KR101850324B1 - 램프 및 자율 주행 차량 - Google Patents

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    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling

Abstract

본 발명은 자율 주행 차량에 포함되는 램프에 있어서, 광출력부; 및 상기 자율 주행 차량이, 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하고, 상기 자율 주행 차량이, 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서;를 포함하는 램프에 관한 것이다.

Description

램프 및 자율 주행 차량{Lamp and Autonomous Vehicle}
본 발명은 램프 및 자율 주행 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
한편, 자율 주행 차량은, 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태로 주행 가능하다.
자율 주행 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태에 따라 적응적으로 램프를 제어하는 기술에 대한 개발이 요구된다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 자율 주행 차량에 포함되어, 자율 주행 상태 및 수동 주행 상태에 따라서 광출력을 제어하는 램프를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 상기 램프를 포함하는 자율 주행 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 램프는, 자율 주행 차량에 포함되는 램프에 있어서, 광출력부; 및 상기 자율 주행 차량이, 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하고, 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서;를 를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 자율 주행 차량에 포함된 램프에서 출력되는 광을 상황에 적절하게 제어함으로써 자율 주행 차량의 에너지 효율 개선의 효과가 있다.
둘째, 자율 주행 차량과 수동 주행 차량이 혼재된 상태로 주행하는 경우, 서로간에 커뮤니케이션이 원활하게 이루어지도록 하여 사고를 예방하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 램프를 설명하기 위해 참조되는 블록도이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라 타 차량 정보에 기초하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트로, 기 설정 거리 이내에 위치하는 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따라 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지를 표시하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라 주행 중인 도로 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 주변 조도 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 검출된 오브젝트에 스팟 라이트를 조사하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 21d는 본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 차량이 군집 주행을 하는 경우 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22a 내지 도 22g는 본 발명의 실시예에 따라, 자율 주행 중 다양한 상황에서의 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170), 전원 공급부(190) 및 램프(800)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 주변 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
램프(800)는, 램프 구동부(650)의 제어를 받을 수 있다. 램프(800)는, 가시성 확보를 위한 램프(예를 들면, 헤드 램프) 및 신호를 제공하기 위한 램프(예를 들면, 브레이크 램프, 턴 시그널 램프)를 포함할 수 있다. 램프(800)는, 헤드 램프, 테일 램프, 브레이크 램프, 백업 램프, 턴 시그널 램프, 포그 램프 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 램프(800)는, 도 8 이하를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하의 설명에서, 자율 주행 차량(100)의 야간 주행 시, 램프(800)의 동작을 가정하여 설명하나, 주간 주행에도 본 발명이 적용될 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다. 한편, 본 명세서에서 주간과 야간은 센싱부(125)에서 감지되는 차량 주변 조도를 기준으로 구분될 수 있다. 예를 들면, 감지된 조도가 제1 기준 조도 이하인 경우 야간으로 구분되고, 감지된 조도가 제2 기준 조도 이상인 경우 주간으로 구분될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 램프를 설명하기 위해 참조되는 블록도이다.
도 8을 참조하면, 램프(800)는, 입력부(810), 인터페이스부(830), 메모리(840), 광출력부(850), 자세 조정부(860), 프로세서(870) 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.
입력부(810)는, 램프(800)의 제어를 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력부(810)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 입력부(210)와 일체형으로 형성될 수 있다.
입력부(810)는, 음성 입력, 제스쳐 입력, 터치 입력 또는 기계식 입력에 기초한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 입력부(810)를 통해, 수신된 사용자 입력에 따라 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)에 포함되는 다른 장치 또는 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(830)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 메모리(140) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나의 장치 또는 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 내비게이션 시스템(770) 및 센싱부(120) 중 적어도 어느 하나로부터 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.
주행 상황 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트에 대한 정보, 주행 중인 도로에 대한 정보, 주변 조도에 대한 정보 내비게이션 정보 및 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)로부터, 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 타 차량에 대한 정보는, 타 차량이 수동 주행 차량인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에, 자율 주행 차량(100) 차량으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 보행차, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)로부터, 주행 중인 도로에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 주행 중인 도로에 대한 정보는, 자율 주행 차량 전용 도로에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 센싱부(120)로부터 주변 조도에 대한 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 자율 주행 차량의 경로 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 자율 주행 상태에서, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나의 사용 상태에 대한 정보를 수신할 수 있다.
메모리(840)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결된다. 메모리(840)는, 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(840)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(840)는 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 램프(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
광출력부(850)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광을 출력할 수 있다. 이를 위해, 광출력부(850)는, 광원을 포함할 수 있다. 광원은, 전기 에너지를 광 에너지로 전환할 수 있는 소자를 포함할 수 있다. 예를 들면, 광원은, 발광 다이오드(LED: Light Emitting lamp) 또는 레이저 다이오드(Laser Diode)의 발광 소자, 백열전구(metal filament lamps), 할로겐전구(halogen bulb), 고전압방출(HID)램프 및 네온 가스 방전등(Neon gas discharge lamp) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
광출력부(850)는, 제1 광출력부(851), 제2 광출력부(852) 및 제3 광출력부(853)를 포함할 수 있다.
제1 광출력부(851)는, 헤드 램프 구현을 위해 광을 출력할 수 있다.
제2 광출력부(852)는, 리어 콤비네이션 램프 구현을 위해 광을 출력할 수 있다.
제3 광출력부(853)는, 광을 이용해 이미지를 자율 주행 차량(100)의 외부로 출력할 수 있다. 여기서, 이미지는, 자율 주행 차량(100)의 탑승자, 자율 주행 차량(100)의 주변에 위치하는 타 차량의 탑승자 또는 보행자가 확인 가능한 형태로 표시될 수 있다.
제3 광출력부(853)는, 오브젝트를 향해 기 설정 범위의 광을 출력할 수 있다. 여기서, 출력되는 광은, 오브젝트의 존재를 인지할 수 있도록 오브젝트를 향해 출력하는 가시광일 수 있다.
자세 조정부(860)는, 광출력부(850)에 포함된 광원의 자세를 조정할 수 있다.
자세 조정부(860)는, 구동부 및 구동력 전달부를 포함할 수 있다. 구동부는, 구동력을 생성할 수 있는 모터, 액추에이터 및 솔레노이드 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 구동력 전달부는, 적어도 하나 이상의 기어를 포함하여, 구동부에서 생성된 구동력을 광원에 전달할 수 있다.
자세 조정부(860)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 구동부로부터 구동력을 제공받아, 광원의 자세를 조절할 수 있다.
프로세서(870)는, 램프(800)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)의 상태 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태인지, 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는지, 수동 주행 상태인지 또는 자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 전환되는지에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 상태에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 상태가 자율 주행 상태인지 수동 주행 상태인지에 기초하여, 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이, 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 램프(100)중 가시성 확보를 위한 램프는 수동 주행 차량 같이 동작되어야 한다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광(예를 들면, 헤드 램프)이 출력되도록, 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태로 주행 중인 경우, 램프(100) 중 신호를 제공하기 위한 램프는 주변에서 주행 중인 타 차량 정보에 기초하여 제어될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100) 주변에 타 차량, 이륜차, 보행자 등의 오브젝트가 위치하지 않는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(예를 들면, 테일 램프, 브레이크 램프)이 출력되지 않도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100) 주변에, 자율 주행 상태로 주행 중인 자율 주행 차량만 위치하는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(예를 들면, 테일 램프, 브레이크 램프)이 출력되지 않도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100) 주변에, 수동 주행 타 차량, 이륜차, 보행자 등의 오브젝트가 위치하는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(예를 들면, 테일 램프, 브레이크 램프)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광(예를 들면, 헤드 램프)이 출력되지 않도록, 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방을 향해 광(예를 들면, 테일 램프 또는 브레이크 램프)이 출력되지 않도록, 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
만약, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우에도, 자율 주행 차량(100) 주변에 타 차량, 이륜차, 보행자 등의 오브젝트가 위치하는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어하거나, 자율 주행 차량(100)의 후방을 향해 광이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 램프(800)가 소비하는 에너지를 감소시켜, 에너지 효율이 증대되고, 절약되는 에너지를 주행 등 다른 동작을 위한 에너지로 활용할 수 있는 장점이 있다.
자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 전환되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 램프(800)가 필요한 상황에만 램프(800)를 구동시켜, 불필요한 에너지 소비를 예방하는 효과가 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 주행 상황 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
주행 상황 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트에 대한 정보, 주행 중인 도로에 대한 정보, 주변 조도에 대한 정보, 내비게이션 정보 및 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)로부터, 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다.
오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 경우, 자율 주행 차량(100) 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 타 차량이 수동 주행 차량인 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 주변에서 주행 중인 수동 주행 타 차량 정보가 수신되는 경우, 전방을 향해 광(예를 들면, 헤드 램프)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 주변에서 주행 중인 수동 주행 타 차량 정보가 수신되는 경우, 후방을 향해 광(예를 들면, 테일 램프, 브레이크 램프)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 야간에, 자율 주행 차량이 주행하고 있음을, 주변의 수동 주행 차량의 운전자가 인지하게 하여 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 거리 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 거리 정보를, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량과의 거리가 기준 거리보다 큰 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량과의 거리가 기준 거리 이하로 근접한 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 TTC(Time to collision) 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 TTC 정보를, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 TTC가 기준값보다 큰 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량과의 TTC가 기군값 이하인 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에, 자율 주행 차량(100)으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 타 차량, 이륜 차 및 보행자 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우, 전방을 향해 광(예를 들면, 헤드 램프)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우, 후방을 향해 광(예를 들면, 테일 램프, 브레이크 램프)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 야간에, 자율 주행 차량이 주행하고 있음을, 주변의 타 차량, 이륜차, 보행자가 인지하기 해여 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)의 경로 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부에, 오브젝트가 위치하는 방향으로, 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지가 표시되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트가 위치하는 방향으로, 자율 주행 차량(100)의 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지가 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다. 여기서, 시각적 이미지는, 화살표 등과 같은 이미지일 수 있다.
이와 같이 제어함으로써, 자율 주행 차량(100) 주변의 타 차량, 이륜차, 보행자에게 자율 주행 차량(100)의 경로를 알려 주어, 자율 주행 차량(100)과 타 차량, 이륜차, 보행자와의 충돌을 예방하는 효과가 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)이 주행 중인 도로에 대한 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 주행 중인 도로 정보는, 자율 주행 차량 전용 도로에 대한 정보일 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이, 자율 주행 차량 전용 도로를 주행 중인 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량 전용 도로는, 자율 주행 차량만 진입하여, 수동 주행 차량과혼재 되지 않는 상태에서 주행할 수 있는 도로이다. 이경우, 자율 주행 차량(100)의 주변에 위치하는 타 차량은, 자율 주행 차량뿐이므로, 타 차량에 자율 주행 차량(100)의 존재를 시각적으로 인지시키지 않아도 무방하다. 이경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 함으로써, 에너지 효율을 극대화하는 장점이 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 주변 조도에 대한 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 주변 조도 정보에 기초하여 외부로 출력되는 광출력이 변경되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 센싱부(125)에서 센싱한 주변 조도가 기준 조도 이상인 경우, 자율 주행 차량(100)의 전방으로 출력되는 광의 광량이 낮아지도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 센싱부(125)에서 센싱한 주변 조도가 기준 조도 이하인 경우, 출력되는 자율 주행 차량(100)의 전방으로 출력되는 광의 광량이 높아지도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서에 대한 정보에 기초하여, 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 카메라(310)가 사용되는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 카메라(310)가 사용되지 않는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 경우에도, 카메라(310)를 사용하는 경우에는, 영상 획득 영역에 광을 출력할 필요가 있다. 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 경우, 카메라(310)를 사용하지 않는 경우, 영상 획득 영역에 광을 출력할 필요가 없다. 이와 같이, 자율 주행 상태에서, 카메라(310)를 사용하는지 여부에 따라 광 출력 여부를 결정함으로써, 에너지 효율적 측면에서 램프(800)를 제어할 수 있는 장점이 있다.
실시예에 따라, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 사용되는 센서의 종류에 기초하여 출력되는 광의 광량을 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 카메라(310)인 경우, 제1 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 라이다(330)인 경우, 제2 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 적외선 센서(350)인 경우, 제3 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
사용되는 센서에 따라 요구되는 광의 광량이 상이할 수 있다. 사용되는 센서에 맞춰 램프(800)에서 출력되는 광의 광량을 제어함으로써, 더욱 정확하게 오브젝트가 검출될 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나를 향해, 기 설정 범위의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나를 향해, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판을 인지하게 하는 광이 출력되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)은, 복수의 타 차량들과 군집을 이루어 주행할 수 있다.
프로세서(870)는, 군집에서 자율 주행 차량(100)의 위치에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)로부터, 자율 주행 차량(100)이 복수의 타 차량들과 군집을 이루어 주행하는 경우, 군집 중 자율 주행 차량(100)의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 주행 상황 정보는, 군집 중 자율 주행 차량(100)의 위치 정보를 더 포함할 수 있다.
가령, 자율 주행 차량(100)이 군집에서 최선행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 헤드 램프를 구동시킬 수 있다.
가령, 자율 주행 차량(100)이 군집에서 최후행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방을 향해 광이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 리어 콤비네이션 램프를 구동시켜, 테일 램프 또는 브레이크 램프를 작동시킬 수 있다.
가령, 자율 주행 차량이 군집에서 최선행 차량 및 최후행 차량이 아닌 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
복수의 차량이 군집을 이루어 주행하는 경우, 최전방의 차량 및 최후방의 차량만 램프를 구동시켜, 주변의 타 차량, 이륜차, 보행자에게 주행중인 군집을 알릴 필요가 있다. 반면, 군집의 가운데서 주행중인 차량인 경우, 램프를 구동시킬 필요가 없고, 램프를 구동시키지 않음으로, 에너지 소비를 막을 수 있다.
전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 제어부(170)로부터, 자율 주행 차량(100)의 수동 주행 상태로 정보를 수신할 수 있다(S910).
프로세서(870)는, 수동 주행 상태 정보가 수신되는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다(S920).
야간에 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태로 주행하는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 외부로 출력되는 광은, 제1 광출력부(851)에 의해, 자율 주행 차량(100) 전방으로 출력되는 광 및 제2 광출력부(852)에 의해, 자율 주행 차량(100) 후방으로 출력되는 광을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 상태 전환 정보를 수신되는지 판단할 수 있다(S930).
만약, 자율 주행 차량(100)이 수동 주행 상태에서, 자율 주행 상태로 전환되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(870)를 제어할 수 있다(S940).
이후에, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다(S950).
주행 상황 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트에 대한 정보, 주행 중인 도로에 대한 정보, 주변 조도에 대한 정보, 내비게이션 정보 및 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다.
타 차량에 대한 정보는, 타 차량이 수동 주행 차량인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에, 자율 주행 차량(100) 차량으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트에 대한 정보는, 보행차, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
주행 중인 도로에 대한 정보는, 자율 주행 차량 전용 도로에 대한 정보를 포함할 수 있다.
내비게이션 정보는, 자율 주행 차량(100)의 경로 정보를 포함할 수 있다.
한편, 자율 주행 차량(100)이 복수의 타 차량들과 군집을 이루어 주행하는 경우, 주행 상황 정보는, 군집 중 자율 주행 차량(100)의 위치 정보를 더 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 수신된 주행 상황 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다(S960).
프로세서(870)는, 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 오브젝트에 대한 정보는, 자율 주행 차량(100) 주변에, 자율 주행 차량(100)으로부터 기 설정 기러 이내에 위치하는 타 차량, 이륜 차 및 보행자 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부에, 오브젝트가 위치하는 방향으로, 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지가 표시되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이, 자율 주행 차량 전용 도로를 주행 중인 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 조도에 기초하여 외부로 출력돠는 광출력이 변경되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서에 대한 정보에 기초하여, 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 카메라(310)가 사용되는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 카메라(310)가 사용되지 않는 경우, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나를 향해, 기 설정 범위의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 군집에서 최선행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 군집에서 최후행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방을 향해 광이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량이 군집에서 최선행 차량 및 최후행 차량이 아닌 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 주변 타 차량 정보에 기초한 램프의 제어 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 주변 타 차량 정보를 수신할 수 있다(S951).
한편, S951 단계는, 도 9의 S950단계에 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 경우, 자율 주행 차량(100) 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
만약, 타 차량이 수동 주행 차량이고, 자율 주행 차량(100)과 타 차량과의 거리가 기준 거리 이하로 근접한 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다(S961, S963, S965).
만약, 타 차량이 자율 주행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다(S967).
만약, 타 차량과의 거리가 기준 거리보다 큰 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다(S967).
한편, S961 단계, S963 단계, S965 단계 및 S967 단계는, 도 9의 S960단계에 포함될 수 있다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라 타 차량 정보에 기초하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11 내지 도 13의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 11 내지 도 13의 타 차량(1110)은, 수동 주행 차량일 수 있다. 도 11 내지 도 13의 타 차량(1110)은, 수동 주행 상태로 주행 중인 자율 주행 차량일 수 있다.
타 차량(1110)이 수동 주행 차량인지에 대한 정보 또는 타 차량(1110)이 수동 주행 상태로 주행 중인 자율 주행 차량인지에 대한 정보는, 타 차량(1110)과 통신하는 통신 장치(400)를 통해 획득할 수 있다.
도 11을 참조하면, 타 차량(1110)은, 자율 주행 차량(100)과 같은 차로에서 주행 중이며, 자율 주행 차량(100)의 전방에 위치할 수 있다.
지시부호 1101에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은, 타 차량(1110)의 후방에서, 타 차량(1110)에 접근할 수 있다. 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리 이하인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방으로 광(1120)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다. 여기서, 광(1120)은, 헤드 램프의 구동에 의해 제공되는 광일 수 있다.
이후에, 지시부호 1102에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은, 주행 차로를 변경하여, 타 차량(1110)과 나란하게 주행할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1100) 과의 거리에 기초하여, 전방으로 출력되는 광(1120)의 조사 영역을 변경할 수 있다.
예를 들면, 주행 방향으로, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 가까워질수록, 프로세서(870)는, 출력되는 광(1120)의 조사 길이를 점점 작게 변경할 수 있다. 여기서, 조사 길이는 주행 방향 기준의 길이일 수 있다.
이와 같이, 프로세서(870)는, 타 차량(1110)의 운전자가 자율 주행 차량(100)의 위치를 인식할 수 있는 정도로만 광(1120)이 출력되도록 제어할 수 있다.
이후에, 도 1103에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은, 주행 차로를 다시 변경하여, 타 차량(1110)을 추월할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(1130)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다. 여기서, 광은, 리어 콤비네이션 램프(예를 들면, 테일 램프) 구동에 의해 제공되는 광일 수 있다.
이후에, 도 1104에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이, 가속하여, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리보다 멀어질 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 12를 참조하면, 타 차량(1110)은, 자율 주행 차량(100)의 후방에 위치할 수 있다.
지시부호 1201에 예시된 바와 같이, 타 차량(1110)은, 자율 주행 차량(100)의 후방에서, 자율 주행 차량(100)에 접근할 수 있다. 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리 이하인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(1130)이 출력되도록, 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다. 여기서, 광(1130)은, 리어 콤비네이션 램프(예를 들면, 테일 램프)에 의해 제공되는 광일 수 있다.
이후에, 지시부호 1202에 예시된 바와 같이, 타 차량(1110)은, 주행 차로를 변경하여, 자율 주행 차량(100)과 나란하게 주행할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1100)과의 거리에 기초하여, 자율 주행 차량(100)의 전방으로 광(1120)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다. 여기서, 광(1120)은, 헤드 램프에 의해 제공되는 광일 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1100)과의 거리에 기초하여, 전방으로 출력되는 광(1120)의 조사 영역을 변경할 수 있다.
예를 들면, 주행 방향으로, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 가까워질수록, 프로세서(870)는, 출력되는 광(1120)의 조사 길이를 점점 작게 변경할 수 있다. 여기서, 조사 길이는 주행 방향 기준의 길이일 수 있다.
이와 같이, 프로세서(870)는, 타 차량(1110)의 운전자가 자율 주행 차량(100)의 위치를 인식할 수 있는 정도로만 광(1120)이 출력되도록 제어할 수 있다.
이후에, 도 1203에 예시된 바와 같이, 타 차량(1110)은, 주행 차로를 다시 변경하여, 자율 주행 차량(100)을 추월할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1100)과의 거리에 기초하여, 전방으로 출력되는 광(1120)의 조사 영역을 변경할 수 있다.
이후에, 도 1204에 예시된 바와 같이, 타 차량(1110)이 가속하여, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리보다 멀어질 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 13을 참조하면, 타 차량(1110)은, 자율 주행 차량(100)이 주행하는 차로에 대향되는 차로에 위치할 수 있다. 즉, 타 차량(1110)은 대향차일 수 있다.
지시부호 1301에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은, 자율 주행 차량(100)의 주행 차선과 대향되는 차선에서 주행 중이 타 차량(100)에 점점 근접할 수 있다.
자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리 이하인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방으로 광(1120)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다. 여기서, 광(1120)은, 헤드 램프의 구동에 의해 제공되는 광일 수 있다.
프로세서(870)는, 광(1120)이 타 차량(1110)을 향하는 방향으로 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다.
이후에, 지시부호 1302에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1100) 과의 거리에 기초하여, 전방으로 출력되는 광(1120)의 조사 영역을 변경할 수 있다. 주행 방향으로, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 가까워질수록, 프로세서(870)는, 출력되는 광(1120)의 조사 길이를 점점 작게 변경할 수 있다. 여기서, 조사 길이는 주행 방향 기준의 길이일 수 있다.
이후에, 지시부호 1303에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)은 서로 지나칠 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방으로 광(1130)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다. 여기서, 광은, 리어 콤비네이션 램프(예를 들면, 테일 램프) 구동에 의해 제공되는 광일 수 있다.
이후에, 지시부호 1304에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이, 가속하여, 자율 주행 차량(100)과 타 차량(1110)과의 거리가 기준 거리보다 멀어질 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라 오브젝트로, 기 설정 거리 이내에 위치하는 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 14를 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)에서 기 설정 거리 이내에 위치하는 오브젝트(1410) 검출 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
지시부호 1401에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 오브젝트에 대한 정보를 획득하지 않는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
지시부호 1402에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이, 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 오브젝트(1402)에 대한 정보를 획득한 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)과 오브젝트(1410)과의 거리에 기초하여, 자율 주행 차량(100) 외부에 출력되는 광의 조사 영역을 변경할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 오브젝트(1410)를 향하는 방향으로 광이 조사되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 15 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따라 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지를 표시하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15 내지 도 16의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 15를 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 자율 주행 차량(100)의 경로 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)에서 기 설정 거리 이내에 위치하는 오브젝트(1510) 검출 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
지시부호 1501, 1502, 1503에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부에 경로 정보에 대응되는 이미지가 표시되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 검출된 오브젝트(1510)를 향하는 방향으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(870)는, 경로를 향하는 방향으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 16을 참조하면, 자율 주행 차량(100)이 차로 변경이 필요한 경우, 프로세서(870)는, 차로 변경 정보를 수신할 수 있다. 차로 변경 정보는, 경로 정보에 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)에서 기 설정 거리 이내에 위치하는 오브젝트(1610) 검출 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 타 차량, 이륜차 및 보행자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차로 변경시 침범하게 되는 차선(1619)을 향해 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 출력되는 광은, 차선(1619)을 커버하는 광일 수 있다.
프로세서(870)는, 변경 예정 차로에 대응되는 영역에 이미지가 표시되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 이미지는, 자율 주행 차량(100)의 크기에 대응되는 면적을 가질 수 있다.
이후에, 자율 주행 차량(100)은, 차선 변경을 수행할 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라 주행 중인 도로 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 17의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 17을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 차량(100)이 주행 중인 도로에 대한 정보를 수신할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 주행 중인 도로에 대한 정보는, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)를 통해 획득될 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 자율 주행 전용 도로(1700)를 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량 전용 도로 정보(1700)를 수신할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 전용 도로(1700)는, 자율 주행 차량만 진입하여 주행할 수 있는 도로이다. 즉, 자율 주행 전용 도로(1700)에서, 주행 중인 차량(100, 1711, 1712)들은 모두 자율 주행 상태로 주행 중인 자율 주행 차량이다. 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 전용 도로(1700)에서 주행 중인 경우, 운전자의 시야 확보를 위한 광 및 외부에 신호를 제공하기 위한 광이 요구되지 않는다. 이경우, 광이 자율 주행 차량(100)의 외부에 출력되지 않도록 함으로써, 빛 공해를 예방하고, 에너지를 효율적으로 사용할 수 있는 효과가 있다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 주변 조도 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 18을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 센싱부(120)로부터 자율 주행 차량(100)의 주변 조도에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 주변 조도 정보에 기초하여 외부로 출력되는 광이 변경되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 광을 출력해야 하는 상황에서, 주변에 광원(1810)이 있는 도로를 주행하는 경우(1802), 주변에 광원이 없는 도로를 주행하는 경우(1801)보다 더 밝은 광이 출력되게 할 수 있다.
이와 같은 제어를 통해, 카메라(310)를 통한 영상 획득하고, 획득한 영상을 기초로 정보를 획득할 때, 보다 정확한 정보를 얻을 수 있다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서 정보에 기초한 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 19를 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 자율 주행 상태에서, 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서에 대한 정보에 기초하여, 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
지시부호 1901에 예시된 바와 같이, 오브젝트 검출 센서 중 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350)이 사용되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)의 경우, 가시광이 필요없을 뿐 아니라, 오히려 출력되는 광이 오브젝트 검출에 방해가 될 수도 있다.
지시부호 1902에 예시된 바와 같이, 오브젝트 검출 센서 중 카메라(310)가 사용되는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
야간에 카메라(310)를 이용하여 영상을 획득하는 경우, 가시광이 요구된다. 이경우, 프로세서(870)는, 카메라(310)의 영상 획득을 위한 가시광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 촬영을 위해 카메라(310)가 향하는 방향으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 센서 중 사용되는 센서의 종류에 기초하여 출력되는 광의 광량을 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 카메라(310)인 경우, 제1 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 라이다(330)인 경우, 제2 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 사용되는 센서가 적외선 센서(350)인 경우, 제3 레벨의 광량의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
사용되는 센서에 따라 요구되는 광의 광량이 상이할 수 있다. 사용되는 센서에 맞춰 램프(800)에서 출력되는 광의 광량을 제어함으로써, 더욱 정확하게 오브젝트가 검출될 수 있다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따라 검출된 오브젝트에 스팟 라이트를 조사하는 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 20을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 검출된 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 보행자, 이륜차 및 교통 표지판을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트를 향해 기 설정 범위의 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 여기서, 출력되는 기 설정 범위의 광은 스팟 라이트로 명명될 수 있다.
지시 부호 2001에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 레이다(320) 또는 라이다(330)를 통해 검출된 교통 표지판(2010) 정보를 수신할 수 있다.
지시 부호 2002에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 교통 표지판(2010)을 향해 스팟 라이트(2020)를 출력할 수 있다.
지시 부호 2003에 예시된 바와 같이, 이후에, 카메라(310)는, 스팟 라이트(2020)를 이용해 교통 표지판(2010)이 나타난 영상을 획득하여, 교통 표지판(2010)을 검출할 수 있다.
도 21a 내지 도 21d는 본 발명의 실시예에 따라 자율 주행 차량이 군집 주행을 하는 경우 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 21c의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도면을 참조하면, 자율 주행 차량(100)은, 복수의 타 차량(2101, 2102, 2103)들과 군집을 이루어 주행할 수 있다.
프로세서(870)는, 군집에서 자율 주행 차량(100)의 위치에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 통신 장치(400)로부터, 자율 주행 차량(100)이 복수의 타 차량들과 군집을 이루어 주행하는 경우, 군집 중 자율 주행 차량(100)의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
한편, 주행 상황 정보는, 군집 중 자율 주행 차량(100)의 위치 정보를 더 포함할 수 있다.
도 21a에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이 군집에서 최선행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향해 광(2110)이 출력되도록 제1 광출력부(851)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 헤드 램프를 구동시킬 수 있다.
도 21b에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)이 군집에서 최후행 차량인 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 후방을 향해 광(2120)이 출력되도록 제2 광출력부(852)를 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 리어 콤비네이션 램프를 구동시켜, 테일 램프 또는 브레이크 램프를 작동시킬 수 있다.
도 21c에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량이 군집에서 최선행 차량 및 최후행 차량이 아닌 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 외부로 광이 출력되지 않도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 21d에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량이 군집에서 최선행 차량 및 최후행 차량이 아닌 경우에도, 군집외의 타 차량(2104)이, 군집 주행을 희망하는 경우, 타 차량(2104)의 진입을 유도하기 위해 광(2130)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 22a 내지 도 22e는 본 발명의 실시예에 따라, 자율 주행 중 다양한 상황에서의 램프의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 22a 내지 도 22g의 자율 주행 차량(1110)은, 자율 주행 상태로 주행 중일 수 있다.
도 22a에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은 합류 지점을 주행할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 주행 차선외 다른 차선에서 합류하는 타 차량(2201) 검출 정보를 획득할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 타 차량(2201)에 선행하여 합류하는 경우, 프로세서(870)는, 타 차량(2201)의 후행 합류을 유도하는 이미지(2202)가 타 차량(2201)의 전방에 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 타 차량(2201)에 후행하여 합류하는 경우, 프로세서(870)는, 타 차량(2201)의 선행 합류를 유도하는 이미지(2203)가 타 차량(2201)의 전방에 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
도 22b에 예시된 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은 자율 주차를 수행할 수 있다. 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주차 수행시, 자율 주차 상태 정보에 대응하는 이미지(2211)가 외부에 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)은, 자율 주행 차량(100)이 주차하기 위한 공간을 특정할 수 있다. 프로세서(870)는, 특정된 주차 공간에, 자율 주행 차량(100)의 주차를 알리는 이미지(2212)가 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량(100)은, 탑승자가 하차하는 경우, 탑승자 하차 정보에 대응되는 이미지(2113)가 자율 주행 차량(100)의 외부에 표시되도록 제3 광출력부(853)를 제어할 수 있다.
도 22c에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 주행 상태 정보에 기초하여 출력되는 광의 패턴을 제어할 수 있다. 여기서, 광의 패턴은, 광의 색, 광의 조도, 광의 점멸 주기 등을 포함하는 개념일 수 있다.
주행 상태 정보는, 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 상태로 주행하는지 여부, 수동 주행 상태로 주행하는지 여부, 반자율 주행 상태로 주행하는지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 제1 상태로 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 제1 광 패턴(2221)으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 제1 상태는, 자율 주행 상태일 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 제2 상태로 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 제2 광 패턴(2222)으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 제2 상태는, 수동 주행 상태일 수 있다.
자율 주행 차량(100)이 제3 상태로 주행 중인 경우, 프로세서(870)는, 제3 광패턴(2223)으로 광이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다. 제3 상태는, 반자율 주행 상태일 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 후행하는 타 차량(2224)과의 거리 정보에 기초하여, 출력되는 광의 패턴을 제어할 수 있다.
예를 들면, 후행하는 타 차량(2224)과의 거리가 제1 범위에 해당하는 경우, 프로세서(870)는, 제1 패턴으로 광이 출력되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 후행하는 타 차량(2224)과의 거리가 제2 범위에 해당하는 경우, 프로세서(870)는, 제2 패턴으로 광이 출력되도록 제어할 수 있다.
도 22d에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)이 주행 중인 도로 종류 정보에 기초하여 출력되는 광의 패턴을 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 고속도로를 주행하는 경우, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량의 속도에 비례하여 광(2241)의 길이가 길어지도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 국도를 주행하는 경우, 프로세서(870)는, 주행 차도 및 대향 차도에 광(2242)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 곡선로에 진입하는 경우, 프로세서(870)는, 곡선로의 곡률에 기초하여, 광(2243) 출력 방향을 제어할 수 있다. 가령, 자율 주행 차량(100)이 좌측 방향으로 형성된 곡선로에 진입하는 경우, 프로세서(870)는, 좌측 방향으로 광(2243)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 교차로에 진입하는 경우, 프로세서(870)는, 교차로 전체 영역을 커버하는 광(2244)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)이 시가지 도로를 주행하는 경우, 프로세서(870)는, 차도 및 인도를 커버하는 광(2245)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 22e에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 자율 주행 차량(100)의 주변 오브젝트에 기초하여 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 차선, 타 차량, 보행자 및 교통 표지판을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 차로의 차선을 커버하는 광(2251)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 타 차량을 인지할 수 있도록 타 차량에 대응하는 광(2252)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 보행자를 인지할 수 있도록 보행자에 대응하는 광(2253)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 교통 표지판을 인지할 수 있도록 교통 표지판에 대응하는 광(2254)이 출력되도록 광출력부(850)를 제어할 수 있다.
도 22f에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 타 차량(2261)으로부터 소정 신호(2262)를 받은 경우, 신호(2262)를 인지했음을 알리는 광을 타 차량(2261)을 향해 출력할 수 있다. 여기서, 출력광은 피드백 광으로 명명될 수 있다.
한편, 타 차량(2261)으로부터의 신호(2262)는 광신호일 수 있다.
도 22g에 예시된 바와 같이, 타 차량(2271)으로부터 차선 변경 신호를 받은 경우, 프로세서(870)는, 신호를 인지했음을 알리는 광(2272)을 타 차량(2271)을 향해 출력할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 자율 주행 차량에 포함되는 램프에 있어서,
    광출력부; 및
    상기 자율 주행 차량이, 수동 주행 상태로 주행 중인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하고,
    상기 자율 주행 차량이, 수동 주행 상태에서 자율 주행 상태로 전환되는 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량 주변에서 주행하는 타 차량이 수동 주행 차량인지 여부에 대한 정보를 획득하고,
    상기 자율 주행 차량이, 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 상기 타 차량이 수동 주행 차량인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 전환되는 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  3. 제 1항에 있어서,
    주행 상황 정보를 수신하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 상황 정보에 기초하여 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    상기 자율 주행 차량 주변에 위치하는 오브젝트에 대한 정보, 주행 중인 도로에 대한 정보, 주변 조도에 대한 정보 내비게이션 정보 및 자율 주행 상태에서 사용중인 오브젝트 검출 센서에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 램프.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 오브젝트에 대한 정보는,
    상기 자율 주행 차량 주변에서 주행하는 타 차량에 대한 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이, 자율 주행 상태로 주행 중인 경우,
    상기 타 차량에 대한 정보에 기초하여 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량과 상기 타 차량과의 거리 정보에 기초하여 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 거리가 기준 거리 이하인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  9. 제 4항에 있어서,
    상기 오브젝트에 대한 정보는,
    상기 자율 주행 차량 주변에, 상기 자율 주행 차량으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는, 타 차량, 이륜 차 및 보행자 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이, 자율 주행 상태로 주행 중인 상태에서, 상기 오브젝트 대한 정보를 획득하는 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 내비게이션 정보는,
    상기 자율 주행 차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량의 외부에, 상기 오브젝트가 위치하는 방향으로, 상기 경로 정보에 대응되는 시각적 이미지가 표시되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  11. 제 4항에 있어서,
    상기 주행 중인 도로에 대한 정보는,
    자율 주행 차량 전용 도로에 대한 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이, 상기 자율 주행 차량 전용 도로를 주행 중인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  12. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 조도에 기초하여 외부로 출력되는 광의 광출력이 변경되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  13. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 검출 센서에 대한 정보에 기초하여 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 검출 센서 중 카메라가 사용되는 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하고,
    상기 오브젝트 검출 센서 중 카메라가 사용되지 않는 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  15. 제 4항에 있어서,
    상기 오브젝트에 대한 정보는,
    보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    보행자, 이륜차 및 교통 표지판 중 적어도 어느 하나를 향해, 기 설정 범위의 광이 출력되도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 광출력부는,
    헤드 램프 구현을 위해 광을 출력하는 제1 광출력부; 및
    리어 콤비네이션 램프 구현을 위해 광을 출력하는 제2 광출력부;를 포함하고,
    상기 자율 주행 차량은, 복수의 타 차량들과 군집을 이루어 주행하고,
    상기 프로세서는,
    상기 군집에서 상기 자율 주행 차량의 위치에 기초하여 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 상기 군집에서 최선행 차량인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 전방을 향해 광이 출력되도록 상기 제1 광출력부를 제어하는 램프.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 상기 군집에서 최후행 차량인 경우,
    상기 자율 주행 차량의 후방을 향해 광이 출력되도록 상기 제2 광출력부를 제어하는 램프.
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 상기 군집에서 최선행 차량 및 최후행 차량이 아닌 경우,
    상기 자율 주행 차량의 외부로 광이 출력되지 않도록 상기 광출력부를 제어하는 램프.
  20. 제 1항에 기재된 램프를 포함하는 자율 주행 차량.

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