JP6343244B2 - 車載端末装置及び歩車間通信システム及び軌跡表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が携帯する歩行者端末及び車両に搭載された車載端末の相互間で無線通信を行う歩車間通信用の車載端末装置及び歩車間通信システム及び軌跡表示方法に関するものである。

交通安全白書によると、近年の交通事故者数の絶対値は減少傾向を維持しているが、内訳をみると歩行中の割合が一番高い点が指摘されている。そのような歩行者に対する安全性を向上させるべく、車載端末の地図画像上や、歩行者端末のディスプレイに、車両の位置及び進行方向を示すマーカと、歩行者の位置及び進行方向を示すマーカとを表示させると共に、車両と歩行者との相対位置を含む警告用文字データを表示し、また、歩行者端末では警告用の音を出力させるようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２００１−１１６５６４号公報

上記特許文献１のシステムは、電気自動車やハイブリッド自動車に於ける電動モータ駆動による走行時に、歩行者がエンジン音を容易に認識できない場合に対応し得るものである。その実施形態としては、車両側では、カーナビゲーションの地図画像上に歩行者の位置マーカ及び進行方向マーカを表示して自車両に近付く歩行者の存在を確認できるとし、かつ文字データにより相対距離（１０ｍ）も認識できるとしている。

一方、歩行者死亡事故は自動車直進中に多く発生し、また、歩行者側の事故発生要因として、車両の直前、直後の横断や、横断歩道外横断や、信号無視等の横断に関する割合が高いという分析がされている（例えば、（財）交通事故総合分析センターの「イタルダインフォメーションＮｏ．９４」）。そのような歩行者の行動に対しても、車両側での対応を可能にすることが望まれる。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、車両に対して所定の範囲内にいる歩行者を事前に運転者に認識させることにより車両側での対応を可能とする車載端末装置及び歩車間通信用車載端末システムを提供することにある。

本発明の車載端末装置は、歩行者（１）が携帯する歩行者端末装置（２）との間で歩車間通信を行う車両（３）に搭載された車載端末装置（４）であって、衛星測位により車両位置情報を取得する位置情報取得部（３１）と、前記歩行者端末装置から送信される歩行者位置情報を含む無線信号を受信する車載端末通信部（３２）と、前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づいて、前記車両に対して所定範囲（４１）内にいる歩行者の有無を判定する歩行者判定部（３６ａ）と、前記歩行者判定部によって前記所定の範囲内に歩行者がいると判定された場合に、所定の警告用画像（Ｌ１〜Ｌ９、Ｍ１〜Ｍ３）を運転者の視認可能な位置に映し出す画像出力部（３５）と、前記歩行者が携帯し発光状態にある発光体を撮影可能な撮影部（３４）とを有し、前記画像出力部は、前記撮影部によって撮影された前記発光体の画像を前記警告用画像として運転者の視認可能な位置に映し出す構成とする。

本発明によれば、歩行者が携帯する発光体の画像を運転者の視認可能な位置に映し出すことから、運転者は視覚的に車両の走行方向に歩行者の存在を認識することができ、早期に危険を回避する運転をすることができる。

本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図 （Ａ）は歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図 歩行者端末装置に於ける制御フロー図 （Ａ）、（Ｂ）は車載端末装置に於ける制御フロー図 （Ａ）は歩行者及び車両の位置関係を示す図、（Ｂ）は車両内の表示例を示す図 第２実施例に於ける（Ａ）は歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図 第２実施例に於ける歩行者端末装置に於ける制御フロー図 第２実施例に於ける車載端末装置に於ける制御フロー図 第２実施例に於ける（Ａ）は歩行者及び車両の位置関係を示す図、（Ｂ）は車両内の表示例を示す図 第３実施例に於ける車載端末装置の概略ブロック図 第３実施例に於ける車載端末装置に於ける制御フロー図 第３実施例に於ける車両内の表示例を示す図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車両に搭載された車載端末装置であって、車両位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置から送信される歩行者位置情報を含む無線信号を受信する車載端末通信部と、前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づいて、前記車両に対して所定範囲内にいる歩行者の有無を判定する歩行者判定部と、前記歩行者判定部によって前記所定範囲内に歩行者がいると判定された場合に、所定の警告用画像を運転者の視認可能な位置に映し出す画像出力部と、前記歩行者が携帯し発光状態にある発光体を撮影可能な撮影部と、を有し、前記画像出力部は、前記撮影部によって撮影された前記発光体の画像を前記警告用画像として運転者の視認可能な位置に映し出す構成とする。

これによると、歩車間通信により、車両に対して所定の範囲内に歩行者がいると判定した場合に、その歩行者を表す画像を運転者の視認可能な位置に映し出すことから、運転者は視覚的に車両の走行方向に歩行者の存在を認識することができ、早期に危険を回避する運転をすることができる。ここで、所定の範囲とは、車両の走行方向に於ける車道を含む所定の範囲であってよい。

また、第２の発明は、前記第１の発明に於いて、前記警告用画像は、前記発光体の軌跡を示す画像である構成とする。

これによると、歩行者の移動が軌跡として表示されるため、運転者は視覚的に容易に認識できる。

また、第３の発明は、前記第１または第２の発明に於いて、前記警告用画像は、前記所定範囲内にいる前記発光体の移動に応じて、拡大して表示される構成とする。

これによると、歩行者の移動に応じて警告用画像が拡大されて表示されるため、歩行者の存在をより強く認識することができる。

また、第４の発明は、前記第１乃至第３のいずれかの発明に於いて、前記警告用画像は、前記車両のフロントガラスに表示され、前記所定範囲内にいる前記発光体の前記車両側への移動にともない、前記フロントガラスの端部側から中央側に移動する構成とする。

これによると、歩行者の移動をより一層強く認識することができる。

また、第５の発明は、前記第１乃至第４のいずれかの発明に於いて、前記歩行者判定部は、前記車両に搭載された歩行者検出装置により前記歩行者が検出された場合、前記所定範囲内に歩行者がいると判定する構成とする。

これによると、車両に対して所定範囲内にいる歩行者を確実に検出することができる。

また、第６の発明は、前記第１乃至第５のいずれかの発明に於いて、所定の出射方向にレーダ波を出射することにより歩行者を検出する歩行者検出用レーダをさらに有し、前記レーダ波の出射方向は、前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づき設定される構成とする。

これによると、受信した歩行者位置情報に基づいてレーダ波を出射し、より正確な歩行者の位置を捕捉することができる。また、レーダ波の届く範囲内であれば遠くから歩行者を確実に検出することができ、運転者側での早期の対応が可能となる。

また、第７の発明は、前記第１乃至第６のいずれかの発明に於いて、前記車両が走行する車道の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部をさらに有し、前記歩行者判定部は、前記地図情報に基づいて前記所定範囲内にいる歩行者の有無を判定し、前記画像出力部は、前記歩行者判定部によって前記所定範囲内に歩行者がいると判定された場合にのみ所定の警告用画像を運転者の視認可能な位置に映し出す構成とする。

これによると、車道に近い歩行者のみを確実に検出することができる。

また、第８の発明は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の前記車載端末装置と、この車載端末装置と歩車間通信を行う歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システムとする。

また、第９の発明は、前記第８の発明に於いて、前記歩行者端末装置は、前記車載端末通信部と所定の歩車間通信圏内において通信可能となる歩行者端末通信部と、前記歩行者に携帯される発光体の動作を制御する発光制御部と、を有し、前記発光制御部は、前記歩行者端末通信部が前記車載端末通信部と通信可能な状態にある場合、前記発光体を発光させる構成とする。

これによると、夜等の暗い場合に、歩行者の存在を運転者に認識させることができる。

また、第１０の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車両の車載端末装置において歩行者の軌跡を表示する軌跡表示方法であって、車両位置情報を取得し、前記歩行者端末装置から送信される無線信号から歩行者位置情報を取得し、前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づいて、前記車両の進行方向に対して横断する位置にいる歩行者の有無を判定し、横断する歩行者がいると判定された場合に、前記横断する歩行者が携帯し発光状態にある発光体を撮影し、撮影される前記発光体の移動を軌跡として、前記車両の運転者の視認可能な位置に映し出すものとする。

これによると、歩車間通信により、車両の進行方向で歩行者が道路を横断しようとしていることがわかり、その歩行者の軌跡を表す画像を運転者の視認可能な位置に映し出すことから、運転者は視覚的に車両の走行方向に歩行者の存在を認識することができ、早期に危険を回避する運転をすることができる。
また、第１１の発明は、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置と歩車間通信圏内において通信可能な状態にある場合、前記歩行者に携帯される前記発光体を発光させるものとする。
これによると、夜等の暗い場合に、歩行者の存在を運転者に認識させることができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図である。図に示されるように、歩行者１は携帯可能な歩行者端末装置２を所持し、車両３には車載端末装置４が搭載されている。歩行者端末装置２は、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末５と一体的に接続されているが、携帯情報端末５に予め内蔵されていてもよい。車載端末装置４は、カーナビゲーション６と一体的に接続されているが、カーナビゲーション６に予め内蔵されていてもよい。歩行者端末装置２及び車載端末装置４は、ＧＰＳ（全地球測位網）やＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）を構成する複数の衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を生成することができる公知の衛星測位構造をそれぞれ有する。

また、歩行者端末装置２には、外部から視認可能な発光体としてのＬＥＤ発光体１１が設けられている。なお、ＬＥＤ発光体１１は、歩行者端末装置２とは別体からなるものであってもよく、例えば、常時外部から視認可能なように、歩行者１の持ち物に取り付けられるキーホルダーやストラップ、あるいは歩行者１が身につける装身具と一体化されていてもよい。

車載端末装置４は、ＬＥＤ発光体１１の発光状態を撮影するための撮影手段としてのカメラ１２を備える。カメラ１２は、車載端末装置４の本体が車両３の下部等に搭載される場合には別体からなり、車両３の進行方向を撮影可能なように例えばフロントウィンドウ３ａの車室側に設けられていてよい。また、車両３には、フロントウィンドウ３ａに警告用画像を投影するための投影機１３と、運転者に音で注意を促すためのスピーカ１４とが設けられている。

投影機１３は、例えば車室の天井やダッシュボードの上面に設置されていてよい。また、投影機１３の機能としては、フロントウィンドウ３ａにフィルムを貼り、公知のヘッドアップディスプレイと同様に投影するとよいが、それに限られるものではなく、プロジェクタのように画像や映像を投影するものであればよい。また、スピーカ１４は、車載されているオーディオ装置の付属品であってよい。

図２（Ａ）は歩行者端末装置２の概略ブロック図である。歩行者端末装置２は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、自身の位置情報を含む所定の歩行者情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に車載端末装置４から送信される無線信号を受信するための歩行者端末通信部としての通信部２２と、携帯情報端末５との間での情報の処理を行う携帯端末処理部２３と、ＬＥＤ発光体１１の駆動制御を行う発光制御部２４と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部２５とにより構成されている。通信部２２には、送受信を行うためのアンテナ２２ａが接続されている。なお、制御部２５には、車両３の存在を判定する車両判定部２５ａと、地図情報を取得する地図情報取得部２５ｂとが、それぞれプログラムにより構成されている。

図２（Ｂ）は車載端末装置４の概略ブロック図である。車載端末装置４は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部３１と、自身の位置情報を含む所定の車両情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に歩行者端末装置２から送信される無線信号を受信するための車載端末通信部としての通信部３２と、カーナビゲーション６との間での情報の処理を行うカーナビゲーション処理部３３と、カメラ１２の撮影制御及び撮影された画像の処理を行う撮影部３４と、投影機１３から画像を出力させる制御を行う画像出力部３５と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部３６と、スピーカ１４から音声を出力する発音部３７とにより構成されている。通信部３２には、送受信を行うためのアンテナ３２ａが接続されている。なお、制御部３６には、歩行者１の存在を判定する歩行者判定部３６ａと、地図情報を取得する地図情報取得部３６ｂとが、それぞれプログラムにより構成されている。

各アンテナ２２ａ、３２ａから送信される無線信号に用いられる周波数には、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いるものとする。この周波数帯を用いることにより、ＩＴＳとして使用される他の周波数である５．８ＧＨｚ帯に比べて、電波の回折量が多く、電波が障害物（建物や大型車両等）の裏に回り込んで到達し得るため、歩行者端末装置２及び車載端末装置４が互いに見通せない位置関係にある場合でも確実な情報伝達が可能となる。

このように構成された歩車間通信システムに於いて、本発明による第１実施例を図３及び図４のフロー図を参照して説明する。図３は歩行者端末装置２に於ける制御フローであり、図４は車載端末装置４に於ける制御フローである。これら制御フローは、例えば公知のＣＰＵに於けるプログラム処理であってよい。

歩行者端末装置２では、図３に示されるように、先ずステップＳＴ１で歩車間通信圏内に車載端末装置４があるか否かを判定する。この場合の判定は、図５（Ａ）に示されるように、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１内に歩行者端末装置２が位置するか否かであってよく、制御部２５に於ける制御プログラムにより構成される車両判定部２５ａにより行われる。すなわち、通信部２２により、ブロードキャストによる車両情報の無線信号を受信できれば、通信圏内であると判定できる。なお、後述する車載端末装置４側での歩車間通信圏内の判定も同様であり、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置するか否かであってよく、制御部３６に於ける制御プログラムにより構成される歩行者判定部３６ａにより行われる。これら歩車間通信圏４１、４２の各半径Ｒｃ、Ｒｗは、それぞれの通信部２２、３２から発せられる出力の大きさによるが、見通しの良い場所で例えばそれぞれ１００ｍ程度であってよい。

ステップＳＴ１で歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置すると判定された場合にはステップＳＴ２に進む。ステップＳＴ２では、発光制御部２４の制御によりＬＥＤ発光体１１を例えば点滅させる（ＯＮ）。ＬＥＤ発光体１１の色や点滅周期を予め標準化しておくことにより、他のＬＥＤ光と区別することができ、歩行者端末装置２によるＬＥＤ発光体１１の発光のみを検出することができる。なお、点滅に限られるものではなく、連続発光状態にしてもよい。その場合には、後述する歩行者端末装置２からの位置情報に基づいて、車両３に対する方向等を考慮して特定することが可能である。

ステップＳＴ１で歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置しないと判定された場合にはステップＳＴ３に進む。ステップＳＴ３では、ＬＥＤ発光体１１が消灯状態であれば消灯のままとし、点滅状態であった場合には点滅を停止（ＯＦＦ）する。ステップＳＴ３での処理後にはステップＳＴ１に戻る。

ステップＳＴ２の次のステップＳＴ４では、歩行者情報を送信するか否かを判定する。歩行者情報を送信する場合とは、例えば図５（Ａ）の矢印Ａにより示されるように車両３すなわち歩行者１が車道８に近付く場合とする。この判定は、制御部２５に於ける制御プログラムにより構成される地図情報取得部２５ｂに取得された地図情報（携帯情報端末５に保存されている車道８の位置や形状等を含む地図情報）と、位置情報取得部２１による歩行者位置情報とに基づいて行われる。この場合、公知のスマートフォンに於ける地図上での現在位置表示等の処理を用いて判定することができる。

ステップＳＴ４で歩行者情報を送信すると判定された場合にはステップＳＴ５に進み、送信しないと判定された場合にはステップＳＴ１に戻る。ステップＳＴ５では、歩行者情報として少なくとも歩行者の位置情報を含む無線信号をブロードキャストで送信する。そしてステップＳＴ１〜ＳＴ５を繰り返す。

なお、上記ステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理は、図示例では同一のフローで行うとして説明したが、ステップＳＴ１〜ＳＴ３とステップＳＴ４〜ＳＴ５とを並列に処理してよい。その場合には、ステップＳＴ１〜ＳＴ３とステップＳＴ４〜ＳＴ５とは互いに常時割り込み可として処理する。

次に、車載端末装置４でのフローについて説明する。なお、図４（Ａ）のステップＳＴ１１〜ＳＴ１３のフローと、（Ｂ）のステップＳＴ１４〜ＳＴ１６のフローとは、それぞれ互いに並列に処理するものであってよい。その場合には、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３とステップＳＴ１４〜ＳＴ１６とは互いにサブルーチンの関係であり、常時割り込み可として処理するとよい。

先ずステップＳＴ１１では、カメラ１２による撮影を行う。この撮影は、公知のドライブレコーダと同様に行うものであってよく、カメラ１２により撮影された画像データは撮影部３４に入力する。撮影部３４では、画像データに対してＬＥＤ発光体１１によるＬＥＤ光を検出し、ＬＥＤ光が検出された場合にはその検出結果を制御部３６に出力する。

次のステップＳＴ１２では、制御部３６に於いてＬＥＤ光が車両３の進行方向（図５（Ａ）の矢印Ｂの向き）であって車道８側に移動するか否かを判定する。なお、車道８に出ている場合は、当然車道８側に移動する判定となる（以下、同様）。上述した歩行者１側での処理に於いて、歩車間通信圏４２内に車両３が入っていないと判定された場合にはＬＥＤ発光体１１は点滅せず、その場合にはステップＳＴ１２に於いてＬＥＤ光の追跡自体が行われないためステップＳＴ１１に戻り、新たに撮影された画像に対してステップＳＴ１２の判定を再び行う。

ステップＳＴ１２で、ＬＥＤ光が検出され、かつＬＥＤ光（歩行者１）が車両３の走行方向に於ける車道８側に移動していると判定された場合にはステップＳＴ１３に進む。ここで、ＬＥＤ光（歩行者１）が車道８側に移動しているとする判定は、撮影部３４及び制御部３６の画像処理により行うことができる。例えば、撮影された画像に於いて、歩行者１の車道８側への移動によりＬＥＤ光も車両３側に移動するため、ＬＥＤ光の軌跡が車両３側、すなわちフロントウィンドウ３ａに於ける中央側に延びる場合（図５（Ｂ）の矢印Ｃ）には、歩行者１が車道８側に移動していると判定することができる。

また、上記ステップＳＴ４と同様に、制御部３６に於ける制御プログラムにより構成される地図情報取得部３６ｂに取得された地図情報（カーナビゲーション６に保存されている車道８の位置や形状等を含む地図情報）と、位置情報取得部３１による車両位置情報とに基づいて行われる。この場合、公知のカーナビゲーションに於ける地図上での現在位置表示等の処理を用いて判定することができる。

ステップＳＴ１３では、撮影されたＬＥＤ光の画像を警告用画像として表示する。歩行者１及び車両３が互いの歩車間通信圏４１、４２内に位置し、ＬＥＤ発光体１１の点滅がカメラ１２で撮影された場合には、投影機１３により、図５（Ｂ）のＬ１で示されるようにＬＥＤ光を表す画像をフロントウィンドウ３ａに映し出す。ＬＥＤ光を表す画像は、車両３の走行に応じて、歩行者１が車道８側に移動している場合には、所定の時間間隔で撮影されたＬＥＤ光の画像Ｌ１〜Ｌ３を、図５（Ｂ）の矢印Ｃで示される向きに順次追加して映し出す。このようにしてＬＥＤ光を表す画像による警告用画像Ｌ１〜Ｌ３が図の矢印Ｃで示される向きに軌跡となるように表示されるため、運転者は、車両３の進行方向の車道８に対して歩行者１が近付いてくることを視覚的に認識することができ、事前に減速や制動による対応を行うことができ、安全性が確保される。

また、図４（Ｂ）のフローに於いて、先ずステップＳＴ１４では、歩行者情報を受信しているか否かを判定する。ステップＳＴ１４で歩行者情報が受信されないと判定された場合、すなわち歩車間通信圏４２に車両３が未だ入っていない場合にはステップＳＴ１４を繰り返す。歩車間通信圏４２に車両３が位置し、車載端末装置４により歩行者情報が受信されたと判定された場合にはステップＳＴ１５に進む。

ステップＳＴ１５では、例えば音声により運転者に歩行者１の存在を注意喚起するか否かを判定する。ここで注意喚起する場合とは、ステップＳＴ１２に応じて歩行者１が車道８側に移動していると判定された場合であってよい。ステップＳＴ１５で注意喚起すると判定された場合にはステップＳＴ１６に進み、注意喚起しないと判定された場合にはステップＳＴ１４に戻る。

ステップＳＴ１６では、発音部３７に予め記憶されている音声信号をスピーカ１４に出力し、スピーカ１４から音声（例えば「歩行者がいます。」）を出力する。スピーカ１４による発音は、音声によらず、何等かの警告音であってもよい。これにより、運転者は、例えば他の車両の接近に注意していることによりＬＥＤ光の画像を確認し難いような場合でも、確実に歩行者１の車道８側への移動を認識することができる。なお、発音による注意喚起は、必ずしも必須ではなく、オプションとして設定しておくとよい。

なお、歩行者端末装置２に於いて、例えば、ＬＥＤ発光体１１を赤と青とを個別に発光可能な構造にするとよい。ステップＳＴ５で歩行者情報を送信する場合には、歩行者１が車道８側に移動する場合であることから、ＬＥＤ発光体１１を赤色で発光させ、ステップＳＴ４からステップＳＴ１に戻った場合には、歩行者１は車道８側に移動しない場合であることから、ＬＥＤ発光体１１を青色で発光させることができる。運転者は、フロントウィンドウ３ａに赤色のＬＥＤ光の画像が映し出された場合には、車道８側に移動する歩行者１がいると認識し、青色のＬＥＤ光の画像が映し出された場合には、歩行者１がいるが、歩道を歩いている等、車道８側には移動しないと認識することができ、過度な減速による交通の流れを妨げてしまうという弊害を抑制することができる。

また、投影機１３によるフロントウィンドウ３ａへの投影に限られることなく、例えば図５（Ｂ）に示されるように、カーナビゲーション６の画面６ａに歩行者１の位置を表す画像としてのマーク（例えば赤丸）Ｍ１〜Ｍ３を表示させてもよい。さらに、フロントウィンドウ３ａへの投影と合わせてそれぞれに表示させるようにしてもよい。

次に、図６〜図９を参照して、第２実施例について説明する。図６は図２に対応し、図７は図３に対応し、図８は図４に対応し、図９は図５に対応する。なお、上記実施例と同様の部分には同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

この第２実施例は、歩行者１側にＬＥＤ発光体１１が設けられていない場合に対応し得るものである。したがって、歩行者端末装置２には、第１実施例に於ける発光制御部２４及びＬＥＤ発光体１１が設けられていない。

また、図６に示されるように、車載端末装置４には、カメラ１２及び撮影部３４が設けられていないが、歩行者検出装置としての歩行者検出用レーダ１５と、歩行者検出用レーダ１５を制御するレーダ制御部３８とが設けられている。なお、歩行者検出用レーダ１５のアンテナは、車両３の前方に対する左右への向きを例えばモータ駆動により変えることができる構造を有するものとする。

図７は、第２実施例に於ける歩行者端末装置２での制御フローを示す図である。図に於いて、ステップＳＴ２１は図３のステップＳＴ１に対応し、ステップＳＴ２２はステップＳＴ４に対応し、ステップＳＴ２３はステップＳＴ５に対応する。第２実施例では、ステップＳＴ２１で歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置すると判定された場合にはステップＳＴ２２に進み、ステップＳＴ２２では、歩行者情報を送信するか否かを判定する。ステップＳＴ２１で歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置しないと判定された場合にはステップＳＴ２１を繰り返す。

ステップＳＴ２２では、歩行者情報を送信するか否かを判定する。この場合の処理は上述したステップＳＴ４に於ける処理と同じであってよい。次のステップＳＴ２３では、歩行者情報として少なくとも歩行者の位置情報を含む無線信号をブロードキャストで送信する。そしてステップＳＴ２１〜ＳＴ２３を繰り返す。この第２実施例に於いてもステップＳＴ２１とステップＳＴ２２とは、並列処理され、かつ互いに割り込み処理可であってよい。

図８は、第２実施例に於ける車載端末装置４での制御フローを示す図である。先ずステップＳＴ３１では、上述したステップＳＴ１４と同様の処理を行う。ステップＳＴ３１に於いて歩行者情報が受信されないと判定された場合にはステップＳＴ３１を繰り返し、歩行者情報が受信されたと判定された場合にはステップＳＴ３２に進む。

ステップＳＴ３２では、図９（Ａ）の二点鎖線の矢印で示されるように、レーダ方向である歩行者検出用レーダ１５のアンテナの向き、すなわちレーダ波の出射方向を歩行者１に向ける。歩行者検出用レーダ１５のアンテナの向きは、歩行者１及び車両３の各位置情報に基づいて設定することができる。

次のステップＳＴ３３では、歩行者端末装置２からの歩行者情報と歩行者検出用レーダ１５による歩行者１の検出結果とを照合し、歩行者１が車両３（車道８）側に移動しているか否かを判定する。この判定は、上述したステップＳＴ１２に於ける軌跡に対する処理と同様の処理であってよい。ステップＳＴ３３で、歩行者１が車道８側に移動していないと判定された場合にはステップＳＴ３１に戻り、歩行者１が車道８側に移動していると判定された場合にはステップＳＴ３４に進む。ステップＳＴ３４では、上述したステップＳＴ１３と同様に、歩行者１の車道８側へ移動する場合の軌跡となるように、歩行者１を表す画像として例えば上記ＬＥＤ光を表す画像を映し出す場合と同様に、投影機１３によりフロントウィンドウ３ａに映し出す。

歩行者１を表す画像を、第１実施例と同じように映し出してもよいが、例えば、図９（Ｂ）のＬ４〜Ｌ６に示されるように、車道８側への移動に応じて、フロントウィンドウ３ａの端部（図示例では左側）から中央側に向けて、形（図示例では円形）が大きくなるように順次映し出すとよい。これにより、視覚的に歩行者１が車道８側へ移動することをより強く認識することができる。なお、上記第１実施例に於いても、ＬＥＤ光を表す画像（図５（Ｂ）のＬ１〜Ｌ３）に対しても同様に大きくなるようにしてもよい。

この第２実施例では歩行者検出用レーダ１５により歩行者１を検出することから、方向性に制限があるが悪天候に左右されないミリ波レーダを用いることにより、天候や昼夜の制限を受けることなく、歩行者１を検出することができる。また、例えば歩行者端末装置２を衣服や鞄の中に入れておいても歩行者１の移動を検出することができ、ＬＥＤ発光体１１を外部から視認可能にしておく等の手間を省くことができる。

なお、この第２実施例に於いても、カーナビゲーション６の画面６ａに歩行者１の位置を表す画像としてのマーク（例えば赤丸）Ｍ１〜Ｍ３を表示させてもよく、また、運転者に発音による注意喚起を行うようにしてもよいことは、第１実施例と同様である。

次に、図１０〜図１２を参照して、第３実施例について説明する。図１０は図６（Ｂ）に対応し、図１１は図８に対応し、図１２は図９（Ｂ）に対応する。なお、上記実施例と同様の部分には同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

この第３実施例に於いても、上記第２実施例と同様に歩行者１側にＬＥＤ発光体１１が設けられていない場合に対応し得るものであり、歩行者端末装置２に於いて、ブロック図は図６（Ａ）と同じであってよく、フローは図７と同じであってよい。また、車載端末装置４に於けるフローに於いても、図１１と並列に図４（Ｂ）と同じフローを処理するものとする。

図１０に示されるように、車載端末装置４は、図６（Ｂ）に対してレーダ制御部３８及び歩行者検出用レーダ１５のアンテナが設けられていない構成である。

図１１は、第３実施例に於ける車載端末装置４での制御フローを示す図である。図に於いて、ステップＳＴ４１は図８のステップＳＴ３１に対応し、次のステップＳＴ４２はステップＳＴ３３に対応し、ステップＳＴ４３はステップＳＴ３４に対応する。第３実施例では、ステップＳＴ４１に於いて歩行者情報が受信されないと判定された場合にはステップＳＴ４１を繰り返し、歩行者情報が受信されたと判定された場合にはステップＳＴ４２に進む。

ステップＳＴ４２では、ステップＳＴ４１で受信された歩行者端末装置２からの歩行者１の位置情報に基づいて、例えばカーナビゲーション６の地図情報と照合し、歩行者１が車道８側に移動しているか否かを判定する。ステップＳＴ４２で、歩行者１が車道８側に移動していないと判定された場合にはステップＳＴ４１に戻り、歩行者１が車道８側に移動していると判定された場合にはステップＳＴ４３に進む。

ステップＳＴ４３では、上述したステップＳＴ１３と同様に、歩行者１が車道８側に移動する場合の軌跡となるように、歩行者１を表す画像として例えば人型の画像Ｌ７〜Ｌ９を投影機１３によりフロントウィンドウ３ａに順次映し出す。この場合に於いても、車道８への移動に応じて人型の画像Ｌ７〜Ｌ９が図に示されるように大きくなるように映し出すとよい。これにより、視覚的に歩行者１の車道８側への移動をより強く認識することができる。この第３実施例によれば、歩行者１側にＬＥＤ発光体１１を設ける必要が無く、また車載端末装置４にカメラ１２や歩行者検出用レーダ１５を設ける必要が無く、システムを簡素化し得るため、汎用性が高まる。

なお、この第３実施例に於いても、カーナビゲーション６の画面６ａに歩行者１の位置を表す画像としてのマーク（例えば赤丸）Ｍ１〜Ｍ３を表示させてもよく、また、運転者に発音による注意喚起を行うようにしてもよいことは、第１実施例と同様である。

また、上記各実施例に於いて、歩行者１の車道８側への移動に於ける軌跡の表示として、所定時間（数秒）後の歩行者１の移動位置を推測し、その推測移動位置に応じて表示させるようにするとよい。例えば、歩行者１の歩行速度及び向きと、車両３の速度とから、歩行者１と車両３とが遭遇すると予測される位置で歩行者１が車道８側に移動してくると推測される場合には、歩行者１を示す画像（図５（Ｂ）のＬ３、図９（Ｂ）のＬ６）を、図１２のＬ９で示されるように、より大きく表示するとよい。また、点滅させるようにしてもよい。

以上、本発明を、その好適実施形態の実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記実施例では車両３の左側から歩行者１が車道８に近付く場合について示したが、右側から横断しようとしている場合にも対応可能であり、その場合には、フロントウィンドウ３ａの右側部分に表示させるとよい。また、車両３の前進時について説明したが、後進時にも適用し得るものである。

また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。例えば、インターネットを介して歩車間通信を行うシステムにも適用し得るものである。

本発明にかかる車載端末装置及び歩車間通信システムは、運転者は視覚的に車道に近付く歩行者の存在を知ることができ、交通安全の推進として有用である。

１ 歩行者
２ 歩行者端末装置
３ 車両
４ 車載端末装置
５ 携帯情報端末
６ カーナビゲーション
７ 衛星
１１ ＬＥＤ発光体
１２ カメラ
１３ 投影機
３１ 位置情報取得部
３２ 車載端末通信部
３５ 画像出力部
３６ａ 歩行者判定部
４１ 歩車間通信圏
Ｌ１〜Ｌ９、Ｍ１〜Ｍ３ 警告用画像

Claims (11)

1. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車両に搭載された車載端末装置であって、
   車両位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩行者端末装置から送信される歩行者位置情報を含む無線信号を受信する車載端末通信部と、
   前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づいて、前記車両に対して所定範囲内にいる歩行者の有無を判定する歩行者判定部と、
   前記歩行者判定部によって前記所定範囲内に歩行者がいると判定された場合に、所定の警告用画像を運転者の視認可能な位置に映し出す画像出力部と、
   前記歩行者が携帯し発光状態にある発光体を撮影可能な撮影部と、を有し、
   前記画像出力部は、前記撮影部によって撮影された前記発光体の画像を前記警告用画像として運転者の視認可能な位置に映し出すことを特徴とする車載端末装置。
2. 前記警告用画像は、前記発光体の軌跡を示す画像であることを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
3. 前記警告用画像は、前記発光体の移動に応じて、拡大して表示されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載端末装置。
4. 前記警告用画像は、前記車両のフロントガラスに表示され、前記発光体の前記車両側への移動にともない、前記フロントガラスの端部側から中央側に移動することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車載端末装置。
5. 前記歩行者判定部は、前記車両に搭載された歩行者検出装置により前記歩行者が検出された場合、前記所定範囲内に歩行者がいると判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車載端末装置。
6. 所定の出射方向にレーダ波を出射することにより歩行者を検出する歩行者検出用レーダをさらに有し、
   前記レーダ波の出射方向は、前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づき設定されることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載端末装置。
7. 前記車両が走行する車道の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部をさらに有し、
   前記歩行者判定部は、前記地図情報に基づいて前記所定範囲内にいる歩行者の有無を判定し、
   前記画像出力部は、前記歩行者判定部によって前記所定範囲内に歩行者がいると判定された場合にのみ前記警告用画像を運転者の視認可能な位置に映し出すことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車載端末装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の前記車載端末装置と、この車載端末装置と歩車間通信を行う歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システム。
9. 前記歩行者端末装置は、前記車載端末通信部と所定の歩車間通信圏内において通信可能となる歩行者端末通信部と、前記歩行者に携帯される前記発光体の動作を制御する発光制御部と、を有し、
   前記発光制御部は、前記歩行者端末通信部が前記車載端末通信部と通信可能な状態にある場合、前記発光体を発光させることを特徴とする請求項８に記載の歩車間通信システム。
10. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車両の車載端末装置において歩行者の軌跡を表示する軌跡表示方法であって、
    車両位置情報を取得し、
    前記歩行者端末装置から送信される無線信号から歩行者位置情報を取得し、
    前記車両位置情報と前記歩行者位置情報とに基づいて、前記車両の進行方向に対して横断する位置にいる歩行者の有無を判定し、
    横断する歩行者がいると判定された場合に、前記横断する歩行者が携帯し発光状態にある発光体を撮影し、
    撮影される前記発光体の移動を軌跡として、前記車両の運転者の視認可能な位置に映し出す、
    ことを特徴とする軌跡表示方法。
11. 前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置と歩車間通信圏内において通信可能な状態にある場合、前記歩行者に携帯される前記発光体を発光させる、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の軌跡表示方法。

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