KR101946940B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치로서, 통신부, 센싱부, 디스플레이부 및 상기 통신부 또는 상기 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를, 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, 본 차량이 주행중인 경우 주변 차량의 의도(주행 의도, 주행예상경로, 주행예상속도, 주행예상방향)를 파악(예측)하여 운전자에게 알려주어운전자의 차량 운행에 도움을 줄 수 있는 UI/UX에 대한 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 일 목적은 주변 차량의 주행 의도를 최적화된 방법으로 제공하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은 주변 차량의 주행을 반영한 최적화된 본 차량의 주행경로를 제공하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은 차량의 주변 상태 또는 주변 차량의 주행 의도를 보다 정확하게 판단하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치는, 통신부, 센싱부, 디스플레이부 및 상기 통신부 또는 상기 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를, 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 감지된 주변 차량의 상태 또는 상기 주변 차량의 주행상태 중 적어도 하나에 근거하여 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량으로부터 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 수신하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보가 수신되고, 상기 센싱부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 상기 제2 정보 대신 상기 제1 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 제1 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보가 결정되고, 상기 센싱부를 통해 상기 제1 주변 차량과 다른 제2 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 시각적으로 구별되도록 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 수신된 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 센싱된 제2 정보가 서로 다른 경우, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 함께 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 수신된 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 제2 정보가 서로 다른 경우, 적어도 하나의 다른 주변 차량으로 정보를 요청하고, 상기 다른 주변 차량으로부터 수신된 정보에 근거하여, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 어느 하나를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 것을 전제로 상기 디스플레이부에 출력되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 반영한 상기 차량의 주행 가이드 정보를 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보와 함께 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 차량의 주행 가이드 정보는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 달라지는 것에 근거하여 변경되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 차량은 자율주행이 가능하고, 상기 프로세서는, 상기 차량이 자율주행 중에 상기 디스플레이부에 컨텐츠가 출력중인 상태에서 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 컨텐츠의 출력방식을 변경하고, 출력방식이 변경된 상기 컨텐츠와 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 함께 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 차량은 자율주행이 가능하고, 상기 프로세서는, 상기 차량이 자율주행 중에 상기 차량의 주행상태가 변경되는 경우, 상기 센싱부를 통해 감지된 상기 주행상태의 변경이유를 알리는 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 센싱된 데이터에 의해 상기 주변 차량과 관련된 정보를 결정할 수 없는 경우, 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량으로 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 요청하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부 또는 상기 센싱부 중 적어도 하나를 통해 특정 상황이 감지되면, 상기 특정 상황을 알리는 정보와 상기 특정 상황에 따른 차량의 주행 가이드 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명한 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량의 제어방법은, 통신부 또는 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 단계 및 상기 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 상기 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 주변 차량과 관련된 정보는, 상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 센싱부와 통신부를 이용하여 보다 정확하게 주변 차량의 주행의도를 운전자에게 알릴 수 있는 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행의도가 불확실한 경우 통신부를 이용하여 상기 주변 차량의 주행의도가 보다 정확해지도록 보완할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10, 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 11d, 도 11e, 도 12, 도 13a, 도 13b, 도 14, 도 15 및 도 16은 도 9에서 살펴본 제어방법과 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)(또는, 차량 제어 장치(800)에 포함된 프로세서(870))와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분을 포함할 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는 통신부(810), 센싱부(820), 디스플레이부(830) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. 통신부(810)는, 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은, 자동차끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.
또한, 통신부(810)는, 통신 가능한 모든 기기(예를 들어, 이동 단말기, 서버 등)와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.
V2V 통신은 V2X 통신의 일 예로 이해되거나, V2X 통신에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해(이용하여) 주변 차량(타 차량)과 V2V통신 또는 V2X 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는 통신부(810)를 통해 주변 차량으로 주행과 관련된 정보를 요청하고, 상기 주변 차량으로부터 상기 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 주변 차량은, 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내에 존재하는 차량 또는 상기 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내로 진입하는 차량 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
이에 한정되지 않고, 상기 주변 차량은, 본 차량(100)의 통신부(810)와 통신 가능한 모든 차량을 포함할 수도 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 상기 주변 차량이 본 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 존재하거나 상기 일정 거리 이내로 진입하는 차량인 것을 예로 설명하기로 한다.
상기 일정 거리는, 통신부(810)를 통해 통신 가능한 거리에 근거하여 결정되거나, 제품의 사양에 따라 결정되거나, 사용자의 설정에 근거하여 결정/가변될 수 있다.
상기 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 주행과 관련된 모든 종류의 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 의도 정보, 기본 정보 또는 부가 정보 등을 포함할 수 있다.
상기 의도 정보는, 상기 주변 차량이 주행하고자 하는 예상경로, 예상방향, 예상 속도 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 의도 정보는, 상기 주변 차량에 설정된 경로정보, 목적지 정보 또는 차선변경 이유 정보, 주변 차량에 구비된 카메라 영상 등을 더 포함할 수 있다.
상기 기본 정보는, 상기 주변 차량과 관련된 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 기본 정보는, 상기 주변 차량의 현재 속도, 가속도, 감속도, 스티어링휠 각도, 깜박이 점등 여부, 비상 깜박이 점등 여부 등을 포함할 수 있다.
상기 부가 정보는, 상기 주변 차량에서 실행 가능한 다양한 기능과 관련된 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 부가 정보는, 주변 차량이 즐겨찾는 장소, 목적지 또는 SNS(Social Network Service) 정보 등을 포함할 수 있다.
본 차량의 프로세서(870)는, 통신부(810)를 이용하여 V2X 통신 또는 V2V 통신을 통해 상기 주변 차량으로부터 상기 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 주행 의도를 나타내는 정보이거나, 프로세서(870)의 기 설정된 알고리즘(또는, 특정 프로그램, 애플리케이션)에 의해 상기 주행 의도를 나타내는 정보로 가공될 수 있다.
즉, 본 발명은 통신부를 통해 수신된 정보에 근거하여, 주변 차량에 어떤 주행을 할지 예측(예상)할 수 있다. 이러한 예측(예상)은 주변 차량의 주행 의도를 의미할 수 있다.
본 명세서에서는, 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 주변 차량의 주행 예측(예상)한 정보 또는 주변 차량의 주행 의도를 의미하는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 현재 주행 경로, 추후에 주행할 예상 경로, 현재 주행 속도, 추후 예상 속도, 현재 주행 방향 또는 추후 주행할 예상 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이들은 주변 차량의 주행 예측 또는 주변 차량의 주행 의도로 이해될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
또한, 상기 센싱부(820)는, 차량에 구비된 오브젝트 검출장치(300) 또는 차량(100)에 구비된 센싱부(120)는 독립된 별개의 센싱부일 수 있다. 상기 센싱부(820)가 독립된 센싱부인 경우라도, 상기 센싱부(830)는, 도 7에서 설명한 센싱부(120) 또는 오브젝트 장치(300)의 특징을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 카메라(310)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는 본 차량(100)의 주변에 존재하는 객체를 감지할 수 있고, 상기 객체와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 상기 객체는, 앞서 설명한 주변 차량, 주변 사람, 주변 물체, 주변 지형 등을 포함할 수 있다.
센싱부(820)는, 본 차량(100)의 주변 차량과 관련된 정보 및 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 주변 차량과 관련된 정보 및 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 앞서 설명한 같이, 주변 차량의 주행 예측 또는 주행 의도를 나타내는 정보를 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(820)에 포함된 카메라(310)를 이용하여 본 차량(100)의 주변 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상에 근거하여, 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내에 존재하는 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)에 포함된 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340) 또는 적외선 센서(350) 중 적어도 하나를 이용하여 주변 객체(예를 들어, 주변 차량)의 종류, 주변 차량의 속도, 주변 차량과 본 차량(100) 사이의 거리, 주변 차량의 주행 경로 등을 센싱할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱된 데이터를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
통신부(810)를 통해 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 센싱부를 통해 수신된 데이터에 의해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보보다 신뢰성 및 확실성이 높을 수 있다. 이는, 주변 차량에서 직접적으로 자신(주변 차량)의 주행과 관련된 정보(즉, 주행 의도)를 전송하기 때문이다.
반면, 센싱부(820)를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 확실성 의도와 추측성 의도를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주변 차량이 깜박이를 키며 본 차량(100)이 주행중인 차선(Lane)방향으로 주행하는 경우, 주변 차량의 주행 의도는 끼어들기라는 것을 알 수 있다. 이러한 경우는 확실성 의도로 분류될 수 있다.
다른 예로, 주변 차량이 비상 깜박이를 키며 속도를 줄이는 경우, 본 차량(100)의 입장에서는 주변 차량이 속도를 감속중이라는 의도는 파악할 수 있으나, 왜 감속하는지에 대한 의도는 파악할 수 없다. 이러한 경우는 추측성 의도로 분류될 수 있다.
이와 같이, 센싱부(820)를 통해 결정된(추측된, 예측된, 예상된) 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 기 설정된 알고리즘에 따라 다양한 방식으로 확실성 의도와 추측성 의도로 분류될 수 있다. 또한, 상기 확실성 의도와 추측성 의도를 분류하는 기준(또는 알고리즘)은, 제품 출고시에 미리 설정되어 있을 수도 있고, 사용자에 설정에 의해 결정되거나 변경될 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
더불어, 상기 센싱부(820)(또는 프로세서(870))는 본 차량의 주행과 관련된 정보를 센싱(결정)할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 운전자의 조작에 의해 깜박이를 키고 특정 방향으로 스티어링 휠이 회전되는 경우, 우회전, 좌회전 또는 끼어들기 등의 의도를 가진 것으로 결정할 수 있다.
본 차량의 주행과 관련된 정보는, 앞서 설명한 주변 차량의 주행과 관련된 정보의 특징을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
예를 들어, 본 차량의 주행과 관련된 정보는, 본 차량(100)의 현재 주행 경로, 추후에 주행할 예상 경로, 현재 주행 속도, 추후 예상 속도, 현재 주행 방향 또는 추후 주행할 예상 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이들은 본 차량의 주행 예측 또는 본 차량의 주행 의도로 이해될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 센싱부(820)가 차량 제어 장치(800)에 별도로 구비된 것을 일 예로 설명하기로 한다. 프로세서(870)가 센싱부(820)를 통해 어느 정보를 획득한다는 것은, 프로세서(870)가 오브젝트 검출장치(300) 및 차량(100)에 구비된 센싱부(120) 중 적어도 하나를 이용하여 어느 정보를 획득한다는 것으로 이해될 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 디스플레이부(830)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(830)는, 도 7에서 살펴본 출력부(250), 디스플레이부(251)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(830)는, 통신부(810)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 디스플레이부(830)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다.
또한, 디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 인터페이스부(820), 센싱부(830) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820) 중 적어도 하나를 이용하여 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를, 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 주행 의도(또는 주행예상경로, 주행예상속도, 주행예상방향)를 그래픽 객체로 표현(가공, 생성)한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 가속 정보/감속 정보(합쳐서, 감가속정보) 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명과 관련된 차량 제어 장치가 주변 차량의 주행 의도를 제공하는 다양한 실시 예에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10, 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 11d, 도 11e, 도 12, 도 13a, 도 13b, 도 14, 도 15 및 도 16은 도 9에서 살펴본 제어방법과 본 발명의 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9를 참조하면, 우선, 본 발명에서는 센싱부(820) 또는 통신부(810) 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 단계가 진행된다(S910).
우선, 본 발명과 관련된 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 감지된 주변 차량의 상태 또는 상기 주변 차량의 주행상태 중 적어도 하나에 근거하여 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
여기서, 주변 차량의 상태는, 센싱된 주변 차량이 깜박이를 점등하는지 여부, 상기 주변 차량이 비상 깜박이를 점등하는지 여부, 상기 주변 차량에서 수신호를 보내는지 여부, 상기 주변 차량의 브레이크등이 점등되는지 여부 또는 상기 주변 차량의 바퀴가 틀어져있는지 여부 등을 포함할 수 있다.
또한, 상기 주변 차량의 주행상태는, 센싱된 주변 차량의 현재 속도, 상기 주변 차량의 가속도 또는 감속도, 상기 주변 차량이 가속하는지 감속하는지 정속주행중인지 여부, 상기 주변 차량의 주행경로 또는 상기 주변 차량의 위치 등을 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내(또는 일정 영역 이내)에서 주변 차량이 감지되면, 상기 주변 차량의 상태 또는 상기 주변 차량의 주행상태 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다. 일 예로, 상기 프로세서(870)는, 상기 센싱부(820)의 카메라 또는 라이더 등을 이용하여 상기 주변 차량의 상태 또는 상기 주변 차량의 주행상태를 센싱할 수 있다. 이러한 상태 또는 주행상태는, 데이터의 형태일 수도 있고, 적어도 한번 가공된 정보의 형태일 수도 있다.
프로세서(870)는, 센싱된 정보(또는 데이터)를 이용하여, 상기 주변 차량의 주행와 관련된 정보(주변 차량의 주행 의도)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 획득된(수신된, 센싱된) 데이터를 기 설정된 알고리즘에 적용하여, 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주변 차량의 주행 의도)를 결정할 수 있다.
도 11a를 참조하면, 본 발명은 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하기 위한 예측 모듈(872)을 더 구비할 수 있다. 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주변 차량의 주행 의도)를 결정하기 위한 기 설정된 알고리즘은, 상기 예측 모듈(872)(또는 메모리)에 저장되거나 상기 예측 모듈(872)에서 이용될 수 있다.
상기 예측 모듈(872)은 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))에 하드웨어적으로 구비된 별도의 모듈일 수도 있고, 프로세서(870)에 설치된 소프트웨어(예를 들어, 프로그램 또는 애플리케이션)일 수도 있다.
이하에서 예측 모듈(872)이 수행할 수 있는 모든 특징/동작/기능 등은 프로세서(870)에 의해서도 수행될 수 있다.
도 11b를 참조하면, 예측모듈(872)(또는 프로세서(870))는 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터를 이용하여 본 차량(100)의 주변에 존재하는(일정 거리 이내에 존재하는) 객체(주변 객체)와 관련된 정보를 결정할 수 있다.
여기서, 상기 객체는 주변 차량일 수 있으며, 상기 객체와 관련된 정보는, 주변 차량의 상태(예를 들어, 주변 차량의 종류, 형태, 크기 등) 또는 주변 차량의 주행상태(주행 패턴, 속도, 가속도, 감속도, 주행방향 등)를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
또한, 예측 모듈(872)(또는 프로세서(870))은, 상기 객체(주변 차량)이 감지되면, 센싱부(820)를 이용하여 상기 객체(주변 차량)과 관련된 추가정보를 감지할 수 있다.
예를 들어, 예측 모듈(872)(또는 프로세서(870))은, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터에 근거하여, 상기 감지된 객체(주변 차량)가 방향 깜박이, 비상 깜박이, 브레이크등, 하이빔 등을 점등했는지 여부, 수신호가 감지되는지 여부, 주행 경로를 변경하는지 여부, 주행 차선을 변경하는지 여부, 가속 또는 감속하는지 여부 등을 더 감지할 수 있다.
예측 모듈(872)(또는 프로세서(870))은, 상기 감지된 객체와 관련된 정보 또는 상기 추가정보 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 객체(주변 차량)의 의도를 결정할 수 있다. 이 때, 상기 객체(주변 차량)의 의도는, 주행의도를 의미하며, 기 설정된 알고리즘에 근거하여 결정될 수 있다.
기 설정된 알고리즘은, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 생성(결정, 추측, 확정)하도록 설계된 알고리즘을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 알고리즘은, 센싱부를 통해 센싱된 영상에서 주변 차량의 깜박이 점등이 감지되면, 상기 주변 차량이 깜박이가 점등된 위치로 차선을 변경할 것이라는 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주행 의도)를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 주변 차량에서의 비상 깜박이 점등이 감지되면, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터를 기 설정된 알고리즘에 적용하여, 주변 차량이 중앙선을 침범하는지, 급격한 끼어들기인지, 위급상황인지, 사과의 의미인지, 추월하려는 의미인지 등 주변 차량의 주행 의도(주변 차량의 주행과 관련된 정보)를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 주변 차량에서의 브레이크등 점등이 감지되면, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터를 기 설정된 알고리즘에 적용하여, 주변 차량이 제동중인지, 양발 운전 중인지 등 주변 차량의 주행 의도(주변 차량의 주행과 관련된 정보)를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 마주오는 차량 또는 차선 변경시의 후방 차량으로부터 하이빔이 감지되면, 경고의 의미로 결정하거나, 본 차량(100)의 특정 부품(예를 들어, 헤드램프, 브레이크등)의 고장을 알리기 위한 알림의 의미로 결정할 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 주변 차량으로부터 크락션 소리가 감지되면, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터를 기 설정된 알고리즘에 적용하여, 주변 차량이 주는 단순경고인지, 난폭운전/보복운전인지 여부 등 주변 차량의 주행 의도(주변 차량의 주행과 관련된 정보)를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 본 차량(100)이 차선 변경을 하는 중 주변 차량의 가속 또는 감속이 감지되는 것에 근거하여, 주변 차량이 끼워줄지 안끼워줄지 여부를 결정할 수 있다.
위에서 설명한 예 이외에도, 센싱부(820)를 통해 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하기 위한 기 설정된 알고리즘은 다양한 방식으로 설계/변경이 가능하다.
센싱부(820)를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는 추측성 의도와 확실성 의도로 구분될 수 있으며, 일 예로, 방향 깜박이, 비상 깜박이 등은 확식성 의도로 구분되고, 그 이외의 예는 추측성 의도로 구분될 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보에서 추측성 의도와 확실성 의도를 나타내는 정보를 서로 다른 방식으로 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 추측성 의도에 해당하는 정보는 제1 방식으로 출력하고, 확실성 의도에 해당하는 정보는 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로 출력할 수 있다.
여기서, 제1 방식 및 제2 방식은, 색상, 형태, 투명도, 선의 종류 등의 그래픽 객체의 표시 형태뿐만 아니라, 출력되는 정보의 종류도 포함할 수도 있다.
한편, 도 11d를 참조하면, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 이용하여 V2X 통신 또는 V2V 통신 중 적어도 하나를 통해 주변 차량으로부터 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보에 근거하여, 상기 주변 차량의 주행 의도를 결정할 수 있다.
상기 통신부(810)를 통해 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 별도의 예측 모듈(872)을 거치지 않고 바로 이용될 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 상기 통신부(810)를 통해 주변 차량으로부터 수신되더라도, 적어도 한번의 가공이 이루어지거나, 프로세서(870)에 의해 재해석(또는 재생성)될 수도 있다.
다시 도 9로 돌아가, 이후 본 발명에서는, 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여 디스플레이부에 출력하는 단계가 진행된다(S910).
프로세서(870)는, 상기 결정된 객체의 의도에 근거하여, 상기 객체(주변 차량)의 주행과 관련된 정보를 생성하고, 기 설정된 조건이 만족하는 것에 근거하여, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 출력하는 기능을 수행하기 위한 조건을 의미할 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 일 예로, 상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 차량(100)의 주행 경로를 변경하는 차량 조작은, 수동주행모드인 경우 운전자에 의해 이루어질 수 있으며, 자율주행모드인 경우 차량 제어부(170) 또는 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)의 제어에 의해 이루어질 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 주변 차량의 주행 의도 및 관련 정보를 본 차량의 주행이 변경되는 경우 또는 본 차량의 주행에 영향을 끼치는 주변 차량이 존재하는 경우 표시할 수 있다. 또한, 본 발명은, 본 차량의 주행이 변경되지 않거나, 본 차량의 주행에 영향을 끼치지 않는 경우, 주변 차량의 주행 의도를 표시하지 않을 수 있다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 프로세서(870)는, 통신부 또는 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하고, 상기 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 디스플레이부(830)에는, 도 10에 도시된 것과 같이, 주변 차량의 주행과 관련된 정보(1000)가 출력될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 본 차량(100)에 대응하는 그래픽 객체(1010)와 상기 본 차량(100)의 주행과 관련된 정보를 나타내는 그래픽 객체(1012), 주변 차량에 대응하는 그래픽 객체(1020a, 1020b)와 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보(예를 들어, 주행 방향)를 나타내는 그래픽 객체(1022a, 1022b) 등을 디스플레이부(830)에 표시할 수 있다.
여기서, 도 10에 도시된 것과 같이, 본 발명은 본 차량과 관련된 그래픽 객체(1010, 1012)와 주변 차량과 관련된 그래픽 객체(1020a, 1020b, 1022a, 1022b)를 포함하는 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 소정의 그래픽 인터페이스(1000)를 이용하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이러한 그래픽 인터페이스(1000)는, 일 예로, ‘주행 의도 인터페이스’, ‘주행 의도 그래픽 인터페이스’ 등으로 명명될 수 있다.
상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향정보(또는, 예상경로정보) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 사이 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 본 차량(100)의 주행과 관련된 정보(1010, 1012)를 포함하는 개념으로 이해될 수도 있음에 유의하여야 한다.
도 10을 살펴보면, 상기 주변 차량의 예상이동방향정보는, 도면부호 1022a, 1022b가 될 수 있다. 본 차량의 운전자는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 제공받음으로써, 주변 차량의 주행 의도를 직관적으로 파악하여 보다 안전한 운행을 수행할 수 있다는 효과가 있다.
한편, 본 발명의 프로세서(870)는 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주행 의도)와 통신부를 통해 결정된(수신된) 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주행 의도)를 다른 방식으로 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 감지된 주변 차량의 상태 또는 주변 차량의 주행상태 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주행 의도)를 결정할 수 있다.
이 경우, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다. 일 예로, 도 11c에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)에는, 주변 차량의 주행과 관련된 정보(예를 들어, 주변 차량에 대응하는 그래픽 객체(1110a, 1110b), 주변 차량의 예상주행경로롤 나타내는 그래픽 객체(1112a, 1112b), 주변 차량의 속도 또는 예상주행방향정보를 나타내는 그래픽 객체(1114a, 1114b), 본 차량에 대응되는 그래픽 객체(1010) 또는 본 차량의 주행과 관련된 정보 등)가 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 주변 차량으로부터 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 수신되면, 상기 수신된 정보를 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 주변 차량이 본 차량(100)으로부터 일정거리 이내에 진입하거나, 상기 주변 차량이 통신 가능한 차량인 것으로 감지되거나 또는 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 기 설정된 정보(예를 들어, 추측성 의도)에 해당하 면, 상기 주변 차량으로 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 요청하고 수신할 수 있다.
이 때, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 주변 차량의 운전자의 동의가 있거나, 사전에 전송이 가능하도록 설정된 경우, 상기 주변 차량에서 본 차량(100)으로 전송될 수 있다.
물론, 본 차량의 입장에서, 본 차량(100)이 주변 차량을 기준으로 일정 거리 이내에 진입하거나, 주변 차량으로부터 주행과 관련된 정보의 요청이 있으면, 통신부(810)를 통해 본 차량의 주행과 관련된 정보를 주변 차량으로 전송할 수 있다.
상기 통신부를 통해 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보보다 더 많은 정보들이 포함될 수 있다.
예를 들어, 도 11e에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)에는, 통신부(810)를 통해 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 수신되면, 주변 차량에 대응되는 그래픽 객체(1130a) 또는 주변 차량의 속도, 예상주행방향(1134a)뿐만 아니라 추가정보(1136a)(예를 들어, 주변 차량에 설정된 경로정보, 경로변경 사유 정보 등)이 더 표시될 수 있다.
또한, 상기 통신부를 통해 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보보다 정확도가 더 높을 수 있다.
이는, 통신부를 통해 수신된 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 직접적으로 주변 차량에서 설정되거나, 주변 차량의 제어부로부터 수신된 정보이므로, 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보보다 정확도나 신뢰도가 더 높을 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 주변 차량(특정 차량)의 주행과 관련된 제1 정보가 수신되고, 센싱부(820)를 통해 상기 주변 차량(특정 차량)의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 상기 제2 정보 대신 상기 제1 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 이는, 통신부를 통해 수신된 주행과 관련된 정보가 센싱부를 통해 결정된 주행과 관련된 정보보다 확실성이 더 높기 때문일 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 제1 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보가 결정(수신)되고, 센싱부(820)를 통해 상기 제1 주변 차량과 다른 제2 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 도 11e에 도시된 것과 같이, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 시각적으로 구별되도록 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 통신부(810)를 통해 결정된 제1 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보(1130a, 1134a, 1136a)와 센싱부(820)를 통해 결정된 제2 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보(1130b, 1134b)를 색상, 투명도, 출력형태, 출력 방식 등을 다르게 하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주행 의도)가 어느 수단(통신부(V2X기술) 또는 센싱부)을 통해 결정된 정보인지를 쉽게 파악할 수 있으며, 어느 정보를 더 신뢰할지 여부를 직관적으로 결정할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 프로세서(870)는, 도 14에 도시된 것과 같이, 통신부(810)를 통해 수신된 제1 정보(주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보)와 센싱부(820)를 통해 센싱된 제2 정보(주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보)가 서로 다른 경우, 제1 정보(1410)와 제2 정보(1420)를 함께 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 비가 많이 오는 상황에서, 센싱부(820)를 통해서는 물체가 탐지되지 않으나(제1 정보), 통신부(810)의 V2X 통신을 통해 전방의 소정거리 이내에 물체가 있다는 정보(제2 정보)를 수신할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보는 서로 다를 수 있다.
다른 예로, 센싱부(820)를 통해 결정된 정보에 따르면 주차가 가능한 지역으로 판단되나(제1 정보), 통신부(810)를 통핸 V2X 통신을 통해 주차가 불가능한 지역이라는 신호(제2 정보)가 수신될 수 있다. 이 경우, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보는 서로 다를 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 통신부를 통해 수신된 제1 정보와 센싱부를 통해 센싱된 제2 정보를 동시에 디스플레이부(830)에 출력하여, 사용자에게 관련 정보를 보다 쉽게 파악할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 프로세서(870)는, 통신부를 통해 수신된 제1 정보(주변 차량과 관련된 제1 정보)와 센싱부를 통해 결정된 제2 정보(주변 차량과 관련된 제2 정보)가 서로 다른 경우, 적어도 하나의 다른 주변 차량으로 정보(추가정보)를 요청할 수 있다. 상기 추가정보는, 상기 주변 차량 이외의 다른 차량에서 결정된 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보일 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 다른 주변 차량으로부터 수신된 정보(추가정보)에 근거하여, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 어느 하나를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 수신된 추가정보에 근거하여, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 어느 정보가 정확한 정보인지를 판단할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 결정된 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 제1 정보와 제2 정보가 다른 경우, 다른 주변 차량(타차량)으로 확인을 요청함으로써, 주변 차량의 주행과 관련된 정보의 신뢰성을 현저히 향상시킬 수 있다.
한편, 본 발명은, 통신부 또는 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 결정되면, 상기 결정된 정보를 기 설정된 조건이 만족하는 것에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 12의 (a)를 참조하면, 본 발명의 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족하지 않는 상태에서는, 본 차량의 주행과 관련된 정보(1200)만을 디스플레이부에 출력할 수 있다. 상기 본 차량의 주행과 관련된 정보(1200)는, 본 차량의 주행 방향, 본 차량의 주행 속도 등을 포함할 수 있다.
이후, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족하면, 상기 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보(1210)를 디스플레이부(830)에 표시할 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 주행에 영향을 더 많이 끼치는 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 더 구체적으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 주행에 영향을 더 많이 끼치는 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 상세히 출력하거나, 하이라이트 처리하거나, 출력크기를 크게 처리하거나, 추가 그래픽 효과를 적용할 수 있다.
즉, 본 발명에서는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는, 기 설정된 조건을 만족하는 것을 전제로 디스플레이부에 출력될 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 기 설정된 조건이 만족하지 않게 되면, 출력된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 사라지게 할 수 있다.
한편, 본 발명의 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 추측성 의도를 갖는 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 결정되면, V2X를 통해 주변 차량의 차량 동작 정보를 요청 및 수신하고, 이를 근거로 정확한 주변 차량의 의도를 결정할 수 있다.
한편, 본 발명의 프로세서(870)는, 센싱부 또는 통신부 중 적어도 하나를 통해 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 반영하여, 본 차량의 주행 가이드 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 주변 차량이 본 차량(100) 앞으로 끼어들기를 하는 경우, 본 차량(100)이 제동하거나, 상기 주변 차량을 피하도록 주행경로를 변경하는 것을 가이드하는 주행 가이드 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 반영한 차량의 주행 가이드 정보를 주변 차량의 주행과 관련된 정보와 함께 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
즉, 상기 차량(100)의 주행 가이드 정보는, 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 반영하므로, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 달라지는 것에 근거하여, 변경될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 주변 차량의 주행과 관련된 정보(주변 차량의 주행의도)를 반영하여 최적화된 본 차량의 주행 경로(또는 주행 동작)을 가이드할 수 있는 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 차량은 자율주행이 가능할 수 있다. 상기 자율주행은, 차량 제어 장치(800)(또는 제어부(170))에 의해 수행될 수도 있고, 별도의 자율주행모듈에 의해 수행될 수도 잇다.
프로세서(870)는, 도 13a의 (a)에 도시된 것과 같이, 자율주행 중 소정의 컨텐츠(예를 들어, 동영상, 이미지, 그래픽 객체 등)(1300)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 자율주행 중에 상기 디스플레이부(820)에 컨텐츠(1300)가 출력중인 상태에서, 앞서 설명한 기 설정된 조건이 만족되면, 도 13a의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 컨텐츠(1300)의 출력방식을 변경할 수 있다. 일 예로, 프로세서(870)는, 상기 컨텐츠(1300)의 출력크기 및 출력위치 등을 변경할 수 있다.
프로세서(870)는, 도 13a의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 출력방식이 변경된 상기 컨텐츠(1300)와 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 디스플레이부(830)에 함게 출력할 수 있다.
도 13b에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량이 수동주행중 상기 기 설정된 조건이 만족되거나, 본 차량에 설정된 경로정보에 따라 주행도로를 전환해야하는 경우, 본 차량의 주행과 관련된 정보(1330)를 디스플레이부(830)에 출력할 수도 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 차량(100)이 자율주행 중에 상기 차량의 주행상태가 변경되는 경우, 센싱부(820)를 통해 감지된 주행 상태의 변경을 알리는 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 15를 참조하면, 프로세서(870)는, 자율주행 중 차량의 주행상태가 변경되면(예를 들어, 차선변경 또는 제동 등), 센싱부를 통해 센싱된 데이터에 근거하여, 주행상태의 변경이유를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 주행상태의 변경이유를 알리는 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 이러한 구성을 통해, 본 발명은 자율주행 중 주행상태의 변경사항을 보다 직관적으로 운전자에게 알릴 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 데이터에 의해 주변 차량과 관련된 정보(예를 들어, 주변 차량의 주행과 관련된 정보)를 결정할 수 없는 경우(예를 들어, 날씨, 주변환경에 의해 센싱부에서 센싱된 데이터를 신뢰할 수 없는 경우 등), 통신부(810)를 통해 주변 차량으로 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 요청할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 주변 차량으로부터 주행과 관련된 정보가 수신되면, 수신된 정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820) 중 적어도 하나를 통해 특정 상황(예를 들어, 응급차가 접근하는 경우 등)이 감지되면, 도 16에 도시된 것과 같이, 상기 특정 상황을 알리는 정보(1600, 1610)과, 상기 특정 상황에 따른 차량의 주행 가이드 정보(1620)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
또한, 본 발명의 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 속도에 근거하여 주변 차량을 감지하는 일정 거리를 가변시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 본 차량이 제1 속도인 경우, 본 차량(100)을 기준으로 제1 반경 이내에 존재하는 주변 차량의 주행과 관련된 정보만을 센싱할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 본 차량이 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도인 경우, 본 차량(100)을 기준으로 상기 제1 반경보다 큰 제2 반경 이내에 존재하는 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 프로세서(870)는, 본 차량의 속도가 제1 속도이면(예를 들어, 느리면), 본 차량의 주행 차선을 포함한 좌우 차선만을 대상으로 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 출력하고, 본 차량의 속도가 제2 속도면(예를 들어, 빠르면), 더 많은 차선까지 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 차량의 속도가 느리면, 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 출력하는 그래픽 인터페이스를 줌인하고, 차량의 속도가 빨라질수록, 상기 그래픽 객체를 줌아웃하는 효과를 낼 수 있다.
또한, 본 발명의 프로세서(870)는, 센싱부(830)를 통해 감지된 주변 차량이 위험 차량(예를 들어, 졸음운전, 음주운전 등)으로 판단되면, 해당 차량에 대응하는 그래픽 객체에 추가 그래픽 효과를 적용하여 사용자에게 위험을 알릴 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 자율주행 중 사용자가 설정한 경로정보(또는 이전에 갔던 경로정보)를 하이라이트 처리하여 디스플레이부(830)에 출력하고, 교통상황, 주행상태에 따라 본 차량(100)이 다른 경로로 주행하는 경우, 변경된 경로정보를 알리기 위해 지도정보를 일정시간동안 디스플레이부(830)에 출력할 수 있는 사용자 인터페이스도 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 센싱부와 통신부를 이용하여 보다 정확하게 주변 차량의 주행의도를 운전자에게 알릴 수 있는 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 센싱부를 통해 결정된 주변 차량의 주행의도가 불확실한 경우 통신부를 이용하여 상기 주변 차량의 주행의도가 보다 정확해지도록 보완할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 통신부 또는 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 단계 및 상기 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 상기 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 주변 차량과 관련된 정보는, 상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기 설정된 조건은, 상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 차량에 구비된 차량 제어 장치로서,
    통신부;
    센싱부;
    디스플레이부; 및
    상기 통신부 또는 상기 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를, 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 상기 디스플레이부에 출력하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보가 수신되고, 상기 센싱부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 상기 통신부를 통해 수신된 상기 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 상기 제2 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하고,
    상기 통신부를 통해 수신된 상기 제1 정보는, 상기 센싱부를 통해 결정된 상기 제2 정보보다 상기 주변 차량에 설정된 경로정보를 더 포함하며,
    상기 디스플레이부에는, 상기 통신부를 통해 상기 제1 정보가 수신되면, 상기 주변 차량에 설정된 경로정보가 더 출력되는 것을 특징으로 하고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 수신된 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 제2 정보가 서로 다른 경우, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 함께 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는,
    상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 감지된 주변 차량의 상태 또는 상기 주변 차량의 주행상태 중 적어도 하나에 근거하여 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 주변 차량으로부터 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 수신된 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 제2 정보가 서로 다른 경우, 적어도 하나의 다른 주변 차량으로 정보를 요청하고, 상기 다른 주변 차량으로부터 수신된 정보에 근거하여, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 어느 하나를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 기 설정된 조건은,
    상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보는,
    상기 기 설정된 조건을 만족하는 것을 전제로 상기 디스플레이부에 출력되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 반영한 상기 차량의 주행 가이드 정보를 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보와 함께 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 가이드 정보는, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보가 달라지는 것에 근거하여 변경되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은 자율주행이 가능하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 자율주행 중에 상기 디스플레이부에 컨텐츠가 출력중인 상태에서 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 컨텐츠의 출력방식을 변경하고, 출력방식이 변경된 상기 컨텐츠와 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 함께 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은 자율주행이 가능하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 자율주행 중에 상기 차량의 주행상태가 변경되는 경우, 상기 센싱부를 통해 감지된 상기 주행상태의 변경이유를 알리는 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 센싱된 데이터에 의해 상기 주변 차량과 관련된 정보를 결정할 수 없는 경우, 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량으로 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 요청하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부 또는 상기 센싱부 중 적어도 하나를 통해 특정 상황이 감지되면, 상기 특정 상황을 알리는 정보와 상기 특정 상황에 따른 차량의 주행 가이드 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 1 항 내지 제 4 항 및 제 8 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  18. 차량 제어 장치를 포함하는 차량의 제어방법으로서,
    통신부 또는 센싱부 중 적어도 하나를 이용하여 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 디스플레이부에 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 차량의 주행 경로를 변경하는 차량 조작이 있는 경우, 상기 주변 차량의 주행과 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하며,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 통신부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제1 정보가 수신되고, 상기 센싱부를 통해 상기 주변 차량의 주행과 관련된 제2 정보가 결정되면, 상기 통신부를 통해 수신된 상기 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 상기 제2 정보를 서로 다른 방식으로 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하고,
    상기 통신부를 통해 수신된 상기 제1 정보는, 상기 센싱부를 통해 결정된 상기 제2 정보보다 상기 주변 차량에 설정된 경로정보를 더 포함하며,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 통신부를 통해 상기 제1 정보가 수신되면, 상기 주변 차량에 설정된 경로정보를 더 출력하는 것을 특징으로 하며,
    상기 통신부를 통해 수신된 상기 제1 정보와 상기 센싱부를 통해 결정된 상기 제2 정보가 서로 다른 경우, 상기 제1 정보와 상기 제2 정보를 함께 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 주변 차량과 관련된 정보는,
    상기 주변 차량의 속도정보, 상기 주변 차량의 감가속정보 또는 상기 주변 차량의 예상이동방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 기 설정된 조건은,
    상기 주변 차량이 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 진입하는 경우, 상기 주변 차량으로부터 특정 정보가 센싱되는 경우 또는 사용자 입력이 수신되는 경우 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
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