KR101934731B1 - 차량용 통신 장치 및 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 주변에 위치하고, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 차량간 통신이 가능한 제2 타 차량에 정보를 전송하는 송신부; 및 상기 센싱 정보를 기초로, 상기 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하고, 상기 제1 타 차량의 인식 정보를, 상기 송신부를 통해, 상기 제2 타 차량에 전송하는 프로세서;를 포함하는 차량용 통신 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 통신 장치 및 차량{Communication device for vehicle and vehicle}
본 발명은 통신 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
한편, 기술이 발전하면서, 차량과 차량간(V2V)의 통신 기술, 차량과 인프라 간(V2I)의 통신 기술도 발전한다.
복수의 차량이 주행 중인 경우, 차량과 차량간(V2V)의 통신을 통해, 차량들은 서로간의 존재 및 위치 등의 정보를 교환할 수 있다. 이러한, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 및 V2I(Vehicle to Infra) 통신을 V2X 통신으로 부르기도 한다.
그러나, V2X 통신이 가능한 차량과, V2X 통신이 불가능한 차량이 혼재된 상태에서는, V2X 통신이 불가능한 차량에 대한 정보를 얻을 수 없다.
이경우, V2X 통신이 불가능한 차량은, 불충분한 정보로 인해, 위험 요소로 분류될 수 있으며, V2X 통신에 기반한 자율 주행에 장애물이될 수 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, V2X가 불가능한 차량에 대한 인식 정보를 전송하는 통신 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, V2X가 불가능한 차량에 대한 인식 정보를 수신하여, 정보를 표시하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치는, 차량 주변에 위치하고, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 차량간 통신이 가능한 제2 타 차량에 정보를 전송하는 송신부; 및
상기 센싱 정보를 기초로, 상기 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하고, 상기 제1 타 차량의 인식 정보를, 상기 송신부를 통해, 상기 제2 타 차량에 전송하는 프로세서;를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량은, 복수의 타 차량으로부터 정보를 수신하는 수신부; 및 상기 수신부를 통해, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량의 인식 정보를 수신하는 프로세서;를 포함하는 통신 장치; 및 상기 제1 타 차량의 인식 정보에 기초하여, 상기 제1 타 차량에 대응되는 시각적 이미지를 출력하는 사용자 인터페이스 장치;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, V2V 통신이 가능한 차량들간, V2V 통신이 불가능한 차량의 정보를 공유하는 효과가 있다.
둘째, V2V 통신이 불가능한 차량의 존재 여부에 대한 정보, 위치 정보, 속도 정보 등을 획득하여, V2V 통신이 불가능한 차량의 움직임을 예측할 수 있는 효과가 있다.
셋째, V2V 통신이 불가능한 차량의 정보를 기초로, 안전하게 주행 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치 및 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은, 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는, 본 발명의 실시예에 따라 제1 타 차량의 센싱 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a 내지 도 12d는, 본 발명의 실시예에 따라, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 13b는, 본 발명의 실시예에 따라 인식 정보를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a 내지 도 14h는 본 발명의 실시예에 따라, 제1 타 차량의 인식 정보를 수신하여 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 신뢰도를 결정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16a 내지 도 16c는 본 발명의 실시예에 따라 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17a 내지 도 17b는, 본 발명의 실시예에 따른 BSM 방식 및 CAM 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
차량(100)은, 차량간 통신(V2V 통신 또는 V2X 통신)이 가능한 차량이다.
차량용 통신 장치(400)는, V2X 통신 장치로 명명될 수 있다.
차량용 통신 장치(400)는, 수신부(431), 송신부(432), 프로세서(470), 인터페이스부(480), 메모리(485) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.
수신부(431) 및 송신부(432)는, V2X 통신부(430)에 포함될 수 있다.
수신부(431)는, 타 차량 또는 인프라로부터 정보, 데이터 또는 신호를 수신할 수 있다. 수신부(431)는, 수신 안테나가 포함된 수신 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.
수신부(431)는, 복수의 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다.
수신부(431)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.
송신부(432)는, 타 차량 또는 인프라로 정보, 데이터 또는 신호를 전송할 수 있다. 송신부(432)는, 송신 안테나가 포함된 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.
송신부(432)는, 차량간 통신이 가능한 제2 타 차량에 정보를 전송할 수 있다.
송신부(432)는, 차량(100)의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
여기서, 차량(100)의 인식 정보는, 제2 타 차량에서 차량(100)을 인식하기 위한 정보일 수 있다. 차량(100)의 인식 정보는, 차량(100)의 존재 유무 정보, 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보, 방향 정보 및 내비게이션 정보를 포함할 수 있다.
한편, 차량간 통신이 가능한 차량(100)의 인식 정보는, 비콘 메시지(Beacon Message)로 명명될 수 있다.
송신부(432)는, 제1 타 차량의 인식 정보와 함께 차량의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에 의해 획득된 제1 타 차량의 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 타 차량의 인식 정보는, 제1 타 차량의 존재 유무 정보, 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
한편, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량의 인식 정보는, 엔비콘 메시지(N-Beacon Mesage)로 명명될 수 있다.
제1 타 차량의 인식 정보는, 차량(100)의 인식 정보와 구분되는 아이디 정보를 포함할 수 있다.
송신부(432)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.
실시예에 따라, 수신부(431)와 송신부(432)는, 일체로 형성될 수 있다. 이경우, 수신 RF 회로 및 송신 RF 회로는, 통신 RF회로로 일체로 형성될 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 타 차량의 센싱 정보를 수신할 수 있다.
제1 타 차량은, 차량(100) 주변에 위치하고, 차량간 통신이 불가능한 차량일 수 있다.
프로세서(470)는, 센싱 정보를 기초로, 제1 타 차량의 인식 정보(recognition information)를 생성할 수 있다.
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보는, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량 인식을 위한 정보일 수 있다. 제1 타 차량의 인식 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에 의해 획득된 제1 타 차량의 정보(오브젝트 정보)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 타 차량의 인식 정보는, 제1 타 차량의 존재 유무 정보, 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
제1 타 차량의 인식 정보는, 아이디 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를, 송신부(432)를 통해, 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
제2 타 차량은, 차량간 통신(V2V 통신, V2X 통신)이 가능한 차량이다. 제2 타 차량은, 복수일 수 있다.
이와 같이, 제1 타 차량의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송함으로써, 제2 타 차량은, 제1 타 차량의 존재를 인식하고, 제1 타 차량에 대비한 주행을 수행할 수 있다.
한편, 제2 타 차량은, 제1 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다. 제2 타 차량은, 제1 타 차량의 인식 정보에 포함된 아이디 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보임을 확인할 수 있다. 제2 타 차량은, 아이디 정보에 기초하여, 수신된 인식 정보가 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량의 인식 정보인지 차량간 통신이 가능한 차량(100)의 인식 정보인지를 판단할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 거리 정보 및 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 속도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 거리 정보 및 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 속도 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 센싱부(120) 또는 내비게이션 시스템(770)으로부터, 인터페이스부(480)를 통해, 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(100)의 위치 정보에 더 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(100)의 위치 정보에 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 거리 정보를 부가하여, 제1 타 차량의 위치 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 센싱부(120)로부터, 인터페이스부(480)를 통해, 차량(100)의 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(100)의 속도 정보에 더 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(100)의 속도 정보에 차량(100)과 제1 타 차량과의 상대 속도 정보를 부가하여, 제1 타 차량의 속도 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보와 함께 차량(100)의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 시간을 분할하여, 차량(100)의 인식 정보와 제1 타차량의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보 및 차량(100)의 인식 정보를, 교대로 제2 타 차량에 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 시간 범위 동안, 제1 타 차량의 인식 정보를 전송하고, 제2 시간 범위 동안, 차량(100)의 인식 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(470)는, 제3 시간 범위 동안, 제1 타 차량의 인식 정보를 전송하고, 제4 시간 범위 동안, 차량(100)의 인식 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(470)는, 반복하여, 제1 타 차량의 인식 정보 및 차량(100)의 인식 정보를 교대로 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 방식으로 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를 BSM(Basic Safety Message) 방식 또는 CAM(Contextual Awareness Message) 방식으로 생성할 수 있다.
BSM 방식(도 17b에 예시)은, 북미에서 사용되는 차량간 통신 수행 방식이다. CAM 방식(도 17a에 예시)은, 유럽에서 사용되는 차량간 통신 수행 방식이다. BSM 방식 및 CAM 방식은, 통상의 기술자에게 자명한 통신 방식으로, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.
프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 차량간 통신이 가능한 적어도 하나의 타 차량으로부터 적어도 하나의 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 인식 정보는, 차량간 통신 가능한 타 차량의 인식을 위한 정보일 수 있다. 예를 들면, 타 차량의 인식 정보는, 타 차량의 존재 유무 정보, 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 수신된 인식 정보와 제1 타 차량에 대한 센싱 정보를 비교하여, 제1 타 차량이 차량간 통신이 불가능한 차량임을 판단할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)의 주변에 위치하는 타 차량을 센싱하여 센싱 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 타 차량의 인식 정보와 차량(100)의 주변에 위치하는 타 차량의 센싱 정보를 서로 비교하여, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량을 인지할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100) 주변에 위치하는, 제1 타 차량, 제2 타 차량 및 제3 타 차량에 대한 센싱 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 제2 타 차량의 인식 정보 및 제3 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 차량(100)의 주변에 위치하는 것으로 센싱되지만, 인식 정보가 획득되지 않은 제1 타 차량을, 차량간 통신이 불가능한 차량으로 판단할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량이 차량의 전방에 위치하는 경우, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다.
차량간 통신이 가능한 복수의 차량이 복수의 차로가 형성된 도로를 주행할 수 있다. 이경우, 복수의 차량 각각에서 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하여 전송하는 경우, 통신 트래픽 과다의 문제가 발생될 수 있다. 또한, 제1 타 차량의 인식 정보를 수신하는 입장의 차량은, 복수의 차량으로부터 제1 타 차량의 인식 정보를 수신하므로, 부정확한 정보를 수신할 수도 있다.
일반적으로, 차량(100)은 전방을 향해 움직이기 때문에, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 센서는, 차량(100)의 전방을 측방이나 후방보다 정확하게 센싱한다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)의 전방에 위치하는 타 차량을, 차량(100)의 측방이나 후방에 위치하는 타 차량보다 더 정확하게 감지할 수 있다. 차량간 통신이 가능한 복수의 차량이 전방에 위치하는 제1 타 차량을 감지하여, 인식 정보를 생성함으로써, 과다한 정보가 생성되지 않게 하고, 비교적 정확한 정보만을 생성하게 하는 효과가 있다.
차량간 통신 불가능한 타 차량의 인식 정보가 중복되어 생성되지 않고, 차량간 통신 불가능한 타 차량에 대해서, 가장 정확한 인식 정보가 생성되어 제공되는 효과가 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량간 통신이 불가능한 제1a 타 차량에 대한 제1 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량간 통신이 불가능한 제1b 타 차량에 대한 제2 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 시간 범위에서, 제1 센싱 정보를 기초로, 제1a 타 차량의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제2 시간 범위에서, 제2 센싱 정보를 기초로, 제1b 타 차량의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
여기서, 제1 시간 범위 및 제2 시간 범위는, 복수의 타 차량과 동기화된 시간 범위일 수 있다.
한편, 제1 타 차량은 복수개이고, 제1a 타 차량 및 제1b 타 차량은, 제1 타 차량에 포함되는 개념일 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 복수의 차량간 협조를 통해, 차량간 통신 불가능한 타 차량의 인식 정보가 중복되어 생성되지 않고, 통신 트래픽 과다에 따른 문제를 해결할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부를 통해, 카메라(310)로 촬영하여 획득된 제1 타 차량의 번호판 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 번호판 정보를 포함시켜, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다.
번호판 정보가 포함됨으로 인해, 제2 타 차량이, 제1 타 차량을 명확하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 타 차량의 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하지 않을 수 있다.
제1 타 차량의 상황 정보는, 제1 상황 정보, 제2 상황 정보 및 제3 상황 정보를 포함할 수 있다.
제1 상황 정보는, 제1 타 차량이, 전용 차선을 주행하는 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
제1 타 차량이 전용 차선을 주행하는 경우, 제1 타 차량이 차량(100)을 포함한 차량간 통신 가능한 차량 주행시 방해가 되지 않으므로, 제1 타 차량의 인식 정보는 요구되지 않는다. 불필요한 정보를 전송하지 않음으로써, 통신 트래픽 상태를 악화시키지 않게하는 효과가 있다.
제2 상황 정보는, 제1 타 차량과 차량(100)의 속도 차이가 기준값 이상인 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제2 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제2 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
제1 타 차량이 저속으로 주행하는 경우, 제1 타 차량이 차량(100)을 포함한 차량간 통신 가능한 차량 주행시 방해가 되지 않으므로, 제1 타 차량의 인식 정보는 요구되지 않는다. 불필요한 정보를 전송하지 않음으로써, 통신 트래픽 상태를 악화시키지 않게하는 효과가 있다.
제3 상황 정보는, 제1 타 차량의 주행 방향이 차량(100)의 주행 방향과 다른 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제3 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제3 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
제1 타 차량이 차량(100)과 다른 방향으로 주행 중인 경우, 제1 타 차량이 차량(100)을 포함한 차량간 통신 가능한 차량 주행시 방해가 되지 않으므로, 제1 타 차량의 인식 정보는 요구되지 않는다. 불필요한 정보를 전송하지 않음으로써, 통신 트래픽 상태를 악화시키지 않게하는 효과가 있다.
인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(470)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 프로세서(470)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다.
인터페이스부(480)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 센싱 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센싱 정보는, 차량(100) 주변에 위치하고, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량에 대한 센싱 정보일 수 있다. 차량간 통신은, V2V 통신 또는 V2X 통신으로 명명될 수 있다.
메모리(485)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(485)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(485)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(485)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 통신 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(485)는, 프로세서(470)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(470)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(490)는, 프로세서(470)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치 및 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9를 참조하여, 정보 생성 차량 및 정보 수신 차량을 구분하여 설명한다.
도 8을 참조하여 설명한 통신 장치(400)는, 정보 생성 차량(100a)에 포함된 통신 장치로 이해될 수 있다.
정보 수신 차량(100b)은, 정보 생성 차량(100a)과 동일한 구성 요소를 포함할 수 있다.
정보 생성 차량(100a)은, 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 인식 정보를 생성하여 전송할 뿐 아니라, 차량간 통신 가능한 타 차량에서 생성되는 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다.
정보 수신 차량(100b)은, 차량간 통신 가능한 타 차량에서 생성되는 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 인식 정보를 수신할 뿐 아니라, 차량간 통신 불가능한 타 차량의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
정보 생성 차량(100a)은, 차량(100)으로 설명될 수 있고, 정보 수신 차량(100b)은, 제2 타 차량으로 명명될 수 있다.
우선, 정보 생성 차량(100a) 입장에서 설명한다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다(S910).
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 타 차량의 센싱 정보를 수신할 수 있다.
제1 타 차량은, 차량(100) 주변에 위치하고, 차량간 통신이 불가능한 차량일 수 있다.
프로세서(470)는, 센싱 정보를 기초로, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성할 수 있다(S920).
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보는, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량 인식을 위한 정보일 수 있다. 제1 타 차량의 인식 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에 의해 획득된 제1 타 차량의 정보(오브젝트 정보)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 타 차량의 인식 정보는, 제1 타 차량의 존재 유무 정보, 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를, 송신부(432)를 통해, 제2 타 차량에 전송할 수 있다(S930).
제2 타 차량은, 차량간 통신(V2V 통신, V2X 통신)이 가능한 차량이다. 제2 타 차량은, 복수일 수 있다. 제2 타 차량은, 정보 수신 차량(100b)일 수 있다.
다음, 정보 수신 차량(100b) 입장에서 설명한다.
정보 수신 차량(100b)은, 도 7을 참조하여 설명한 바와 같이, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 제어부(170), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
정보 수신 차량(100b)의 통신 장치(400)는, 도 8을 참조하여 설명한 내용이 적용될 수 있다. 즉, 통신 장치(400)는, 수신부(431), 송신부(432), 프로세서(470), 인터페이스부(480), 메모리(485) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.
차량(100b)은, 제1 타 차량에 대한 인식 정보를 수신할 수 있다(S940).
수신부(431)는, 복수의 타 차량으로부터 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 복수의 타 차량으로부터 수신되는, 복수의 제1 타 차량의 인식 정보를 기초로, 제1 타 차량을 특정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, A 타 차량으로부터 제1 타 차량의 제1 인식 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, B 타 차량으로부터, 제1 타 차량의 제2 인식 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 인식 정보 및 제2 인식 정보의 조합에 기초하여, 제1 타 차량을 특정할 수 있다.
한편, 제1 인식 정보는, A 타 차량에서 생성된 제1 타 차량의 제1 위치 정보 및 제1 속도 정보를 포함할 수 있다. 제2 인식 정보는, B 타 차량에서 생성된 제1 타 차량의 제2 위치 정보 및 제2 속도 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 복수의 타 차량으로부터 수신되는, 복수의 제1 타 차량의 인식 정보를 기초로, 제1 타 차량에 대응되는 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 인식 정보 및 제2 인식 정보의 조합에 기초하여, 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를 전송하는 복수의 타 차량의 수량에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 타 차량의 인식 정보를 전송하는 복수의 타 차량의 수량에 비례하여, 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 통신 세기에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 통신 신뢰도(communication reliability)에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 타 차량을 센싱하는 센서의 종류 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 타 차량을 센싱하는 센서의 부착 위치 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
차량(100b)은, 제1 타 차량에 대응되는 그래픽 이미지를 표시할 수 있다(S950).
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제1 타 차량의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량에 대응되는 그래픽 이미지를, 디스플레이부(251)를 통해, 출력할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제1 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량에 대응되는 제1 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제2 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량에 대응되는 제2 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제1 그래픽 이미지 및 제2 그래픽 이미지 전체 영역에 관심 영역(ROI : Region of Interest)을 설정하여 표시할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제1 그래픽 이미지 및 제2 그래픽 이미지가 겹치는 영역에 관심 영역을 설정하여 표시할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 프로세서(470)에서 결정한 신뢰도에 기초하여, 그래픽 이미지의 형상을 결정할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 신뢰도에 따라, 그래픽 이미지의 색상, 투명도 또는 크기를 결정할 수 있다.
도 10 내지 도 13b는, 도 9에서의 정보 생성 차량(100a)에 대한 설명이다.
도 10은, 본 발명의 실시예에 따른 차량간 통신을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(100a)은, 통신 장치(400)를 통해, 제2 타 차량(100b)과 통신할 수 있다. 차량(100a) 및 제2 타 차량(100b)은 통신 장치(400)를 구비하여 서로간에 통신이 가능한 차량일 수 있다. 제2 타 차량(100b)은 복수개일 수 있다.
차량(100a)은, 차량(100a)의 인식 정보를 생성하여, 제2 타 차량(100b)과 인식 정보를 공유할 수 있다. 여기서, 차량(100a)의 인식 정보는, 제2 타 차량(100b)에서 차량(100a)을 인식하기 위한 정보일 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 차량(100a)의 인식 정보를 수신할 수 있다. 차량(100a)의 인식 정보를 수신하는 경우, 제2 타 차량(100b)은, 차량(100a)의 존재를 인식할 수 있다. 제2 타 차량(100b)은, 차량(100a)의 위치 정보, 속도 정보, 점유하는 차로 정보, 방향 정보 및 내비게이션 정보를, 차량(100a)의 인식 정보를 통해, 획득할 수 있다.
도로 상에는, 차량간 통신 가능한 차량(100a, 100b)과, 차량간 통신 불가능한 차량(1111)이 혼재된 상태로 주행할 수 있다. 여기서, 차량간 통신이 불가능한 차량(1111)은, 제1 타 차량으로 명명될 수 있다.
구비된 센서(310, 320, 330, 320, 350)에 의해 제1 타 차량이 감지되지 않는 경우, 차량간 통신에 의해 서로를 인지하는 차량들(100a, 100b)은, 차량간 통신을 통해서는, 차량간 통신 불가능한 차량(1111)의 존재를 인식할 수 없다.
이러한 경우, 제1 타 차량(1111)은, 차량간 통신이 가능한 차량들(100a, 100b)의 주행에 방해가 될 수 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본원 발명의 실시예에 따른 통신 장치(400)가 제공된다.
도 11a 내지 도 11b는, 본 발명의 실시예에 따라 제1 타 차량의 센싱 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11a에 예시된 바와 같이, 오브젝트 검출 장치(300)는, 제1 타 차량(1111)을 감지할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 제1 타 차량(1111)에 대한 정보를 생성할 수 있다. 제1 타 차량(1111)에 대한 정보는, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보로 명명될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나의 센서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나의 센서를 이용하여, 제1 타 차량(1111)을 감지할 수 있다.
도 11b는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 다양한 센서들의 감지 범위를 예시한다.
제1 감지 영역(310RGF)은, 카메라(310)에 의한 전방 감지 영역일 수 있다.
제2 감지 영역(310RGS)는, 카메라(310)에 의한 측방 감지 영역일 수 있다.
제3 감지 영역(320RG)은, 레이다(320)에 의한 전방 및 후방 감지 영역일 수있다.
제4 감지 영역(330RG)은, 라이다(330)에 의한 전방 감지 영역일 수 있다.
제5 감지 영역(340RG)은, 초음파 센서(340)에 의한 후측방 감지 영역일 수 있다.
제1 타 차량이 제1 내지 제5 감지 영역 중 적어도 어느 하나의 영역에 위치하는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 제1 타 차량(1111)을 감지하여, 제1 타 차량(1111)에 대한 센싱 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보에 기초하여, 제1 타 차량(11110)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
도 12a 내지 도 12d는, 본 발명의 실시예에 따라, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a를 참조하면, 차량(100a)의 오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320) 및 라이다(320) 중 적어도 어느 하나의 센서를 통해, 제1 타 차량(1111)을 감지하고, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보를 통해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320) 및 라이다(320) 중 적어도 어느 하나의 센서를 통해, 제1 타 차량(1111)을 감지하고, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보를 생성할 수 있다.
도 12a에 예시된 바와 같이, 제1 타 차량(1111) 차량(100a)의 전방에 위치할 수 있다. 제1 타 차량(1111)은, 제2 타 차량(100b)의 측방 또는 후방에 위치할 수 있다.
차량(100a) 및 제2 타 차량(100b)은, 각각의 센싱 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 각각 생성할 수 있다.
만약, 차량(100a) 및 제2 타 차량(100b) 모두에서 생성된 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 모두 공유되는 경우, 통신 트래픽이 과다하여 문제가 발생될 수 있다.
도 12b를 참조하면, 프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)이 차량(100a)의 전방에 위치하는 경우, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)이, 차량(100a)의 측방 및 후방에 위치하는 경우에는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성하지 않을 수 있다.
차량(100a)의 전방에 위치하는 제1 타 차량(1111)에 대해서만 인식 정보를 생성함으로써, 통신 트래픽 과대 문제를 해결할 수 있다.
도 12c 중 지시부호 1210을 참조하면, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량간 통신이 불가능한 제1a 타 차량(1111a)에 대한 제1 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량간 통신이 불가능한 제1b 타 차량(1111b)에 대한 제2 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 시간 범위에서, 제1 센싱 정보를 기초로, 제1a 타 차량(1111a)의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제2 시간 범위에서, 제2 센싱 정보를 기초로, 제1b 타 차량(1111b)의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
여기서, 제2 시간 범위는 제1 시간 범위 이후일 수 있다. 제1 시간 범위 및 제2 시간 범위는, 복수의 차량간 통신이 가능한 타 차량(100b)과 동기화된 시간 범위일 수 있다.
도 12c 중 지시부호 1220을 참조하면, 차량(100a)에 의해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 생성될 수 있다. 또한, 제2 타 차량(100b)에 의해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 생성될 수 있다.
제1 시간 범위에서는, 차량(100a)에 의해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 생성될 수 있다.
제2 시간 범위에서는, 제2 타 차량(100b)에 의해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 생성될 수 있다.
차량(100a)은, 차량(100a)을 중심으로, 시계 방향으로 1->2->3->4 순으로 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 순차적으로 생성하여 전송할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 제2 타 차량(100b)을 중심으로, 시계 방향으로, 1->2->3->4 순으로 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 순차적으로 생성하여 전송할 수 있다.
이때, 1->2->3->4 순서는, 차량(100a) 및 제2 타 차량(100b)간 미리 약속된 순서이다.
차량(100a)은 1순서에서 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다. 제2 타 차량(100b)은, 3순서에서 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성하여 전송할 수 있다.
이와 같이, 복수의 차량(100a, 100b)이 시간을 분할하여, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성하여 전송함으로써, 통신 트래픽 과대 문재를 해결할 수 있다.
도 12d를 참조하면, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 카메라(310)로 촬영하여 획득한 제1 타 차량(1111)의 번호판 정보(1250)를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 번호판 정보(1250)를 포함시켜, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신한 제2 타 차량(100b)은, 제1 타 차량(1111)의 번호판 정보(1250)와 제2 타 차량(100b)의 카메라(310)를 통해 획득된 제1 타 차량(1111)의 번호판 이미지를 비교하여, 제1 타 차량(1111)을 명확하게 특정할 수 있다.
도 13a 내지 도 13b는, 본 발명의 실시예에 따라 인식 정보를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a를 참조하면, 프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보와 함께 차량(100a)의 인식 정보를 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보 및 차량(100a)의 인식 정보를 시간을 분할하여, 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보 및 차량(100a)의 인식 정보를, 교대로 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
예를 들면, 제1 시간 범위(t0-t1), 제3 시간 범위(t2-t3), 제5 시간 범위(t4-t5), 제7 시간 범위(t6-t7), 제9 시간 범위(t8-t9) 동안에는, 차량(100a)의 인식 정보를 전송할 수 있다.
또한, 제2 시간 범위(t1-t2), 제4 시간 범위(t3-t4), 제6 시간 범위(t5-t6), 제8 시간 범위(t7-t8), 제10 시간 범위(t9-t10) 동안에는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 전송할 수 있다.
이와 같이, 차량(100a)의 인식 정보와 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 교대로 반복하여 전송함으로써, 하나의 송신부(432) 만으로도, 정보가 누락되지 않게 정보 전송 가능한 효과가 있다.
도 13b를 참조하면, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 차량간 통신이 불가능한 타 차량을 검출할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 검출 장치(300)는, 제1a 타 차량(1111a) 및 제1b 타 차량(1111b)를 검출할 수 있다.
제1a 타 차량(1111a) 및 제1b 타 차량(1111b)는, 차량간 통신이 불가능한 차량일 수 있다.
프로세서(470)는, 복수의 차량간 통신이 불가능한 타 차량 각각의 복수의 인식 정보를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 제1a 타 차량(1111a)의 인식 정보 및 제1b 타 차량(1111b)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(100a)의 인식 정보 및 복수의 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 복수의 인식 정보를 함께 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(100a)의 인식 정보 및 복수의 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 복수의 인식 정보를, 시간을 분할하여, 제2 타 차량에 전송할 수 있다.
예를 들면, 제1 시간 범위(t0-t1), 제4 시간 범위(t3-t4), 제7 시간 범위(t6-t7), 제10 시간 범위(t9-t10) 동안에는, 차량(100a)의 인식 정보를 전송할 수 있다.
또한, 제2 시간 범위(t1-t2), 제5 시간 범위(t4-t5), 제8 시간 범위(t7-t8) 동안에는, 제1a 타 차량(1111a)의 인식 정보를 전송할 수 있다.
또한, 제3 시간 범위(t2-t3), 제6 시간 범위(t5-t6), 제9 시간 범위(t8-t9) 동안에는, 제1b 타 차량(1111b)의 인식 정보를 전송할 수 있다.
이와 같이, 차량(100a)의 인식 정보와 복수의 차량간 통신이 불가능한 타 차량의 복수의 인식 정보를 교대로 반복하여 전송함으로써, 하나의 송신부(432) 만으로도, 정보가 누락되지 않게 정보 전송 가능한 효과가 있다.
도 14a 내지 도 15는, 도 9에서의 정보 수신 차량(100b)에 대한 설명이다.
도 14a 내지 도 14h는 본 발명의 실시예에 따라, 제1 타 차량의 인식 정보를 수신하여 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a를 참조하면, 제2 타 차량(100b)의 통신 장치(400)는, 제1 타 차량의 인식 정보를 수신할 수 있다.
통신 장치(400)는, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 기초로, 제1 타 차량(1111)의 존재 유무, 제1 타 차량(1111)의 위치, 제1 타 차량(1111)의 속도, 제1 타 차량(1111)이 점유하는 차로, 제1 타 차량(1111)의 방향을 확인할 수 있다.
한편, 차량(100a)은, 아이디 정보를 포함시켜 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 아이디 정보를 기초로, 수신된 인식 정보가, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보임을 판단할 수 있다.
도 14b 내지 도 14e는 본 발명의 실시예에 따라, 제1 타 차량의 위치를 판단하는 제2 타 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14b에 예시된 바와 같이, 제2 타 차량(100b)은, 복수의 차량(100a)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
복수의 차량(100a)을, A 차량(100a-1) 및 B 차량(100a-2)으로 구분하여 설명한다.
제2 타 차량(100b)은, A 차량(100a-1)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, B 차량(100a-2)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
한편, 제2 타 차량(100b)은, A 차량(100a-1)으로부터 수신되는, 차량간 통신이 불가능한 차량의 인식 정보와 B 차량(100a-1)으로부터 수신되는, 차량간 통신이 불가능한 차량의 인식 정보가, 모두 제1 타 차량(1111)의 인식 정보임을, 아이디 정보 또는 번호판 정보에 기초하여, 판단할 수 있다.
도 14c에 예시된 바와 같이, 제2 시간 범위(t1-t2)에 A 차량(100a-1)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신하는 경우, 제2 타 차량(100b)은, 제2 시간 범위(t1-t2)에 수신된 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 위치를 판단할 수 있다.
도 14d에 예시된 바와 같이, 제3 시간 범위(t2-t3)에 B 차량(100a-2)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신하는 경우, 제2 타 차량(100b)은, 제3 시간 범위(t2-t3)에 수신된 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 위치를 판단할 수 있다.
도 14e에 예시된 바와 같이, 제4 시간 범위(t3-t4)에 다시 A 차량(100a-1)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신하는 경우, 제2 타 차량(100b)은, 제4 시간 범위(t3-t4)에 수신된 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 위치를 판단할 수 있다.
도 14f 내지 도 14g는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 차량에서 수신되는 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 기초로 제1 타 차량(1111)의 위치를 결정하는 제2 타 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 제2 타 차량(100b)은, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, A 차량(100a-1)으로부터 제1 타 차량(1111)의 제1 인식 정보를 수신할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, B 차량(100a-2)으로부터 제1 타 차량(1111)의 제2 인식 정보를 수신할 수 있다.
한편, 제2 타 차량(100b)은, 자체적으로 생성된 차량간 통신이 불가능한 차량의 인식 정보, A 차량(100a-1)으로부터 수신되는, 차량간 통신이 불가능한 차량의 인식 정보 및 B 차량(100a-1)으로부터 수신되는, 차량간 통신이 불가능한 차량의 인식 정보가, 모두 제1 타 차량(1111)의 인식 정보임을, 아이디 정보 또는 번호판 정보에 기초하여, 판단할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 인식 정보 및 제2 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)에 대응되는 그래픽 이미지를 생성하여 디스플레이부(251)를 통해, 출력할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)에 대응되는 제1 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제2 인식 정보에 기초하여, 제2 타 차량(1111)에 대응되는 제2 그래픽 이미지를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 자체적으로 생성된 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 제1 위치(1111a)를 결정할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, A 차량(100a-1)으로부터 수신된, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 제2 위치(1111b)를 결정할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, B 차량(100a-1)으로부터 수신된, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 제3 위치(1111c)를 결정할 수 있다.
도 14f에 예시된 바와 같이, 제2 타 차량(100b)은, 제1 위치 내지 제3 위치(1111a, 1111b, 1111c)가 차지하는 전체 영역을, 관심 영역(1450)(ROI : Region of Interest)으로 설정할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 그래픽 이미지 및 제2 그래픽 이미지 전체 영역에 관심 영역을 설정하여 표시할 수 있다.
또는, 제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 그래픽 이미지 및 제2 그래픽 이미지가 겹치는 영역에 관심 영역을 설정하여 표시할 수 있다.
도 14h에 예시된 바와 같이, 제2 타 차량(100b)은, 제1 위치 내지 제3 위치(1111a, 1111b, 1111c) 전체 영역의 중심(1460)을 제1 타 차량(1111)의 위치로 판단할 수 있다.
도 14h는 본 발명의 실시예에 따라 제2 타 차량의 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 타 차량의 정보를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 차량(100a)에서 수신되는 제1 타 차량(1111)의 인식 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)에 대응되는 그래픽 이미지(1111i)를 생성하여, 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 차량간 통신 가능한 차량의 인식 정보에 기초하여, 차량간 통신이 가능한 차량에 대응되는 그래픽 이미지(1471, 1472)를 생성하여, 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제2 타 차량(100b)의 위치 정보에 기초하여, 제2 타 차량(100b)에 대응되는 그래픽 이미지(100bi)를 생성하여, 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다.
제2 타 차량(100b)의 사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도에 기초하여, 그래픽 이미지의 색상, 투명도 또는 크기를 결정할 수 있다.
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도는, 제1 타 차량의 인식 정보를 전송하는 복수의 타 차량의 수량에 비례하여, 결정될 수 있다.
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도는, 차량(100a)과 제2 타 차량(100b)간의 통신의 세기에 기초하여, 결정될 수 있다.
여기서, 제1 타 차량의 인식 정보의 신뢰도는, 차량(100a)과 제2 타 차량(100b)간의 통신의 신뢰도(communication reliability)에 기초하여, 결정될 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 신뢰도를 결정하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
제2 타 차량(100b)은, 복수의 차량(100a-1, 100a-2, 100a-3)으로부터 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
제1 타 차량(1111)의 인식 정보는, 제1 타 차량(1111)을 센싱하는 센서의 종류 정보 및 센서의 부착 위치 정보를 포함할 수 있다.
A 차량(100a-1)은, 전방에 부착된 센서를 통해, 제1 타 차량(1111)을 센싱할 수 있다. A 차량(100a-1)은, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 제1 인식 정보를 생성할 수 있다.
B 차량(100a-2)은, 우측방에 부착된 센서를 통해, 제1 타 차량(1111)을 센싱할 수 있다. B 차량(100a-1)은, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 제2 인식 정보를 생성할 수 있다.
C 차량(100a-3)은, 후방에 부착된 센서를 통해, 제1 타 차량(1111)을 센싱할 수 있다. C 차량(100a-3)은, 제1 타 차량(1111)의 센싱 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 제3 인식 정보를 생성할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 제1 인식 정보 내지 제3 인식 정보를 수신할 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 제1 타 차량(1111)을 센싱하는 센서의 종류 정보에 기초하여, 제1 내지 제3 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 제2 타 차량(100b)은, 센서의 오브젝트와의 거리 산출 정확도에 기초하여, 제1 내지 제3 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다. 예를 들면, 라이다, 레이다, 카메라, 초음파 센서 순으로 제1 내지 제3 인식 정보의 신뢰도가 결정될 수 있다.
제2 타 차량(100b)은, 제1 타 차량(1111)을 센싱하는 센서의 부착 위치 정보에 기초하여, 제1 내지 제3 인식 정보의 신뢰도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 전방에 부착된 센서, 측방에 부착된 센서, 후방에 부착된 센서의 순으로 제1 내지 제3 인식 정보의 신뢰도가 결정될 수 있다.
도 16a 내지 도 16c는 본 발명의 실시예에 따라 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 제어하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 타 차량의 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 타 차량의 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량의 인식 정보를 생성하지 않을 수 있다.
제1 타 차량의 상황 정보는, 제1 상황 정보, 제2 상황 정보 및 제3 상황 정보를 포함할 수 있다.
도 16a에 예시된 바와 같이, 제1 상황 정보는, 제1 타 차량(1111)이, 전용 차선(1611)을 주행하는 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제1 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
16b에 예시된 바와 같이, 제2 상황 정보는, 제1 타 차량(1111)과 차량(100)의 속도 차이가 기준값 이상인 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제2 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제2 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
도 16c에 예시된 바와 같이, 제3 상황 정보는, 제1 타 차량(1111)의 주행 방향이 차량(100a)의 주행 방향과 다른 상황 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 제3 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 제3 상황 정보에 기초하여, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 전송되지 않도록 송신부(431)를 제어할 수 있다.
도 18a 내지 도 18f는 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
차량 통신 시스템은, 차량(100a), 제2 타 차량(100b), 도로 주변 기지국(RSU : Road Side Unit)(1810)를 포함할 수 있다.
이하의 설명에서, 차량(100)의 통신 장치(400)는, 한개의 송수신 안테나를 포함하는 것으로 가정하여 설명한다. 한편, 여기서 통신 장치(400)는, OBU(On Board Unit)로 명명될 수 있다.
도 18a를 참조하면, 통신 장치(400)는, 동시에 2개의 통신 채널을 통해, 정보, 신호 또는 데이터를 송,수신할 수 없다.
다만, 통신 장치(400)는, 소정 시간 간격으로 2개의 통신 채널을 서로 바꿔가며(hopponing), 정보, 신호 또는 데이터를 송,수신 할 수 있다.
도 18b를 참조하면, 정보 수신 차량(100b)은, 주행 중, 도로 주변 기지국(1810)을 경유하여, 차량 외부 서버(1830)로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다. 이경우, 정보 수신 차량(100b)은 소정 네트워크(1820)를 통해, 차량 외부 서버(1830)에 접속할 수 있다. 이경우, 정보 수신 차량(100b)은, 제1 통신 채널을 이용할 수 있다.
만약, 정보 생성 차량(100a)이 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 생성하여 정보 수신 차량(100b)으로 인식 정보를 전송할 수 있다. 이경우, 정보 생성 차량(100a)은, 제2 통신 채널을 이용할 수 있다.
정보 수신 차량(100b)은, 제1 통신 채널을 통해, 차량 외부 서버(1830)와 통신 중에 있으므로, 제2 통신 채널을 통해 전송되는 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 없다.
도 18c를 참조하면, 정보 수신 차량(100b)은, 차량 외부 서버(1830)와 통신 중에, 인식 정보를 받고자 하는 경우, 도로 주변 기지국(1810)에 요청 메시지(1840)를 전송할 수 있다.
도 18d를 참조하면, 도로 주변 기지국(1810)은, 2개 이상의 안테나를 포함하고, 2개 이상의 채널을 이용할 수 있다.
도로 주변 기지국(1810)은, 정보 생성 차량(100a)으로부터, 제2 통신 채널을 이용해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
도로 주변 기지국(1810)은, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 이용되는 통신 채널을 제2 통신 채널에서 제1 통신 채널로 전환할 수 있다.
도로 주변 기지국(1810)은, 제1 통신 채널을 통해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 정보 수신 차량(100b)으로 전송할 수 있다.
이경우, 정보 수신 차량(100b)은, 제1 통신 채널을 통해, 차량 외부 서버(1830)와 통신을 지속 하면서, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
도 18e를 참조하면, 정보 수신 차량(100b)은, 자신의 인식 정보를 제1 통신 채널을 통해, 도로 주변 기지국(1810)으로 전송할 수 있다.
이경우, 도로 주변 기지국(1810)은, 제1 통신 채널 또는 제2 통신 채널을 통해, 주변의 타 차량(100c)들에게 정보 수신 차량(100b)의 인식 정보(1880)를 전송할 수 있다.
여기서, 주변의 타 차량(100c)은, 정보 수신 차량(100b)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 타 차량(100c)일 수 있다.
도 18f를 참조하면, 한편, 차량 통신 시스템은, 정보 릴레이 차량(1890)을 더 포함할 수 있다.
여기서, 정보 릴레이 차량(1890)은, 상술한, 도로 주변 기지국(1810)의 역할을 수행할 수 있다.
정보 릴레이 차량(1890)은, 2개 이상의 안테나를 포함하고, 2개 이상의 채널을 이용할 수 있다.
정보 릴레이 차량(1890)은, 정보 생성 차량(100a)으로부터, 제2 통신 채널을 이용해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
정보 릴레이 차량(1890)은, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보가 이용되는 통신 채널을 제2 통신 채널에서 제1 통신 채널로 전환할 수 있다.
정보 릴레이 차량(1890)은, 제1 통신 채널을 통해, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 정보 수신 차량(100b)으로 전송할 수 있다.
이경우, 정보 수신 차량(100b)은, 제1 통신 채널을 통해, 차량 외부 서버(1830)와 통신을 지속 하면서, 제1 타 차량(1111)의 인식 정보를 수신할 수 있다.
정보 수신 차량(100b)은, 자신의 인식 정보를 제1 통신 채널을 통해, 정보 릴레이 차량(1890)으로 전송할 수 있다.
이경우, 정보 릴레이 차량(1890)은, 제1 통신 채널 또는 제2 통신 채널을 통해, 주변의 타 차량(100c)들에게 정보 수신 차량(100b)의 인식 정보(1880)를 전송할 수 있다.
여기서, 주변의 타 차량(100c)은, 정보 수신 차량(100b)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 타 차량(100c)일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
400 : 통신 장치

Claims (20)

  1. 제1 타 차량에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부;
    차량간 통신이 가능한 적어도 하나 이상의 타 차량의 비콘 메시지(Beacon Message)를 수신하는 수신부;
    차량간 통신이 가능한 제2 타 차량에 정보를 전송하는 송신부; 및
    상기 제1 타 차량이 주변에 위치하는 것으로 센싱되지만, 상기 제1 타 차량에 대응되는 비콘 메시지가 획득되지 않는 경우, 상기 제1 타 차량을 차량간 통신이 불가능한 타 차량으로 판단하고,
    상기 센싱 정보를 기초로, 상기 제1 타 차량에 대한 엔비콘 메시지(N-Beacon Message)를 생성하고,
    상기 엔비콘 메시지를, 상기 송신부를 통해, 상기 제2 타 차량에 전송하는 프로세서;를 포함하는 차량용 통신 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 차량과 상기 제1 타 차량과의 상대 거리 정보 및 차량과 상기 제1 타 차량과의 상대 속도 정보를 수신하고,
    상기 상대 거리 정보 및 상기 상대 속도 정보에 기초하여, 상기 엔비콘 메시지를 생성하는 차량용 통신 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 차량의 위치 정보를 수신하고,
    상기 위치 정보에 더 기초하여, 상기 엔비콘 메시지를 생성하는 차량용 통신 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 엔비콘 메시지와 함께 차량의 비콘 메시지를 상기 제2 타 차량에 전송하는 차량용 통신 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 엔비콘 메시지 및 상기 차량의 비콘 메시지를, 교대로 제2 타 차량에 전송하는 차량용 통신 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 엔비콘 메시지를 BSM(Basic Safety Message) 방식 또는 CAM(Contextual Awareness Message) 방식으로 생성하는 차량용 통신 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 타 차량이 차량의 전방에 위치한 경우, 상기 엔비콘 메시지를 생성하는 차량용 통신 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해,
    차량을 기준으로 제1 지점에 위치하는, 차량간 통신이 불가능한 제1a 타 차량에 대한 제1 센싱 정보를 수신하고,
    차량을 기준으로 제2 지점에 위치하는, 차량간 통신이 불가능한 제1b 타 차량에 대한 제2 센싱 정보를 수신하고,
    제1 시간 범위에서, 상기 제1 센싱 정보를 기초로, 상기 제1a 타 차량에 대한 엔비콘 메시지를 생성하여 전송하고,
    제2 시간 범위에서, 상기 제2 센싱 정보를 기초로, 상기 제1b 타 차량에 대한 엔비콘 메시지를 생성하여 전송하고,
    상기 제1 시간 범위 및 상기 제2 시간 범위는, 상기 적어도 하나 이상의 타 차량과 동기화된 시간 범위인 차량용 통신 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 상기 제1 타 차량의 번호판 정보를 수신하고,
    상기 번호판 정보를 포함시켜, 상기 엔비콘 메시지를 생성하는 차량용 통신 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 상기 제1 타 차량의 상황 정보를 수신하고,
    상기 제1 타 차량의 상황 정보에 기초하여,
    상기 엔비콘 메시지가 전송되지 않도록 상기 송신부를 제어하는 차량용 통신 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 타 차량이, 전용 차선을 주행하는 제1 상황 정보를 수신하고,
    상기 제1 상황 정보에 기초하여,
    상기 엔비콘 메시지가 전송되지 않도록 상기 송신부를 제어하는 차량용 통신 장치.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 타차량과 차량의 속도 차이가 기준값 이상인 제2 상황 정보를 수신하고,
    상기 제2 상황 정보에 기초하여,
    상기 엔비콘 메시지가 전송되지 않도록 상기 송신부를 제어하는 차량용 통신 장치.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 타 차량의 주행 방향이, 차량의 주행 방향과 다른 제3 상황 정보를 수신하고,
    상기 제3 상황 정보에 기초하여,
    상기 엔비콘 메시지가 전송되지 않도록 상기 송신부를 제어하는 차량용 통신 장치.
  15. 복수의 타 차량으로부터 정보를 수신하는 수신부; 및 상기 수신부를 통해, 차량간 통신이 불가능한 제1 타 차량에 대한 엔비콘 메시지를 수신하고, 상기 제1 타 차량을 특정하고, 상기 엔비콘 메시지의 신뢰도를 결정하는 프로세서;를 포함하는 통신 장치; 및
    상기 엔비콘 메시지에 기초하여, 상기 제1 타 차량에 대응되는 그래픽 이미지를 출력하고, 상기 신뢰도에 기초하여 상기 그래픽 이미지의 형상, 색상, 투명도 및 크기 중 적어도 어느 하나를 결정하는 사용자 인터페이스 장치;를 포함하는 차량
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신부를 통해, A 타 차량으로부터, 상기 제1 타 차량에 대한 제1 엔비콘 메시지를 수신하고,
    상기 수신부를 통해, B 타 차량으로부터, 상기 제1 타 차량에 대한 제2 엔비콘 메시지를 수신하고,
    상기 사용자 인터페이스 장치는,
    상기 제1 엔비콘 메시지 및 상기 제2 엔비콘 메시지의 조합에 기초하여, 상기 그래픽 이미지를 생성하는 차량.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 엔비콘 메시지는,
    상기 A 타 차량에서 생성된 상기 제1 타 차량의 제1 위치 정보 및 제1 속도 정보를 포함하고,
    상기 제2 엔비콘 메시지는,
    상기 B 타 차량에서 생성된 상기 제1 타 차량의 제2 위치 정보 및 제2 속도 정보를 포함하는 차량.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스 장치는,
    상기 제1 엔비콘 메시지에 기초하여, 제1 타 차량에 대응되는 제1 그래픽 이미지를 생성하고,
    상기 제2 엔비콘 메시지에 기초하여, 제1 타 차량에 대응되는 제2 그래픽 이미지를 생성하고,
    상기 제1 그래픽 이미지 및 상기 제2 그래픽 이미지 전체 영역에 관심 영역을 설정하여 표시하는 차량.
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스 장치는,
    상기 제1 엔비콘 메시지에 기초하여, 상기 제1 타 차량에 대응되는 제1 그래픽 이미지를 생성하고,
    상기 제2 엔비콘 메시지에 기초하여, 상기 제1 타 차량에 대응되는 제2 그래픽 이미지를 생성하고,
    상기 제1 그래픽 이미지 및 상기 제2 그래픽 이미지가 겹치는 영역에 관심 영역을 설정하여 표시하는 차량.
  20. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 엔비콘 메시지를 전송하는 복수의 타 차량의 수량에 기초하여, 상기 엔비콘 메시지의 신뢰도를 결정하는 차량.

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