen. In diesem Beispiel beinhalten die Statusinformationen Informationen über die mit dem Parkplatz assoziierte Parkuhr.
In dem in 6 gezeigten Szenario erfasst das Fahrzeug 602 Statusinformationen der drei Parkplätze 610, während das Fahrzeug 602 an dem Parkplatz 610 vorbeifährt. Die Sensoren 620 des Fahrzeugs 602 erfassen Statusinformationen (z. B. Bildinformationen und/oder akustische Informationen) von zumindest manchen der Parkplätze 610 einer Parkzone 608, und die Informationen werden durch das Belegungsprognosesystem 550 (z. B. unter Verwendung der Bildverarbeitungssoftware und/oder einer Akustikverarbeitungssoftware) verarbeitet, um die Statusinformationen einiger oder aller der Parkplätze 610 innerhalb einer Parkzone 608 zu bestimmen.
Wie oben mit Bezug auf 5 beschrieben, erfasst das Fahrzeug 602 in einigen Beispielen kontinuierlich Statusinformationen jedes Parkplatzes 610, während das Fahrzeug 602 an jedem Parkplatz 610 während der Fahrten des Fahrzeugs innerhalb der Umgebung 500 vorbeifährt. In anderen Szenarien wird das Fahrzeug 602 durch das Belegungsprognosesystem 550 angewiesen, Statusinformationen einer speziellen Parkzone 608 und/oder eines speziellen Parkplatzes 610 innerhalb einer speziellen Parkzone 608 zu erfassen.
In einer Ausführungsform wird die Bildverarbeitung durch das Belegungsprognosesystem 550 (z. B. einen Server 520, der mit dem Belegungsprognosesystem 550 assoziiert ist) durchgeführt. In einigen Beispielen überträgt das Belegungsprognosesystem 550 eine Anforderung zu dem Fahrzeug 602 zum Erfassen von Statusinformationen über die Parkplätze 610. Im Gegenzug empfängt das Belegungsprognosesystem 550 die Bilder, das Audio und/oder das Video, die durch das Fahrzeug 602 erfasst werden, und/oder die Statusinformationen über die Parkplätze 610 direkt. In Beispielen, bei denen Bilder, Audio und/oder Video empfangen werden, beinhaltet das Belegungsprognosesystem 550 Bildverarbeitungsfähigkeiten zum Detektieren des einen oder der mehreren Objekte innerhalb der Bilder und Bestimmen der Statusinformationen über die Parkplätze 610.
In einer Ausführungsform erzeugt das Belegungsprognosesystem 550 eine Statushistorie der Parkplätze 610 und speichert die Statushistorie in der Datenbank. In einigen Beispielen ist die Statushistorie eine chronologische Liste historischer Status der Parkplätze 610. In einigen Beispielen beinhaltet die Statushistorie Datums- und Zeitinformationen, wann der Status erfasst und bestimmt wurde. In diesem Beispiel repräsentiert die Statushistorie Statusinformationen und vorherige Statusinformationen und ist ein Datensatz historischer Statusinformationen über die Parkplätze 610. In einigen Beispielen empfängt die Datenbank Anforderungen von Fahrzeugen im Belegungsprognosesystem 550 für einen Status einer speziellen Parkzone 608 und/oder eines speziellen Parkplatzes 610.
In einer Ausführungsform sagt das Belegungsprognosesystem 550 (z. B. probabilistische Vorhersage unter Verwendung eines maschinellen Lernsystems) den zukünftigen Status des Parkplatzes 610 basierend auf der Statushistorie des Parkplatzes vorher. In einigen Beispielen beinhaltet die Statushistorie Informationen, dass an einem speziellen Tag des Jahres (z. B. 4. Juli) die Parkplätze 610 98 % der Zeit zwischen 9:00 Uhr und 21:00 Uhr belegt sind. In diesem Szenario sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass die Verfügbarkeit der Parkplätze 610 an diesem speziellen Tag im nächsten Jahr niedrig sein wird (z. B. wahrscheinlich nicht verfügbar sind). In anderen Beispielen beinhaltet die Statushistorie Informationen, dass um 17:00 Uhr an Werktagen während eines speziellen Monats die Parkplätze 610 98 % Prozent der Zeit belegt sind. In diesem Szenario sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass die Verfügbarkeit der Parkplätze 610 zu dieser speziellen Zeit während der Woche dieses speziellen Monats auch niedrig sein wird (z. B. wahrscheinlich nicht verfügbar sind).
In einigen Beispielen beinhaltet die Statushistorie Informationen, dass an einem speziellen Tag des Jahres (z. B. 1. Februar) die Parkplätze 610 2 % der Zeit zwischen 9:00 Uhr und 21:00 Uhr belegt sind. In diesem Szenario sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass die Verfügbarkeit der Parkplätze 610 an diesem speziellen Tag im nächsten Jahr hoch sein wird (z. B. wahrscheinlich verfügbar sind). In anderen Beispielen beinhaltet die Statushistorie Informationen, dass um 10:00 Uhr an Werktagen während eines speziellen Monats die Parkplätze 610 5 % Prozent der Zeit belegt sind. In diesem Szenario sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass die Verfügbarkeit der Parkplätze 610 zu dieser speziellen Zeit während der Woche dieses speziellen Monats auch hoch sein wird (z. B. wahrscheinlich verfügbar sind).
In einigen Beispielen sagt das Belegungsprognosesystem 550 den zukünftigen Status basierend auf einer Statushistorie eines benachbarten Parkplatzes vorher. Falls beispielsweise ein Parkplatz eine Baustellenzone ist (wie z. B. mittels der Verarbeitung von Bildern und Klassifizierung von Baustellenkegeln oder Baustellengeräten bestimmt oder wie mittels des Empfangs von Informationen vom Server 520 bestimmt), sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass sich der benachbarte Parkplatz auch in einer Baustellenzone befindet.
In einer Ausführungsform sagt das Belegungsprognosesystem 550 den zukünftigen Status der Parkplätze 610 basierend auf einer vorhergesagten Bewegung der detektierten Objekte vorher. Beispielsweise in Anbetracht des folgenden Szenarios. Das Fahrzeug 602 fährt am Parkplatz 610 vorbei und erfasst Bildinformationen über ein Objekt. Das Belegungsprognosesystem 550 verarbeitet die Bildinformationen (z. B. mittels Bildverarbeitung) und bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug ist. Das Fahrzeug 602 erfasst kontinuierlich Bildinformationen über das Fahrzeug 622 (z. B. zwei oder mehr Bilder pro Sekunde) und verarbeitet kontinuierlich die Bildinformationen, um eine Bewegung des Fahrzeugs 622 zu bestimmen. In dem in 6 gezeigten Beispiel ist die Bewegung des Fahrzeugs 622 durch einen Pfeil 634 gezeigt, und das Fahrzeug 622 verlässt den Parkplatz 610C voraussichtlich aufgrund der Nähe zu dem Parkplatz 610C, der Bewegung des Fahrzeugs 622 und/oder einer Verwendung von Blinkern. In einer Ausführungsform wird die Bewegung des Fahrzeugs 622 in den Statusinformationen angegeben.
In einer Ausführungsform sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, ob das Fahrzeug 622 die Zugänglichkeit zu dem Parkplatz 610 zu einer zukünftigen Zeit blockieren wird, basierend auf der Bewegung des Fahrzeugs 622 und/oder basierend auf einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Blinkern des Fahrzeugs usw. Gleichermaßen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 in einigen Beispielen, dass eine Bewegung eines Fahrzeugs angibt, dass das Fahrzeug in einen Parkplatz 610 einfährt (z. B. basierend auf der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Blinkern des Fahrzeugs usw.), um vermutlich im Parkplatz zu parken.
Der Status des Parkplatzes zu der zukünftigen Zeit repräsentiert den vorhergesagten zukünftigen Status. Beispielsweise basiert der vorhergesagte zukünftige Status auf der Bewegung der detektierten Objekte und eine vorhergesagte Bewegung wird basierend auf der bestimmten Bewegung bestimmt, die in den erfassten Bildern vom Fahrzeug repräsentiert ist.
In einigen Beispielen beinhalten die Statusinformationen Informationen über die Zugänglichkeit der Parkplätze 610 und die Objekte, die die Zugänglichkeit der Parkplätze 610 blockieren, sodass die Datenbank Informationen über das Objekt beinhaltet. Beispielsweise in dem Fall, bei dem das detektierte Objekt ein Fußgänger ist (z. B. mittels der Bildverarbeitungssoftware detektiert), gibt die in der Datenbank gespeicherte Statusangabe an, dass das Objekt ein Fußgänger ist. In einem anderen Beispiel, bei dem das detektierte Objekt ein Fahrzeug ist (z. B. ein Fahrzeug 622, wie mittels der Bildverarbeitungssoftware detektiert), gibt die in der Datenbank gespeicherte Statusangabe an, dass das Objekt ein Fahrzeug ist.
In einem Beispiel wird das Sichtfeld der Sensoren 620 teilweise durch ein Fahrzeug 624 behindert, das in einer Spur benachbart zu dem Fahrzeug 602 in der Umgebung 500 fährt. Das Vorhandensein des Fahrzeugs 624 beeinträchtigt die Fähigkeit des Fahrzeugs 602, die Statusinformationen des Parkplatzes 610A genau zu beurteilen, da einige Informationen über den Parkplatz 610A aufgrund des behinderten Fahrzeugs 624 nicht verfügbar sind. In einigen Beispielen wird die Behinderung durch das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, wenn das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, dass ein Standort des behinderten Objekts außerhalb der Grenze des Parkplatzes liegt (z. B. unter Verwendung von 3D-Positionsinformationen von den Sensoren 620). In einigen Beispielen wird eine Angabe, dass der Parkplatz 610A behindert ist, in den Statusinformationen angegeben.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 eine Genauigkeit, die ein Genauigkeitsniveau der Statusinformationen repräsentiert. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass die Genauigkeit eine geringe Genauigkeit oder eine hohe Genauigkeit ist. In einigen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 eine geringe Genauigkeit, wenn das Belegungsprognosesystem 550 nicht das Objekt klassifizieren kann oder Schwierigkeiten hat, das Objekt zu klassifizieren (falls z. B. das Belegungsprognosesystem 550 nicht unter Verwendung einer Bildverarbeitung bestimmen kann, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein Fußgänger ist). In einem anderen Beispiel assoziiert das Belegungsprognosesystem 550 die Statusinformationen mit einer geringen Genauigkeit, wenn das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, dass ein Standort des detektierten Objekts außerhalb der Grenze des Parkplatzes liegt (falls z. B. ein Objekt die Sicht des Parkplatzes von der Perspektive des Fahrzeugs aus behindert). In einem anderen Beispiel assoziiert das Belegungsprognosesystem 550 die Statusinformationen mit einer geringen Genauigkeit, wenn die mittels eines Bildklassifizierungssystems bestimmte Genauigkeit unter einer Schwelle liegt (z. B. 20 %). In anderen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 eine hohe Genauigkeit, wenn das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug oder ein Fußgänger ist, unter Verwendung einer Bildverarbeitung über einer Schwellengenauigkeit, oder wenn ein Standort des detektierten Objekts innerhalb der Grenze eines Parkplatzes liegt. In einigen Beispielen ist die Genauigkeit in den Statusinformationen enthalten und in der Datenbank gespeichert.
In einer Ausführungsform überträgt das Belegungsprognosesystem 550 eine Anforderung, dass ein zusätzliches Fahrzeug die Statusinformationen eines Parkplatzes 610 verifiziert (oder bestätigt), basierend darauf, dass das erste Fahrzeug einen Status des Parkplatzes 610 mit geringer Genauigkeit bestimmt. In einigen Beispielen basiert die Anforderung auf einer Genauigkeit (z. B. einer geringen Genauigkeit von einer behinderten Sicht oder einer geringen Genauigkeit von einer fehlgeschlagenen Klassifizierung des detektierten Objekts) der Statusinformationen, die von einem vorherigen Fahrzeug bestimmt werden, das an dem Parkplatz 610 vorbeifährt.
7 zeigt ein Fahrzeug 702, das zu dem Parkplatz 610 innerhalb der Umgebung 500 fährt. Das Fahrzeug 702 ist im Belegungsprognosesystem 550 enthalten und ist in einer Ausführungsform das gleiche oder ähnlich wie das mit Bezug auf 5 beschriebene Fahrzeug 504A. In manchen Beispielen fährt das Fahrzeug 702, um den Fahrgast 510 abzuholen, wie in 5 gezeigt. In anderen Beispielen transportiert das Fahrzeug 702 den Fahrgast 510 und fährt zu einem Bestimmungsort, um den Fahrgast 510 abzusetzen und/oder zusätzliche Fahrgäste abzuholen.
In einer Ausführungsform sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass das Fahrzeug 702 am Bestimmungsort (z. B. Parkplatz 610, wie zuvor durch das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt und/oder durch den Fahrgast 510 ausgewählt/bestätigt) in einem Zeitraum (z. B. zwei Minuten) ankommt. In einigen Beispielen sagt das Belegungsprognosesystem 550 vorher, dass das Fahrzeug 702 am Bestimmungsort in zwei Minuten ankommen wird, basierend auf Verkehrsüberlastung, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Wetter und/oder Straßenverfügbarkeit zwischen dem aktuellen Standort des Fahrzeugs 702 und dem Parkplatz 610. In einigen Beispielen werden Verkehrsüberlastungs-, Geschwindigkeitsbegrenzungs-, Wetter- und/oder Straßenverfügbarkeitsinformationen durch den Server 520 empfangen, wie in der Datenbank gespeichert.
In einer Ausführungsform fragt das Belegungsprognosesystem 550 die Datenbank ab, um den neuesten Status der Parkzone 608 und/oder des Parkplatzes 610 abzurufen. In einigen Beispielen sagt das Belegungsprognosesystem 550 den zukünftigen Status des Parkplatzes 610 zu einer Zeit vorher, zu der die Ankunft des Fahrzeugs 702 in der Parkzone 608 allgemein und/oder in den Parkplätzen 610 vorhergesagt wird.
In einer Ausführungsform fragt das Belegungsprognosesystem 550 die Datenbank nach den Statusinformationen aller Parkzonen 608 und Parkplätze 610 innerhalb der Umgebung 500 ab und/oder sagt zukünftige Statusinformationen aller Parkzonen 608 und Parkplätze 610 innerhalb der Umgebung 500 vorher, wenn der Bestimmungsort bestimmt wird (z. B. bevor das Fahrzeug 702 den Fahrgast abholt). In diesem Szenario werden die Statusinformationen in der Datenbank gespeichert, während die Statusinformationen von jedem Fahrzeug im Belegungsprognosesystem 550 empfangen werden. Auf diese Weise kann jedes Fahrzeug im Belegungsprognosesystem 550 unabhängig Statusinformationen über Parkzonen 608 und/oder Parkplätze 610 innerhalb der Umgebung 500 und alle Statusinformationen, die der Datenbank zur Speicherung und Abfrage durch beliebige oder alle der Fahrzeuge im Belegungsprognosesystem 550 bereitgestellt und übertragen werden, erfassen. Gleichermaßen sagt das Belegungsprognosesystem 550 in einigen Fällen einen zukünftigen Status jedes Parkplatzes 610 innerhalb der Umgebung 500 für einen Bereich zukünftiger Zeiten (z. B. in einminütigen Intervallen) vorher und speichert die zukünftigen Statusinformationen in der Datenbank zur Abfrage durch beliebige oder alle der Fahrzeuge im Belegungsprognosesystem 550.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs 702 basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status der Parkzone 608 und/oder des Parkplatzes 610. In einigen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend auf einer Zeit, zu der die Statusinformationen erfasst wurden. Als ein Beispiel werden die Statusinformationen zehn Minuten vor einer vorhergesagten Ankunft eines Fahrzeugs am Parkplatz erfasst. In einigen Ausführungsformen werden die Statusinformationen bei der Bestimmung einer Wahrscheinlichkeit verwendet, dass der Standort verfügbar sein wird, wenn das Fahrzeug ankommt. In einigen Beispielen vergleicht das Belegungsprognosesystem 550 die Zeit mit Hauptverkehrszeiten im Bereich des Standorts (z. B. mittels eines Nachschlagens einer Datenbank).
Beispielsweise gibt 17:00 Uhr Eastern Time in Boston, MA eine Hauptverkehrszeit an, und eine Vorhersage wird teilweise basierend darauf vorgenommen, dass der Parkplatz wahrscheinlich nicht um 17:00 Uhr in Boston verfügbar sein wird (z. B. geringere Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit) und/oder dass der Zugang zu dem Standort durch den vorhergesagten Verkehr blockiert werden wird (z. B. geringere Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit). In einer Ausführungsform wird eine geringe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit bestimmt, wenn die prognostizierte zukünftige Verfügbarkeit geringer als eine Schwelle (z. B. Wahrscheinlichkeit von 40 %, 50 %, 60 % usw.) ist. Gleichermaßen wird in einer Ausführungsform eine geringe Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit bestimmt, wenn die prognostizierte zukünftige Zugänglichkeit geringer als eine Schwelle (z. B. Wahrscheinlichkeit von 40 %, 50 %, 60 % usw.) ist.
In anderen Beispielen gibt 10:00 Uhr Eastern Time in Boston, MA eine Nichthauptverkehrszeit an, und eine Vorhersage wird teilweise basierend darauf vorgenommen, dass der Parkplatz wahrscheinlich um 10:00 Uhr in Boston verfügbar sein wird (z. B. hohe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit) und/oder dass der Zugang zu dem Standort nicht durch irgendwelchen vorhergesagten Verkehr blockiert werden wird (z. B. hohe Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit). In einer Ausführungsform wird eine hohe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit bestimmt, wenn die vorhergesagte zukünftige Verfügbarkeit größer als eine Schwelle (z. B. Wahrscheinlichkeit von 60 %, 50 %, 40 % usw.) ist. In einigen Fällen ist die Schwelle, die zum Abgrenzen zwischen einer geringen Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit und einer hohen Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit verwendet wird, die gleiche. Gleichermaßen wird in einer Ausführungsform eine hohe Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit bestimmt, wenn die prognostizierte zukünftige Zugänglichkeit größer als eine Schwelle (z. B. Wahrscheinlichkeit von 60 %, 50 %, 40 % usw.) ist. In einigen Fällen ist die Schwelle, die zum Abgrenzen zwischen einer geringen Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit und einer hohen Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit verwendet wird, die gleiche.
In einer Ausführungsform wird ein drittes Kriterium zwischen einer geringen Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit und einer hohen Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit verwendet, sodass das Belegungsprognosesystem 550 vorhersagt, dass ein Parkplatz „möglicherweise“ verfügbar sein wird. In diesem Szenario wird eine mögliche Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit bestimmt, wenn die prognostizierte zukünftige Verfügbarkeit und/oder Zugänglichkeit größer als die Schwelle ist, die zum Klassifizieren einer geringen Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit verwendet wird, und geringer als die Schwelle ist, die zum Klassifizieren einer hohen Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit verwendet wird.
In einem anderen Beispiel vergleicht das Belegungsprognosesystem 550 die Zeit mit erwarteten nächtlichen Veranstaltungen (z. B. Nachtleben) im Bereich des Standorts. Beispielsweise gibt 22:00 Uhr Eastern Time in Miami, FL Nachtleben an, und eine Vorhersage wird zumindest teilweise basierend darauf vorgenommen, dass der Standort um 22:00 Uhr in Miami wahrscheinlich nicht verfügbar sein wird (z. B. geringe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit). Als ein anderes Beispiel wird der Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend darauf bestimmt, ob die Zeit Tageszeit oder Nachtzeit angibt, basierend auf Sonnenaufgangs- oder Sonnenuntergangszeiten am Parkplatz.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend auf einem Tag, an dem die Statusinformationen erfasst wurden. Als ein Beispiel werden die Statusinformationen an einem Wochenende erfasst, wenn weniger Verkehr vorhanden ist, und daher ist es wahrscheinlicher, dass der Parkplatz verfügbar sein wird (z. B. hohe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit). Als ein anderes Beispiel werden die Statusinformationen an einem Wochentag erfasst, wenn mehr Verkehr vorhanden ist, und daher ist es weniger wahrscheinlich, dass der Parkplatz verfügbar ist (z. B. geringe Verfügbarkeitswahrscheinlichkeit). Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, ob der Tag Montag - Freitag ist, und sagt vorher, dass es nicht wahrscheinlich ist, dass der Parkplatz verfügbar und/oder zugänglich sein wird (z. B. geringere Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit), da Verkehr erwartet wird. Als ein anderes Beispiel bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, ob der Tag ein nationaler oder lokaler Feiertag ist, und sagt vorher, dass es wahrscheinlich ist, dass der Standort verfügbar sein wird (z. B. hohe Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit), da kein Verkehr erwartet wird.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs 702 geändert werden soll, basierend auf dem zukünftigen Status, der eine Zeit repräsentiert, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs 702 am Bestimmungsort vorhergesagt wird, und/oder auf zusätzlichen Statusinformationen. In einigen Beispielen repräsentieren die zusätzlichen Statusinformationen jüngste Statusinformationen des Parkplatzes 610 (z. B. Statusinformationen, die erfasst werden, nachdem der Bestimmungsort anfänglich bestimmt wurde). In einigen Beispielen werden die zusätzlichen Statusinformationen verwendet, um den zukünftigen Status des Parkplatzes zu aktualisieren, und in Szenarien, bei denen der aktualisierte zukünftige Status angibt, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass der Parkplatz verfügbar sein wird, unter eine vorbestimmte Schwelle abgenommen hat (z. B. unter eine Wahrscheinlichkeit von 20 %), bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, den Bestimmungsort zu einem neuen Parkplatz mit einer höheren Wahrscheinlichkeit als der aktuelle Bestimmungsort zu ändern. In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den neuen Bestimmungsort basierend auf einer Laufdistanz vom ursprünglichen Bestimmungsort, Behindertengerechtigkeit, ob der neue Bestimmungsort einen Unterstand bietet, der die Parkplätze überdacht (z. B. Parkhaus), und/oder basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des neuen Bestimmungsortes.
Falls beispielsweise der Bestimmungsort die Parkzone 608 ist und es vorhergesagt wird, dass alle drei Parkplätze 610A-610C nicht zugänglich oder belegt sind, wenn eine Ankunft des Fahrzeugs 702 in der Parkzone 608 vorhergesagt wird (z. B. über eine geringere Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit), ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort von der Parkzone 608 zu einer anderen Parkzone (z. B. sind mehrere Parkzonen in 5 gezeigt), aber auch in Laufdistanz von der Parkzone 608. Als ein anderes Beispiel, falls der Bestimmungsort speziell der Parkplatz 610A ist (z. B. wie über eine Fahrgastpräferenz angegeben) und es vorhergesagt wird, dass die Parkplätze 610A nicht zugänglich oder belegt sind, wenn eine Ankunft des Fahrzeugs 702 am Parkplatz 610A vorhergesagt wird (z. B. über eine geringere Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit), ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort vom Parkplatz 610A zu einem anderen Parkplatz (z. B. Parkplätze 610B oder 610C) innerhalb derselben Parkzone 608.
In einer Ausführungsform ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend auf der Genauigkeit, die mit den Statusinformationen assoziiert ist. Wenn das Belegungsprognosesystem 550 zum Beispiel Statusinformationen empfängt, die mit einer geringen Genauigkeit assoziiert sind (z. B. angeben, dass die Verfügbarkeit und/oder Zugänglichkeit des Parkplatzes nicht genau bestimmt werden konnte), ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort zu einem neuen Parkplatz, der mit Statusinformationen mit einer höheren Genauigkeit als der aktuelle Bestimmungsort assoziiert ist. In diesem Beispiel kann dann, falls der aktuelle Bestimmungsort mit einem Parkplatz mit einer geringen Genauigkeit (z. B. 20 %) assoziiert ist, aber der benachbarte Parkplatz mit einer höheren Genauigkeit (z. B. 40 %) als der aktuelle Bestimmungsort verfügbar ist, und der benachbarte Parkplatz verfügbar und zugänglich ist, das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort zu dem benachbarten Parkplatz ändern.
In einer Ausführungsform fordert das Belegungsprognosesystem 550 eine Autorisierung (oder Erlaubnis) von einem Fahrgast (z. B. einem Fahrgast, der darauf wartet, abgeholt zu werden, oder einem Fahrgast, der sich schon im Fahrzeug 702 befindet) an, den Bestimmungsort des Fahrzeugs 702 basierend auf einer Änderung von Statusinformationen der Parkplätze 610 zu ändern. Der Fahrgast wird zum Beispiel benachrichtigt (z. B. über eine Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung und/oder eine Benutzeroberfläche innerhalb des Fahrzeugs 702), dass das Belegungsprognosesystem 550 eine Änderung des Bestimmungsorts (oder, von der Perspektive des Fahrgastes aus, den Absetzort oder Abholort) basierend auf einer Änderung der Statusinformationen (z. B. ein spezieller Parkplatz 610 ist nicht mehr verfügbar und/oder nicht mehr zugänglich) empfiehlt.
In einer Ausführungsform kann der Fahrgast die Empfehlung zum Ändern des Bestimmungsortes (z. B. unter Verwendung der Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung und/oder einer Benutzeroberfläche des Fahrzeugs 702) genehmigen oder verweigern. Beispielsweise kann das Belegungsprognosesystem 550 eine Anforderung zu der mobilen Vorrichtung, die mit dem Fahrgast assoziiert ist, zum Präsentieren einer Anfrage auf der Benutzeroberfläche, die die Autorisierung anfordert, bereitstellen oder übertragen. In diesem Beispiel nimmt der Fahrgast eine Auswahl auf der Benutzeroberfläche vor und das Belegungsprognosesystem 550 empfängt eine Angabe, die repräsentiert, ob der Fahrgast die Anforderung genehmigt oder verweigert hat. In anderen Beispielen überträgt das Belegungsprognosesystem 550 eine Anforderung zu einer Benutzeroberfläche innerhalb des Fahrzeugs 702 zum Präsentieren einer Anfrage, die die Autorisierung anfordert. Im Gegenzug empfängt das Belegungsprognosesystem 550 eine Angabe, die repräsentiert, ob der Fahrgast die Anforderung genehmigt oder verweigert hat.
In einer Ausführungsform ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Autorisierung (z. B. basierend auf der Genehmigung oder Verweigerung vom Fahrgast). Beispielsweise weist das Belegungsprognosesystem 550 das Fahrzeug 702 an, zu einem neuen Bestimmungsort (z. B. einem neuen Parkplatz) anstelle des ursprünglichen Bestimmungsortes (z. B. der ursprünglichen Parkzone) weiterzufahren, wenn die angeforderte Änderung durch den Fahrgast genehmigt wird. In anderen Szenarien weist das Belegungsprognosesystem 550 das Fahrzeug 702 an, zu dem ursprünglichen Bestimmungsort (z. B. dem ursprünglichen Parkplatz) weiterzufahren, wenn die angeforderte Änderung durch den Fahrgast verweigert wird. In einigen Fällen weist das Belegungsprognosesystem 550 die mobile Vorrichtung und/oder die Benutzeroberfläche des Fahrzeugs 702 an, dem Fahrgast eine Warnung zu präsentieren, dass eine erhöhte Verkehrsüberlastung und/oder erhöhte Wartezeiten auftreten können, falls der ursprüngliche Bestimmungsort beibehalten wird. In einigen Fällen wird eine Toleranz für Wartezeiten (z. B. Warten in einer Schlange auf den Parkplatz) und/oder Verkehrsüberlastung durch das Belegungsprognosesystem 550 erhöht, falls der Fahrgast den ursprünglichen Bestimmungsort beibehält.
In einer Ausführungsform empfängt das Belegungsprognosesystem 550 als Reaktion auf das Empfangen einer abgelehnten Anforderung zusätzliche Statusinformationen und bestimmt, dass es nicht möglich ist, am ursprünglichen Bestimmungsort (z. B. innerhalb einer vorbestimmten Zeitbegrenzung wie etwa einer Stunde oder einem Tag) anzukommen. Beispielsweise empfängt das Belegungsprognosesystem 550 nach dem Empfangen der abgelehnten Anforderung zusätzliche Informationen (z. B. über eine Unfalldatenbank), dass ein Unfall innerhalb einer Radiusschwelle des Bestimmungsortes (z. B. innerhalb 500 Fuß des Bestimmungsortes) aufgetreten ist und dass der Parkplatz jetzt temporär für 2 Stunden nicht zugänglich ist, während der Unfall geräumt wird. In diesem Beispiel überschreibt das Belegungsprognosesystem 550 die Verweigerung basierend auf den zusätzlichen Statusinformationen der Parkplätze und benachrichtigt den Fahrgast, dass die Straße des ursprünglichen Bestimmungsortes jetzt aufgrund eines Unfalls geschlossen ist und dass ein neuer Bestimmungsort durch das Belegungsprognosesystem 550 ausgewählt wird (z. B. die verweigerte Entscheidung überschrieben wird).
In einer Ausführungsform empfängt das Belegungsprognosesystem 550 als Reaktion auf das Empfangen einer abgelehnten Anforderung zusätzliche Statusinformationen und bestimmt, dass der vorhergesagte zukünftige Status des Bestimmungsortes unter eine vorbestimmte Schwelle abgenommen hat (z. B. unter eine Zugänglichkeitswahrscheinlichkeit von 20 %). Beispielsweise überschreibt das Belegungsprognosesystem 550 die abgelehnte Anforderung, um Bestimmungsorte zu ändern, und weist das Fahrzeug an, zu einem neuen Bestimmungsort trotz des Empfangens der verweigerten Anforderung weiterzufahren (z. B. die verweigerte Entscheidung wird überschrieben). In einigen Fällen ist die vorbestimmte Schwelle eine Benutzerpräferenz.
In einer Ausführungsform empfängt das Belegungsprognosesystem 550 als Reaktion auf das Empfangen einer abgelehnten Anforderung zusätzliche Statusinformationen und bestimmt, dass es nicht sicher ist, zu dem ursprünglichen Bestimmungsort weiterzufahren. Beispielsweise empfängt das Belegungsprognosesystem 550 nach dem Empfangen der abgelehnten Anforderung zusätzliche Informationen (z. B. über einen Notfallwarndienst oder eine Polizeidatenbank), dass eine Störung (z. B. eine Menschenmenge, eine unerwartete Ansammlung von Individuen und/oder dergleichen) entweder auftritt oder für den Zeitpunkt geplant ist, zu dem eine Ankunft des Fahrzeugs 702 am Bestimmungsort vorhergesagt ist. In diesem Beispiel ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort zu dem neuen Bestimmungsort außerhalb des betroffenen Bereichs der Störung trotz des Empfangens einer abgelehnten Anforderung (z. B. die abgelehnte Entscheidung wird überschrieben).
In einer Ausführungsform wird ein betroffener Bereich (z. B. betroffene Straßen, Städte, Nachbarschaften usw.) der Störung in der Datenbank gespeichert und die Entscheidung zum Überschreiben der abgelehnten Anforderung zum Ändern von Bestimmungsorten basiert auf den betroffenen Bereich der Störung.
In einer Ausführungsform wird eine Überlaufen-Bestimmung durch das Belegungsprognosesystem 550 vorgenommen, wenn eine Dichte von Fahrzeugen und/oder Fußgängern innerhalb eines Radius des Bestimmungsortes über einer Schwelle liegt. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 die Überlaufen-Bestimmung, wenn vorhergesagt wird, dass sich mehr als 10 Menschen innerhalb eines Radius von 10 Fuß des Parkplatzes zu der zukünftigen Zeit befinden werden, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt wird.
In einigen Beispielen geben die zusätzlichen Informationen einen Stromausfall an, der am Bestimmungsort aufgetreten ist (z. B. von einem Stromanbieter), und eine Karte des Stromausfalls wird empfangen, die einen betroffenen Bereich angibt. In diesem Beispiel bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 einen neuen Bestimmungsort außerhalb eines betroffenen Bereichs des Stromausfalls (z. B. wie durch den Notfallwarndienst oder den Stromanbieter definiert) und das Belegungsprognosesystem 550 ändert den Bestimmungsort zu dem neuen Bestimmungsort trotz des Empfangens einer abgelehnten Anforderung (z. B. die abgelehnte Entscheidung wird überschrieben).
In einer Ausführungsform wird dem Fahrgast eine zweite Empfehlung bereitgestellt, nachdem das Belegungsprognosesystem 550 aktualisierte Statusinformationen über den Bestimmungsort empfing und/oder bevor das Belegungsprognosesystem 550 die Anforderung, dass der Bestimmungsort geändert werden soll, überschreibt. Im Gegenzug wird die Antwort des Fahrgastes durch das Belegungsprognosesystem 550 empfangen. In einigen Beispielen wird der Bestimmungsort als Reaktion auf die Antwort des Fahrgastes auf die Empfehlung geändert.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Fahrzeug 702 eine Steuerung zum Steuern des Fahrzeugs 702, um zu dem Bestimmungsort basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes zu fahren. Gleichermaßen beinhalten andere Fahrzeuge im Belegungsprognosesystem 550 eine Steuerung zum Steuern jedes jeweiligen Fahrzeugs.
In einer Ausführungsform weist das Belegungsprognosesystem 550 ein zweites Fahrzeug an, zu dem Bestimmungsort des Fahrzeugs 702 zu fahren und am Bestimmungsort zu parken. Beispielsweise wird das zweite Fahrzeug angewiesen, am Bestimmungsort zu bleiben (z. B. den Bestimmungsort zu belegen, sodass keine anderen Fahrzeuge im Parkplatz parken), bis das Fahrzeug 702 am Bestimmungsort ankommt. In diesem Beispiel hält das zweite Fahrzeug den Parkplatz für das Fahrzeug 702. In diesem Beispiel wird das zweite Fahrzeug gesteuert, zu dem Bestimmungsort zu fahren.
In einer Ausführungsform bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, das zweite Fahrzeug anzuweisen, einen Parkplatz für ein anderes Fahrzeug zu halten, basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status und/oder einer Fahrgastpräferenz. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass der Parkplatz nicht verfügbar sein wird, wenn eine Ankunft des Fahrzeugs 702 am Bestimmungsort vorhergesagt ist (z. B. basierend auf aktualisierten Statusinformationen). In diesem Beispiel bestimmt das Belegungsprognosesystem 550, dass geplant ist, dass das Fahrzeug 702 am Bestimmungsort in 1 Minute ankommt. Das Belegungsprognosesystem 550 weiß jedoch auch, dass ein zweites Fahrzeug in Kürze am Bestimmungsort vorbeifahren wird. In diesem Beispiel weiß das Belegungsprognosesystem 550, dass das zweite Fahrzeug in Kürze am Bestimmungsort vorbeifahren wird, da das Belegungsprognosesystem 550 eine Datenbank aller Standorte und aller Routen jedes Fahrzeugs innerhalb der Umgebung 500 verwaltet. In diesem Beispiel fragt das Belegungsprognosesystem 550 die Datenbank ab, um zu bestimmen, dass das zweite Fahrzeug am Bestimmungsort innerhalb 1 Minute vorbeifahren wird (z. B. bevor eine Ankunft des ersten Fahrzeugs am Bestimmungsort geplant ist). In diesem Beispiel weist das Belegungsprognosesystem 550 das zweite Fahrzeug an, den Parkplatz des Bestimmungsortes zu belegen, bis das Fahrzeug 702 ankommt.
Auf diese Weise kann das Belegungsprognosesystem 550 bestimmen, ob ein Parkplatz für anderes Fahrzeug zu halten ist, basierend auf der Nähe anderer Fahrzeuge innerhalb der Umgebung zu dem Bestimmungsort, Routen jedes Fahrzeugs im Belegungsprognosesystem 550, einer historischen Nachfrage für den Parkplatz und Fahrgastpräferenzen der Fahrgäste jedes Fahrzeugs. Falls beispielsweise ein Parkplatz mit hoher Nachfrage verfügbar geworden ist, weist das Belegungsprognosesystem 550 ein zweites Fahrzeug an, den Parkplatz für ein erstes Fahrzeug zu belegen.
8 zeigt ein Flussdiagramm, das einen Prozess 800 zum Vorhersagen der Belegung eines Parkplatzes repräsentiert. Beispielsweise könnte der Prozess 800 durch einen oder mehrere Computerprozessoren 146 des Fahrzeugs 100, die mit Bezug auf 1 beschrieben sind, den Server 520, der mit Bezug auf 5 beschrieben ist, die mobile Vorrichtung 512, die mit Bezug auf 5 beschrieben ist, oder allgemein das Belegungsprognosesystem 550, das mit Bezug auf die 5-7 beschrieben ist, ausgeführt werden.
In einigen Ausführungsformen werden Statusinformationen eines Parkplatzes empfangen (Block 802). Beispielsweise werden Statusinformationen vom Server 520 und/oder einem anderen Fahrzeug empfangen.
In einer Ausführungsform werden die Statusinformationen von mindestens einer Kamera eines Fahrzeugs (z. B. eines Fahrzeugs, das das gleiche oder ähnlich wie das Fahrzeug 100 ist) erfasst. Beispielsweise werden die Statusinformationen erfasst und zu dem Server und/oder anderen Fahrzeugen übertragen. In einigen Beispielen werden die Statusinformationen von mindestens einem LiDAR-System des Fahrzeugs erfasst. In einigen Beispielen beinhalten die Statusinformationen Informationen über Objekte (z. B. Fußgänger oder Fahrzeuge), die die Zugänglichkeit des Parkplatzes blockieren. In einigen Beispielen beinhalten die Statusinformationen Informationen über eine mit dem Parkplatz assoziierte Parkuhr.
In einigen Ausführungsformen wird ein zukünftiger Status des Parkplatzes vorhergesagt (Block 804). Beispielsweise kann der zukünftige Status des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Statusinformationen vorhergesagt werden. Beispielsweise wird ein Bestimmungsort basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes bestimmt 806. In einigen Beispielen ist der Bestimmungsort der Parkplatz, und in anderen Beispielen wählt das Fahrzeug einen anderen Parkplatz.
In einer Ausführungsform wird der vorhergesagte zukünftige Status einer Steuerung eines Fahrzeugs bereitgestellt, um das Fahrzeug zu steuern, zu dem Bestimmungsort zu fahren, (Block 808). Beispielsweise empfängt das Fahrzeug Anweisungen zum Weiterfahren zu dem bestimmten Bestimmungsort. In einigen Beispielen wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern ist.
In einer Ausführungsform werden einige oder alle der Rechenprozesse des Belegungsprognosesystems 550 durch den Server 520 durchgeführt. Beispielsweise erfasst ein erstes Fahrzeug Statusinformationen des Parkplatzes (z. B. beim Vorbeifahren am Parkplatz) und überträgt die Statusinformationen zu dem Server 520. In diesem Beispiel sagt der Server 520 den zukünftigen Status des Parkplatzes vorher und bestimmt, ob der Bestimmungsort (z. B. des ersten Fahrzeugs oder eines zweiten Fahrzeugs) basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes zu aktualisieren ist. In diesem Beispiel überträgt dann der Server 520 die zukünftigen Statusinformationen und/oder eine Anforderung zum Ändern des Bestimmungsortes zu dem ersten Fahrzeug oder dem zweiten Fahrzeug. Auf diese Weise kann ein Fahrzeug Statusinformationen bereitstellen, die durch ein anderes Fahrzeug im Belegungsprognosesystem 550 nutzbar sind, und Anweisungen zum Steuern des zweiten Fahrzeugs werden dem zweiten Fahrzeug durch den Server 520 bereitgestellt.
In einer Ausführungsform werden einige oder alle der Rechenprozesse des Belegungsprognosesystems 550 auf der Fahrzeugebene durchgeführt. Beispielsweise erfasst ein erstes Fahrzeug Statusinformationen des Parkplatzes (z. B. beim Vorbeifahren am Parkplatz) und überträgt die Statusinformationen direkt zu einem zweiten Fahrzeug. In diesem Beispiel sagt das zweite Fahrzeug den zukünftigen Status des Parkplatzes vorher und bestimmt, ob der Bestimmungsort basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes zu aktualisieren ist. In diesem Beispiel steuert dann das zweite Fahrzeug sich selbst basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes.
9A und 9B zeigen ein alternatives Flussdiagramm, das einen Prozess 900 zum Vorhersagen der Belegung eines Parkplatzes repräsentiert. Der Prozess 900 veranschaulicht Prozesse, die auf der Fahrgastebene 902, der Fahrzeugebene 904 und der Serverebene 906 durchgeführt werden. Wie oben mit Bezug auf 5 beschrieben, werden die auf der Serverebene 906 durchgeführten Prozesse typischerweise durch den Server 520 implementiert, aber werden in manchen Fällen durch das Fahrzeug selbst oder andere Fahrzeuge innerhalb des Netzwerks von Fahrzeugen des Belegungsprognosesystems 550 durchgeführt. Dementsprechend könnte der Prozess 900 durch einen oder mehrere Computerprozessoren 146 des Fahrzeugs 100, die mit Bezug auf 1 beschrieben sind, den Server 520, der mit Bezug auf 5 beschrieben ist, die mobile Vorrichtung 512, die mit Bezug auf 5 beschrieben ist, oder allgemein das Belegungsprognosesystem 550, das mit Bezug auf die 5-7 beschrieben ist, ausgeführt werden. Auf diese Weise repräsentiert der Prozess 900 eine beispielhafte Implementierung der Rechenschritte, die durch das Belegungsprognosesystem 550 durchgeführt werden, aber andere Implementierungen werden in anderen Beispielen verwendet.
Mit Bezug auf 9A fordert 902A der Fahrgast ein Fahrzeug (z. B. Fahrzeug 504A) an, den Fahrgast (z. B. Fahrgast 510) an einem Abholort abzuholen (z. B. über eine App auf einer mobilen Vorrichtung des Fahrgastes wie etwa der mobilen Vorrichtung 512). Das Fahrzeug empfängt 904A die Anforderung des Fahrgastes über einen Server (z. B. den Server 520), der sich in Kommunikation mit einigen oder allen Fahrzeugen im Belegungsprognosesystem 550 befindet. Ein Fahrgast kann einen Absetzort (z. B. den Bestimmungsort) über die App auswählen.
Nach dem Empfangen 904A der Anforderung des Fahrgastes fährt dann das Fahrzeug (z. B. autonom oder teilautonom) zu dem Abholort und holt 904B den Fahrgast ab, um in das Fahrzeug einzusteigen (z. B. ermöglicht diesem, in das Fahrzeug einzusteigen). In einigen Beispielen stoppt das Fahrzeug am Parkplatz für einen Zeitraum (z. B. zehn Minuten, zwanzig Minuten und/oder dergleichen), bis der Fahrgast in das Fahrzeug einsteigt (z. B. der Fahrgast dem Fahrzeug über die App auf der mobilen Vorrichtung angibt, dass der Fahrgast in das Fahrzeug eingestiegen ist). In einigen Beispielen detektiert das Fahrzeug eine Anwesenheit des Fahrgastes innerhalb des Fahrzeugs über einen oder mehrere Fahrgastdetektionssensoren innerhalb des Fahrzeugs. Das Fahrzeug fährt dann zu dem ausgewählten und/oder bevorzugten Bestimmungsort (z. B. dem Absetzort von der Perspektive des Fahrgastes aus). Wie zuvor mit Bezug auf 1 beschrieben, ist das Fahrzeug in einigen Beispielen ein autonomes Fahrzeug und das Fahrzeug steuert sich selbst zumindest teilweise, um zu dem Bestimmungsort mit wenig oder keiner Unterstützung eines menschlichen Fahrers zu fahren. In einigen Beispielen erfordert das Fahrzeug, dass ein Fahrer das Fahrzeug zu dem Bestimmungsort fährt.
Wenn der Bestimmungsort ausgewählt wird, sagt 906A der Server 906 vorher, dass der Parkplatz wahrscheinlich verfügbar ist (z. B. sagt das probabilistische Prognosemodell vorher, dass der Parkplatz mit einer 80%-igen Wahrscheinlichkeit frei ist) und wahrscheinlich zugänglich ist (z. B. sagt das probabilistische Prognosemodell vorher, dass der Parkplatz mit einer 80%-igen Wahrscheinlichkeit geringen Verkehr, keine Veranstaltungen und kein schlechtes Wetter aufweist) zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist. Auf diese Weise sagt 906A der Server 906 vorher, dass der Parkplatz wahrscheinlich sowohl verfügbar als auch zugänglich ist zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist.
Anschließend fährt 906B ein zweites Fahrzeug am Bestimmungsort vorbei und erfasst neue/zusätzliche Statusinformationen des Parkplatzes des Bestimmungsortes. Das zweite Fahrzeug überträgt die zusätzlichen Statusinformationen zu dem Server 906, wobei der Server 906 die Vorhersage des zukünftigen Status basierend auf den zusätzlichen Statusinformationen vom zweiten Fahrzeug aktualisiert. Dementsprechend sagt 906C der Server 906 nun vorher, dass mit einer 75%-igen Gewissheit (z. B. durch das probabilistische Prognosemodell) vorhergesagt wird, dass der Bestimmungsort frei ist zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist. In dem dargestellten Beispiel, wenn das zweite Fahrzeug die Statusinformationen erfasste, wurde ein beschränktes Sichtfeld angemerkt (z. B. vielleicht aufgrund dessen, dass ein Objekt einen Teil des Sichtfeldes behinderte). Auf diese Weise kann eine Bestimmung der Verfügbarkeit auf Informationen über ein Sichtfeld des Fahrzeugs, das Statusinformationen über den Parkplatz erfasst, basieren.
Der Server 906 sagt 906C vorher, dass der Parkplatz weiterhin wahrscheinlich zugänglich ist, basierend auf einer Vorhersage, dass Verkehrsüberlastungen als niedrig vorhergesagt sind, keine Veranstaltungen geplant sind, die innerhalb eines Radius des Parkplatzes auftreten/stattfinden, und kein schlechtes Wetter vorhergesagt ist. Auf diese Weise sagt 906C der Server 906 vorher, dass der Parkplatz wahrscheinlich verfügbar und zugänglich ist zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist, aber die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkplatz verfügbar sein wird, hat sich relativ zu der anfänglichen Vorhersage 906A verringert.
In einem beispielhaften Szenario bleibt das Fahrzeug mit dem Fahrgast im Verkehr 904B stecken, oder im Allgemeinen ist eine Verkehrsüberbelastung vorhanden, während zu dem Bestimmungsort gefahren wird, was bewirkt, dass sich das Fahrzeug unter eine vorbestimmte Geschwindigkeitsschwelle verlangsamt. In einigen Beispielen bestimmt das Fahrzeug, dass das Fahrzeug „im Verkehr stecken geblieben“ ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter eine vorbestimmte Geschwindigkeit unter der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße, auf der das Fahrzeug gegenwärtig fährt, abnimmt. In einigen Beispielen verwaltet die Datenbank eine Auflistung von Geschwindigkeitsbegrenzungen, und das Fahrzeug empfängt die Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen. Beispielsweise bestimmt das Fahrzeug, dass eine Verkehrsüberlastung vorhanden ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter 10 MPH unter der Geschwindigkeitsbegrenzung abnimmt (z. B. 25 MPH, falls die Geschwindigkeitsbegrenzung für eine spezielle Straße 35 MPH beträgt). In diesem Fall, wenn das Fahrzeug bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit 24 MPH beträgt (z. B. mittels GPS des Fahrzeugs oder Geschwindigkeitssensoren des Fahrzeugs), dann bestimmt das Fahrzeug, das zumindest ein wenig Verkehrsüberlastung vorhanden ist, und überträgt 906D Verkehrsinformationen zusammen mit einer Angabe, dass sich das Fahrzeug im Verkehr befindet, zu dem Server 520. Auf diese Weise wird das Bestimmen, dass eine Verkehrsüberlastung vorhanden ist (oder man „im Verkehr stecken geblieben“ ist), durch das Fahrzeug basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und den Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen der Straße, die das Fahrzeug gegenwärtig befährt, bestimmt.
Beispielsweise wird die Verkehrsüberlastung basierend auf einem Vorhandensein anderer Fahrzeuge im Umfeld (oder innerhalb eines Radius) des Fahrzeugs und einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt. Falls das Fahrzeug (z. B. mittels der LiDAR-Sensoren oder Kameras des Fahrzeugs oder benachbarter Fahrzeuge) bestimmt, dass ein anderes Fahrzeug sich links vom Fahrzeug befindet, ein anderes Fahrzeug sich rechts vom Fahrzeug befindet, ein anderes Fahrzeug sich vor dem Fahrzeug befindet und/oder ein anderes Fahrzeug sich hinter dem Fahrzeug befindet, und die Geschwindigkeit unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, bestimmt dann in diesem Beispiel das Fahrzeug, dass eine Verkehrsüberlastung vorhanden ist. In einigen Beispielen wird die Verkehrsüberlastung basierend auf einer Dichte von Fahrzeugen im Umfeld des Fahrzeugs bestimmt (z. B. geben 10 Fahrzeuge innerhalb eines Radius von 20 Fuß eine Verkehrsüberlastung an).
Der Server 906 empfängt die übertragenen Informationen 906D über die Verkehrsüberlastungsinformationen vom Fahrzeug und sucht nach einer alternativen Route, die das Fahrzeug nehmen kann, um den Bestimmungsort zu erreichen. Beispielsweise vergleicht der Server 906 Verkehrsinformationen anderer Straßen in der Umgebung 500. In einigen Beispielen sind dem Server 906 die Verkehrsüberlastungsinformationen bekannt, da die Verkehrsüberlastungsinformationen in der Datenbank gespeichert sind, von einem Kartierungsserver abgerufen werden, oder von den Fahrzeugen abgerufen werden, die innerhalb der Umgebung 500 fahren. In einer Ausführungsform weist der Server 906 das Fahrzeug an, die Route basierend auf den Statusinformationen zu ändern. Beispielsweise wird das Fahrzeug gesteuert, die Route von einer ursprünglichen Route zu einer neuen Route zu ändern, und wird gesteuert, der neuen Route zu folgen.
Während das Fahrzeug im Verkehr stecken geblieben ist, fährt 906E ein drittes Fahrzeug (oder das zweite Fahrzeug) am Bestimmungsort vorbei und erfasst Statusinformationen des Parkplatzes. Das dritte Fahrzeug überträgt die Statusinformationen zu dem Server 906, wobei der Server die Vorhersage des zukünftigen Status basierend auf den aktualisierten Statusinformationen vom dritten Fahrzeug aktualisiert. Dementsprechend sagt 906F der Server 906 nun vorher, dass vorhergesagt wird, dass der Parkplatz „möglicherweise“ verfügbar ist (z. B. mit einer 45%-igen Wahrscheinlichkeit frei, wie durch das probabilistische Prognosemodell bestimmt) zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist. Wenn das dritte Fahrzeug die Statusinformationen erfasste, wurden keine Behinderungen angemerkt (z. B. vielleicht, da ein vollständiges Sichtfeld des Parkplatzes von der Perspektive des dritten Fahrzeugs aus sichtbar war). Der Server 906 sagt 906F nun vorher, dass der Parkplatz „möglicherweise“ zugänglich ist (z. B. zugänglich mit einer 45%-igen Wahrscheinlichkeit, wie durch das probabilistische Prognosemodell bestimmt), basierend auf einer Vorhersage, dass eine Verkehrsüberlastung als mäßig vorhergesagt ist, keine Veranstaltungen geplant sind, die innerhalb eines Radius des Parkplatzes auftreten/stattfinden, und kein schlechtes Wetter vorhergesagt ist. Auf diese Weise sagt 906F der Server 906 vorher, dass der Parkplatz „möglicherweise“ verfügbar und „möglicherweise“ zugänglich sein wird zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Bestimmungsort vorhergesagt ist.
Mit Bezug auf 9B bestimmt in dem dargestellten Beispiel der Server 520, dass die Verfügbarkeit des Parkplatzes unter eine Schwelle (z. B. eine vorbestimmte Schwelle mit einer 50%-igen Wahrscheinlichkeit) gefallen ist. In diesem Szenario, wenn die Wahrscheinlichkeit der Verfügbarkeit des Parkplatzes unter 50 % abnimmt, bestimmt der Server 906, dass der Bestimmungsort des Fahrzeugs geändert werden sollte. In einer Ausführungsform ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Bestimmungsort des Fahrzeugs basierend auf den Verkehrsüberlastungsinformationen. Falls beispielsweise eine Verkehrsüberbelastung entlang einer gewissen Route vorhanden ist und das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, dass eine alternative Route genommen werden kann, aber erfordert, dass der Parkplatz zu einem benachbarten Parkplatz geändert wird, dann ändert das Belegungsprognosesystem 550 den Parkplatz. Gleichermaßen ändert das Belegungsprognosesystem 550 in manchen Fällen die Parkzone aus den gleichen oder ähnlichen Gründen.
In einer Ausführungsform bestimmt der Server 906, dass der Bestimmungsort des Fahrzeugs geändert werden sollte, basierend auf der Zugänglichkeit basierend auf Verkehrsüberlastung, geplanten Veranstaltungen und Wetterinformationen. Beispielsweise überträgt 902B der Server 906 eine Anforderung zu dem Fahrgast (z. B. über die App auf der mobilen Vorrichtung des Fahrgastes oder über eine Benutzeroberfläche des Fahrzeugs selbst), die den Fahrgast über die empfohlene Bestimmungsortänderung informiert. Die Anforderung gibt dem Fahrgast an, dass das Fahrzeug empfiehlt, den Bestimmungsort zu einem anderen Bestimmungsort zu ändern (z. B. den Bestimmungsort von einem ersten Parkplatz zu einem anderen Parkplatz zu ändern), und fordert 902C eine Genehmigung vom Fahrgast zum Durchführen der Änderung des Bestimmungsortes an.
In dem veranschaulichten Szenario lehnt 902D der Fahrgast die Anforderung zum Ändern des Bestimmungsortes ab. Die abgelehnte Anforderung wird zu dem Server 520 übertragen 902E und der Server 520 behält den ursprünglichen Bestimmungsort bei. In der Zwischenzeit fährt 906G ein viertes Fahrzeug (oder das zweite Fahrzeug oder das dritte Fahrzeug) am Parkplatz des Bestimmungsortes vorbei, erfasst Statusinformationen und überträgt die Statusinformationen zu dem Server 520. Der Server 520 aktualisiert im Gegenzug den zukünftigen Status des Parkplatzes gemäß den aktualisierten Statusinformationen vom vierten Fahrzeug.
Dementsprechend sagt 906H der Server 906 nun vorher, dass vorhergesagt wird, dass der Parkplatz wahrscheinlich nicht verfügbar ist, basierend auf einer 20%-igen Wahrscheinlichkeit (z. B. durch das probabilistische Prognosemodell). Trotz dieser niedrigen Verfügbarkeit sagt 906H der Server 906 weiterhin vorher, dass der Parkplatz möglicherweise zugänglich ist, basierend auf einer Vorhersage, dass die Verkehrsüberlastung als mäßig vorhergesagt ist, keine Veranstaltungen geplant sind, aufzutreten/stattzufinden, und kein schlechtes Wetter vorhergesagt ist. Dies gibt an, dass, während das Fahrzeug in der Lage sein könnte, Zugang zu dem Bestimmungsort zu erlangen, der Bestimmungsort unwahrscheinlich verfügbar sein wird. Da nicht vorhergesagt wird, dass der Bestimmungsort verfügbar sein wird, bestimmt der Server 906 jedoch, dass das Fahrzeug nicht versuchen sollte, zu dem Bestimmungsort zu fahren und potenziell Zeit zu verschwenden. In diesem Szenario nimmt die Verfügbarkeit des Parkplatzes unter eine Schwelle (z. B. 25%-ige Wahrscheinlichkeit) ab, sodass der Server 520 die Entscheidung des Fahrgastes überschreibt und das Fahrzeug anweist 904D, zu einem neuen Bestimmungsort mit einer höheren Wahrscheinlichkeit, dass der Bestimmungsort verfügbar und zugänglich ist, relativ zu dem aktuellen Bestimmungsort, weiterzufahren. Der Server 520 benachrichtigt 902F den Fahrgast über diese Änderung.
10 zeigt eine mobile Vorrichtung 1000, die mit dem Belegungsprognosesystem 550 assoziiert ist. In einer Ausführungsform ähnelt die mobile Vorrichtung 1000 der mobilen Vorrichtung 512, die mit Bezug auf 5 beschrieben ist, oder ist dieser gleich. Die mobile Vorrichtung 1000 ist im Belegungsprognosesystem 550 enthalten. Die mobile Vorrichtung 1000 beinhaltet eine Touchscreen-Anzeige oder Benutzeroberfläche 1002, die die Straßen 1004 der Umgebung 500 und die Parkzonen und/oder Parkplätze 1006 der Umgebung 500 anzeigt. In dem in 10 gezeigten Beispiel repräsentiert jeder Kreis 1006 einen unterschiedlichen Parkplatz 1006. In anderen Beispielen repräsentiert jeder Kreis 1006 eine Parkzone und ein Satz von Parkplätzen innerhalb der Parkzone kann durch den Fahrgast durch Drücken auf die jeweilige Parkzone der Benutzeroberfläche 1002 angesehen/ausgewählt werden. In einigen Ausführungsformen definiert eine App-Konfiguration, ob Parkzonen in der App gezeigt werden und durch den Fahrgast auswählbar sind.
In einer Ausführungsform ist der Fahrgast der mit Bezug auf 5 beschriebene Fahrgast 510. In einigen Beispielen lädt der Fahrgast eine App auf die mobile Vorrichtung 1000, um ein Fahrzeug anzufordern, den Fahrgast an einem Abholort abzuholen. In einigen Beispielen bestimmt die mobile Vorrichtung 1000 einen Standort der mobilen Vorrichtung 1000 (z. B. unter Verwendung eines GPS-Empfängers innerhalb der mobilen Vorrichtung). In Szenarien, bei denen ein Standort bestimmt wird, zeigt die mobile Vorrichtung 1000 eine Standortmarkierung 1008, die den Standort der mobilen Vorrichtung 1000 repräsentiert, auf der Karte der Umgebung 500 an. Auf diese Weise ist der Standort der mobilen Vorrichtung 1000 eine Vertretung für den Standort des Fahrgastes.
In einer Ausführungsform überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der mobilen Vorrichtung 1000, die angeben, dass eine Anforderung 1010 für den Fahrgast vorgenommen werden soll, sodass der Fahrgast einen Abholort auswählen kann, an dem ein Fahrzeug den Fahrgast abholen wird. In einigen Beispielen überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der App, um einen Parkplatz 1012 in Laufdistanz zu dem Fahrgast (z. B. weniger als 1000 Fuß) vorzuschlagen. In einigen Beispielen wird der vorgeschlagene Parkplatz 1012 basierend auf den vorhergesagten Verfügbarkeits- und/oder Zugänglichkeitsstatusinformationen aller Parkplätze innerhalb der Umgebung 500 bestimmt. In einigen Beispielen wird der vorgeschlagene Parkplatz 1012 basierend auf gespeicherten Statusinformationen und/oder gespeicherten zukünftigen Statusinformationen innerhalb einer Datenbank des Servers 520 bestimmt. In einigen Beispielen wird der vorgeschlagene Parkplatz auf die gleiche Weise wie oder ähnlich zu den Bestimmungsorten bestimmt, die oben mit Bezug auf die 5-9B beschrieben sind.
In einer Ausführungsform überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der mobilen Vorrichtung 1000, die angeben, dass ein Gehweg 1014 auf der Benutzeroberfläche 1002 anzuzeigen ist. In einigen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 den Gehweg 1014 basierend auf einem Standort von Bürgersteigen, Fußgängerüberwegen, Behindertengerechtigkeit und/oder ob der Gehweg innerhalb oder außerhalb von Gebäuden liegt. In einigen Beispielen bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 eine Distanz des Gehweges 1014 und zeigt 820 die Distanzinformationen auf der Benutzeroberfläche 1002 an.
In einigen Beispielen basiert der Gehweg 1014 auf einer Fahrgastpräferenz (z. B. gibt der Fahrgast der App an, dass ein Gehen nicht bevorzugt wird). In Beispielen, bei dem das Gehen nicht bevorzugt wird, ändert das Belegungsprognosesystem 550 die Empfehlung zu einem Parkplatz näher zu dem Fahrgast (z. B. Parkplatz 1016), obwohl keine Verfügbarkeit des Parkplatzes zu der Zeit vorhergesagt wird, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs vorhergesagt ist. In diesem Szenario wird eine Toleranz für eine erhöhte Wartezeit dafür, dass der Parkplatz verfügbar wird, erhöht (z. B. wird das Fahrzeug in einer Schlange von Fahrzeugen warten, um Zugang zu dem Parkplatz zu erlangen). Beispielsweise empfängt die Benutzeroberfläche 1002 eine Angabe einer Abholortpräferenz vom Fahrgast. Beispielsweise gibt ein Fahrgast (z. B. durch Drücken oder Auswählen über die Benutzeroberfläche 1002) einen speziellen Standort an, an dem der Fahrgast bevorzugt von einem Fahrzeug abgeholt werden würde. Im Gegenzug basiert der Abholort auf der empfangenen Abholortpräferenz. In anderen Beispielen wird eine Bestimmungsortpräferenz des Fahrgastes (z. B. der Absetzort) durch den Fahrgast ausgewählt und der Bestimmungsort des Fahrzeugs basiert auf der empfangenen Bestimmungsortpräferenz.
In einer Ausführungsform überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen zu der mobilen Vorrichtung 1000, die angeben, dass eine Angabe 1018A-1018C (allgemein eine Angabe 1018) des vorhergesagten zukünftigen Status (z. B. verfügbar und/oder zugänglich) eines oder mehrerer Parkplätze auf der Benutzeroberfläche 1002 zusammen mit dem Standort des jeweiligen Parkplatzes anzuzeigen ist. Beispielsweise bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 automatisch den vorhergesagten zukünftigen Status basierend auf einer Auswahl des nächsten verfügbaren Fahrzeugs zum Abholen des Fahrgastes und einer Vorhersage darüber, wann dieses Fahrzeug an jedem des einen oder der mehreren Parkplätze innerhalb eines Radius des Fahrgastes (z. B. innerhalb eines Radius von 500 Fuß) ankommen würde. Beispielsweise unter der Annahme eines Fahrzeugs, bestimmt das Belegungsprognosesystem 550 die vorhergesagte Verfügbarkeit und Zugänglichkeit für jeden der Parkplätze, die auf der Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung sichtbar sind.
In einer Ausführungsform gibt die Angabe 1018 an, ob vorhergesagt wird, dass der Parkplatz leer 1018A (z. B. wahrscheinlich verfügbar und/oder zugänglich), aktiv 1018B (z. B. möglicherweise verfügbar und/oder zugänglich) oder überlaufen 1018C (z. B. unwahrscheinlich verfügbar und/oder zugänglich) ist. In einigen Beispielen wird die Leer-Vorhersage 1018A verwendet, um zu repräsentieren, wann die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkplatz verfügbar und/oder zugänglich ist, über einer ersten Schwelle (z. B. über 60 %) liegt. In einigen Beispielen wird die Aktiv-Vorhersage 1018B verwendet, um zu repräsentieren, wann die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkplatz verfügbar und/oder zugänglich ist, über einer zweiten Schwelle und unter der ersten Schwelle (z. B. zwischen 30 % und 60 %) liegt. In einigen Beispielen wird die Überlaufen-Vorhersage 1018C verwendet, um zu repräsentieren, wann die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkplatz verfügbar und/oder zugänglich ist, unter der zweiten Schwelle (z. B. unter 30 %) liegt. In anderen Beispielen wird auch durch das Belegungsprognosesystem 550 bestimmt, ob jeder Parkplatz sicher ist, und auf der Benutzeroberfläche 1002 angezeigt.
Auf diese Weise überträgt das Belegungsprognosesystem 550 Informationen, die jeweilige Angaben vorhergesagter zukünftiger Status zusätzlicher Parkplätze (z. B. nicht nur des vorgeschlagenen Parkplatzes) repräsentieren, zu der mobilen Vorrichtung 1000 zur Anzeige auf der Benutzeroberfläche 1002. In einigen Beispielen werden die Angaben 1018 in Farbe (z. B. Rot, Gelb oder Grün) in Abhängigkeit davon angezeigt, ob der zukünftige Status des Parkplatzes als verfügbar und/oder zugänglich vorhergesagt wird (z. B. unwahrscheinlich verfügbar, potenziell verfügbar bzw. wahrscheinlich verfügbar). In einigen Beispielen variieren die Angaben in Markierungsform, Markierungsgröße, Markierungslinienstärke und/oder Markierungsfarbe basierend auf der vorhergesagten Verfügbarkeit und/oder Zugänglichkeit, die durch den zukünftigen Status bezeichnet wird.
In der vorstehenden Beschreibung wurden Ausführungsformen der Erfindung mit Bezugnahme auf zahlreiche spezifische Einzelheiten beschrieben, die von Implementierung zu Implementierung variieren können. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementsprechend als veranschaulichend anstatt beschränkend aufzufassen. Der alleinige und exklusive Indikator des Schutzumfangs der Erfindung, und was durch die Anmelder als der Schutzumfang der Erfindung beabsichtigt wird, ist der wörtliche und äquivalente Schutzumfang des Satzes von Ansprüchen, der sich aus dieser Anmeldung ergibt, in der spezifischen Form, in der solche Ansprüche sich ergeben, einschließlich jeglicher anschließender Korrektur. Jegliche Definitionen, die hierin für in solchen Ansprüchen enthaltenen Begriffe dargelegt sind, sollen die Bedeutung solcher Begriffe, wie in den Ansprüchen verwendet, bestimmen. Zusätzlich, wenn der Begriff „ferner umfassend“ in der vorstehenden Beschreibung oder den folgenden Ansprüchen verwendet wird, kann, was diesem Ausdruck folgt, ein zusätzlicher Schritt oder eine zusätzliche Entität oder ein Teilschritt/eine Teilentität eines zuvor vorgetragenen Schritts oder einer zuvor vorgetragenen Entität sein.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen, durch mindestens einen Prozessor, von Statusinformationen eines Parkplatzes, wobei die Statusinformationen eine Verfügbarkeit des Parkplatzes repräsentieren; Vorhersagen, durch den mindestens einen Prozessor, eines zukünftigen Status des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Statusinformationen; Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, eines Bestimmungsortes basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes; und Bereitstellen, durch den mindestens einen Prozessor, des vorhergesagten zukünftigen Status zu einer Steuerung eines Fahrzeugs, um das Fahrzeug zu steuern, zu dem Bestimmungsort zu fahren.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Statusinformationen Informationen über eine Zugänglichkeit des Parkplatzes umfassen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Statusinformationen Informationen über Objekte umfassen, die die Zugänglichkeit des Parkplatzes blockieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die Statusinformationen Informationen über eine mit dem Parkplatz assoziierte Parkuhr umfassen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, ferner umfassend: Erzeugen einer Statushistorie des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Statusinformationen und zuvor empfangenen Statusinformationen.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Vorhersagen des zukünftigen Status des Parkplatzes Folgendes umfasst: Vorhersagen des zukünftigen Status basierend auf der Statushistorie des Parkplatzes.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, wobei das Vorhersagen des zukünftigen Status des Parkplatzes Folgendes umfasst: Vorhersagen des zukünftigen Status basierend auf einer Statushistorie eines benachbarten Parkplatzes.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend: Speichern der Statusinformationen in einer Datenbank, die dazu ausgelegt ist, Anforderungen von Fahrzeugen für einen Status des Parkplatzes zu empfangen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs Folgendes umfasst: Bestimmen, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern ist.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Bestimmen, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern ist, Folgendes umfasst: Anforderung einer Autorisierung von einem Fahrgast oder einem wartenden Fahrgast, den Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Bestimmen, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern ist, Folgendes umfasst: Ändern des Bestimmungsortes des Fahrzeugs basierend auf der angeforderten Autorisierung von dem Fahrgast oder dem wartenden Fahrgast.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Bestimmen, ob der Bestimmungsort des Fahrzeugs zu ändern ist, Folgendes umfasst: Überschreiben der angeforderten Autorisierung von dem Fahrgast oder dem wartenden Fahrgast basierend auf zusätzlichen Statusinformationen des Parkplatzes; und Ändern des Bestimmungsortes des Fahrzeugs basierend auf der überschriebenen Autorisierung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12, ferner umfassend: Empfangen einer Genauigkeit, die mit den empfangenen Statusinformationen assoziiert ist; wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf der Genauigkeit basiert, die mit den empfangenen Statusinformationen assoziiert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13, wobei das Empfangen der Statusinformationen Folgendes umfasst: Erfassen der Statusinformationen von mindestens einer Kamera.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Empfangen der Statusinformationen Folgendes umfasst: Erfassen der Statusinformationen von mindestens einem LiDAR-System.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs Folgendes umfasst: Bereitstellen von Informationen, die durch eine Benutzeroberfläche nutzbar sind, zum Anzeigen einer Angabe des vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes und jeweiliger Angaben vorhergesagter zukünftiger Status zusätzlicher Parkplätze.
Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend: Empfangen einer Bestimmungsortpräferenz, die an der Benutzeroberfläche bereitgestellt wird; und Ändern des Bestimmungsortes des Fahrzeugs basierend auf der empfangenen Bestimmungsortpräferenz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-17, wobei die Statusinformationen mindestens eine Veranstaltung repräsentieren, die innerhalb eines Radius des Parkplatzes stattfindet, und wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf der mindestens einen Veranstaltung basiert, die innerhalb des Radius des Parkplatzes stattfindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-18, wobei die Statusinformationen eine Temperatur und/oder einen Niederschlag und/oder einen Windchill und/oder eine Luftfeuchtigkeit am Parkplatz repräsentieren, zu einer Zeit, zu der eine Ankunft des Fahrzeugs am Parkplatz erwartet wird; und das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf der Temperatur und/oder dem Niederschlag und/oder dem Windchill und/oder der Luftfeuchtigkeit am Parkplatz basiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-19, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf einer Zeit basiert, zu der die Statusinformationen erfasst wurden.
Verfahren nach Anspruch 20, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs darauf basiert, ob die Zeit Tageszeit oder Nachtzeit angibt, basierend auf Sonnenaufgangs- oder Sonnenuntergangszeiten am Parkplatz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-21, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf einem Tag basiert, zu dem die Statusinformationen erfasst wurden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-22, wobei der vorhergesagte zukünftige Status einem Status mindestens zehn Minuten nach der Erfassung der Statusinformationen entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-23, wobei das Fahrzeug ein erstes Fahrzeug ist und die Statusinformationen von einem zweiten Fahrzeug empfangen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-24, wobei das Bereitstellen des vorhergesagten zukünftigen Status zu der Steuerung des Fahrzeugs Folgendes umfasst: Steuern des Fahrzeugs, zu dem Bestimmungsort zu fahren.
Verfahren nach Anspruch 25, wobei das Steuern des Fahrzeugs, zu dem Bestimmungsort zu fahren, Folgendes umfasst: Ändern einer Route des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Statusinformationen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-26, wobei das Fahrzeug ein erstes Fahrzeug ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Bereitstellen einer Anweisung zu einem zweiten Fahrzeug, zu dem Bestimmungsort zu fahren und dort zu bleiben, bis das erste Fahrzeug am Bestimmungsort ankommt.
Verfahren nach Anspruch 27, ferner umfassend: Bestimmen, ob die Anweisung zu dem zweiten Fahrzeug bereitzustellen ist, basierend auf einer historischen Nachfrage für den Parkplatz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 27-28, ferner umfassend: Bestimmen, ob die Anweisung zu dem zweiten Fahrzeug bereitzustellen ist, basierend auf einer Fahrgastpräferenz für den Parkplatz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-29, wobei das Bestimmen des Bestimmungsortes des Fahrzeugs auf einem bevorzugten Parkplatz eines Fahrgastes oder eines wartenden Fahrgastes basiert.
Nichtflüchtiges computerlesbares Speicherungsmedium, das mindestens ein Programm zur Ausführung durch mindestens einen Prozessor einer ersten Vorrichtung umfasst, wobei das mindestens eine Programm Anweisungen beinhaltet, die bei ihrer Ausführung durch den mindestens einen Prozessor bewirken, dass die erste Vorrichtung das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-30 durchführt.
Erstes Fahrzeug, umfassend: mindestens einen Sensor, der dazu ausgelegt ist, Statusinformationen über einen Parkplatz in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs zu erfassen; mindestens ein computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen speichert; mindestens einen Prozessor, der kommunikativ mit dem mindestens einen Sensor gekoppelt ist, wobei der mindestens eine Prozessor dazu ausgelegt ist, die computerausführbaren Anweisungen auszuführen, wobei die Ausführung Operationen ausführt, die Folgendes beinhalten: Erfassen von Statusinformationen des Parkplatzes von dem mindestens einen Sensor, wobei die Statusinformationen eine Verfügbarkeit des Parkplatzes repräsentieren; Vorhersagen eines zukünftigen Status des Parkplatzes basierend auf den erfassten Statusinformationen, und Bereitstellen des vorhergesagten zukünftigen Status zu einem zweiten Fahrzeug zum Steuern des zweiten Fahrzeugs basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes.
Erstes Fahrzeug, umfassend: mindestens ein computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen speichert; mindestens einen Prozessor, der dazu ausgelegt ist, die computerausführbaren Anweisungen auszuführen, wobei die Ausführung Operationen ausführt, die Folgendes beinhalten: Empfangen von Statusinformationen eines Parkplatzes von einem Server oder einem zweiten Fahrzeug; Vorhersagen eines zukünftigen Status des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Statusinformationen; Bestimmen eines Bestimmungsortes des ersten Fahrzeugs basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes; und eine Steuerung zum Steuern des ersten Fahrzeugs, um zu dem Bestimmungsort basierend auf dem vorhergesagten zukünftigen Status des Parkplatzes zu fahren.