KR20190072235A - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 차량 외부 상황 또는 차량 내부 상황 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부, 출력부 및 상기 통신부 또는 상기 센싱부를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하고, 상기 센싱부를 통해 상기 차량 내부 상황을 감지하며, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 프로세서를 포함한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트와 관련된 안내를 최적화된 방법으로 수행하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은, 차량 내부 상황에 따라 외부 이벤트와 관련된 최적화된 안내정보를 출력하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트에 따라 차량을 최적화된 방법으로 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 차량 외부 상황 또는 차량 내부 상황 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부, 출력부 및 상기 통신부 또는 상기 센싱부를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하고, 상기 센싱부를 통해 상기 차량 내부 상황을 감지하며, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 프로세서를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 동일한 외부 이벤트가 감지되더라도, 상기 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 동일한 외부 이벤트가 감지된 상태에서, 상기 차량 내부 상황이 제1 상황이면, 제1 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하고, 상기 차량 내부 상황이 상기 제1 상황과 다른 제2 상황이면, 상기 제1 안내정보와 다른 제2 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 센싱부는 차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 포함하며, 상기 외부 이벤트는, 안내정보를 출력하도록 기 설정된 이벤트이고, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 외부 서버 또는 타차량으로부터 상기 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신하는 것에 근거하여 상기 외부 이벤트를 감지하거나, 상기 센싱부의 카메라를 통해 수신되는 영상에 근거하여 상기 외부 이벤트를 감지하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 차량 내부 상황은, 차량 내부에 존재하는 객체의 상태 또는 사용자의 상태를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 객체의 상태 또는 상기 사용자의 상태 중 적어도 하나에 근거하여, 동일한 외부 이벤트와 관련된, 서로 다른 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트에 의해 차량 주행상태의 변화가 발생되고, 상기 차량 주행상태의 변화에 의해 상기 객체가 떨어질 것으로 판단되는 경우, 제1 종류의 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트가 감지되면, 상기 사용자의 상태에 근거하여, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 알림정보를 출력하며, 상기 제2 종류의 알림정보는, 상기 사용자의 상태에 근거하여 달라지는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 사용자의 상태는, 운전자가 음료를 들고 있는지 여부, 운전자가 동승자와 대화를 수행중인 경우, 운전자가 통화를 수행중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자가 수면중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트가 전방을 기준으로 회전된 경우 또는 유아용 카시트에 사용자가 탑승한 경우 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 주행 시작 전에 경로정보가 설정되면, 상기 경로정보에 근거하여 상기 통신부를 통해 차량이 주행될 경로 상에 발생된 외부 이벤트를 결정하고, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 상기 차량의 주행이 시작하기 전에 상기 출력부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 설정된 경로정보를 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 미경유하도록 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점으로부터 일정거리 이내로 상기 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 안내정보를 재출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 안내정보를 출력한 후 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 기 설정된 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 자율주행모드인 상태이면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 경유하도록 경로정보가 설정되어 있는 경우, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 포함하는 제1 도로와는 다른 제2 도로로 주행하도록 경로정보를 재설정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과하는 것에 근거하여, 상기 차량 내부 상황과 관련된 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 안내정보를 출력할 외부 이벤트의 종류를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 이벤트가 감지되면, 상기 차량 내부 상황에 근거하여, 기 실행중인 기능 중 제1 종류의 기능의 실행을 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능의 실행을 종료시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 운전자가 한손으로 스티어링 휠을 파지한 상태가 감지되고, 상기 외부 이벤트 중 기 설정된 이벤트가 감지되면, 상기 스티어링 휠을 양손으로 잡으라는 안내정보를 상기 출력부 또는 상기 스티어링 휠 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어방법은, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하는 단계, 차량 내부 상황을 감지하는 단계 및 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 동일한 외부 이벤트에 대하여 차량 내부 상태에 따라 서로 다른 안내정보를 출력함으로써, 단순히 외부 이벤트를 알리는 것이 아니라 사용자가 취해야 하는 행동을 보다 직관적으로 알릴 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 외부 이벤트에 대하여 차량 내부 상황에 따라 기 설정된 차량 제어를 수행함으로써, 상기 외부 이벤트로 인해 발생되는 차량의 주행상태 변화에도 사용자에게 불편을 주는 행위가 일어나지 않도록 방지할 수 있는 새로운 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10, 도 11 및 도 12는 도 9에서 살펴본 제어방법을 보다 구체적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 13, 도 14, 도 15, 도 16 및 도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다양한 상황별로 안내정보를 출력하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 차량을 제어하는 것이 가능한 모든 종류의 기기를 포함할 수 있으며, 일 예로, 이동 단말기일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 이동 단말기와 차량(100)은 유/무선 통신을 통해 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 또한, 이동 단말기는 통신 연결된 상태에서 다양한 방식으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 본 명세서에서 설명하는 프로세서(870)는, 이동 단말기의 제어부일 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820), 출력부(830) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
우선, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 구비할 수 있다.
통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. 통신부(810)는, 차량(100) 내에 존재하는 이동 단말기와 통신이 가능하도록 연결될 수 있다.
일 예로, 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))와 이동 단말기는, 통신부(810)를 통해 무선 통신이 가능하도록 연결될 수 있다. 상기 차량 제어 장치(800)와 이동 단말기는, 사용자 요청에 의해 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결되거나, 이전에 무선 통신이 가능하도록 연결된 적이 있으면, 상기 이동 단말기가 상기 차량 내부로 진입하는 것에 근거하여, 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결될 수 있다.
이러한 통신부(810)는, 차량 내(또는 차량 제어 장치 내)에 구비될 수도 있고, 별도의 모듈 형태로 형성되어 차량의 구성요소와 통신(또는 전기적인 결합)이 가능하도록 형성될 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 통해 이동 단말기를 제어할 수 있다.
구체적으로, 차량 제어 장치(800)는 통신부(810)를 통해 이동 단말기를 제어하기 위한 제어신호를 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이동 단말기는 상기 제어신호가 수신되면, 상기 제어신호에 대응하는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
반대로, 본 발명은 이동 단말기가 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))를 제어하는 것이 가능할 수 있다. 구체적으로, 이동 단말기는 차량 제어 장치(800)로 차량을 제어하기 위한 제어신호를 전송할 수 있다. 이에 응답하여, 차량 제어 장치(800)는, 이동 단말기로부터 전송된 제어신호에 대응되는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량 외부에 존재하는 외부 장치(예를 들어, 외부 서버, 클라우드 서버(또는, 클라우드), 인터넷, 도로에 설치된 인프라, 타차량 등)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(810)는, 타차량과 통신을 수행할 수 있다.
통신부(810)는, 상기 외부 장치로부터 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신할 수 있다.
이러한 정보의 수신은, 일 예로, 프로세서(870)의 제어에 의해 수행되거나, 외부 장치의 제어에 의해 수행될 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량의 위치정보를 수신할 수있다. 통신부(810)는, 위치 정보부(420) 또는 V2X 통신부(430)를 통해 차량의 현재위치를 결정할 수 있다.
구체적으로, 통신부(810)는, 위치 정보부에 포함된 GPS 모듈을 이용하여 차량의 현재 위치정보를 수신하거나, V2X 통신부(430)를 통해 타차량 또는 외부 장치(예를 들어, 인프라)로부터 현재 위치정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, V2X 통신부(430)를 통해 타차량으로부터 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(820)를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
상기 센싱부(820)는 카메라를 포함할 수 있다. 상기 카메라는, 일 예로, 차량 내부를 촬영하도록 형성된 내부 카메라 및 차량 외부를 촬영하도록 형성된 외부 카메라를 포함할 수 있다.
센싱부(820)는, 내부 카메라를 이용하여, 운전자의 시선 방향을 센싱할 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 외부 카메라를 이용하여, 차량 외부를 촬영할 수 있다.
센싱부(820)는 차량 외부 상황 또는 차량 내부 상황 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.
일 예로, 센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량과 관련된 정보는, 차량 내에 구비된 거치대에 이동 단말기가 거치되었는지 여부, 차량 내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부 또는 차량으로부터 일정거리 이내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부, 이동 단말기와 차량 제어 장치가 통신 연결되었는지 여부 등을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보들은, 차량의 자율주행을 위한 자율주행모드에서 이용될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량을 자율주행시킬 수 있다.
센싱부(820)에 의해 센싱되는 차량 외부 상황은, 일 예로, 외부 이벤트를 포함할 수 있다. 상기 외부 이벤트는, 차량의 주행상태를 변화(또는 변경)시키는 이벤트를 의미할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행상태를 변화시키는 외부 이벤트는, 과속 방지턱, 커브 구간, 공사 구간, 사고 구간, 언덕 구간, 내리막 구간, 응급차가 접근하는 상황 등을 포함할 수 있다.
상기 외부 이벤트에 의해, 차량은, 범프되거나, 가속/감속되거나, 기울어지는 등 차량의 주행상태가 변화(변경)될 수 있다.
한편, 센싱부(820)는 차량 내부 상황을 감지할 수 있다. 일 예로, 차량 내부 상황은, 차량 내부에 존재하는 객체의 상태 또는 사용자의 상태를 포함할 수 있다.
상기 객체의 상태는, 외부 이벤트에 의해 차량 주행상태의 변화가 발생되고, 차량 주행상태의 변화에 의해 상기 객체가 떨어지도록 객체가 놓여진 경우를 포함할 수 있다.
일 예로, 특정 객체가 고정되지 않은 채, 대시보드 또는 시트 또는 차량에 구비된 선반에 놓여진 경우, 상기 특정 객체는, 차량 주행상태의 변화에 의해 떨어지도록 놓여진 경우일 수 있다.
상기 사용자의 상태는, 운전자가 음료를 들고 있는지 여부, 운전자가 동승자와 대화를 수행중인 경우, 운전자가 통화를 수행중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자가 수면중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트가 전방을 기준으로 회전된 경우 또는 유아용 카시트에 사용자가 탑승한 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 출력부(830)를 포함할 수 있다. 상기 출력부(830)는, 도 7에서 설명한 출력부(250)일 수 있다.
상기 출력부(830)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 등을 포함할 수 있다.
상기 출력부(830)는, 외부 장치에서 수신된 정보를 출력하도록 형성될 수 있다. 상기 외부 장치에서 수신되는 정보는, 일 예로, 외부 이벤트와 관련된 안내정보일 수 있다.
상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보는, 디스플레이부(251)를 통해 소정의 그래픽 객체(예를 들어, 이미지, 동영상, 텍스트, 3D 정보 등)로 표시되거나, 음향 출력부(252)를 통해 소리의 형태로 출력되거나, 햅틱 출력부(253)를 통해 진동의 형태로 출력될 수 있다.
상기 디스플레이부(251)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다. 음향출력부(253)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 음향 출력부를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 이동 단말기의 햅틱 출력부를 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. 즉, 본 발명의 디스플레이부(251)는, 윈드 쉴드 및 윈도우를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 프로세서(870)가 디스플레이부(251)에 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것은, 윈드쉴드에 상기 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것 또는 윈도우에 상기 어느 정보(또는 그래픽 객체)를 출력한다는 것을 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
예를 들어, 상기 디스플레이부(251)는, 클러스터(Cluster), CID(Center Information Display), 네비게이션 장치 및 HUD(Head-Up Display) 등을 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 입력부(210)로써 기능함과 동시에, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량과 관련된 다양한 정보를 상기 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다. 또한, 상기 프로세서(870)는, 차량과 관련된 정보의 종류에 따라 상기 차량과 관련된 정보를 디스플레이부(251)의 서로 다른 위치에 출력할 수 있다.
상기 디스플레이부(251)는, 내비게이션 시스템(770)(또는 내비게이션 장치)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(251)는, 내비게이션 시스템(770)을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820) 및 출력부(830) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지(센싱)할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 차량 내부 상황을 감지(센싱)할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 상기 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
즉, 본 발명의 프로세서(870)는, 차량 외부에서 동일한 외부 이벤트(또는 동일한 종류의 외부 이벤트)가 감지되더라도, 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 동일한 외부 이벤트(또는 동일한 종류의 외부 이벤트)가 감지된 상태에서, 차량 내부 상황이 제1 상황이면, 제1 안내정보(즉 외부 이벤트와 관련된 제1 안내정보)를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 동일한 외부 이벤트(또는 동일한 종류의 외부 이벤트)가 감지된 상태에서, 차량 내부 상황이 상기 제1 상황과 다른 제2 상황이면, 상기 제1 안내정보와 다른 제2 안내정보(즉, 상기 외부 이벤트와 관련된 제2 안내정보)를 상기 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에서 차량 외부에서 이벤트가 발생하는 경우, 차량 내부 상황에 따라 최적화된 안내정보를 출력하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10, 도 11 및 도 12는 도 9에서 살펴본 제어방법을 보다 구체적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명에서는, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하는 단계가 진행된다(S910).
구체적으로, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
예를 들어, 도 10의 (a)를 참조하면, 외부 이벤트는, 커브 구간(1010a), 과속 방지턱(1010b), 포트홀, 범프 지형, 사고(1010c) 및 신호등 변화(1010d) 등 다양한 이벤트를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 외부 이벤트는, 차량의 주행상태가 변화되어야 하는 이벤트를 의미할 수 있다. 상기 차량의 주행상태가 변화된다는 것은, 차량이 범프되거나, 가속/감속되거나, 기울어지는 것 등을 포함할 수 있다.
일 예로, 차량의 주행상태를 변화시키는 외부 이벤트는, 과속 방지턱, 커브 구간, 포트홀, 공사 구간, 사고 구간, 언덕 구간, 내리막 구간, 응급차가 접근하는 상황, 신호등의 신호가 정지신호로 변경되는 것, 울퉁불퉁한 도로 등을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 외부 장치(예를 들어, 타차량(1000) 또는 도로에 설치된 인프라(예를 들어, RSU(Road Side Unit)), 또는 외부 서버)로부터 상기 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 외부 장치에서 감지된 외부 이벤트와 관련된 정보가 수신되면, 상기 수신된 외부 이벤트와 관련된 정보에 근거하여, 상기 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
상기 외부 이벤트와 관련된 정보는, 외부 이벤트가 발생된 위치, 상기 외부 이벤트의 종류, 상기 외부 이벤트로 인해 발생되는 차량의 주행상태 변화에 대한 정보 등 다양한 정보를 포함할 수 있다.
센싱부(820)는 차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 상기 외부 이벤트는, 안내정보를 출력하도록 기 설정된 이벤트(또는 안내정보를 출력하도록 연계된 이벤트)일 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 외부 서버(예를 들어, 도로에 설치된 인프라(RSU(Road Side Unit))) 또는 타차량으로부터 상기 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신하는 것에 근거하여 상기 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)의 카메라를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 상기 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 차량으로부터 일정거리 이내에서 발생된 외부 이벤트를 감지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 영상을 수신하고, 상기 영상을 분석하여 차량으로부터 일정거리 이내에서 발생된 외부 이벤트를 식별(감지)할 수 있다.
센싱부(820)에 포함된 카메라는, 차량 외부를 촬영하도록 배치된 카메라로서, 일 예로, 블랙박스, AVM(Around View Monitor) 카메라 등을 포함할 수 있으며, 상기 카메라는, 차량 내부에 설치될 수도 있고 차량 외부에 설치될 수도 있다.
도 9로 돌아가면, 본 발명에서는, 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황을 감지하는 단계가 진행된다(S920).
프로세서(870)는, 일 예로, 센싱부(820)를 이용하여 차량 내부 상황을 감지할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 차량 내부를 촬영하도록 형성된 내부 카메라(220)를 포함할 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 내부 카메라(220)를 통해 영상을 수신하고, 상기 수신된 영상을 분석하여 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
상기 차량 내부 상황은, 차량 내부에 존재하는 객체의 상태 또는 사용자의 상태를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량 내부에 존재하는 객체는, 예를 들어, 대쉬 보드(또는 인스트루먼트 패널)(1020) 위에 고정되지 않은 채 놓여진 객체(1030), 차량 시트에 고정되지 않은 채 놓여진 객체, 액체 상태의 음료가 담긴 컵 등을 포함할 수 있다.
즉, 차량 내부에 존재하는 객체의 상태는, 외부 이벤트에 의해 차량 주행상태의 변화가 발생되고, 상기 차량 주행상태의 변화에 의해 객체가 떨어질 것으로 판단되는 상태를 의미할 수 있다.
또한, 상기 사용자의 상태는, 차량에 탑승한 사용자(예를 들어, 운전자)가 행하는 특정액션 또는 사용자의 특정상태를 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 사용자의 상태는, 도 10의 (c)에 도시된 것과 같이, 운전자(또는 동승자)가 음료(1040)를 들고 있는지 여부, 도 10의 (d)에 도시된 것과 같이, 운전자가 동승자와 대화를 수행중인 경우, 운전자가 통화를 수행중인 경우, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 자율주행모드인 상태에서 운전자가 수면중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 도 10의 (d)에 도시된 것과 같이, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트가 전방을 기준으로 회전된 경우 또는 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 유아용 카시트(1200)에 사용자가 탑승한 경우 등을 포함할 수 있다.
즉, 본 명세서에서 설명하는 차량 내부 상황은, 차량 내부에서 발생되는 모든 상황을 포함할 수 있으며, 특히, 외부 상이벤트에 의해 차량에 탑승한 사용자에게 불편한 일이 벌어질 상황을 의미할 수 있다.
도 9로 돌아가면, 본 발명에서는, 차량 외부에서 외부 이벤트가 감지되고, 차량 내부 상황이 감지되면, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력부(830)를 통해 출력하는 단계가 진행된다(S930).
구체적으로, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하면, 센싱부(820)를 통해 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 감지된 차량 내부 상황에 따라 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)에 의해 센싱된 차량 내부 상황(예를 들어, 객체의 상태 또는 사용자의 상태 중 적어도 하나)에 근거하여, 동일한 외부 이벤트와 관련된, 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
다시 말해, 프로세서(870)는, 동일한 외부 이벤트(또는 동일한 종류의 외부 이벤트)가 감지되더라도, 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 동일한 외부 이벤트가 감지된 상태에서, 차량 내부 상황이 제1 상황이면, 제1 안내정보(외부 이벤트와 관련된 제1 안내정보)를 출력부(830)를 통해 출력하고, 상기 차량 내부 상황이 상기 제1 상황과 다른 제2 상황이면, 상기 제1 안내정보와 다른 제2 안내정보(외부 이벤트와 관련된 제2 안내정보)를 출력할 수 있다.
도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 외부 이벤트가 과속 방지턱(1010b)인 것으로 예를 들어 설명하기로 한다.
본 발명은, 외부 이벤트가 감지된 상태에서, 상기 외부 이벤트에 의해 방해가 될 수 있는 사용자 상태가 감지되거나, 문제가 될 수 있을만한 물건이 차량 내에 놓여져 있는지 여부를 사용자아게 안내할 수 있다.
프로세서(870)는, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 외부 이벤트(예를 들어, 과속방지턱)에 의해 차량 주행상태의 변화(예를 들어, 위아래로 움직여짐)가 발생되고, 상기 차량 주행상태의 변화에 의해 차량 내의 일 공간(예를 들어, 대쉬 보드(1020) 위, 차량 시트, 선반 등)에 객체(1030)가 고정되지 않은 채 놓여져 있는 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 차량 주행상태의 변화에 의해 객체가 떨어질 것으로 판단되는 경우, 제1 종류의 알림정보(1050a)(예를 들어, “대시보드 위 물건이 떨어질 수 있어요 주의하세요”)를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱)가 감지되면, 차량 내부 상황에 포함되는 사용자의 상태에 근거하여, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 알림정보를 출력할 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 차량 내부에서 감지되는 운전자의 상태에 따라 서로 다른 제2 종류의 알림정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 10의 (c)에 도시된 것과 같이, 상기 외부 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱)이 감지된 상태에서, 차량 내부 상황이 사용자가 음료를 들고 있는 것이 감지되면, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 안내정보(1050b)(예를 들어, “전방에 방지턱이 있습니다. 마시던 음료를 잠시 내려놔 주세요.”)를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
다른 예로, 도 10의 (d)에 도시된 것과 같이, 상기 외부 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱)이 감지된 상태에서, 차량 내부 상황이 운전자가 동승자와 대화를 수행중인 경우이거나, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트가 전방을 기준으로 회전된 경우이거나, 차량에 구비된 선반(1060)에 객체가 고정되지 않은 채 놓여진 경우, 프로세서(870)는, 상기 제1 종류 및 상기 제2 종류와 다른 제3 종류의 안내정보(1050c)(예를 들어, “ 테이블 위에 올려진 물건을 잡아주세요”, 혹은 “방지턱이 있으니 주의해주세요”)를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
즉, 본 발명은, 동일한 외부 이벤트에 대하여, 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 외부 이벤트와 차량 내부 상황의 상관관계(즉, 외부 이벤트에 의해 차량 내부에서 발생될 상황)에 근거하여, 동일한 외부 이벤트가 발생되더라도 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량의 주행 시작 전에 경로정보가 설정되면, 상기 경로정보에 근거하여 통신부(810)를 통해 차량이 주행될 경로 상에 발생된 외부 이벤트를 결정(감지)할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 차량의 주행이 시작하기 전에, 상기 출력부를 통해 출력할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 사용자 요청에 의해 목적지가 설정되면, 현재 차량의 위치에서 상기 목적지까지 주행 가능한 경로정보를 설정할 수 있다.
상기 경로정보의 설정은, 차량이 출발하기 전에 수행될 수도 있고, 차량이 출발한 이후에도 수행될 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 외부 서버로부터 상기 경로정보에 대응되는 경로 상에서 발생된 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 정보가 수신되면, 센싱부(820)를 통해 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 설정된 경로정보를 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 미경유하도록 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 목적지까지 주행 가능한 제1 경로정보가 설정된 상태에서, 상기 제1 경로정보 상에서 발생된 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 설정된 제1 경로정보를 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 미경유하도록(통과하지 않도록) 제2 경로정보로 변경할 수 있다.
여기서, 차량 내부 상황이 객체가 미고정된 상태로 차량 내의 일 공간(예를 들어, 대시 보드)에 놓여진 것이면, 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지된다는 것은, 사용자가 상기 객체를 치우지 않고 상기 일 공간에 계속 놓아둔다는 의미를 포함할 수 있다.
즉, 상기 제2 경로정보는, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 경유하지 않고, 다른 도로를 이용하여 목적지까지 도달할 수 있는 경로정보를 의미할 수 있다.
한편, 차량이 출발하기 전에, 외부 이벤트와 차량 내부 상황에 근거하여 외부 이벤트와 관련된 안내정보가 출력된 이후, 상기 차량 내부 상황이 유지되면서 차량이 출발할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점으로부터 일정거리 이내로 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 안내정보(외부 이벤트와 관련된 안내정보)를 재출력(다시 출력)할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 경로정보를 상기 지점을 경유하지 않도록 변경하는 것이 아닌, 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 다시 한번 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱)가 발생된 지점으로부터 일정거리 이내에 차량이 진입하고, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보에 대응되도록 차량 내부 상황이 변경된 경우(예를 들어, 사용자가 음료를 컵홀더에 넣어둔 경우), 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과할 때까지 추가적인 차량 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 외부 이벤트와 관련된 안내정보에 대응되도록 차량 내부 상황이 변경되면(예를 들어, 사용자가 음료를 컵홀더에 넣어둔 경우), 상기 변경된 차량 내부 상황이 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과할 때까지 유지되도록 추가적인 차량 제어(예를 들어, 컵홀더의 온도를 음료 온도와 동일하도록 설정하는 제어)를 수행할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 상기 외부 이벤트에 의한 차량 내부의 불편상황을 방지하기 위해, 경로정보를 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 미경유하도록 변경하거나, 안내정보를 재출력할 수 있는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 외부 이벤트(1010d)(예를 들어, 급격한 신호 변경)를 감지하면, 프로세서(870)는, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
프로세서(870)는, 외부 이벤트가 감지된 상태에서 상기 감지된 차량 내부 상황이 기 설정된 상황(예를 들어, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 자율주행모드인 상태에서 운전자가 수면중인 경우이거나, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 또는 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 유아용 카시트에 사용자(예를 들어, 영유아)가 탑승한 경우 등)이 감지되면, 기 설정된 차량 제어를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 기 설정된 차량 제어를 수행할 수 있다.
여기서, 기 설정된 차량 제어는, 차량을 기 설정된 방식으로 제어하는 것을 의미할 수 있다.
예를 들어, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 외부 이벤트(1010d)가 감지되면, 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량 내부 상황이, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이(1100)가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보(예를 들어, 신호에 따라 차량을 감속합니다)를 출력부를 통해 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 차량 내부 상황이 기 설정된 상황이거나, 상기 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 기 설정된 차량 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량이 자율주행모드인 상태이면, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.
이를 위해, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 주행하도록, 차선을 변경할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 이동중인 이벤트인 경우, 차량의 속도를 감속시킬 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 차량의 속도를 감속시키는 감속도를 최소화하면서 차량을 감속시킬 수 있다(예를 들어, 브레이크 작동 없이 지면 마찰력으로 차량을 감속시키는 것 등).
한편, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 주행할 수 없는 경우, 차량의 주행모드를 일반모드에서 컴포터블 모드로 변경하여, 차량의 감속 또는 가속이 최소화되도록 차량을 주행할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 차량의 주행모드가 컴포터블 모드에 진입하는 것에 근거하여, 차량의 서스펜션 강도를 가변시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 앞서 설명한 것과 같이, 상기 차량 내부 상황이 기 설정된 상황이거나, 안내정보를 출력한 후에도 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 경로정보 자체를 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 발생된 지점을 경유하도록 경로정보가 설정되어 있는 경우, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 포함하는 제1 도로와는 다른 제2 도로로 주행하도록 경로정보를 재설정할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 차량 내부 상황이 기 설정된 상황이거나, 안내정보를 출력한 후에도 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과하지 않도록(미경유하도록), 우회하는 경로정보를 설정할 수 있다.
또한, 도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 외부 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱, 차량 사고, 공사 지점, 울퉁불퉁한 도로 등)이 감지되면, 센싱부(820)를 통해 차량 내부 상황을 감지할 수 있다.
상기 차량 내부 상황이 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 기 설정된 상황(예를 들어, 유아용 카시트에 사용자(영유아)가 탑승한 경우 또는 상기 유아용 카시트에 사용자가 수면중인 경우 등)이면, 프로세서(870)는, 상기 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 울퉁불퉁한 길(또는 과속 방지턱(1010b))이고, 상기 차량 내부 상황이 기 설정된 상황이면, 차선을 변경하여 평평한 도로로 차량을 주행시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 시끄러운 길(예를 들어, 공사 지점(1010c) 또는 응급차가 접근하는 경우 등)이고, 상기 차량 내부 상황이 기 설정된 상황이면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 포함하는 제1 도로와는 다른 제2 도로로 경로정보를 변경한 것을 출력부(830)를 통해 운전자에게 제안할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 경로정보를 변경하지 않으면, 기 설정된 차량 제어(예를 들어, 소음을 최소화하기 위해 창문을 닫고, 차내 온도를 유지하고, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과할 때까지 일정시간동안 음악을 출력하는 것)를 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량이 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과하는 것에 근거하여, 차량 내부 상황과 관련된 안내정보를 출력부를 통해 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 과속 방지턱이고, 차량 내부 상황이 운전자가 음료를 들고 있는 상황이면, 상기 차량이 외부 이벤트가 발생된 지점을 지나치기 전에는 외부 이벤트와 관련된 안내정보(예를 들어, “과속 방지턱이 있으니, 음료를 내려놓으세요”)를 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 차량이 통과하는 것에 근거하여, 상기 차량 내부 상황과 관련된 안내정보를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
일 예로, 상기 차량 내부 상황과 관련된 안내정보는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보와 상반된 내용을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보가 “과속 방지턱이 있으니 음료를 내려놓으세요”였다면, 상기 차량 내부 상황과 관련된 안내정보는 “과속 방지턱이 지났으니 음료를 드셔도 됩니다”일 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 감지된 외부 이벤트와 차량 내부 상황에 근거하여, 차량에서 발생된 일을 알리는 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력하고, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과하면, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보와 상반된 차량 내부 상황과 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량 주행 중, 센싱부(820)를 통해 차량 내부 상황을 센싱할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 안내정보를 출력할 외부 이벤트의 종류를 결정할 수 있다.
즉 프로세서(870)는, 동일한 차량 내부 상황이 감지된 상태에서, 차량 주행중 감지되는 외부 이벤트 중 안내정보를 출력할 외부 이벤트를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 동일한 차량 내부 상황(예를 들어, 차량 내부의 일 공간에 객체가 고정되지 않은 채 놓여져 있는 상황)에서, 제1 종류의 외부 이벤트(또는, 제1 외부 이벤트)(예를 들어, 과속 방지턱)이 감지되면, 상기 제1 종류의 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다. 여기서, 상기 제1 종류의 외부 이벤트는, 차량 내부 상황을 변화시킬 수 있는 외부 이벤트일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 동일한 차량 내부 상황에서, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 외부 이벤트(또는 제2 외부 이벤트)(예를 들어, 공사 지점)이 감지되면, 상기 제2 종류의 외부 이벤트와 관련된 안내정보는 미출력할 수 있다. 상기 제2 종류의 외부 이벤트는, 차량 내부 상황을 변화시키지 않는 외부 이벤트일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황에 근거하여, 기 실행중인 기능 중 제1 종류의 기능의 실행을 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능의 실행을 종료시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량이 주행중인 상태에서 다양한 기능을 실행중일 수 있다. 예를 들어, 상기 다양한 기능은, ADAS(Advanced Driver Assist System) 기능, 음악 재생 기능, 차량 실내 환경 유지 기능 등 다양한 기능을 포함할 수 있다.
이 상태에서, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황에 근거하여 기 실행중인 기능들 중 제1 종류의 기능의 실행은 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능의 실행은 종료(또는 일시정지)할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 감지되고, 차량 내부 상황이 상기 외부 이벤트에 의해 변화될 것으로 판단되면, 기 실행중인 기능들 중 제1 종류의 기능(예를 들어, 차량 실내 환경 유지 기능)의 실행은 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능(예를 들어, 음악 재생 기능)의 실행은 종료할 수 있다.
여기서, 상기 제1 종류의 기능은 차량 내부 상황을 변화시키는 것과 관련이 없는 기능이고, 상기 제2 종류의 기능은 차량 내부 상황을 변화시키는 것과 관련된 기능일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 감지된 외부 이벤트의 종류(또는 외부 이벤트에 의해 차량의 주행상태 변화가 발생되는지 여부)에 근거하여, 기 실행중인 기능들 중 제1 종류의 기능의 실행은 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능의 실행은 종료(또는 일시정지)할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 운전자가 한손으로 스티어링 휠을 파지한 상태가 감지되고, 상기 외부 이벤트 중 기 설정된 이벤트(예를 들어, 과속 방지턱 또는 커브 구간)이 감지되면, 상기 스티어링 휠을 양손으로 잡으라는 안내정보를 출력부(830) 또는 스티어링 휠 중 적어도 하나를 통해 출력할 수 있다.
이 때, 상기 스티어링 휠을 통해 안내정보를 출력하는 것은, 특정 패턴을 갖는 진동을 스티어링 휠에 출력하는 것일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 동일한 외부 이벤트가 감지되더라도, 차량의 주행모드가 수동주행모드인지 자율주행모드인지에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량의 주행모드가 수동주행모드인 상태에서, 동일한 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황(예를 들어, 차량 탑승자 중 적어도 한 명이 수면중인 경우)에 근거하여 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 차량의 주행모드가 자율주행모드인 상태에서, 상기 동일한 외부 이벤트가 감지되면, 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 미출력할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 동일한 외부 이벤트가 감지되는 것에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어(예를 들어, 회피 주행 또는 경로정보 변경 등)할 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 보다 다양한 방식으로 운전자에게 알릴 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 13, 도 14, 도 15, 도 16 및 도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다양한 상황별로 안내정보를 출력하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명의 프로세서(870)는, 차량의 주행 속도에 따라 위험 안내 수준을 다르게 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량이 제1 속도(예를 들어, 100km/h 이상)로 주행중이면, 운전자의 시야각은 제1 시야각(예를 들어, 40도)정도 되고, 차량이 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도(예를 들어, 40~90km/h)로 주행중이면, 운전자의 시야각은 상기 제1 시야각보다 큰 제2 시야각(예를 들어, 65도)정도 될 수 있다.
또한, 차량이 상기 제2 속도보다 느린 제3 속도(예를 들어, 40km/h이하)로 주행중이면, 운전자의 시야각은 상기 제2 시야각보다 큰 제3 시야각(예를 들어, 100~120도) 정도 일 수 있다.
즉, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량의 속도가 빨라질수록, 운전자의 시야각은 좁아지고, 차량의 속도가 느려질수록, 운전자의 시야각은 넓어질 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 속도에 근거하여, 시야각 밖에 존재하는 외부 이벤트와 관련된 알림정보를 출력부를 통해 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량이 상기 제1 속도로 주행중인 경우, 운전자가 상기 제1 시야각에 대응되는 A 영역을 주시하고 있더라도, 상기 A 영역을 벗어난 영역(B, C)에서 발생되는 외부 이벤트(예를 들어, 사람, 자전거, 오토바이, 타차량 등과 같은 사고 위험 객체)와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 차량이 상기 제2 속도로 주행중인 경우, 운전자가 상기 제2 시야각에 대응되는 B 영역(A영역 포함)을 주시하고 있더라도, 상기 B 영역을 벗어난 C 영역에서 발생되는 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량이 상기 제3 속도로 주행중인 경우, 운전자가 상기 제3 시야각 C 영역(A 및 B 영역 포함)을 주시하고 있으면, 상기 C 영역를 벗어난 영역에서 발생되는 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력하거나, 상기 C영역에서 발생되는 외부 이벤트를 식별하도록 형성된 그래픽 객체를 윈드쉴드 상에 출력하거나, 상기 안내정보를 미출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량이 상기 제3 속도로 주행중인 경우, 차량의 사각지대에서 발생되는 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
도 14에는, 운전자가 차선을 바꾸려는 상황이 도시되어 있다.
차선을 바꾸려고 할 때, 옆 차선에서 발생되는 타차량의 의한 외부 이벤트가 발생될 수 있다.
우선, 프로세서(870)는, 도 14의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 방향지시등을 점등하려는 운전자의 동작(1400) 또는 운전자의 시선(1410) 변화에 근거하여, 운전자의 차선 변경 의도를 감지할 수 있다.
일 예로, 센싱부(820)는, 도 14의 (b)에 도시된 것과 같이, 운전자를 촬영하도록 구비된 내부 카메라(220)를 포함할 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 내부 카메라(220)를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 운전자의 시선을 감지하고, 상기 운전자의 시선 변경을 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 기 설정된 경로정보에 의해 차선변경이 필요한 구간이고, 상기 운전자의 시선이 변경된 경우, 운전자의 차선 변경 의도를 감지할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 변경하고자 하는(또는 진입하고자 하는) 차선과 관련된 정보를 센싱할 수 있다. 일 예로, 상기 차선과 관련된 정보는, 상기 차선에서 주행중인 타차량과 본 차량 사이의 거리, 상기 타차량과 본 차량 사이의 상대속도 등을 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해, 변경하고자 하는(또는 진입하고자 하는) 차선에서 주행중인 타차량으로부터 상기 차선과 관련된 정보(또는 V2V 정보)를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 차선과 관련된 정보에 근거하여, 차선 변경과 관련된 안내정보를 다양한 방식으로 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 14의 (c)를 참조하면, 프로세서(870)는, 음향 출력부를 통해, 차선 변경 시점을 알리는 음성(1440)을 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 햅틱 출력부를 통해, 차선 변경을 수행해도 되는 시점에 진동을 출력하거나, 차선 변경을 하면 안되는 시점에 진동을 출력할 수 있다. 진동을 차선 변경을 수행해도 되는 시점에 출력할지 하면 안되는 시점에 출력할지 여부는, 차량 제조 당시에 설정되거나, 사용자 설정에 의해 변경될 수 있다.
상기 진동은, 일 예로, 스티어링 휠(1420)에 출력될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 디스플레이부를 통해 진입 시점을 알리는 카운트다운 정보(1430)를 출력할 수도 있다. 또한, 상기 디스플레이부에는, 사이드미러에서 보여지는 화면에 대응되는 화면정보가 출력될 수 있다. 일 예로, 상기 화면정보는, 사이드미러에 구비된 카메라를 통해 수신되는 영상일 수 있다.
상기 카운트다운 정보는, 상기 화면정보 상에 출력될 수 있다. 또한, 상기 카운트다운 정보(1430)는, 사이드 미러 상에 출력될 수도 있다.
한편, 본 발명에서는 운전자가 전방을 주시하고 있지 않을 때, 외부 이벤트가 발생되는 경우, 사고를 방지할 수 있는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 15를 참조하면, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 차량의 주변에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하고, 상기 외부 이벤트별로 위험도를 측정할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 외부 이벤트가 발생되면, 차량 내부 상황을 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 운전자가 이동 단말기를 사용하거나, CID를 조작하거나, 동승자와 대화를 하거나 하는 등 전방 주시를 하지 않고 있는 상황을 센싱할 수 있다.
운전자가 전방을 주시하고 있지 않은 상태에서, 차량의 주행상태 변화가 발생될 외부 이벤트가 발생되면, 프로세서(870)는, 기 설정된 차량 제어를 수행하고 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 상기 외부 이벤트가 신호가 정지신호인 경우, 프로세서(870)는, 기 설정된 차량 제어(예를 들어, 감속)을 수행하고, 스티어링휠 또는 시트에 진동을 발생시키거나 경고음을 음향 출력부를 통해 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 외부 이벤트와 관련된 안내정보가 출력된 이후에도 차량 내부 상황(운전자가 전방을 주시하지 않는 상태)이 유지되면, 차량을 정차시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는 외부 이벤트가 신호가 출발신호인 경우, 프로세서(870)는, 운전자가 전방을 주시하고 있지 않는 것에 근거하여, 차량을 출발시켜야함을 알리는 알림정보를 출력부(830)를 통해 출력할 수 있다.
한편, 운전자가 전방을 주시하지 않은 상태에서 발생되는 외부 이벤트가 갑작스러운 장애물(예를 들어, 보행자 또는 자전거 등)(1500)이 차량 앞에 나타난 경우이면, 프로세서(870)는 외부 이벤트와 관련된 정보를 출력부를 통해 출력하고, 경적(크락션)을 출력하여 상기 장애물에도 경고를 줄 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 다양한 외부 이벤트에 대하여 사고를 방지할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명은 차량의 주행이 완료되고 운전자가 하차하려고 할 때 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 16을 참조하면, 차량이 정차(주차)되면, 프로세서(870)는, 차량에 탑승한 사용자가 하차를 하려는지 여부를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 프로세서9870)는, 센싱부(820)를 통해, 탑승자가 하차하려는 것을 감지할 수 있다. 프로세서(870)는, 일 예로, 차량 문 손잡이를 당기거나, 정차 상태에서 몸은 문쪽방향으로 향하거나, 운전자가 탑승자에게 내리라는 음성을 감지하는 것에 근거하여, 상기 탑승자가 하차하려는 것을 감지할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 탑승자가 내리려는 문(1600)쪽에서 발생되는 외부 이벤트를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 탑승자가 내리려는 문쪽 후방에서 차량/자전거/보행자 등이 접근하는지 여부 또는 상기 문으로부터 일정거리 이내에 타차량이 존재하는지 여부 또는 상기 문 하단의 지면이 특정 상태(예를 들어, 물이 존재하거나, 흙이 젖어있거나 등)인지 여부를 센싱할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 탑승자가 내려는 것이 감지되고, 상기 탑승자가 내려는 문쪽의 외부 이벤트가 발생되면, 기 설정된 차량 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력부를 통해 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 외부 이벤트가 끝나 때까지 차량 문의 개방을 제한할 수 있다(예를 들어, 문이 열리는 강도를 강하게 제어).
또한, 프로세서(870)는, 상기 문의 개방을 제한된 상태에서 강제로 문이 열려진 경우, 외부 이벤트(예를 들어, 문쪽으로 접근하는 객체)에 경고를 주도록 경고음을 외부로 출력하거나, 도 16에 도시된 것과 같이, 상기 문(1600) 쪽의 지면을 향하도록 형성된 램프를 점등시킬 수 있다. 이 경우, 상기 문 쪽으 지면에는 램프에서 발생된 알림정보(1610)가 조사될 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 탑승자가 내려는 문 쪽에서부터 일정거리(d) 이내에 타차량(1700)이 존재하는 경우, 문이 상기 타차량에 부딪히는 것을 방지하기 위한 알림정보(1710)를 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량 문의 힌지(1720) 강도를 가변하여, 차량 문이 타차량에 부딪히지 않도록 차량을 제어할 수도 있다.
또한, 도시되진 않았지면, 프로세서(870)는, 타차량이 본 차량으로부터 일정거리 이내에 주차를 수행하고, 상기 타차량에서 문이 열리는 것이 센싱부(820)를 통해 센싱되면, 타차량의 문이 본 차량에 부딪히는 것을 주의해 달라는 안내정보를 출력부를 통해 출력할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 동일한 외부 이벤트에 대하여 차량 내부 상태에 따라 서로 다른 안내정보를 출력함으로써, 단순히 외부 이벤트를 알리는 것이 아니라 사용자가 취해야 하는 행동을 보다 직관적으로 알릴 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 외부 이벤트에 대하여 차량 내부 상황에 따라 기 설정된 차량 제어를 수행함으로써, 상기 외부 이벤트로 인해 발생되는 차량의 주행상태 변화에도 사용자에게 불편을 주는 행위가 일어나지 않도록 방지할 수 있는 새로운 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하는 단계, 차량 내부 상황을 감지하는 단계 및 상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
보다 구체적인 실시 예는, 앞서 설명한 내용으로 갈음하거나, 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
나아가, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)는 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 상기 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 이동 단말기의 제어부에 의해 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법들은, 이동 단말기의 제어방법에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
구체적으로, 이동 단말기는, 스마트폰 형태뿐만 아니라, 웨어러블 디바이스 형태(예를 들어, 와치, 글래스 등)로 형성될 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 통신부를 통해 차량 제어 장치와 통신을 수행하도록 연결될 수 있다.
이동 단말기는 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보, 차량 제어와 관련된 신호 및 사용자 입력신호를 통신부를 통해 송수신할 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보를 통신부를 통해 수신하여 이동 단말기의 디스플레이부에 출력할 수 있다. 또한, 이동 단말기의 디스플레이부를 통해 터치(또는 선택)이 수행되면, 터치(선택)된 정보를 차량 제어 장치로 전송할 수 있다. 상기 터치된 정보에 근거하여 차량은 제어될 수 있다.
또한, 차량의 기어가 변경되거나 차량의 주행상태가 변경되면, 차량 제어 장치는, 차량의 기어 변경 또는 차량의 주행상태와 관련된 정보를 통신부를 통해 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이 경우, 이동 단말기에 출력된 주차와 관련된 화면정보는 본 명세서에서 설명한 내용을 적용하여 변경될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 통신부;
    차량 외부 상황 또는 차량 내부 상황 중 적어도 하나를 센싱하는 센싱부;
    출력부; 및
    상기 통신부 또는 상기 센싱부를 통해 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하고,
    상기 센싱부를 통해 상기 차량 내부 상황을 감지하며,
    상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 프로세서를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    동일한 외부 이벤트가 감지되더라도, 상기 차량 내부 상황에 따라 서로 다른 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 동일한 외부 이벤트가 감지된 상태에서, 상기 차량 내부 상황이 제1 상황이면, 제1 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하고, 상기 차량 내부 상황이 상기 제1 상황과 다른 제2 상황이면, 상기 제1 안내정보와 다른 제2 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱부는 차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 포함하며,
    상기 외부 이벤트는, 안내정보를 출력하도록 기 설정된 이벤트이고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 외부 서버 또는 타차량으로부터 상기 외부 이벤트와 관련된 정보를 수신하는 것에 근거하여 상기 외부 이벤트를 감지하거나, 상기 센싱부의 카메라를 통해 수신되는 영상에 근거하여 상기 외부 이벤트를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 내부 상황은, 차량 내부에 존재하는 객체의 상태 또는 사용자의 상태를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 객체의 상태 또는 상기 사용자의 상태 중 적어도 하나에 근거하여, 동일한 외부 이벤트와 관련된, 서로 다른 안내정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트에 의해 차량 주행상태의 변화가 발생되고, 상기 차량 주행상태의 변화에 의해 상기 객체가 떨어질 것으로 판단되는 경우, 제1 종류의 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트가 감지되면, 상기 사용자의 상태에 근거하여, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 알림정보를 출력하며,
    상기 제2 종류의 알림정보는, 상기 사용자의 상태에 근거하여 달라지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 사용자의 상태는, 운전자가 음료를 들고 있는지 여부, 운전자가 동승자와 대화를 수행중인 경우, 운전자가 통화를 수행중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자가 수면중인 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트의 등받이가 일정각도 이상 눕혀진 경우, 자율주행모드인 상태에서 운전자 시트가 전방을 기준으로 회전된 경우 또는 유아용 카시트에 사용자가 탑승한 경우 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 주행 시작 전에 경로정보가 설정되면, 상기 경로정보에 근거하여 상기 통신부를 통해 차량이 주행될 경로 상에 발생된 외부 이벤트를 결정하고,
    상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 상기 차량의 주행이 시작하기 전에 상기 출력부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 설정된 경로정보를 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 미경유하도록 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트와 관련된 안내정보를 출력한 후에도 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점으로부터 일정거리 이내로 상기 차량이 진입하는 것에 근거하여, 상기 안내정보를 재출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 안내정보를 출력한 후 상기 차량 내부 상황이 그대로 유지되면, 기 설정된 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 자율주행모드인 상태이면, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 경유하도록 경로정보가 설정되어 있는 경우, 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 포함하는 제1 도로와는 다른 제2 도로로 주행하도록 경로정보를 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 외부 이벤트가 발생된 지점을 통과하는 것에 근거하여, 상기 차량 내부 상황과 관련된 안내정보를 상기 출력부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 안내정보를 출력할 외부 이벤트의 종류를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 이벤트가 감지되면, 상기 차량 내부 상황에 근거하여, 기 실행중인 기능 중 제1 종류의 기능의 실행을 유지시키고, 상기 제1 종류와 다른 제2 종류의 기능의 실행을 종료시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 운전자가 한손으로 스티어링 휠을 파지한 상태가 감지되고, 상기 외부 이벤트 중 기 설정된 이벤트가 감지되면, 상기 스티어링 휠을 양손으로 잡으라는 안내정보를 상기 출력부 또는 상기 스티어링 휠 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  19. 제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  20. 차량 외부에서 발생되는 외부 이벤트를 감지하는 단계;
    차량 내부 상황을 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 차량 내부 상황에 근거하여, 상기 감지된 외부 이벤트와 관련된 서로 다른 안내정보를 출력하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
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